JPH08165673A - 産業機械 - Google Patents
産業機械Info
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- JPH08165673A JPH08165673A JP31284594A JP31284594A JPH08165673A JP H08165673 A JPH08165673 A JP H08165673A JP 31284594 A JP31284594 A JP 31284594A JP 31284594 A JP31284594 A JP 31284594A JP H08165673 A JPH08165673 A JP H08165673A
- Authority
- JP
- Japan
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- base
- boom
- work
- arm
- gripper
- Prior art date
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- Pending
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- Shovels (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 微細な移動姿勢制御を可能として作業能率の
向上を図った産業機械を提供する。 【構成】 走行装置１４を有する装置本体１２に上下方
向へ揺動自在なブーム１５を装着し、このブーム１５の
先端部に揺動自在なアーム１７を装着し、このアーム１
７の先端部にベース１９を枢着し、このベース１９に互
いに傾斜させてトラス状に配設した複数の揺動シリンダ
３４〜３９からなるパラレルリンク機構３２によって支
持プレート３２を装着してこの支持プレート３２に一対
の開閉自在なグリッパ２１を装着する。
向上を図った産業機械を提供する。 【構成】 走行装置１４を有する装置本体１２に上下方
向へ揺動自在なブーム１５を装着し、このブーム１５の
先端部に揺動自在なアーム１７を装着し、このアーム１
７の先端部にベース１９を枢着し、このベース１９に互
いに傾斜させてトラス状に配設した複数の揺動シリンダ
３４〜３９からなるパラレルリンク機構３２によって支
持プレート３２を装着してこの支持プレート３２に一対
の開閉自在なグリッパ２１を装着する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、壁面への石積み作業や
船体のリブに付着したチップ除去作業など、パワーショ
ベルを用いて各種作業を行う産業機械に関する。
船体のリブに付着したチップ除去作業など、パワーショ
ベルを用いて各種作業を行う産業機械に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６に石積み作業に用いられるパワーシ
ョベルを示す。図６に示すように、石積み作業用パワー
ショベル１１において、箱型をなす装置本体１２は水平
面内を旋回自在であって、その上部には運転台としての
キャブ１３を有し、下部には起動輪及び遊動輪、トラッ
クリンク等からなる走行装置１４を有している。この装
置本体１２の前部には上下方向へ揺動自在なブーム１５
の基端部が装着されており、このブーム１５はブームシ
リンダ１６によって駆動することができるようになって
いる。ブーム１５の先端部には上下に揺動自在なアーム
１７の基端部が連結されており、このアーム１７はアー
ムシリンダ１８によって駆動することができるようにな
っている。アーム１７の先端部にはベース１９が枢着さ
れており、このベース１９はベースシリンダ２０によっ
て駆動することができるようになっている。そして、こ
のベース１９には作業工具としての一対のグリッパ２１
が装着されており、この一対のグリッパ２１はグリッパ
シリンダ２２によって開閉自在となっている。
ョベルを示す。図６に示すように、石積み作業用パワー
ショベル１１において、箱型をなす装置本体１２は水平
面内を旋回自在であって、その上部には運転台としての
