JPH08166812A

JPH08166812A - 位置決め補正装置

Info

Publication number: JPH08166812A
Application number: JP33215694A
Authority: JP
Inventors: Koki Aoyama; 弘毅青山; Koichi Shiraki; 孝一白木; Hiroshi Kato; 弘志加藤; Nobuo Komura; 信夫小村; Keiji Narita; 恵治成田
Original assignee: Toyota Motor Corp; Araki Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Toyota Motor Corp; Araki Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1994-12-12
Filing date: 1994-12-12
Publication date: 1996-06-25

Abstract

(57)【要約】【目的】温度変化に応じて走行レール上の位置決めガ
イドを移動して位置決めを良好に行える。【構成】搬送装置５用の走行レール３に移動自在に設
けた位置決めガイド２０と、位置決めガイド２０に沿っ
て位置決めされる保持機構と、位置決めガイド２０を移
動させる駆動機構３６と、あらかじめ設定された基準位
置に対する走行レール３の変位量を検出する変位センサ
３２と、変位センサ３２の検出データに基づいて駆動機
構３６を制御するシーケンサー４９，コントローラー５
０とを備えている。変位センサ３２が検出する走行レー
ル３の変位量に基づいて駆動機構３６が制御されるの
で、温度変化により走行レール３が伸縮しても確実、か
つ容易に位置決めガイド２０の位置を適正な位置に設定
でき、ひいてはワークの位置決めを精度高く行える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サイドレールサブアッ
シー等の自動車用部品を生産工程間で搬送するための搬
送装置等に用いられる位置決め補正装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車工場に用いられる搬送装置の一例
として、図９及び図１０に示すものがある。図９及び図
１０において、工場建屋の梁１にはサブ材２が吊下され
ている。サブ材２には、一対の走行レール３，４が取り
付けられている。走行レール３，４には、搬送装置５が
走行レール３，４に沿って移動自在に載置されている。

【０００３】搬送装置５には、走行レール３，４に載置
される車輪６を備えた台座７が設けられている。台座７
には走行レール３，４の下方に延びる複数本の支持軸８
が取り付けられている。この支持軸８には保持機構用台
座９が取り付けられ、さらに保持機構用台座９には、上
下動可能に保持機構１０が取り付けられている。保持機
構１０にはハンド部１１が設けられており、自動車用部
品（以下、ワークという。）１２を着脱可能に保持し得
るようになっている。

【０００４】前記台座７には、モータ１３、位置決めユ
ニット１４が設けられている。モータ１３は車輪６を駆
動して搬送装置５を走行レール３，４に沿って（矢印Ａ
方向に）移動させる。位置決めユニット１４は、中間部
材１５を介して台座７に取り付けられたシリンダー１６
を備えている。シリンダー１６は、一方の走行レール
３，４の上方に位置され、そのピストンロッド１７の先
端側が該一方の走行レール３，４側に延びたものになっ
ている。ピストンロッド１７の先端側にはローラ１８が
取り付けられている。

【０００５】一方の走行レール３側における、後述する
治具１９に対応する部分には、位置決めガイド２０及び
リミットスイッチ２１が設けられている。位置決めガイ
ド２０は、図示しないボルトなどの固定部材により走行
レール３側に固定される基台２２と、所定距離空けて基
台２２上に垂設される略Ｌ字形の２枚の板２３，２４と
からなっている。両板２３，２４間に、前記ローラ１８
の径に比してわずかに大きい幅の溝２５が形成されてお
り、前記ローラ１８を挿入するようになっている。２枚
の板２３，２４の屈曲部には、前記溝２５に連接する傾
斜部２６が形成されており、ローラ１８を沿わせて溝２
５に案内する。リミットスイッチ２１は、搬送装置５に
当接してオンするようになっている。

【０００６】走行レール３の下方の床には、各生産工程
（一つの工程のみ図示する。）に対応するように治具１
９（一つの工程に対応する一つの治具１９のみ図示す
る。）が設けられている。治具１９にはワーク１２に形
成された孔２７に挿入されるガイドピン２８が設けられ
ている。

