JPH0817015B2 - アクセス制御方式 - Google Patents
アクセス制御方式Info
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- JPH0817015B2 JPH0817015B2 JP63212963A JP21296388A JPH0817015B2 JP H0817015 B2 JPH0817015 B2 JP H0817015B2 JP 63212963 A JP63212963 A JP 63212963A JP 21296388 A JP21296388 A JP 21296388A JP H0817015 B2 JPH0817015 B2 JP H0817015B2
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- Japan
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- access
- distance
- recording
- reference speed
- speed
- Prior art date
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/08—Track changing or selecting during transducing operation
- G11B21/081—Access to indexed tracks or parts of continuous track
- G11B21/083—Access to indexed tracks or parts of continuous track on discs
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
- G11B5/5552—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks using fine positioning means for track acquisition separate from the coarse (e.g. track changing) positioning means
Description
【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、ディスク記録再生装置におけるアクセス制
御方式に関するものであり、さらに詳細には、位置に対
応した基準速度情報を予め持つことにより、精度のよい
粗アクセスの実行を図ろうとしたアクセス制御方式に関
するものである。
御方式に関するものであり、さらに詳細には、位置に対
応した基準速度情報を予め持つことにより、精度のよい
粗アクセスの実行を図ろうとしたアクセス制御方式に関
するものである。
〈従来の技術〉 半径方向に同心円状またはスパイラル（渦巻き）状の
記録トラックを持ち、かつ各トラックが予め定められた
複数個の記録単位であるセクタに分割されているディス
ク状の記録媒体に記録再生を行なう装置にてアクセスを
行なう方式において、一般に粗アクセスと密アクセスが
行なわれる。粗アクセスは記録再生手段を目的トラック
付近に位置決めするために行なわれ、その後のサーボ制
御による密アクセスによって最終的な目的トラックへの
位置決めが行なわれる。粗アクセスはリニアモータ等を
駆動することによって行なわれるが、粗アクセスの精度
が高ければ高いほど密アクセスに要する時間が少なくて
すむので、アクセスに要する時間は短縮でき、ひいては
システムの効率アップに通じる。
記録トラックを持ち、かつ各トラックが予め定められた
複数個の記録単位であるセクタに分割されているディス
ク状の記録媒体に記録再生を行なう装置にてアクセスを
行なう方式において、一般に粗アクセスと密アクセスが
行なわれる。粗アクセスは記録再生手段を目的トラック
付近に位置決めするために行なわれ、その後のサーボ制
御による密アクセスによって最終的な目的トラックへの
位置決めが行なわれる。粗アクセスはリニアモータ等を
駆動することによって行なわれるが、粗アクセスの精度
が高ければ高いほど密アクセスに要する時間が少なくて
すむので、アクセスに要する時間は短縮でき、ひいては
システムの効率アップに通じる。
そして、従来の粗アクセスは加速減速等の制御を時間
基準で行なっていた。しかしながら、このように時間基
準で加速減速等の制御を行なっていたのでは精度に限界
があった。
基準で行なっていた。しかしながら、このように時間基
準で加速減速等の制御を行なっていたのでは精度に限界
があった。
また、記録再生手段の速度を検出する場合において
も、スケール等の出力パルスの間隔を計測し、演算によ
って速度を算出するため、演算に要する時間だけ制御に
遅れが生じていた。
も、スケール等の出力パルスの間隔を計測し、演算によ
って速度を算出するため、演算に要する時間だけ制御に
遅れが生じていた。
そこで、本出願人は、最近、このような問題を解決す
るアクセス制御方式として、記録媒体に記録、再生等を
行なう記録再生手段と、記録再生手段の移動速度を検出
する速度検出手段と記録再生手段の移動に応じた移動信
号を発生する移動信号発生手段と、移動信号発生手段か
らの出力を計数する計数手段と、計数手段にて計数され
た計数値を基にアクセス距離の中間値を検出する中間位
置検出手段と、粗アクセスの前半では加速し、粗アクセ
スの後半では減速する三角制御を行なうための速度を発
生する基準速度テーブルと、基準速度発生手段から発生
する基準速度と速度検出手段が検出する移動速度とを比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
記録再生手段の移動速度を調整する駆動手段とを備え
て、記録再生手段の物理的位置情報と速度情報との関係
を利用し、また、基準速度情報を予め用意することによ
り精度の良い粗アクセスが実行できるものを提案した
（特願昭62-113383号）。
るアクセス制御方式として、記録媒体に記録、再生等を