キャブ１３を有し、下部には起動輪及び遊動輪、トラッ
クリンク等からなる走行装置１４を有している。この装
置本体１２の前部には上下方向へ揺動自在なブーム１５
の基端部が装着されており、このブーム１５はブームシ
リンダ１６によって駆動することができるようになって
いる。ブーム１５の先端部には上下に揺動自在なアーム
１７の基端部が連結されており、このアーム１７はアー
ムシリンダ１８によって駆動することができるようにな
っている。アーム１７の先端部にはベース１９が枢着さ
れており、このベース１９はベースシリンダ２０によっ
て駆動することができるようになっている。そして、こ
のベース１９には作業工具としての一対のグリッパ２１
が装着されており、この一対のグリッパ２１はグリッパ
シリンダ２２によって開閉自在となっている。
【０００３】このように石積み作業用パワーショベル１
１は走行装置１４の走行によるＡ動作、装置本体１２の
旋回によるＢ動作、ブーム１５の揺動によるＣ動作、ア
ーム１７によるＤ動作、ベース１９によるＥ動作が可能
である。従って、この石積み作業用パワーショベル１１
はこの５つの動作を組み合わせてグリッパ２１を移動
し、グリッパシリンダ２２によってグリッパ２１を開閉
して石積み作業を行っている。
１は走行装置１４の走行によるＡ動作、装置本体１２の
旋回によるＢ動作、ブーム１５の揺動によるＣ動作、ア
ーム１７によるＤ動作、ベース１９によるＥ動作が可能
である。従って、この石積み作業用パワーショベル１１
はこの５つの動作を組み合わせてグリッパ２１を移動
し、グリッパシリンダ２２によってグリッパ２１を開閉
して石積み作業を行っている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の石積み
作業用パワーショベル１１を用いた石積み作業にあって
は、グリッパ２１の移動範囲が限定されるているため、
微細な方向位置決めができずに作業効率がよくなかっ
た。
作業用パワーショベル１１を用いた石積み作業にあって
は、グリッパ２１の移動範囲が限定されるているため、
微細な方向位置決めができずに作業効率がよくなかっ
た。
【０００５】図６に示すように、従来の石積み作業用パ
ワーショベル１１において、グリッパ２１の前進方向を
Ｚ、この前進方向Ｚに直交する左右方向をそれぞれＸ
（図６において紙面直交方向），Ｙとすると共に、Ｘ方
向の軸線回りをα、Ｙ方向の軸線回りをβ、Ｚ方向の軸
線回りをγとすると、このＸ，Ｙ，Ｚ，α，β，γ方向
のグリッパ２１の移動は前述したＡ動作からＥ動作を組
み合わせて行うこととなる。
ワーショベル１１において、グリッパ２１の前進方向を
Ｚ、この前進方向Ｚに直交する左右方向をそれぞれＸ
（図６において紙面直交方向），Ｙとすると共に、Ｘ方
向の軸線回りをα、Ｙ方向の軸線回りをβ、Ｚ方向の軸
線回りをγとすると、このＸ，Ｙ，Ｚ，α，β，γ方向
のグリッパ２１の移動は前述したＡ動作からＥ動作を組
み合わせて行うこととなる。
【０００６】即ち、 グリッパ２１のＸ方向の移動−Ａ動作またはＢ動作 グリッパ２１のＹ方向の移動−Ａ動作またはＣ動作、
Ｄ動作、Ｅ動作 グリッパ２１のＺ方向の移動−Ｃ動作またはＤ動作、
Ｅ動作 グリッパ２１のα方向の移動−Ｅ動作 グリッパ２１のβ方向の移動−動作不能 グリッパ２１のγ方向の移動−動作不能 となる。
Ｄ動作、Ｅ動作 グリッパ２１のＺ方向の移動−Ｃ動作またはＤ動作、
Ｅ動作 グリッパ２１のα方向の移動−Ｅ動作 グリッパ２１のβ方向の移動−動作不能 グリッパ２１のγ方向の移動−動作不能 となる。
【０００７】そのため、グリッパ２１の移動を前述した
Ａ動作からＥ動作のみで行わざるを得ず、移動姿勢が不
十分となってグリッパ２１による石の搬送や位置決めが
困難となり、石の正確な位置決めができないという問題
があった。そのため、石積み作業用パワーショベル１１
の操作に熟練を要することとなり、熟練者でない場合に
は、位置決めに要する時間が長くなって作業能率が低下
してしまうという問題があった。
Ａ動作からＥ動作のみで行わざるを得ず、移動姿勢が不
十分となってグリッパ２１による石の搬送や位置決めが