【０００７】この搬送装置５は、モータ１３の作動によ
り走行レール３，４に沿って移動し、所定の位置に達す
るとリミットスイッチ２１がオンしてモータ１３の運転
が停止し、その位置に停止される。次に、シリンダー１
６が作動されピストンロッド１７が下降してローラ１８
が位置決めガイド２０の傾斜部２６に当接する。さらに
ピストンロッド１７が下降することにより、ローラ１８
は傾斜部２６からの反力を受けつつ傾斜部２６に沿って
下降し、ローラ１８が溝２５にはまるとシリンダー１６
の作動が停止される。この際、ローラ１８が傾斜部２６
の反力を受けることにより搬送装置５が走行レール３に
沿って変位し、ローラ１８が溝２５にはまってその変位
が停止して位置決めされ、この状態で、治具１９のガイ
ドピン２８にワーク１２の孔２７を挿通して治具１９側
へのワーク１２の装着などを行うことになる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、工場建屋を
構成する梁１、走行レール３等は、一般構造用炭素鋼で
構成され、気温変動により熱伸縮を生じる（熱膨張係数
は約１０^-5／℃である。）。このため、走行レール３，
４上の位置決めガイド２０も気温の変動により変位す
る。この気温変動に伴う熱伸縮について図１１に示す装
置を用いて計測した。図１１において、一方の走行レー
ル３の側面に温度センサ３０を取り付け、気温ｘを測定
する。床にはポール３１を立て、頂部に非接触式変位セ
ンサ３２を設け、一方の走行レール３に取り付けた板３
３との距離、すなわち、走行レール３に沿う（矢印Ａ方
向）変位センサ３２と板３３との距離ｙを気温ｘと同時
に測定する。前記同時に測定された気温ｘ、変位センサ
３２と板３３との距離ｙをグラフに示すと、図１２に示
すデータが得られた。このグラフから次式（１）が得ら
れ、気温ｘ、変位センサ３２と板３３との距離ｙには正
の１次相関があることがわかる。式（１）中、０．８３
・ｘが熱伸縮量を示す。

【０００９】ｙ＝０．８３・ｘ＋ｂ（相関係数Ｒ＝０．８５） … （１）ただし、ｂは定数である。なお、相関係数Ｒはその値が
「１」に近い程、ｘとｙとの相関が強いことを示してい
る。

【００１０】よって、式（１）から分かるように、気温
変動が１０℃であると、走行レール３，４の長手方向の
熱伸縮量は約８．３ｍｍとなる。つまり、夏と冬（約３
０℃の温度差）では約２５ｍｍ、位置決めガイド２０が
変位することになる。このため、床上の治具１９に対し
て位置決めガイド２０がずれたものになり、ワーク１２
を治具１９側に装着する際、治具１９のガイドピン２８
にワーク１２の孔２７を挿通できなくなる（例えば約５
ｍｍのずれによりセット不良となる。）という問題点が
あった。

【００１１】上述した問題に対して、従来技術では、事
前予知が難しいため、その都度保全作業者が位置決めガ
イドを移動させて対処していたのが実情であった。

【００１２】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、温度変化に応じて位置決めガイドを移動して位置決
めを良好に行える位置決め補正装置を提供することを目
的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
搬送装置用のレールに移動自在に設けたガイド手段と、
該ガイド手段に沿って位置決めされるワーク保持手段
と、前記ガイド手段を移動させる駆動手段と、あらかじ
め設定された基準位置に対する前記レールの変位量を検
出する手段と、該変位量検出手段の検出データに基づい
て前記駆動手段を制御する制御手段とを備えたことを特
徴とする。

【００１４】請求項２記載の発明は、搬送装置用のレー
ルに移動自在に設けたガイド手段と、該ガイド手段に沿
って位置決めされるワーク保持手段と、前記ガイド手段
を移動させる駆動手段と、前記レールの雰囲気温度を検
出する温度センサと、該温度センサの検出値及びあらか
じめ格納している温度・レールの伸縮量の相関関係に基
づいて前記駆動手段を制御する移動制御手段とを備えた
ことを特徴とする。