行なう記録再生手段と、記録再生手段の移動速度を検出
する速度検出手段と記録再生手段の移動に応じた移動信
号を発生する移動信号発生手段と、移動信号発生手段か
らの出力を計数する計数手段と、計数手段にて計数され
た計数値を基にアクセス距離の中間値を検出する中間位
置検出手段と、粗アクセスの前半では加速し、粗アクセ
スの後半では減速する三角制御を行なうための速度を発
生する基準速度テーブルと、基準速度発生手段から発生
する基準速度と速度検出手段が検出する移動速度とを比
較する比較手段と、この比較手段の比較結果に基づいて
記録再生手段の移動速度を調整する駆動手段とを備え
て、記録再生手段の物理的位置情報と速度情報との関係
を利用し、また、基準速度情報を予め用意することによ
り精度の良い粗アクセスが実行できるものを提案した
（特願昭62-113383号）。
このアクセス制御方式における三角速度制御は、第６
図に示すように、中間点403までの前半では加速し、中
間点403以後の後半では減速するようにしたもので、こ
の三角制御を行うための速度を発生する基準速度テーブ
ルでは、第７図に示すように、移動距離と基準速度情報
とが１対１に対応づけられている。
図に示すように、中間点403までの前半では加速し、中
間点403以後の後半では減速するようにしたもので、こ
の三角制御を行うための速度を発生する基準速度テーブ
ルでは、第７図に示すように、移動距離と基準速度情報
とが１対１に対応づけられている。
〈発明が解決しようとする課題〉 しかしながら、上記アクセス制御方式においては、粗
アクセスの実行時、記録再生手段を移動させるためのリ
ニアモータの動きは、第７図からもわかるように、加速
度運動であるので、リニアモータによって水平移動する
アクチュエータに慣性が働いて、アクチュエータの姿勢
が垂直にならずに傾いてしまう。そのため、アクチュエ
ータの姿勢を垂直に保つように姿勢制御をかけている。
しかし、長距離のアクセスにおいては姿勢を垂直に直す
ことができるのに対して、短距離のアクセスでは、姿勢
制御に費やせる時間が短いため、制御回路が追従しきれ
なくてアクチュエータの姿勢制御が不完全となり、粗ア
クセス終了時にアクチュエータが振動することになる。
そのため、いわゆるサーボ引き込み、すなわち、次の動
作である密アクセスのためのサーボ制御の開始までに時
間がかかってしまうという問題がある。これは、特にア
クセス終了時のアクチュエータの振動数がその固有振動
数と一致したときには、アクチュエータの振動が非常に
大きなものとなるため、深刻な問題である。
アクセスの実行時、記録再生手段を移動させるためのリ
ニアモータの動きは、第７図からもわかるように、加速
度運動であるので、リニアモータによって水平移動する
アクチュエータに慣性が働いて、アクチュエータの姿勢
が垂直にならずに傾いてしまう。そのため、アクチュエ
ータの姿勢を垂直に保つように姿勢制御をかけている。
しかし、長距離のアクセスにおいては姿勢を垂直に直す
ことができるのに対して、短距離のアクセスでは、姿勢
制御に費やせる時間が短いため、制御回路が追従しきれ
なくてアクチュエータの姿勢制御が不完全となり、粗ア
クセス終了時にアクチュエータが振動することになる。
そのため、いわゆるサーボ引き込み、すなわち、次の動
作である密アクセスのためのサーボ制御の開始までに時
間がかかってしまうという問題がある。これは、特にア
クセス終了時のアクチュエータの振動数がその固有振動
数と一致したときには、アクチュエータの振動が非常に
大きなものとなるため、深刻な問題である。
そこで、この発明の目的は、アクセス距離が短い場合
でも粗アクセスを速くかつ安定性よく行えて、密アクセ
スのためのサーボ制御動作に迅速に移行できるアクセス
制御方式を提供することにある。
でも粗アクセスを速くかつ安定性よく行えて、密アクセ
スのためのサーボ制御動作に迅速に移行できるアクセス
制御方式を提供することにある。
〈課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するため、この発明のアクセス制御方
式は、半径方向に同心円状またはスパイラル状の記録ト
ラックを有し、かつ、各トラックが複数個の記録単位で
あるセクタに分割されているディスク状の記録媒体に粗
アクセスと密アクセスとで位置決めを行って、記録再生
を実行する装置の粗アクセス制御を行なうアクセス制御
方式において、上記記録媒体に記録、再生等を行なう記
録再生手段と、粗アクセスすべきアクセス距離を所定値
と比較して、アクセス距離が長距離か短距離かを判別す
るアクセス距離判別手段を少なくとも有する制御部と、
上記記録再生手段の移動速度を検出する速度検出手段
と、上記記録再生手段の移動に応じた移動信号を発生す
るスケールと、上記スケールからの出力を計数する計数
手段と、粗アクセスすべきアクセス距離の中間値と上記
計数手段にて計数された計数値とを比較して、アクセス
距離の実際の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を長距離と判
別したときに、アクセス開始位置からアクセス距離の中
間位置までは上記記録再生手段を加速し、中間位置から
アクセス目標位値までは減速する上記記録再生手段の第
１基準速度を発生するための第１基準速度信号を出力す
る一方、上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を短
距離と判別したときに、上記第１基準速度発生手段の発
生する第１基準速度よりも勾配が緩やかで、かつ、アク
セス開始位置からアクセス距離の中間位置までは上記記
録再生手段を加速し、中間位置からアクセス目標位置ま
では減速する上記記録再生手段の第２基準速度を発生す
るための第２基準速度発生手段を出力する基準速度テー
ブルと、上記基準速度発生テーブルから出力される第１
基準速度信号または第２基準速度信号を上記速度検出手
段が検出する移動速度と比較可能な信号に変換する比較
用変換手段と、上記比較用変換手段によって比較可能に
変換された上記第１基準速度信号または第２基準速度信
号と上記速度検出手段が検出する移動速度とを比較する