困難となり、石の正確な位置決めができないという問題
があった。そのため、石積み作業用パワーショベル１１
の操作に熟練を要することとなり、熟練者でない場合に
は、位置決めに要する時間が長くなって作業能率が低下
してしまうという問題があった。
【０００８】本発明はこのような問題点を解決するもの
であって、微細な移動姿勢制御を可能として作業能率の
向上を図った産業機械を提供することを目的とする。
であって、微細な移動姿勢制御を可能として作業能率の
向上を図った産業機械を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めの本発明の産業機械は、機械本体と、該機械本体を走
行させる走行装置と、前記機械本体に上下方向へ揺動自
在に装着されたブームと、該ブームを駆動するブーム駆
動装置と、前記ブームの先端部に揺動自在に連結された
アームと、該アームを駆動するアーム駆動装置と、前記
アームの先端部に枢着されたベースと、該ベースを揺動
するベース駆動装置と、前記ベースに装着された作業工
具とを具えた産業機械において、前記作業工具は互いに
傾斜させてトラス状に配設した複数の揺動シリンダから
なるパラレルリンク機構によって前記ベースに支持され
たことを特徴とするものである。
めの本発明の産業機械は、機械本体と、該機械本体を走
行させる走行装置と、前記機械本体に上下方向へ揺動自
在に装着されたブームと、該ブームを駆動するブーム駆
動装置と、前記ブームの先端部に揺動自在に連結された
アームと、該アームを駆動するアーム駆動装置と、前記
アームの先端部に枢着されたベースと、該ベースを揺動
するベース駆動装置と、前記ベースに装着された作業工
具とを具えた産業機械において、前記作業工具は互いに
傾斜させてトラス状に配設した複数の揺動シリンダから
なるパラレルリンク機構によって前記ベースに支持され
たことを特徴とするものである。
【００１０】また、本発明の産業機械は、作業工具が一
対のグリッパと該グリッパを駆動するグリッパ駆動装置
からなることを特徴とするものである。
対のグリッパと該グリッパを駆動するグリッパ駆動装置
からなることを特徴とするものである。
【００１１】また、本発明の産業機械は、作業工具がエ
アジェットノズルを有し、該エアジェットノズルには高
圧エアを供給するエア供給源が接続されたことを特徴と
するものである。
アジェットノズルを有し、該エアジェットノズルには高
圧エアを供給するエア供給源が接続されたことを特徴と
するものである。
【００１２】
【作用】作業工具が互いに傾斜させてトラス状に配設し
た複数の揺動シリンダからなるパラレルリンク機構によ
ってベースに支持されており、各揺動シリンダを独立し
て伸縮駆動することで、ベースに対する作業工具の作業
角度を自由に変更して作業対象物に対して作業工具の移
動姿勢を適正なものとすることができる。
た複数の揺動シリンダからなるパラレルリンク機構によ
ってベースに支持されており、各揺動シリンダを独立し
て伸縮駆動することで、ベースに対する作業工具の作業
角度を自由に変更して作業対象物に対して作業工具の移
動姿勢を適正なものとすることができる。
【００１３】作業工具が一対のグリッパである場合に
は、この一対のグリッパをグリッパ駆動装置によって駆
動するすることで、石積みなどの作業など、グリッパに
よって作業対象物を把持して搬送及び位置決めを行う作
業を効率良く行うことができる。
は、この一対のグリッパをグリッパ駆動装置によって駆
動するすることで、石積みなどの作業など、グリッパに
よって作業対象物を把持して搬送及び位置決めを行う作
業を効率良く行うことができる。
【００１４】また、作業工具がエアジェットノズルであ
る場合には、このエアジェットノズルにエア供給源から
高圧エアを供給すると、エアジェットノズルから高圧エ
アが噴射することで、船体のリブに付着したチップ除去
など、付着物の除去作業を効率良く行うことができる。
る場合には、このエアジェットノズルにエア供給源から
高圧エアを供給すると、エアジェットノズルから高圧エ
アが噴射することで、船体のリブに付着したチップ除去
など、付着物の除去作業を効率良く行うことができる。
【００１５】