【００１５】

【作用】請求項１記載の構成によれば、周囲温度が変化
して走行レールに熱伸縮を生じると、変位量検出手段が
熱伸縮に伴う走行レールの変位量を検出し、制御手段が
変位量データに基づいて駆動手段を制御する。請求項２
記載の構成によれば、周囲温度が変化すると、温度セン
サの検出値及び温度・レールの伸縮量の相関関係に基づ
いて移動制御手段が駆動手段を制御する。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の第１実施例を図１及び図２に
基づき、前記図９及び図１０を参照して説明する。な
お、図９及び図１０に示す部材、部分と同一のものは、
同一の符号で示し、その説明は適宜省略する。位置決め
ガイド２０は、基台２２上に略Ｌ字形の２枚のガイド板
２３，２４を垂設したものになっている。両ガイド板２
３，２４間には、前記ローラ１８の径に比してわずかに
大きい幅の溝２５が形成されており、前記ローラ１８を
挿入するようになっている。２枚のガイド板２３，２４
の屈曲部には、前記溝２５に連接する傾斜部２６が形成
されており、ローラ１８を沿わせて溝２５に案内する。

【００１７】一方の走行レール３には、この走行レール
３の長手方向に延びるリニアウェイ３４が固定されてい
る。リニアウェイ３４には、中間台座３５が摺動可能に
載置されている。中間台座３５には前記位置決めガイド
２０の基台２２が固定されている。中間台座３５、ひい
ては位置決めガイド２０は、駆動機構３６により一方の
走行レール３に沿って移動されるようになっている。

【００１８】駆動機構３６は、分解能が０．１ｍｍであ
る１軸の多点自動位置決め用の空圧シリンダー（以下、
空圧シリンダーという。）３７と、エア配管３８を介し
て空圧シリンダー３７に接続したエア源３９と、エア配
管３８の途中に設けられて空圧シリンダー３７へのエア
の供給を制御するシリンダー位置決め用ソレノイドバル
ブ４０とから大略構成されている。空圧シリンダー３７
から外部に延設されたピストンロッド４１には板材４２
を介して前記中間台座３５が取り付けられており、ピス
トンロッド４１の進退動により中間台座３５を移動させ
る。

【００１９】空圧シリンダー３７には、エア源３９にブ
レーキ用ソレノイドバルブ４３を介して接続したブレー
キ機構４４が並設されており、ピストンロッド４１の移
動を規制するようになっている。このブレーキ保持力は
６３０ｋｇｆに設定されている。空圧シリンダー３７に
は、さらにエンコーダ４５が設けられており、ピストン
ロッド４１の移動量を検出するようになっている。

【００２０】前記一方の走行レール３の側面には、下方
に延びる断面Ｌ字状のドッグ４６が取り付けられてい
る。一方、床における、ドッグ４６に対して走行レール
３の長手方向部分には、ポール３１が立てられている。
ポール３１の頂部には、レーザ式の変位センサ３２が設
けられており、ドッグ４６との間の距離を計測するよう
になっている。変位センサ３２には検出信号（電圧値）
を増幅するアンプ４７を介して、測定値用デジタルメー
タリレー４８が接続されおり、計測値の表示及び後述す
るプログラマブルシーケンサー（以下、シーケンサーと
いう。）４９への計測値の出力を行うようになってい
る。

【００２１】シリンダー位置決め用ソレノイドバルブ４
０、ブレーキ用ソレノイドバルブ４３、エンコーダ４５
に接続してコントローラー５０が設けられており、シー
ケンサー４９の指示信号に基づいてシリンダー１６のピ
ストンロッド４１の移動量を制御する。コントローラー
５０、測定値用デジタルメータリレー４８に接続してシ
ーケンサー４９が設けられている。シーケンサー４９に
は、図示しない記憶部が備えられている。記憶部には、
所定温度における変位センサ３２とドッグ４６との間の
基準距離があらかじめ格納されている。

【００２２】シーケンサー４９には、表示機能を有する
測定値デジタルメータリレー４８と補正値用デジタルメ
ータリレー５１が接続されている。シーケンサー４９
は、測定値用デジタルメータリレー４８からの計測デー
タと基準距離との差を求めて伸縮量を求め、このデータ
を補正値用デジタルメータリレー５１に出力して表示さ
せる一方、指示信号としてコントローラー５０に出力
し、伸縮量を補償するように位置決めガイド２０を移動
させる。

【００２３】このように構成された位置決め補正装置の
作用を説明する。周囲温度が変化して走行レール３，４
に熱伸縮を生じると、シーケンサー４９は、変位センサ
３２からの計測データを基準距離と比較することによ
り、伸縮量に相当する指示信号をコントローラー５０に
出力する。コントローラー５０は、指示信号に基づき、
エンコーダ４５の検出信号をあらかじめ設定される基準
データと比較しつつシリンダー位置決め用ソレノイドバ
ルブ４０を開けて、ピストンロッド４１、ひいては位置
決めガイド２０を移動する。そして、位置決めガイド２
０の位置が前記伸縮量を補償し得る位置に達すると、シ
リンダー位置決め用ソレノイドバルブ４０を閉じる一
方、ブレーキ用ソレノイドバルブ４３を作動して保持力
を発揮させピストンロッド４１、ひいては位置決めガイ
ド２０を固定状態にさせる。