比較手段と、上記比較手段の比較結果に基づいて上記記
録再生手段の移動速度を調整する駆動手段とを備えたこ
とを特徴としている。
式は、半径方向に同心円状またはスパイラル状の記録ト
ラックを有し、かつ、各トラックが複数個の記録単位で
あるセクタに分割されているディスク状の記録媒体に粗
アクセスと密アクセスとで位置決めを行って、記録再生
を実行する装置の粗アクセス制御を行なうアクセス制御
方式において、上記記録媒体に記録、再生等を行なう記
録再生手段と、粗アクセスすべきアクセス距離を所定値
と比較して、アクセス距離が長距離か短距離かを判別す
るアクセス距離判別手段を少なくとも有する制御部と、
上記記録再生手段の移動速度を検出する速度検出手段
と、上記記録再生手段の移動に応じた移動信号を発生す
るスケールと、上記スケールからの出力を計数する計数
手段と、粗アクセスすべきアクセス距離の中間値と上記
計数手段にて計数された計数値とを比較して、アクセス
距離の実際の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を長距離と判
別したときに、アクセス開始位置からアクセス距離の中
間位置までは上記記録再生手段を加速し、中間位置から
アクセス目標位値までは減速する上記記録再生手段の第
１基準速度を発生するための第１基準速度信号を出力す
る一方、上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を短
距離と判別したときに、上記第１基準速度発生手段の発
生する第１基準速度よりも勾配が緩やかで、かつ、アク
セス開始位置からアクセス距離の中間位置までは上記記
録再生手段を加速し、中間位置からアクセス目標位置ま
では減速する上記記録再生手段の第２基準速度を発生す
るための第２基準速度発生手段を出力する基準速度テー
ブルと、上記基準速度発生テーブルから出力される第１
基準速度信号または第２基準速度信号を上記速度検出手
段が検出する移動速度と比較可能な信号に変換する比較
用変換手段と、上記比較用変換手段によって比較可能に
変換された上記第１基準速度信号または第２基準速度信
号と上記速度検出手段が検出する移動速度とを比較する
比較手段と、上記比較手段の比較結果に基づいて上記記
録再生手段の移動速度を調整する駆動手段とを備えたこ
とを特徴としている。
〈作用〉 本発明のアクセス制御方式にあっては、アクセスの指
令を受けると、制御部のアクセス距離判別手段は記録再
生手段が粗アクセスすべきアクセス距離を所定値と比較
して、アクセス距離が長距離か短距離かを判別する。そ
して粗アクセスが開始されると、スケールが発生する記
録再生手段の移動に応じた移動信号が計数手段によって
計数される。この計数値と粗アクセスすべきアクセス距
離の中間値とは中間位置検出手段にて比較され、その結
果、同手段によってアクセス距離の実際の中間位置が検
出される。
令を受けると、制御部のアクセス距離判別手段は記録再
生手段が粗アクセスすべきアクセス距離を所定値と比較
して、アクセス距離が長距離か短距離かを判別する。そ
して粗アクセスが開始されると、スケールが発生する記
録再生手段の移動に応じた移動信号が計数手段によって
計数される。この計数値と粗アクセスすべきアクセス距
離の中間値とは中間位置検出手段にて比較され、その結
果、同手段によってアクセス距離の実際の中間位置が検
出される。
上記アクセス距離判別手段によってアクセス距離が長
距離と判別された場合は、基準速度テーブルによって、
記録再生手段の第１基準速度を発生するための第１基準
速度信号が出力される。この第１基準速度は、中間位置
検出手段がアクセス距離の中間位置を検出するまでは記
録再生手段が加速され、また中間位置が検出された後は
減速されるようなパターンを持つ。一方、粗アクセスす
べきアクセス距離が短距離だと上記アクセス距離判別手
段によって判別された場合は、上記基準速度テーブルは
記録再生手段の第２基準速度を発生するための第２基準
速度信号を出力する。この第２基準速度は、第１基準速
度よりも勾配が緩やかで、中間位置検出手段がアクセス
距離の中間位置を検出するまでは記録再生手段が長距離
アクセスのときより小さい加速度で加速され、また中間
位置を検出した後は長距離アクセスのときより小さい減
速度で減速されるようなパターンを持つ。粗アクセスの
最中には、上記基準速度テーブルから出力された第１基
準速度信号または第２基準速度信号は、比較用変換手段
によって、速度検出手段が検出する移動速度と比較可能
な信号に変換され、さらに、比較手段によって、速度検
出手段が検出した移動速度と比較される。そして、この
比較結果に基づいて駆動手段にて記録再生手段の移動速
度が調整される。
距離と判別された場合は、基準速度テーブルによって、
記録再生手段の第１基準速度を発生するための第１基準
速度信号が出力される。この第１基準速度は、中間位置
検出手段がアクセス距離の中間位置を検出するまでは記
録再生手段が加速され、また中間位置が検出された後は
減速されるようなパターンを持つ。一方、粗アクセスす
べきアクセス距離が短距離だと上記アクセス距離判別手
段によって判別された場合は、上記基準速度テーブルは
記録再生手段の第２基準速度を発生するための第２基準
速度信号を出力する。この第２基準速度は、第１基準速
度よりも勾配が緩やかで、中間位置検出手段がアクセス
距離の中間位置を検出するまでは記録再生手段が長距離
アクセスのときより小さい加速度で加速され、また中間
位置を検出した後は長距離アクセスのときより小さい減
速度で減速されるようなパターンを持つ。粗アクセスの
最中には、上記基準速度テーブルから出力された第１基
準速度信号または第２基準速度信号は、比較用変換手段
によって、速度検出手段が検出する移動速度と比較可能
な信号に変換され、さらに、比較手段によって、速度検
出手段が検出した移動速度と比較される。そして、この
比較結果に基づいて駆動手段にて記録再生手段の移動速
度が調整される。
〈実施例〉 第１図は本発明を実施する装置の基本構成ブロック
図、第２図は粗アクセス制御部の詳細なブロック図、第