【実施例】以下、図面に基づいて本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１６】図１に本発明の一実施例に係る産業機械と
しての石積み作業用パワーショベルの正面概略、図２に
本実施例のグリップ及びその支持構造を表す詳細、図３
に揺動ジャッキの制御ブロックを示す。なお、従来の技
術で説明したものと同様の機能を有する部材には同一の
符号を付して重複する説明は省略する。
しての石積み作業用パワーショベルの正面概略、図２に
本実施例のグリップ及びその支持構造を表す詳細、図３
に揺動ジャッキの制御ブロックを示す。なお、従来の技
術で説明したものと同様の機能を有する部材には同一の
符号を付して重複する説明は省略する。
【００１７】図１及び図２に示すように、本実施例の石
積み作業用パワーショベル３１において、装置本体１２
は水平面内を旋回自在であって、その上部にキャブ１３
を有し、下部に走行装置１４を有している。この装置本
体１２の前部には上下方向へ揺動自在なブーム１５が装
着され、このブーム１５はブームシリンダ１６によって
駆動することができる。このブーム１５の先端部には上
下に揺動自在なアーム１７が連結され、このアーム１７
はアームシリンダ１８によって駆動することができる。
アーム１７の先端部にはベース１９が枢着され、このベ
ース１９はベースシリンダ２０によって駆動することが
できる。
積み作業用パワーショベル３１において、装置本体１２
は水平面内を旋回自在であって、その上部にキャブ１３
を有し、下部に走行装置１４を有している。この装置本
体１２の前部には上下方向へ揺動自在なブーム１５が装
着され、このブーム１５はブームシリンダ１６によって
駆動することができる。このブーム１５の先端部には上
下に揺動自在なアーム１７が連結され、このアーム１７
はアームシリンダ１８によって駆動することができる。
アーム１７の先端部にはベース１９が枢着され、このベ
ース１９はベースシリンダ２０によって駆動することが
できる。
【００１８】そして、このベース１９にはパラレルリン
ク機構３２を介して支持プレート３３が連結され、この
支持プレート３３には作業工具としての一対のグリッパ
２１が装着されており、この一対のグリッパ２１はグリ
ッパシリンダ２２によって開閉自在となっている。
ク機構３２を介して支持プレート３３が連結され、この
支持プレート３３には作業工具としての一対のグリッパ
２１が装着されており、この一対のグリッパ２１はグリ
ッパシリンダ２２によって開閉自在となっている。
【００１９】このパラレルリンク機構３２は複数（本実
施例では６本）の揺動ジャッキ３４〜３９から構成さ
れ、油圧の給排によって作動するものであって、ジャッ
キ本体はベース１９に取付けられた各球軸受４０によっ
て揺動自在に支持され、ロッド先端部は支持プレート３
３に取付けられた各球軸受４１によって揺動自在に支持
されている。そして、この揺動ジャッキ３４〜３９は２
本で１組をなし、例えば、揺動ジャッキ３４が支持プレ
ート３３の周方向に一方傾斜し、揺動ジャッキ３５が支
持プレーと３３の周方向他方に傾斜して全体としてトラ
ス状に配設されることでパラレルリンク機構３２を構成
している。
施例では６本）の揺動ジャッキ３４〜３９から構成さ
れ、油圧の給排によって作動するものであって、ジャッ
キ本体はベース１９に取付けられた各球軸受４０によっ
て揺動自在に支持され、ロッド先端部は支持プレート３
３に取付けられた各球軸受４１によって揺動自在に支持
されている。そして、この揺動ジャッキ３４〜３９は２
本で１組をなし、例えば、揺動ジャッキ３４が支持プレ
ート３３の周方向に一方傾斜し、揺動ジャッキ３５が支
持プレーと３３の周方向他方に傾斜して全体としてトラ
ス状に配設されることでパラレルリンク機構３２を構成
している。
【００２０】従って、石積み作業用パワーショベル３１
は走行装置１４の走行によるＡ動作、装置本体１２の旋
回によるＢ動作、ブーム１５の揺動によるＣ動作、アー
ム１７によるＤ動作、ベース１９によるＥ動作が可能で
ある。また、パラレルリンク機構３２の各揺動ジャッキ
３４〜３９を作動してベース１９に対して支持プレーと