【００２４】この状態で、シリンダー１６が作動されピ
ストンロッド１７が下降してローラ１８が位置決めガイ
ド２０の傾斜部２６に当接する。さらにピストンロッド
１７が下降することにより、ローラ１８は傾斜部２６か
らの反力を受けつつ傾斜部２６に沿って下降する。この
際、ローラ１８が傾斜部２６の反力を受けることにより
搬送装置５が走行レール３，４に沿って変位する。そし
て、ローラ１８が溝２５にはまるとシリンダー１６の作
動が停止され位置決めが完了する。上述したようにして
変位センサ３２が検出した走行レール３の変位量に基づ
いて駆動機構３６が制御されるので、温度変化により走
行レール３が伸縮しても確実、かつ容易に位置決めガイ
ド２０の位置を適正な位置に設定でき、ひいてはワーク
１２の位置決めを精度高く行える。そして、位置決めさ
れた状態で、治具１９のガイドピン２８にワーク１２の
孔２７を挿通して治具１９側へのワーク１２の装着など
を行うことになる。

【００２５】上述したように、傾斜部２６にローラ１８
を沿わして移動しその反力により、搬送装置５が移動し
た上で、ローラ１８が溝２５に入って搬送装置５の位置
決めが完了するので、位置決めガイド２０による位置決
めは、ローラ１８が傾斜部２６に接触する範囲に入るよ
うにすればよく、ローラ１８が溝２５に直接入るように
して位置決めする場合に比して、その精度を低くするこ
とが可能となり、その分だけ、駆動機構３６、及びシー
ケンサー４９などの作製を容易に行えることになる。

【００２６】次に、図３ないし図１０に基づいて本発明
の第２実施例を説明する。この第２実施例は、第１実施
例に比して、変位センサ３２に代えて一方の走行レール
３に温度センサ３０を設けたこと、測定値用デジタルメ
ータリレー４８の演算部に、あらかじめ測定により得ら
れた式（１）に示す温度・走行レールの伸縮量特性デー
タを格納し伸縮量として表示することが主に異なってい
る。第１実施例と同一の部材、部分は、同一の符号で示
し、その説明は適宜省略する。

【００２７】温度センサ３０は、一方の走行レール３の
側面部に取り付けられており、その雰囲気温度を検出す
る。測定値用デジタルメータリレー４８は、温度センサ
３０から得られた温度により走行レールの伸縮量特性デ
ータを演算し伸縮量として表示すると共に、シーケンサ
ー４９へ演算値を出力するようになっている。シーケン
サー４９は、補正値用デジタルメータリレー５１に伸縮
量特性データを表示させる一方、補正値用デジタルメー
タリレー５１の変位量が±３ｍｍ（この数字は任意に変
更できる。）を超える場合、指示信号としてコントロー
ラー５０に出力し、伸縮量を補償するようにピストンロ
ッド４１、ひいては位置決めガイド２０を移動させる。

【００２８】シーケンサー４９には、手動用のデジタル
カウンター（デジタルスイッチ）５２、空圧シリンダー
３７を初期位置（原点位置）に戻すためのスイッチ（位
置決戻ＰＢ）（図示省略）、コントローラー５０に指示
信号を出力させるためのスイッチ（位置決動作ＰＢ）
（図示省略）が接続されている。デジタルカウンター５
２は、操作内容に応じた指示信号を発生して空圧シリン
ダー３７の移動を任意に行えるようになっている。

【００２９】シーケンサー４９及びコントローラー５０
は、図７及び図８に示すような処理を行う。位置決戻プ
ッシュボタン（以下、位置決戻ＰＢという。）またはデ
ジタルスイッチ５２の選択が行われる（ステップS1）。
位置決戻ＰＢが押される（ステップS2）と、空圧シリン
ダー３７に対して初期位置に戻すための指示信号がコン
トローラー５０に出力される（ステップS3）。この指示
信号によりピストンロッド４１が移動して原点位置に移
動したことが確認されると（ステップS4）、原点位置戻
しルーチンを終了する。