３図は本発明の粗アクセスの方法を表したフローチャー
ト、第４図は本発明のアクセス制御方式の説明図、第５
図は本発明の移動距離と基準速度情報との関係を示す図
である。
図、第２図は粗アクセス制御部の詳細なブロック図、第
３図は本発明の粗アクセスの方法を表したフローチャー
ト、第４図は本発明のアクセス制御方式の説明図、第５
図は本発明の移動距離と基準速度情報との関係を示す図
である。
第１図において、101は半径方向に同心円状またはス
パイラル（渦巻き）状の記録トラックを持ち、かつ、各
トラックが予め定められた複数個の記録単位であるセク
タに分割されているディスク状の記録媒体、102は記録
媒体101に記録・再生を行なうヘッド、ピックアップ等
の記録再生手段、103は記録再生手段102の位置決めを行
なうヘッド送り機構、104は記録再生手段102の粗アクセ
ス制御を行なう粗アクセス制御部、105は密アクセスを
行なうジャンピング制御部、106は装置全体の制御を行
なうドライブ制御部、107はドライブ装置を制御するホ
ストコンピュータ等の上位装置である。
パイラル（渦巻き）状の記録トラックを持ち、かつ、各
トラックが予め定められた複数個の記録単位であるセク
タに分割されているディスク状の記録媒体、102は記録
媒体101に記録・再生を行なうヘッド、ピックアップ等
の記録再生手段、103は記録再生手段102の位置決めを行
なうヘッド送り機構、104は記録再生手段102の粗アクセ
ス制御を行なう粗アクセス制御部、105は密アクセスを
行なうジャンピング制御部、106は装置全体の制御を行
なうドライブ制御部、107はドライブ装置を制御するホ
ストコンピュータ等の上位装置である。
第２図において、201は記録再生手段を移動させる移
動手段としてのリニアモータ、202はリニアモータ201の
速度（大きさと方向）を検出する速度検出手段、203は
リニアモータ201の移動距離及び方向を検出するスケー
ルで、リニアモータ201の移動、方向に対応してパルス
信号を発生する。204はスケール203のパルス信号を計数
するカウンタ等の計数手段、205は粗アクセスすべきア
クセス距離と計数手段204によって計数された値、つま
り、リニアモータ201の実際の移動距離とに対応する基
準速度を発生するための信号を出力する基準速度テーブ
ルで、ROM等を用いて構成される。この基準速度テーブ
ル205は、後で詳述するように、粗アクセスすべきアク
セス距離が長い場合に、記録再生手段102、換言すれば
リニアモータ201の第１基準速度を発生する第１基準速
度テーブルと、アクセス距離が短い場合に第１基準速度
より勾配の小さい第２基準速度を発生する第２基準速度
テーブルとからなる。そして、アクセス距離の長短に応
じて第１基準速度テーブルまたは第２基準速度テーブル
のいずれかが使用されるようになっている。また、206
は速度検出手段202の出力と基準速度テーブル205の出力
を比較できるようにするための比較用変換手段で、D/A
変換器等で構成される。207は速度検出手段202と基準速
度テーブル205の出力を比較する比較手段、208はリニア
モータ201を駆動すべく比較手段207の出力により制御さ
れるドライバ、210は粗アクセスすべきアクセス距離の
中間値と計数手段204の値とを比較して、アクセス距離
の実際の中間位置を検出する中間位置検出手段、209は
これら各手段の制御を行なう制御部である。
動手段としてのリニアモータ、202はリニアモータ201の
速度（大きさと方向）を検出する速度検出手段、203は
リニアモータ201の移動距離及び方向を検出するスケー
ルで、リニアモータ201の移動、方向に対応してパルス
信号を発生する。204はスケール203のパルス信号を計数
するカウンタ等の計数手段、205は粗アクセスすべきア
クセス距離と計数手段204によって計数された値、つま
り、リニアモータ201の実際の移動距離とに対応する基
準速度を発生するための信号を出力する基準速度テーブ
ルで、ROM等を用いて構成される。この基準速度テーブ
ル205は、後で詳述するように、粗アクセスすべきアク
セス距離が長い場合に、記録再生手段102、換言すれば
リニアモータ201の第１基準速度を発生する第１基準速
度テーブルと、アクセス距離が短い場合に第１基準速度
より勾配の小さい第２基準速度を発生する第２基準速度
テーブルとからなる。そして、アクセス距離の長短に応
じて第１基準速度テーブルまたは第２基準速度テーブル
のいずれかが使用されるようになっている。また、206
は速度検出手段202の出力と基準速度テーブル205の出力
を比較できるようにするための比較用変換手段で、D/A
変換器等で構成される。207は速度検出手段202と基準速
度テーブル205の出力を比較する比較手段、208はリニア
モータ201を駆動すべく比較手段207の出力により制御さ
れるドライバ、210は粗アクセスすべきアクセス距離の
中間値と計数手段204の値とを比較して、アクセス距離
の実際の中間位置を検出する中間位置検出手段、209は
これら各手段の制御を行なう制御部である。
第１図乃至第５図を用いて本実施例の動作を説明す
る。
る。
上位装置107からアクセスの指令があり、ドライブ制
御部106が粗アクセスの必要を認識したとき粗アクセス
が実行される。制御部209では、以降の処理をスケール2
03を基準として行なうため、まず粗アクセスすべき距離
がスケール203の計数値では幾らになるかを演算する。
また、この演算値を予め記憶しておいた所定値と比較し
て、アクセス距離が長距離か短距離かを判別する。この
判別結果は基準速度テーブル205に出力され、上記判別
結果が長距離を表している場合は、粗アクセスの開始と
共に第１基準速度テーブルから第１基準速度が読み出さ
れ、上記判別結果が短距離を表している場合は、第２基
準速度テーブルから第２基準速度が読み出される。ま
た、粗アクセス開始前、制御部209は粗アクセスすべき
アクセス距離の1/2の距離がスケール203の計数値ではい
くらになるかを演算して、演算結果を中間位置検出手段
210へ出力したり、各手段の初期化を行なう。（第３図