３３を揺動することで、グリッパ２１を自由な姿勢に移
動することができ、グリッパシリンダ２２によって一対
のグリッパ２１を開閉することができる。
は走行装置１４の走行によるＡ動作、装置本体１２の旋
回によるＢ動作、ブーム１５の揺動によるＣ動作、アー
ム１７によるＤ動作、ベース１９によるＥ動作が可能で
ある。また、パラレルリンク機構３２の各揺動ジャッキ
３４〜３９を作動してベース１９に対して支持プレーと
３３を揺動することで、グリッパ２１を自由な姿勢に移
動することができ、グリッパシリンダ２２によって一対
のグリッパ２１を開閉することができる。
【００２１】ここで、前述した複数の揺動ジャッキ３４
〜３９から構成されるパラレルリンク機構３２の制御シ
ステムの構成について説明する。
〜３９から構成されるパラレルリンク機構３２の制御シ
ステムの構成について説明する。
【００２２】図３に示すように、揺動ジャッキ３４〜３
９において、例えば、揺動ジャッキ３４の図示しないピ
ストンによって仕切られた２つの圧力室には油圧給排管
５１，５２が連結されており、各油圧給排管５１，５２
はそれぞれ非常遮断弁５３，５４を介してサーボ弁５５
に連結されている。このサーボ弁５５は揺動ジャッキ３
４の各圧力室への油圧の供給及び排出を切り換えるもの
であって、連結管５６，５７を介して油圧給排源５８に
連結されている。
９において、例えば、揺動ジャッキ３４の図示しないピ
ストンによって仕切られた２つの圧力室には油圧給排管
５１，５２が連結されており、各油圧給排管５１，５２
はそれぞれ非常遮断弁５３，５４を介してサーボ弁５５
に連結されている。このサーボ弁５５は揺動ジャッキ３
４の各圧力室への油圧の供給及び排出を切り換えるもの
であって、連結管５６，５７を介して油圧給排源５８に
連結されている。
【００２３】また、揺動ジャッキ３４にはその作動位置
を検出する変位センサ５９が装着されており、この変位
センサ５９はコントローラ６０を介して制御部６１に接
続されている。そして、前述したサーボ弁５５はサーボ
アンプ６２を介して制御部６１に接続されている。な
お、この制御部６１には複数のジョイスティクレバーを
有する操作部６３と非常停止ボタン６４が接続されてい
る。
を検出する変位センサ５９が装着されており、この変位
センサ５９はコントローラ６０を介して制御部６１に接
続されている。そして、前述したサーボ弁５５はサーボ
アンプ６２を介して制御部６１に接続されている。な
お、この制御部６１には複数のジョイスティクレバーを
有する操作部６３と非常停止ボタン６４が接続されてい
る。
【００２４】従って、変位センサ５９は揺動ジャッキ３
４の作動位置を検出しており、その検出信号をコントロ
ーラ６０を介して制御部６１に出力している。制御部６
１はこの検出信号に基づいてサーボアンプ６２に指令信
号を出力し、サーボアンプ６２はその指令信号に基づい
てサーボ弁５５を制御し、油圧給排源５８と揺動ジャッ
キ３４との間で油圧の給排を行うようになっている。な
お、ここでは揺動ジャッキ３４についてのみ説明した
が、他の揺動ジャッキ３５〜３９についても同様の構成
となっている。
４の作動位置を検出しており、その検出信号をコントロ
ーラ６０を介して制御部６１に出力している。制御部６
１はこの検出信号に基づいてサーボアンプ６２に指令信
号を出力し、サーボアンプ６２はその指令信号に基づい
てサーボ弁５５を制御し、油圧給排源５８と揺動ジャッ
キ３４との間で油圧の給排を行うようになっている。な
お、ここでは揺動ジャッキ３４についてのみ説明した
が、他の揺動ジャッキ３５〜３９についても同様の構成
となっている。
【００２５】而して、本実施例の石積み作業用パワーシ
ョベル３１によって石積み作業を行うには、キャブ１３
内に設けられた操作部６３のジョイスティクレバーを操
作し、ブーム１５及びアーム１７、ベース１９を揺動さ
せることで、グリッパ２１を移動し、この一対のグリッ
パ２１の粗位置決めを行う。そして、パラレルリンク機
構３２の各揺動ジャッキ３４〜３９を作動し、グリッパ
２１の微細な位置決めを行いながら作業を行う。
ョベル３１によって石積み作業を行うには、キャブ１３