【００３０】ステップS1に続いてデジタルスイッチ５２
が操作され、位置決動作ＰＢが押される（ステップS6）
と、ステップS7、及びステップS9ないしS11 が，並列処
理される。ステップS7では、基準位置に対応したプログ
ラムナンバー（ＮＯ．）（チャンネルＮＯ．）を選択す
る。ステップS9では、空圧シリンダー３７が原点に復帰
しているか否かの判定を行い、YES と判定すると処理を
ステップS12 に進める。ステップS10 は、ステップS9で
NOと判定した場合に実行され、コントローラー５０に原
点戻し信号を出力して空圧シリンダー３７の原点復帰を
行わせる。ステップS11 で空圧シリンダー３７の原点復
帰の確認処理を行う。

【００３１】ステップS8、ステップS11 、ステップS9の
YES 判定に続いて、コントローラー５０にプログラムＮ
Ｏ．を示す指令信号を出力する（ステップS12 ）。次
に、位置決めスタート指令信号をコントローラー５０に
出力して空圧シリンダー３７のピストンロッド４１を進
退動させ（ステップS13 ）、その位置決めが完了する
（ステップS14 ）と、そのときのピストンロッド４１の
位置を基準位置Ｘとして図示しない記憶部に格納する
（ステップS15 ）。

【００３２】次に、補正値用デジタルメータリレー５１
の零補正を行う（ステップS16 ）。次に、位置決めガイ
ド２０の位置が目視確認され、デジタルスイッチ５２に
よる各個処理を終了する（ステップS17 ）。連動選択
（温度センサ３０の検出信号を用いた制御）が実行され
（ステップS18 ）、搬送装置５が所定の工程に達したこ
とを示す位置決指令信号がシーケンサー４９に入力され
ると、変位量が±３ｍｍを超えているか否かが判定され
る（ステップS20 ）。

【００３３】ステップS20 でYES と判定すると、ステッ
プS21 ，S22 、及びステップS23 ，S24 の並列処理が行
われる。ステップS21 では、基準位置（現位置）Ｘ−伸
縮量（補正値）＝新基準位置Ｙを求め、ステップS22 で
は、新基準位置Ｙに対応するプログラムＮＯ．を選択す
る。ステップS23 では、空圧シリンダー３７に対して原
点指令を行い、ステップS24 でその確認を行うようにし
ている。

【００３４】ステップS22 及びステップS24 に続いて、
ステップS22 で選択したプログラムＮＯ．を指示信号と
してコントローラー５０に出力する（ステップS25 ）。
これにより、シリンダー位置決め用ソレノイドバルブ４
０が制御されて空圧シリンダー３７のピストンロッド４
１、ひいては位置決めガイド２０が、伸縮量を補償する
ように移動されることになる（ステップS26 ）。新基準
位置Ｙへの移動が完了する（ステップS27 ）と、シーケ
ンサー４９は新基準位置Ｙを基準位置（現位置）Ｘに置
き換える（ステップS28 ）。続いて、補正値用デジタル
メータリレー５１の表示は零補正される（ステップS29
）。次に、搬送装置５側の制御装置には、位置決め完
了信号を出力し（ステップS30 ）、これに対応して搬送
装置５の制御装置（図示省略）から確認データが入力し
たか否かを判定し（ステップS31 ）、ステップS31 でNO
と判定するとステップS19 に戻る（ステップS32 ）。こ
のステップS31 でNOの判定が４回繰り返されると装置が
故障しているとして、図示しない警報装置に報知させ
る。

【００３５】このように構成された位置決め補正装置の
作用を説明する。周囲温度が変化して走行レール３，４
に熱伸縮を生じると、測定値用デジタルメータリレー４
８の演算部は、温度センサ３０からの計測データと伸縮
量特性データとを比較対照して伸縮量を得、この伸縮量
を換算して変位量を求めて補正値用デジタルメータリレ
ー５１に表示させる。そして、補正値用デジタルメータ
リレー５１の変位量が±３ｍｍを超える場合、指示信号
としてコントローラー５０に出力する。