のステップ301）。
御部106が粗アクセスの必要を認識したとき粗アクセス
が実行される。制御部209では、以降の処理をスケール2
03を基準として行なうため、まず粗アクセスすべき距離
がスケール203の計数値では幾らになるかを演算する。
また、この演算値を予め記憶しておいた所定値と比較し
て、アクセス距離が長距離か短距離かを判別する。この
判別結果は基準速度テーブル205に出力され、上記判別
結果が長距離を表している場合は、粗アクセスの開始と
共に第１基準速度テーブルから第１基準速度が読み出さ
れ、上記判別結果が短距離を表している場合は、第２基
準速度テーブルから第２基準速度が読み出される。ま
た、粗アクセス開始前、制御部209は粗アクセスすべき
アクセス距離の1/2の距離がスケール203の計数値ではい
くらになるかを演算して、演算結果を中間位置検出手段
210へ出力したり、各手段の初期化を行なう。（第３図
のステップ301）。
この発明の粗アクセスは、アクセス時間を最小限にす
べく、粗アクセス開始位置から粗アクセスすべき距離の
中間点までは加速、中間点から粗アクセス終了位置まで
は減速する、いわゆる三角速度制御を行う。本実施例に
おける三角速度制御は、上記従来の移動距離に対する基
準速度の関係づけが１通りしかない第6,7図に示した速
度制御とは異なり、第４図に示すように、アクセス距離
の長短に応じて２通りの三角速度制御を実施できるよう
にしている。つまり、アクセス距離が長い場合には、
第４図中の直線Ａで示すように、速度の勾配を大きく
し、アクセス距離が短い場合には、同図の直線Ｂで示
すように、対応する各点における加・減速度をアクセス
距離が長い場合より小さくなるように、つまり勾配を直
線Ａの勾配より小さくなるように設定しているのであ
る。
べく、粗アクセス開始位置から粗アクセスすべき距離の
中間点までは加速、中間点から粗アクセス終了位置まで
は減速する、いわゆる三角速度制御を行う。本実施例に
おける三角速度制御は、上記従来の移動距離に対する基
準速度の関係づけが１通りしかない第6,7図に示した速
度制御とは異なり、第４図に示すように、アクセス距離
の長短に応じて２通りの三角速度制御を実施できるよう
にしている。つまり、アクセス距離が長い場合には、
第４図中の直線Ａで示すように、速度の勾配を大きく
し、アクセス距離が短い場合には、同図の直線Ｂで示
すように、対応する各点における加・減速度をアクセス
距離が長い場合より小さくなるように、つまり勾配を直
線Ａの勾配より小さくなるように設定しているのであ
る。
こうすることにより、リニアモータ201によって水平
移動するアクチュエータの姿勢の傾きの変位を小さくで
きると共に、短距離の場合におけるアクセス時間を延長
して、アクチュエータの姿勢制御に費やせる時間を延ば
し、それによって粗アクセス終了時のアクチュエータの
振動を防止するようにしているのである。したがって、
次の動作である密アクセスのためのサーボ制御が迅速に
開始できる。
移動するアクチュエータの姿勢の傾きの変位を小さくで
きると共に、短距離の場合におけるアクセス時間を延長
して、アクチュエータの姿勢制御に費やせる時間を延ば
し、それによって粗アクセス終了時のアクチュエータの
振動を防止するようにしているのである。したがって、
次の動作である密アクセスのためのサーボ制御が迅速に
開始できる。
このような制御を行なうため、長短の粗アクセス距離
それぞれに対して移動距離速度テーブルを持つのではテ
ーブル量として膨大なものとなる。
それぞれに対して移動距離速度テーブルを持つのではテ
ーブル量として膨大なものとなる。
そこで、この実施例では、計数手段204に付随した中
間位置検出手段210によってアクセス距離の実際の中間
位置を検出し、第1,第２基準速度テーブル205の読み出
し方法を切り替えることでこれを解決している。
間位置検出手段210によってアクセス距離の実際の中間
位置を検出し、第1,第２基準速度テーブル205の読み出
し方法を切り替えることでこれを解決している。
つまり、第４図の直線A,Bに示すように、長距離アク
セス用と短距離アクセス用の第1,第２基準速度はそれぞ
れ粗アクセスの中間位置603,605を中心として左右対称
であるから、これら中間位置603,605で速度テーブルを
逆方向に読み出すようにすれば加速、減速どちらにも利
用できる。そこで、本実施例の第1,第２基準速度テーブ
ルは、それぞれ第５図の曲線L,Mに示すように設定され
ている。第５図で横軸は粗アクセスにおける移動距離、
縦軸は基準速度情報を表したものである。
セス用と短距離アクセス用の第1,第２基準速度はそれぞ
れ粗アクセスの中間位置603,605を中心として左右対称
であるから、これら中間位置603,605で速度テーブルを
逆方向に読み出すようにすれば加速、減速どちらにも利
用できる。そこで、本実施例の第1,第２基準速度テーブ
ルは、それぞれ第５図の曲線L,Mに示すように設定され
ている。第５図で横軸は粗アクセスにおける移動距離、
縦軸は基準速度情報を表したものである。
たとえば、距離D2に対応した値をアクセス距離の長短
を判別するための所定値、すなわち、距離D2の地点を長
距離アクセスと短距離アクセスの切り換え点とする。い
ま、距離D2よりも大きい距離アクセスD3の地点をアクセ
スするとすると、移動距離０から中間点D3/2までは、第
１基準速度テーブルから第１基準速度情報を順方向に読
み出し、中間点D3/2からアクセス目標位置D3までは第１
基準速度テーブルを逆方向に読む（701）。一方、D2以
下の短距離たとえばD1をアクセスする場合には、第１基
準速度テーブルの代わりに第２基準速度テーブルを用い
て、長距離アクセスの場合と同様の方法で読み出しを行
う。つまり移動距離０から中間点D1/2までは第２基準速
度テーブルから第２基準速度情報を順方向に読み出し、
中間点D1/2から目標位置D1までは第２基準速度テーブル
を逆方向に読むのである（702）。こうすることによっ
て、移動距離毎に新たな速度情報テーブルを用いる必要
が無い。いま、この装置における最大アクセス距離をDm
axとすると、第１基準速度テーブルとしてはDmax/2まで