内に設けられた操作部６３のジョイスティクレバーを操
作し、ブーム１５及びアーム１７、ベース１９を揺動さ
せることで、グリッパ２１を移動し、この一対のグリッ
パ２１の粗位置決めを行う。そして、パラレルリンク機
構３２の各揺動ジャッキ３４〜３９を作動し、グリッパ
２１の微細な位置決めを行いながら作業を行う。
【００２６】このとき、制御部６１には変位センサ５９
が検出した揺動ジャッキ３４〜３９の作動位置の検出信
号が入力されており、制御部６１はジョイスティクレバ
ーの操作信号及び検出信号に基づいてサーボアンプ６２
に指令信号を出力してサーボ弁５５を制御し、油圧給排
源５８と揺動ジャッキ３４〜３９との間で油圧の給排を
行う。従って、揺動ジャッキ３４〜３９は油圧の給排に
よって所定量往復駆動し、Ｘ方向及びＹ方向、Ｚ方向の
制御を行いながら、グリッパ２１を移動していく。
が検出した揺動ジャッキ３４〜３９の作動位置の検出信
号が入力されており、制御部６１はジョイスティクレバ
ーの操作信号及び検出信号に基づいてサーボアンプ６２
に指令信号を出力してサーボ弁５５を制御し、油圧給排
源５８と揺動ジャッキ３４〜３９との間で油圧の給排を
行う。従って、揺動ジャッキ３４〜３９は油圧の給排に
よって所定量往復駆動し、Ｘ方向及びＹ方向、Ｚ方向の
制御を行いながら、グリッパ２１を移動していく。
【００２７】なお、上述の実施例にあっては、パワーシ
ョベル３１を石積み用として使用したが、他の作業対象
物を把持することもできる。また、上述の実施例では、
本発明の産業機械を石積み作業用パワーショベルとして
説明したが、作業工具としてのグリッパ２１を他の作業
工具と交換することで、別の作業も行うことができる。
ョベル３１を石積み用として使用したが、他の作業対象
物を把持することもできる。また、上述の実施例では、
本発明の産業機械を石積み作業用パワーショベルとして
説明したが、作業工具としてのグリッパ２１を他の作業
工具と交換することで、別の作業も行うことができる。
【００２８】図４に本発明の他の実施例に係る産業機械
としてのチップ除去作業用パワーショベルの正面概略、
図５に本実施例のエアノズル及びその支持構造を表す詳
細を示す。なお、上述の実施例で説明したものと同様の
機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説明
は省略する。
としてのチップ除去作業用パワーショベルの正面概略、
図５に本実施例のエアノズル及びその支持構造を表す詳
細を示す。なお、上述の実施例で説明したものと同様の
機能を有する部材には同一の符号を付して重複する説明
は省略する。
【００２９】図４及び図５に示すように、本実施例のチ
ップ除去作業用パワーショベル７１において、アーム１
７の先端部にはベース１９が枢着され、このベース１９
にはパラレルリンク機構３２を介して支持プレート７２
が連結され、この支持プレート７２には作業工具として
のエアノズル７３が装着されており、このエアノズル７
３はエアホース７４を介して装置本体１２に搭載された
エア供給源７５に連結されている。
ップ除去作業用パワーショベル７１において、アーム１
７の先端部にはベース１９が枢着され、このベース１９
にはパラレルリンク機構３２を介して支持プレート７２
が連結され、この支持プレート７２には作業工具として
のエアノズル７３が装着されており、このエアノズル７
３はエアホース７４を介して装置本体１２に搭載された
エア供給源７５に連結されている。
【００３０】従って、本実施例の石積みチップ除去作業
用パワーショベル３１によって船体のリブに付着したチ
ップを除去する作業を行うには、操作部６３のジョイス
ティクレバーを操作し、ブーム１５及びアーム１７、ベ
ース１９を揺動させることで、グリッパ２１を移動し、
このグリッパ２１の粗位置決めを行う。そして、エア供
給源７５からエアホース７４を介してエアノズル７３に
高圧エアを供給しながら、パラレルリンク機構３２の各
揺動ジャッキ３４〜３９を作動し、エアノズル７３を船
体のリブ周囲をゆっくりと移動させることで、リブ周囲
のチップを高圧エアによって除去する。
用パワーショベル３１によって船体のリブに付着したチ