【００３６】コントローラー５０は、指示信号に基づい
てシリンダー位置決め用ソレノイドバルブ４０を制御し
てピストンロッド４１、ひいては位置決めガイド２０を
移動する。そして、位置決めガイド２０の位置が前記伸
縮量を補償し得る位置に達すると、シリンダー位置決め
用ソレノイドバルブ４０の制御を停止する一方、ブレー
キ用ソレノイドバルブ４３を作動して保持力を発揮させ
ピストンロッド４１、ひいては位置決めガイド２０を固
定状態にさせる。

【００３７】この状態で、シリンダー１６が作動されピ
ストンロッド１７が下降してローラ１８が位置決めガイ
ド２０の傾斜部２６に当接する。さらにピストンロッド
１７が下降することにより、ローラ１８は傾斜部２６か
らの反力を受けつつ傾斜部２６に沿って下降する。この
際、ローラ１８が傾斜部２６の反力を受けることにより
搬送装置５が走行レール３に沿って変位する。そして、
ローラ１８が溝２５にはまるとシリンダー１６の作動が
停止され位置決めが完了する。上述したようにして温度
センサ３０の検出値及び温度・走行レールの伸縮量の相
関関係に基づいてシーケンサー４９が駆動機構３６を制
御するので、温度変化により走行レール３が歪んでも確
実、かつ容易に位置決めガイド２０の位置を適正な位置
に設定でき、ひいてはワーク１２の位置決めを精度高く
行える。そして、位置決めされた状態で、治具１９のガ
イドピン２８にワーク１２の孔２７を挿通して治具１９
側へのワーク１２の装着などを行うことになる。

【００３８】

【発明の効果】請求項１記載の発明によれば、変位量検
出手段が検出した走行レールの変位量に基づいて駆動手
段を制御するので、温度変化により走行レールが歪んで
も確実、かつ容易にガイド手段の位置を適正な位置に設
定でき、ひいてはワークの位置決めを精度高く行える。

【００３９】請求項２記載の発明によれば、温度センサ
３０の検出値及び温度・走行レールの伸縮量の相関関係
に基づいて移動制御手段が駆動手段を制御するので、温
度変化により走行レールが伸縮しても確実、かつ容易に
ガイド手段の位置を適正な位置に設定でき、ひいてはワ
ークの位置決めを精度高く行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の位置決め補正装置を模式
的に示す斜視図である。

【図２】同位置決め補正装置の制御系を示すブロック図
である。

【図３】本発明の第２実施例の位置決め補正装置を模式
的に示す斜視図である。

【図４】同位置決め補正装置を示す正面図である。

【図５】同位置決め補正装置を示す側面図である。

【図６】同位置決め補正装置の制御系を示すブロック図
である。

【図７】同位置決め補正装置のシーケンサー及びコント
ローラーの制御内容の一部を示すフローチャートであ
る。

【図８】図７のステップ17に続くシーケンサー及びコン
トローラーの制御内容を示すフローチャートである。

【図９】従来の搬送装置の一例を示す側面図である。

【図１０】同搬送装置を示す正面図である。

【図１１】搬送装置の熱伸縮の実験例を示す図である。

【図１２】図１１の装置で得た気温・熱伸縮量を示す特
性図である。

【符号の説明】

３，４走行レール５搬送装置１０保持機構２０位置決めガイド３０温度センサ３２変位センサ３６駆動機構３７空圧シリンダー４０シリンダー位置決め用ソレノイドバルブ４１ピストンロッド４９シーケンサー５０コントローラー

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者加藤弘志愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者小村信夫愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内 (72)発明者成田恵治愛知県豊田市広久手町６丁目11番地株式会社アラキ製作所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送装置用のレールに移動自在に設けた
ガイド手段と、該ガイド手段に沿って位置決めされるワ
ーク保持手段と、前記ガイド手段を移動させる駆動手段
と、あらかじめ設定された基準位置に対する前記レール
の変位量を検出する手段と、該変位量検出手段の検出デ
ータに基づいて前記駆動手段を制御する制御手段とを備
えたことを特徴とする位置決め補正装置。
【請求項２】搬送装置用のレールに移動自在に設けた
ガイド手段と、該ガイド手段に沿って位置決めされるワ
ーク保持手段と、前記ガイド手段を移動させる駆動手段
と、前記レールの雰囲気温度を検出する温度センサと、
該温度センサの検出値及びあらかじめ格納している温度
・レールの伸縮量の相関関係に基づいて前記駆動手段を
制御する移動制御手段とを備えたことを特徴とする位置
決め補正装置。