の値を、また第２基準速度テーブルとしてはD2/2までの
値を用意しておけば全ての粗アクセスに対応でき、第１
基準速度テーブルと第２基準速度テーブルにそれぞれ記
憶させておくデータ量は基準速度テーブルの量としては
非常に少量ですむ。ここで、中間位置の検出は中間位置
検出手段210によって行なわれ、それによって基準速度
テーブルの逆方向への読み出しが制御される。
を判別するための所定値、すなわち、距離D2の地点を長
距離アクセスと短距離アクセスの切り換え点とする。い
ま、距離D2よりも大きい距離アクセスD3の地点をアクセ
スするとすると、移動距離０から中間点D3/2までは、第
１基準速度テーブルから第１基準速度情報を順方向に読
み出し、中間点D3/2からアクセス目標位置D3までは第１
基準速度テーブルを逆方向に読む（701）。一方、D2以
下の短距離たとえばD1をアクセスする場合には、第１基
準速度テーブルの代わりに第２基準速度テーブルを用い
て、長距離アクセスの場合と同様の方法で読み出しを行
う。つまり移動距離０から中間点D1/2までは第２基準速
度テーブルから第２基準速度情報を順方向に読み出し、
中間点D1/2から目標位置D1までは第２基準速度テーブル
を逆方向に読むのである（702）。こうすることによっ
て、移動距離毎に新たな速度情報テーブルを用いる必要
が無い。いま、この装置における最大アクセス距離をDm
axとすると、第１基準速度テーブルとしてはDmax/2まで
の値を、また第２基準速度テーブルとしてはD2/2までの
値を用意しておけば全ての粗アクセスに対応でき、第１
基準速度テーブルと第２基準速度テーブルにそれぞれ記
憶させておくデータ量は基準速度テーブルの量としては
非常に少量ですむ。ここで、中間位置の検出は中間位置
検出手段210によって行なわれ、それによって基準速度
テーブルの逆方向への読み出しが制御される。
粗アクセスが起動されると（ステップ302）、計数手
段204はスケール203の発生する出力の計数を開始する。
計数手段204の出力は基準速度テーブル205の第１基準速
度テーブルまたは第２基準速度テーブルに入力されてお
り、計数値すなわち移動距離に応じた基準速度が基準速
度テーブル205の出力として得られる。
段204はスケール203の発生する出力の計数を開始する。
計数手段204の出力は基準速度テーブル205の第１基準速
度テーブルまたは第２基準速度テーブルに入力されてお
り、計数値すなわち移動距離に応じた基準速度が基準速
度テーブル205の出力として得られる。
基準速度テーブル205の出力は変換器206により、速度
検出手段202の出力と比較できるように変換される。比
較手段207は変換器206の出力と速度検出手段202の出力
とを比較し、その差信号をドライバ208に出力する。こ
の差信号によってドライバ208にてリニアモータ201が駆
動される。リニアモータ201の速度情報が速度検出手段2
02にてフィードバックされ、比較手段207にて比較さ
れ、この閉ループによってリニアモータ201の速度は基
準速度テーブル205の出力する速度になるように制御さ
れる。
検出手段202の出力と比較できるように変換される。比
較手段207は変換器206の出力と速度検出手段202の出力
とを比較し、その差信号をドライバ208に出力する。こ
の差信号によってドライバ208にてリニアモータ201が駆
動される。リニアモータ201の速度情報が速度検出手段2
02にてフィードバックされ、比較手段207にて比較さ
れ、この閉ループによってリニアモータ201の速度は基
準速度テーブル205の出力する速度になるように制御さ
れる。
計数手段204の出力が目標の値になると粗アクセス処
理は終了する（ステップ303）。
理は終了する（ステップ303）。
本実施例においては、基準速度テーブル205は長距離
アクセス用の第１基準速度テーブルと短距離アクセス用
の第２基準速度テーブルとを備えて、アクセスすべき距
離に応じて第１基準速度テーブルと第２基準速度テーブ
ルとを切り換えるようにしたが、第２基準速度テーブル
は設けないで、第１基準速度テーブルから得た速度情報
に基づいて、短距離アクセス用の第２基準速度を演算に
より求めるようにしてもよい。
アクセス用の第１基準速度テーブルと短距離アクセス用
の第２基準速度テーブルとを備えて、アクセスすべき距
離に応じて第１基準速度テーブルと第２基準速度テーブ
ルとを切り換えるようにしたが、第２基準速度テーブル
は設けないで、第１基準速度テーブルから得た速度情報
に基づいて、短距離アクセス用の第２基準速度を演算に
より求めるようにしてもよい。
〈発明の効果〉 本発明によれば、記録再生手段の物理的位置情報と速
度情報との関係を利用しているので、精度の高い粗アク
セスができる。
度情報との関係を利用しているので、精度の高い粗アク
セスができる。
また、本発明によれば、速度検出手段および比較手段
を用いて閉ループを組んでいるので、演算処理時間等を
必要としない実時間での制御が可能である。
を用いて閉ループを組んでいるので、演算処理時間等を
必要としない実時間での制御が可能である。
また、本発明によれば、アクセスすべき距離の長短を
アクセス距離判別手段によって判別し、アクセス距離が
長距離と判別されたときには、アクセス開始位置からア
クセス距離の中間位置までは記録再生手段を加速し、中
間位置からアクセス目標位置までは減速する第１基準速
度を発生し、一方、アクセス距離が短距離と判別された
ときには、アクセス開始位置からアクセス距離の中間位
置までは記録再生手段を加速し、中間位置からアクセス
目標位置までは減速すると共に第１基準速度より勾配の
緩やかな第２基準速度を発生するようにしているので、
短距離をアクセスする場合に、長距離アクセスのときに
比べて各地点における加速度が小さくなり、リニアモー
タによって水平移動する記録再生手段のためのアクチュ
エータの姿勢の傾きの変位を小さくでき、また、アクセ
ス時間を延長できるので姿勢制御のための時間を延長す
ることができ、したがって、アクチュエータの振動が抑
制されて、安定的な粗アクセスを達成することができ