ップを除去する作業を行うには、操作部６３のジョイス
ティクレバーを操作し、ブーム１５及びアーム１７、ベ
ース１９を揺動させることで、グリッパ２１を移動し、
このグリッパ２１の粗位置決めを行う。そして、エア供
給源７５からエアホース７４を介してエアノズル７３に
高圧エアを供給しながら、パラレルリンク機構３２の各
揺動ジャッキ３４〜３９を作動し、エアノズル７３を船
体のリブ周囲をゆっくりと移動させることで、リブ周囲
のチップを高圧エアによって除去する。
【００３１】なお、上述の実施例において、パラレルリ
ンク機構２１を６本の揺動ジャッキ３４〜３９によって
構成したが、揺動ジャッキの数は６本に限定されるもの
ではなく、８本でも１０本でもよいものであり、この場
合であっても前述と同様の作用効果を奏することができ
る。
ンク機構２１を６本の揺動ジャッキ３４〜３９によって
構成したが、揺動ジャッキの数は６本に限定されるもの
ではなく、８本でも１０本でもよいものであり、この場
合であっても前述と同様の作用効果を奏することができ
る。
【００３２】
【発明の効果】以上、実施例を挙げて詳細に説明したよ
うに本発明の産業機械によれば、走行装置を有する機械
本体にブーム及びアームを介してベースを揺動自在に支
持し、このベースに作業工具を互いに傾斜させてトラス
状に配設した複数の揺動シリンダからなるパラレルリン
ク機構によって支持したので、各揺動シリンダを独立し
て伸縮駆動することで、ベースに対する作業工具の作業
角度を自由に変更して作業対象物に対して作業工具の移
動姿勢を適正なものとすることができる。その結果、微
細な移動姿勢制御を可能として作業能率の向上を図るこ
とができる。
うに本発明の産業機械によれば、走行装置を有する機械
本体にブーム及びアームを介してベースを揺動自在に支
持し、このベースに作業工具を互いに傾斜させてトラス
状に配設した複数の揺動シリンダからなるパラレルリン
ク機構によって支持したので、各揺動シリンダを独立し
て伸縮駆動することで、ベースに対する作業工具の作業
角度を自由に変更して作業対象物に対して作業工具の移
動姿勢を適正なものとすることができる。その結果、微
細な移動姿勢制御を可能として作業能率の向上を図るこ
とができる。
【００３３】また、本発明の産業機械によれば、作業工
具を一対のグリッパとこのグリッパを駆動するグリッパ
駆動装置とで構成したので、石積みなどの作業など、グ
リッパによって作業対象物を把持して搬送及び位置決め
を行う作業を効率良く行うことができる。
具を一対のグリッパとこのグリッパを駆動するグリッパ
駆動装置とで構成したので、石積みなどの作業など、グ
リッパによって作業対象物を把持して搬送及び位置決め
を行う作業を効率良く行うことができる。
【００３４】また、本発明の産業機械によれば、作業工
具をエアジェットノズルで構成し、このエアジェットノ
ズルに高圧エアを供給するエア供給源が接続したので、
船体のリブに付着したチップ除去など、付着物の除去作
業を効率良く行うことができる。
具をエアジェットノズルで構成し、このエアジェットノ
ズルに高圧エアを供給するエア供給源が接続したので、
船体のリブに付着したチップ除去など、付着物の除去作
業を効率良く行うことができる。
【図１】発明の一実施例に係る産業機械としての石積み
作業用パワーショベルの正面概略図である。
作業用パワーショベルの正面概略図である。
【図２】本実施例のグリップ及びその支持構造を表す詳
細図である。
細図である。
【図３】揺動ジャッキの制御ブロック図である。
【図４】本発明の他の実施例に係る産業機械としてのチ
ップ除去作業用パワーショベルの正面概略図である。
ップ除去作業用パワーショベルの正面概略図である。
【図５】本実施例のエアノズル及びその支持構造を表す
詳細図である。
詳細図である。
【図６】石積み作業に用いられるパワーショベルの概略
図である。
図である。
１２ 装置本体 １４ 走行装置 １５ ブーム １６ ブームシリンダ １７ アーム １８ アームシリンダ １９ ベース ２０ ベースシリンダ ２１ グリッパ ２２ グリッパシリンダ ３１ 石積み用パワーショベル ３２ パラレルリンク機構 ３３ 支持プレート ３４〜３９ 揺動ジャッキ ４０，４１ 球軸受 ７１ チップ除去用パワーショベル ７２ 支持プレート ７３ エアノズル ７４ エアホース
Claims (3)
- 【請求項１】 機械本体と、該機械本体を走行させる走
行装置と、前記機械本体に上下方向へ揺動自在に装着さ
れたブームと、該ブームを駆動するブーム駆動装置と、
前記ブームの先端部に揺動自在に連結されたアームと、
該アームを駆動するアーム駆動装置と、前記アームの先
端部に枢着されたベースと、該ベースを揺動するベース
駆動装置と、前記ベースに装着された作業工具とを具え
た産業機械において、前記作業工具は互いに傾斜させて
トラス状に配設した複数の揺動シリンダからなるパラレ
ルリンク機構によって前記ベースに支持されたことを特
徴とする産業機械。 - 【請求項２】 請求項１記載の産業機械において、作業
工具が一対のグリッパと該グリッパを駆動するグリッパ
駆動装置からなることを特徴とする産業機械。 - 【請求項３】 請求項１記載の産業機械において、作業
工具がエアジェットノズルを有し、該エアジェットノズ
ルには高圧エアを供給するエア供給源が接続されたこと
を特徴とする産業機械。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31284594A JPH08165673A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 産業機械 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31284594A JPH08165673A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 産業機械 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08165673A true JPH08165673A (ja) | 1996-06-25 |
Family
ID=18034127
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31284594A Pending JPH08165673A (ja) | 1994-12-16 | 1994-12-16 | 産業機械 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08165673A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264901A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Ihi Corp | 移動ロボット及びその自動連結方法、並びにパラレルリンク機構の駆動制御方法 |
| JP2011521799A (ja) * | 2008-06-05 | 2011-07-28 | ベイア | 人型ロボットの足 |
| KR20160078592A (ko) * | 2014-12-24 | 2016-07-05 | 주식회사 포스코 | 안전실린더 및 이를 포함하는 롤 이송장치 |
-
1994
- 1994-12-16 JP JP31284594A patent/JPH08165673A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008264901A (ja) * | 2007-04-17 | 2008-11-06 | Ihi Corp | 移動ロボット及びその自動連結方法、並びにパラレルリンク機構の駆動制御方法 |
| JP2011521799A (ja) * | 2008-06-05 | 2011-07-28 | ベイア | 人型ロボットの足 |
| KR20160078592A (ko) * | 2014-12-24 | 2016-07-05 | 주식회사 포스코 | 안전실린더 및 이를 포함하는 롤 이송장치 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020723 |