る。また、それ故、密アクセスのためのサーボ制御動作
に迅速に移行でき、最終的な目的トラックへの位置決め
が迅速かつ精度高く行える。
アクセス距離判別手段によって判別し、アクセス距離が
長距離と判別されたときには、アクセス開始位置からア
クセス距離の中間位置までは記録再生手段を加速し、中
間位置からアクセス目標位置までは減速する第１基準速
度を発生し、一方、アクセス距離が短距離と判別された
ときには、アクセス開始位置からアクセス距離の中間位
置までは記録再生手段を加速し、中間位置からアクセス
目標位置までは減速すると共に第１基準速度より勾配の
緩やかな第２基準速度を発生するようにしているので、
短距離をアクセスする場合に、長距離アクセスのときに
比べて各地点における加速度が小さくなり、リニアモー
タによって水平移動する記録再生手段のためのアクチュ
エータの姿勢の傾きの変位を小さくでき、また、アクセ
ス時間を延長できるので姿勢制御のための時間を延長す
ることができ、したがって、アクチュエータの振動が抑
制されて、安定的な粗アクセスを達成することができ
る。また、それ故、密アクセスのためのサーボ制御動作
に迅速に移行でき、最終的な目的トラックへの位置決め
が迅速かつ精度高く行える。
また、基準速度テーブルをアクセス距離の中間位置ま
では順方向に読み出し、中間位置からアクセス目標位置
までは逆方向に読み出すようにすれば、テーブルの情報
量を小さくすることができる。
では順方向に読み出し、中間位置からアクセス目標位置
までは逆方向に読み出すようにすれば、テーブルの情報
量を小さくすることができる。
第１図は本発明の実施される装置の基本構成ブロック
図、第２図は粗アクセス制御部のブロック図、第３図は
粗アクセスの流れ図、第４図は本発明による速度制御を
表した図、第５図は基準速度情報の読み出し方法を示し
た図、第６図は従来の速度制御を表した図、第７図は従
来の移動距離と基準速度情報の関係を示した図である。 101……記録媒体、102……記録再生手段、103……ヘッ
ド送り機構、104……粗アクセス制御部、105……ジャン
ピング制御部、106……ドライブ制御部、107……上位装
置、201……リニアモータ、202……速度検出手段、203
……スケール、204……計数手段、205……基準速度テー
ブル、206……比較用変換手段、207……比較手段、208
……ドライバ、209……制御部、210……中間位置検出手
段、401,601……粗アクセス開始点、402,602,604……粗
アクセス終了点、403,603,605……粗アクセス中間点、7
01……所定値より大きい距離D3をアクセスするときのテ
ーブルの読み出し方法、702……所定値以下の距離D1を
アクセスするときのテーブルの読み出し方法。
図、第２図は粗アクセス制御部のブロック図、第３図は
粗アクセスの流れ図、第４図は本発明による速度制御を
表した図、第５図は基準速度情報の読み出し方法を示し
た図、第６図は従来の速度制御を表した図、第７図は従
来の移動距離と基準速度情報の関係を示した図である。 101……記録媒体、102……記録再生手段、103……ヘッ
ド送り機構、104……粗アクセス制御部、105……ジャン
ピング制御部、106……ドライブ制御部、107……上位装
置、201……リニアモータ、202……速度検出手段、203
……スケール、204……計数手段、205……基準速度テー
ブル、206……比較用変換手段、207……比較手段、208
……ドライバ、209……制御部、210……中間位置検出手
段、401,601……粗アクセス開始点、402,602,604……粗
アクセス終了点、403,603,605……粗アクセス中間点、7
01……所定値より大きい距離D3をアクセスするときのテ
ーブルの読み出し方法、702……所定値以下の距離D1を
アクセスするときのテーブルの読み出し方法。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山根 大治 大阪府大阪市阿倍野区長池町22番22号 シ ヤープ株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−217272（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−115015（ＪＰ，Ａ) 特公 昭51−17410（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】半径方向に同心円状またはスパイラル状の
記録トラックを有し、かつ、各トラックが複数個の記録
単位であるセクタに分割されているディスク状の記録媒
体に粗アクセスと密アクセスとで位置決めを行って、記
録再生を実行する装置の粗アクセス制御を行なうアクセ
ス制御方式において、 上記記録媒体に記録、再生等を行なう記録再生手段と、 粗アクセスすべきアクセス距離を所定値と比較して、ア
クセス距離が長距離か短距離かを判別するアクセス距離
判別手段を少なくとも有する制御部と、 上記記録再生手段の移動速度を検出する速度検出手段
と、 上記記録再生手段の移動に応じた移動信号を発生するス
ケールと、 上記スケールからの出力を計数する計数手段と、 粗アクセスすべきアクセス距離の中間値と上記計数手段
にて計数された計数値とを比較して、アクセス距離の実
際の中間位置を検出する中間位置検出手段と、 上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を長距離と判
別したときに、アクセス開始位置からアクセス距離の中
間位置までは上記記録再生手段を加速し、中間位置から
アクセス目標位置までは減速する上記記録再生手段の第
１基準速度を発生するための第１基準速度信号を出力す
る一方、上記アクセス距離判別手段がアクセス距離を短
距離と判別したときに、上記第１基準速度発生手段の発
生する第１基準速度よりも勾配が緩やかで、かつ、アク
セス開始位置からアクセス距離の中間位置までは上記記
録再生手段を加速し、中間位置からアクセス目標位置ま
では減速する上記記録再生手段の第２基準速度を発生す
るための第２基準速度発生手段を出力する基準速度テー
ブルと、 上記基準速度発生テーブルから出力される第１基準速度
信号または第２基準速度信号を上記速度検出手段が検出
する移動速度と比較可能な信号に変換する比較用変換手
段と、 上記比較用変換手段によって比較可能に変換された上記
第１基準速度信号または第２基準速度信号と上記速度検
出手段が検出する移動速度とを比較する比較手段と、 上記比較手段の比較結果に基づいて上記記録再生手段の
移動速度を調整する駆動手段とを備えたことを特徴とす
るアクセス制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212963A JPH0817015B2 (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | アクセス制御方式 |
| DE1989611795 DE68911795T2 (de) | 1988-08-25 | 1989-08-25 | Vorrichtung zur Zugriffsteuerung bei einem Informationsaufzeichnungs- und -wiedergabegerät. |
| EP89115725A EP0356939B1 (en) | 1988-08-25 | 1989-08-25 | Device for controlling an access operation of an information recording and reproducing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63212963A JPH0817015B2 (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | アクセス制御方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0261867A JPH0261867A (ja) | 1990-03-01 |
| JPH0817015B2 true JPH0817015B2 (ja) | 1996-02-21 |
Family
ID=16631194
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63212963A Expired - Fee Related JPH0817015B2 (ja) | 1988-08-25 | 1988-08-25 | アクセス制御方式 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0356939B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0817015B2 (ja) |
| DE (1) | DE68911795T2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR930007174B1 (ko) * | 1989-03-31 | 1993-07-31 | 가부시기가이샤 도시바 | 픽업 이송 장치 |
| JP2809924B2 (ja) * | 1992-03-18 | 1998-10-15 | シャープ株式会社 | ディスク装置のシーク速度制御方法 |
| US6084742A (en) * | 1994-04-06 | 2000-07-04 | Fujitsu Limited | Drive control apparatus for a disk drive |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3699555A (en) * | 1970-10-23 | 1972-10-17 | Zerox Corp | Apparatus for rapid action displacement control |
| FR2258661B1 (ja) * | 1974-01-18 | 1977-08-26 | Honeywell Bull Soc Ind | |
| JPS5117410A (ja) * | 1974-08-05 | 1976-02-12 | Mansei Kogyo Kk | Yomitorisochi |
| JPS59217272A (ja) * | 1983-05-23 | 1984-12-07 | Toshiba Corp | 磁気ヘツド制御装置 |
| EP0321886A1 (de) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zum geschwindigkeitsgeregelten Positionieren eines Schreib-/Lesekopfs in bezug auf einen rotierenden Aufzeichnungsträger |
-
1988
- 1988-08-25 JP JP63212963A patent/JPH0817015B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-08-25 EP EP89115725A patent/EP0356939B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-08-25 DE DE1989611795 patent/DE68911795T2/de not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE68911795T2 (de) | 1994-07-21 |
| DE68911795D1 (de) | 1994-02-10 |
| EP0356939A1 (en) | 1990-03-07 |
| EP0356939B1 (en) | 1993-12-29 |
| JPH0261867A (ja) | 1990-03-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |