JPH08136276A

JPH08136276A - 経路選出システム

Info

Publication number: JPH08136276A
Application number: JP27757394A
Authority: JP
Inventors: Takashi Yagyu; 岳志柳生; Yoshiki Kamiyama; 芳樹上山; Yasuhiro Nakamura; 康弘中村
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-11-11
Filing date: 1994-11-11
Publication date: 1996-05-31

Abstract

(57)【要約】【目的】出発地からの当面の経路を短時間で求めて出
力して、使用者の待ち時間を無くすことができる経路選
出システムを提供する。【構成】走り出し経路選出装置７は、使用者が経路を
求める目的地を設定すると、短時間で出発地付近を一定
範囲探索して、この中から目的地へ向かうための当面の
経路を選出し、これに従って誘導案内するために出力す
る。次に全経路選出装置８は、使用者が走り出し経路の
誘導案内によって走行している間、現在位置から、目的
地までの経路をつないで、現在位置から目的地への経路
を作成する。そして、使用者にこの作成した経路を走り
出し経路に代えて誘導案内する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、カー・ナビゲーション
システムに関し、より特定的には、地図上で指定された
出発地と目的地との間の最適経路を自動的に選出する経
路選出システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、電子技術の発展に伴い、車両の誘
導案内を行うためのナビゲーションシステムが急速に普
及し始めている。ところで、従来のナビゲーションシス
テムにおいては、出発地点から目的地点まで最適経路
（例えば、最短距離到達経路または最小時間到達経路）
を自動的に選出するための経路選出システムを備えたも
のがある。

【０００３】従来の経路選出システムにおいて、車両を
誘導案内するための最適経路を求める方法としては、例
えば特開昭５９−１０５１１３号公報に開示された車両
の自動誘導方法がある。

【０００４】この方法は、道路のネットワークを表わす
データから、最適経路決定法の１つであるダイクストラ
法などを用いて、出発地点と目的地点間の最適経路を求
めるものである。なお、ダイクストラ法の理論について
は、例えば、Ａ．Ｖ．エイホ等が著作し、大野義夫が翻
訳した、「データ構造とアルゴリズム」、株式会社培風
館、１９９０発行、１７９〜１８３頁に示されている。

【０００５】また、例えば特開平２−５６５９１号公報
に開示されたルート探索方法のように、計算時間を短縮
化するために、階層化構造を有する地図データを用いて
探索を実行し、最適経路を求める方法もある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ようにネットワーク上の任意の２地点間の最適経路を探
索する場合、この２地点間の最適経路が求められるまで
は、現在位置からどの道を行けばよいか誘導案内するこ
とができない。このため、経路を探索する時間（２〜３
分）が使用者の待つ時間となり、使い勝手が悪いという
問題があった。

【０００７】それゆえに、本発明の目的は、使用者を待
たせる事なく、まず現在位置から走り出すための当面の
経路を選出して誘導案内する走り出し経路選出方法およ
びシステムを提供することである。

【０００８】また、本発明の他の目的は、走り出し経路
を選出した後で、出発地から目的地までの最適経路を求
めて、走り出し経路を走行した後でも、目的地までの最
適経路で誘導案内を受けることができる走り出し経路選
出方法を提供することである。

【０００９】さらに、目的地までの最適経路上に車が存
在していない時には、車の現在位置からこの最適経路に
出るための経路を選出してから表示することにより、使
用者が最適経路へ出るための経路を判断しなくても済む
ようにできる走り出し経路選出方法を提供することであ
る。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
地図上の最適経路を選出するためのシステムであって、
出発地から目的地までの最適経路を求めるよりも先に、
出発地から走り出すための当面の経路を求めて出力する
手段を備えている。

【００１１】請求項２に係る発明は、請求項１の発明に
おいて、走り出し経路は、出発地から特定条件の範囲ま
で探索して求めた出発地付近の各地点への最適経路の中
から、１つの経路を選出することを特徴とする。

【００１２】請求項３に係る発明は、請求項２の発明に
おいて、探索の特定条件の範囲は、出発地から一定予想
時間または距離内に到達できる地点までとし、走り出し
経路は、この一定予想時間または距離分の経路から選出
することを特徴とする。

【００１３】請求項４に係る発明は、請求項２の発明に
おいて、走り出し経路の選出は、探索して求めた最適経
路の中から、目的地の方向に最も近づくものを選ぶこと
を特徴とする。

【００１４】請求項５に係る発明は、請求項２の発明に
おいて、走り出し経路の選出は、探索して求めた最適経
路の終端の地点から目的地への直線距離をもとにして目
的地までの到達評価値を推定し、出発地から目的地まで
の到達評価値が最小になる経路を、走り出し経路として
選出することを特徴とする。

【００１５】請求項６に係る発明は、請求項４および５
の発明において、予め２地点間の最適経路を求めたとき
に通過するべき地点を調査したデータを記憶しておき、
走り出し経路は、このデータを使って通過地点の方向に
近づく経路を選出することを特徴とする。

【００１６】請求項７に係る発明は、請求項２の発明に
おいて、予め任意の２地点間の到達評価値を求めたデー
タを記憶しておき、走り出し経路は、このデータを使っ
て出発地から目的地までの到達評価値が最小になる経路
を選出することを特徴とする。

【００１７】請求項８に係る発明は、請求項７の発明に
おいて、予め到達評価値を記憶する地点について、出発
地側の地点を、経路探索に使用する地図を分割した境界
線上に存在する道路上の地点とし、さらに、前記探索の
特定条件の範囲は、一定数の分割された地図内で出発地
から到達できる地点全てとすることを特徴とする。

【００１８】請求項９に係る発明は、請求項７の発明に
おいて、予め到達評価値を記録する地点について、目的
地側の地点を出発地側の地点数よりも少なくして記憶す
ることを特徴とする。

【００１９】請求項１０に係る発明は、請求項２の発明
において、走り出し経路を探索するときに、探索に必要
なデータを使用者が経路の目的地を設定する動作中に準
備することを特徴とする。

【００２０】請求項１１に係る発明は、請求項１の発明
において、走り出し経路を出力する手段と、走り出し経
路を出力した後に、目的地までの最適経路を求める手段
を備えている。

【００２１】請求項１２に係る発明は、請求項１１の発
明において、目的地までの最適経路は、走り出し経路の
終端を出発地として求めることを特徴とする。

【００２２】請求項１３に係る発明は、請求項１１の発
明において、目的地までの最適経路は、まず出発地から
目的地までの経路を求め、その経路を求めた後に、車の
現在位置から目的地への経路へ出るための経路も求め
て、これら２つの経路をつないで前記現在位置から目的
地までの経路とすることを特徴とする。

【００２３】請求項１４に係る発明は、請求項１３の発
明において、目的地までの経路へ出るための経路は、現
在位置から特定条件の範囲まで探索した後、探索範囲の
境界線上で前記目的地までの経路と交わる地点につい
て、前記現在位置から前記交わる地点までの経路とする
ことを特徴とする。

【００２４】

【作用】請求項１に係る発明においては、出発地から目
的地までの経路を求めるよりも、出発地から走り出すた
めの当面の経路のみ求めて出力する。この結果、従来の
出発地から目的地までの経路が出力されるまでの使用者
の待ち時間をほとんど無くす事ができ、即座に経路の誘
導案内を得る事ができる。

【００２５】請求項２に係る発明においては、出発地か
ら特定条件の範囲内までの探索を１回だけ行って、走り
出し経路の候補を作成する。これによって、目的地がど
こにあっても、この候補の中から一つ選出するだけで、
走り出し経路を求めることができる。

【００２６】請求項３に係る発明においては、出発地か
ら一定予想時間または距離内に到達できる地点まで探索
して、出発地からこの各地点までの経路を求めて、この
中から走り出し経路を選出する。これによって、一定予
想時間または距離分の走り出し経路を求めることができ
る。

【００２７】請求項４に係る発明においては、走り出し
経路の候補となる複数の経路を求めた後、その経路の内
で最も目的地の方向へ向かうものを、走り出し経路とし
て選出する。これによって、複数の走り出し経路の候補
の中から、走り出し経路を１本に特定できる。

【００２８】請求項５に係る発明においては、走り出し
経路の候補となる経路の終端の地点の座標と、目的地の
座標から、この間の直線距離を求め、この距離を車が走
るために必要となる評価値（例えば旅行時間）を推測す
る。そして、探索で求めた走り出し経路の評価値と、直
線距離から推測した評価値の和が最小となる経路の終端
の地点を選出して、この地点への経路を走り出し経路と
する。これによって、単に目的地の方向へ直線的に進む
のではなく、目的地にどれだけ近づけているかも含め
て、より最適な走り出し経路を選出できる。

【００２９】請求項６に係る発明においては、任意の２
地点間が選ばれたときに、走り出し経路を選ぶための方
向を示す通過地点を予め求めて、データとして記憶して
おく。そして、出発地と目的地が設定されたときには、
このデータを読み出して通過地点を調べ、この位置に基
づいて走り出し経路を決定する。これによって、出発地
から目的地までの最適経路が、高速道路等により位置的
には迂回した形の時や、海や山等によって直線的に通過
できない場合などの時に、より的確に走り出し経路を決
定できる。

【００３０】請求項７に係る発明においては、任意の２
地点間の到達評価値を予め求めて記憶しておく。そし
て、走り出し経路の候補の到達評価値と、記憶したデー
タからこの候補の経路上の地点から目的地付近の地点へ
の到達評価値を調べて、この総和が最小のものを走り出
し経路に決定する。これによって、目的地の方向や道路
網がどの様なものであっても、目的地への最適経路とな
る道を走り出し経路として選出することができる。

【００３１】請求項８に係る発明においては、到達評価
値を記憶する出発地側の地点を、経路探索に使用する道
路網データを分割した境界線上に存在する地点に限定す
る。そして、出発地から探索する範囲をこの境界線上の
地点まで行うことにより、出発地から境界線上の地点へ
の到達評価値と、記憶したデータから境界線上の地点か
ら目的地付近の地点への到達評価値を調べて、走り出し
経路を選出する。これによって、到達評価値を記憶する
地点の数を限定することができ、記憶するデータ量を少
なくすることができる。

【００３２】請求項９に係る発明においては、到達評価
値を記憶する目的地側の地点を、出発地側の地点よりも
さらに削減する。これによって、任意の２地点の組合せ
数をさらに削減することができ、記憶するデータ量を少
なくすることができる。

【００３３】請求項１０に係る発明においては、走り出
し経路の候補および走り出し経路を決定するために使用
するデータを、使用者が目的地を設定する作業中に読み
込む。これによって、データ読込時間を使用者の経路を
求めるときの待ち時間から削除し、数秒以内に走り出し
経路を出力することができる。

【００３４】請求項１１に係る発明においては、走り出
し経路を求めた後、目的地までの経路も自動的に求め
て、出力する。これによって、使用者は何の操作も必要
なく、走り出し経路に従って走行している間に、自動的
に目的地までの経路の情報を得ることができる。

【００３５】請求項１２に係る発明においては、走り出
し経路の終端の地点を出発地にして目的地までの最適経
路を求める。これによって、誘導案内する経路が途切れ
る事なく、目的地までの経路が提示できる。

【００３６】請求項１３に係る発明においては、まず車
の現在位置から目的地までの最適経路を求める。そし
て、この経路を求めた後での現在位置から、先に求めた
目的地までの経路へ至る経路を短時間で求めて、求めた
経路と接続した先からの目的地までの経路を合わせて、
現在位置から目的地までの経路として表示する。これに
よって、最初の目的地までの経路を求めている間に車が
移動していても、常に車の現在位置から目的地までの経
路を出力することができる。

【００３７】請求項１４に係る発明においては、現在位
置から特定条件の範囲まで探索して、この探索範囲の境
界線上で探索によって求めた経路と先に求めた経路をつ
なぐ。これによって、つなぎ目でＵターン等の異常な経
路にならず、かつ目的地に対しても少なからず最適とな
る経路を出力することができる。

【００３８】

【実施例】図１は、本発明の一実施例に係る経路選出シ
ステムのブロック図である。図１において、本実施例の
走り出し経路選出システムは、位置検出用データ記憶装
置１と、位置検出装置２と、交通情報入力装置３と、経
路選出用データ記憶装置４と、走り出し経路決定用デー
タ記憶装置５と、地点入力装置６と、走り出し経路選出
装置７と、全経路選出装置８と、地図表示用データ記憶
装置９と、地図表示装置１０と、誘導案内装置１１と、
出力装置１２を備えている。

【００３９】位置検出用データ記憶装置１は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の記録媒体を含み、車の現在位置を検出するため
に詳細な道路網を記述した位置検出用データを記憶して
いる。

【００４０】位置検出装置２は、車の速度や転回した角
度および衛生からの電波（ＧＰＳ）を用いて、車のおお
よその位置および軌跡を求め、さらに位置検出用データ
記憶装置１に記憶された位置検出用データを参照して、
正確に車の現在位置を求める。

【００４１】交通情報入力装置３は、受信機やモデム等
を含み、電波や電話回線等で送られてくる交通情報を受
信して、その受信データを走り出し経路選出装置７およ
び全経路選出装置８に入力する。

【００４２】経路選出用データ記憶装置４は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の記録媒体を含み、最適経路を選出するために用
いる経路選出用データを記憶している。この経路選出用
データは、道路網のデータと、交通情報入力装置３から
入力される交通情報と道路との対応関係を示したデータ
とを含む。

【００４３】走り出し経路決定用データ記憶装置５は、
ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を含み、走り出し経路選出装
置７で車の現在位置から目的地へ向かうための経路の最
初の部分を決定するために使用する、特定の地点間を通
過するために必要となる旅行時間などの評価値を予め求
めてデータとして記憶している。

【００４４】地点入力装置６は、使用者の操作に応答し
て動作し、経路を求める目的地を走り出し経路選出装置
７および全経路選出装置８に入力する（必要であれば、
出発地も入力する）。

【００４５】走り出し経路選出装置７は、経路選出用デ
ータ記憶装置４に記憶された経路選出用データと、交通
情報入力装置３から入力される交通情報と、走り出し経
路決定用データ記憶装置５から入力される特定地点間の
評価値データとを用いて、出発地から目的地への最適経
路で、出発地付近の部分（例えば走行時間５分程度の
分）の経路を求める。なお、出発地として、位置検出装
置２により検出された車の現在位置、または地点入力装
置５から入力される出発地情報が用いられる。また、目
的地としては、地点入力装置５から入力される目的地情
報が用いられる。

【００４６】全経路選出装置８は、経路選出用データ記
憶装置４に記憶された経路選出用データと、交通情報入
力装置３から入力される交通情報と、地点入力装置６か
ら入力される目的地情報と、さらに、走り出し経路選出
装置７で求めた走り出し経路から、走り出し経路以降の
目的地までの最適経路を求める。

【００４７】地図表示用データ記憶装置９は、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の記録媒体を含み、地図上の道路や土地の形状、
港や川および公園の形状等を含む地図表示用データを記
憶している。

【００４８】地図表示装置１０は、地図表示用データ記
憶装置９に記憶された地図表示用データを参照すること
により、位置検出装置２で求めた車の現在位置とその付
近の地図、または使用者が希望した範囲の地図を表示す
るための画像データを生成する。

【００４９】また、地図表示装置１０は、表示する範囲
内に走り出し経路選出装置７で求めた走り出し経路、ま
たは全経路選出装置８で求めた経路が含まれていれば、
併せてその画像データを生成する。

【００５０】さらに、地図表示装置１０は、車の現在位
置と選択された走りだし経路や目的地までの最適経路と
に基づいて、車を誘導案内するためのガイダンス情報
（例えば、「１００ｍ先の交差点で右折して下さい」と
いった音声情報および／または表示情報）を出力する。

【００５１】出力装置１１は、ディスプレイやスピーカ
等を含み、地図表示装置１０から与えられる画像データ
や音声情報を、表示および音声出力する。

【００５２】次に、図１の経路選出用データ記憶装置４
に記憶された、経路選出用データについて図２を用いて
説明する。

【００５３】図２（Ａ）は、実際の町並みの一例であ
る。このとき、町並みは車が通行できる道路と、道路と
道路が交差する場所に存在する交差点、並びに道路に囲
まれている宅地（住宅や公園等）に分けることができ
る。

【００５４】ここで出発地から目的地への経路を求める
為には、この内の道路と交差点を抽出して、経路を求め
る為に適したデータを予め作成する。これを図２（Ｂ）
に示す経路選出用データと呼ぶ。このデータは前記交差
点を点（ノード）として表現し、交差点間の道路をノー
ド間を通行できることを示すリンクとして記録する。

【００５５】さらに、日本全国を切れ目なく記録するこ
とはデータ量的に不可能なため、一定範囲毎に句切り
（例えば国土地理院発行の1/2.5万地図のように経度７
分３０秒、緯度５分単位）を設定して、分割して記録し
ている。この句切りの単位をユニットと呼び、このユニ
ットの境界線上でリンクを分割するときに設定するノー
ドを隣接ノードと呼ぶ。

【００５６】次に、図１の走り出し経路決定用データ記
憶装置５に記憶された、走り出し経路決定用データにつ
いての一例を図３を用いて説明する。

【００５７】まず、経路選出用データで記憶したノード
について番号付けを行う（図３（Ａ）参照）。そして、
この各ノード間の最適経路を求め、その時のコスト（最
適経路が最短旅行時間の場合は、推定される旅行時間、
また最短距離経路の場合は経路の総距離等）を全ての交
差点間について記憶する（図３（Ｂ）参照）。この様に
して、全てのノード間の最適経路のコストを記録したデ
ータを走り出し経路決定用データと呼ぶ。

【００５８】なお、走り出し経路決定用データは説明上
ノード間としたが、各リンク間や、隣接ノード間、また
出発地が隣接ノードで目的地が交差点である場合などで
も構わない。

【００５９】これらのデータを使って、車の現在位置か
ら当面の走行すべき経路である走り出し経路を選出す
る、図１の走り出し経路選出装置７の動作について、図
４を使って説明する。

【００６０】走り出し経路選出装置７は、位置検出装置
２から入力した車の現在位置をもとに、現在位置付近の
経路選出用データを経路選出用データ記憶装置４から読
み込んでくる。そして、現在位置を起点に一定条件の範
囲内（例えば５分で到達できる範囲）で最適経路の探索
を各ノードについて行う。

【００６１】これは、例えば従来より知られているダイ
クストラ法等の最短経路探索方法を行えば、現在位置か
ら一定範囲の全てのノードに対して１回の探索で求める
ことができる（図４（Ａ）参照）。

【００６２】そして、図４（Ｂ）に示すように、現在位
置から探索した範囲内の各ノードへの最適経路と到達す
るコスト（この場合は所要時間）を求める。

【００６３】さらに、図４（Ｃ）で、これらの探索した
ノードから、地点入力装置６で入力した目的地に近接す
るノードへの到達コストを調べるために、走り出し経路
決定用データ記憶装置５から走り出し経路決定用データ
を読み出す。そして、探索で求めた現在位置からノード
へのコストと、走り出し経路決定用データで求めた前記
ノードから目的地に近接するノードへのコストとの総和
が最小となる探索範囲内のノードを求める。

【００６４】こうして、図４（Ｄ）のように、求められ
た最小コストとなるノードについて、探索でも求めた現
在位置からそのノードへの最適経路を、走り出し経路と
して表示する。

【００６５】なお、現在位置を起点にして探索すると
き、交通情報を考慮した最適経路を選出したい場合に
は、交通情報入力装置３から交通情報を入力し、例えば
渋滞の発生しているリンクを通過するときの旅行時間を
大きくしてから最短経路を求めれば良い。

【００６６】また、探索時に使う経路選出用データや走
り出し経路決定用データを、使用者が地点入力装置６を
使って目的地を入力している間に読み込むことによっ
て、ＣＤ−ＲＯＭからのデータ読み出し時間数秒分を使
用者の走り出し経路選出時の待ち時間から削減すること
ができる。

【００６７】さらに、走り出し経路決定用データについ
て、記録しているデータの出発地をすべてのノードにし
ているが、データ量を削減するために出発地を隣接ノー
ドのみにしてもよい。またこのとき、図５の様に現在位
置からの探索条件を、ユニット単位で読み込んだ経路選
出用データ内の全てのノード（隣接ノードを含む）まで
探索して、隣接ノードまでの走り出し経路を選出するこ
とにより、走り出し経路を走行した後で求めた、目的地
までの最適経路に対してＵターンが必要となる事をなく
すことができる。

【００６８】また、記録しているデータの目的地もすべ
てのノードにしているが、目的地側での少量の誤差は走
り出し経路の決定に与える影響が少ないため、例えばユ
ニット単位で１地点となるように間引いて、記憶するデ
ータ量を削減しても良い。

【００６９】また、走り出し経路決定用データを記憶し
ないで、探索により求められた現在地からの最適経路の
中から、目的地の存在する方向に最も合っている経路を
走り出し経路として選出しても構わない。

【００７０】さらに、この最適経路の終端の位置と目的
地の位置から直線距離を求めて、この直線距離を走行す
るときに必要と推定される到達評価値（例えば、時速６
０ｋｍで走った場合の所要時間）を求め、現在位置から
目的地までの総到達評価値が最小となる経路を走り出し
経路にしてもよい。

【００７１】この他に、走り出し経路決定用データとし
て２地点間の到達評価値を記憶していたが、途中で通過
するべき通過地点を記憶しておき、この地点に向かう経
路を走り出し経路としても構わない。

【００７２】次に、図１の走り出し経路選出装置７で選
出した走り出し経路に従って、使用者が地図表示装置１
０および出力装置１１によって誘導案内されている間
に、目的地までの最適経路を選出する、全経路選出装置
８の動作について、図６を使って説明する。

【００７３】まず、図６（Ａ）は、走り出し経路選出装
置７で走り出し経路を選出して、その結果を地図表示装
置１０により画像データおよび誘導案内の情報を作成
し、そして出力装置１１で出力した一例である。

【００７４】この時点で、使用者は現在位置からのどの
ように行けばよいかという情報を、走り出し経路の基づ
いた誘導案内により得ることができる。

【００７５】この誘導案内を行うと同時に、全経路選出
装置８は前記走り出し経路の結果と地点入力装置６の目
的地情報、さらに、経路選出用データ記憶装置４の記憶
している経路選出用データと交通情報入力装置３の交通
情報を使って、まず出発地（ここでは現在位置とする）
から目的地迄の最適経路を求める。

【００７６】この出発地から目的地への経路が選出され
た時の様子を図６（Ｂ）に示す。しかし、出発地から目
的地への経路を求める場合、従来の方法通り１分以上の
時間がかかってしまうため、車は前記走り出し経路での
誘導案内に基づいて出発地から動いている、または走り
出し経路と目的地への経路が異なっていることがある。

【００７７】ここで、全経路選出装置８では、出発地か
ら目的地迄の最適経路を選出する以外に、この最適経路
を選出した後の車の現在位置から、最適経路へ到達する
ための経路も選出する。

【００７８】この方法は、まず図６（Ｃ）の様に現在位
置から一定条件の範囲内（例えば推定到達時間が５分の
地点）まで探索を行う。そして図６（Ｄ）の様に前記目
的地迄の最適経路上のリンクで探索した範囲の境界を跨
ぐ部分を捜す。

【００７９】さらに、探索した結果から、現在位置から
この境界上のリンクまで最適経路を求めて、前記目的地
まで最適経路へ到達する経路とし、前記境界上のリンク
から目的地までは、先に求めた目的地までの最適経路を
使用して、現在位置から目的地迄の最適経路とする。そ
して、この経路を全経路選出装置８の出力として、前記
走り出し経路の代わりに地図表示装置１０で誘導案内す
るための経路として使用する。

【００８０】なお、目的地までの最適経路に到達する経
路を、現在位置から一定条件の範囲内まで探索してから
求めていたが、目的地までの最適経路に探索範囲が到達
した時点で探索をやめて、前記最適経路に最も早く到達
できる地点迄の経路をもとめてもよい。

【００８１】また、目的地までの最適経路に到達する経
路を選出する方法は、走り出し経路を選出しない装置で
あっても、最適経路からミスコースして現在位置が外れ
た場合や、最適経路を探索中に車が出発地から離れてし
まった場合にも使用できる。

【００８２】図７〜図９は、図１に示す走り出し経路選
出システムの動作を示すフローチャートである。以下、
これら図７〜図９を参照して、図１の走り出し経路選出
システムにおける経路選出動作を説明する。なお、ここ
では、一例として、車の現在位置から使用者が入力した
目的地までの最短旅行時間となる経路を選出する方法を
説明する（簡略化のため交通状況は使わない）。

【００８３】まず、走り出し経路選出装置７の動作（ス
テップＳ１０１〜Ｓ１０６）を説明する。走り出し経路
選出装置７は、使用者の操作により地点入力装置６で目
的地を入力しようとしていることを検出する（ステップ
Ｓ１０１）と、車の現在位置付近の経路を探索するため
に必要な経路選出用データを経路選出用データ記憶装置
４から読み込む（ステップＳ１０２）。

【００８４】続いて、出発地付近のノードを出発地とし
た走り出し経路決定用データを走り出し経路決定用デー
タ記憶装置５から読み出す（ステップＳ１０３）。そし
て、この間に使用者が地点入力装置６を使って設定した
目的地についての位置座標（経路、緯度）を入力する
（ステップＳ１０４）。

【００８５】これらの動作の後、走り出し経路を選出す
る（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５におけ
る走り出し経路選出処理は、従来から知られているダイ
クストラ法等の最短経路探索方法を用いて実行される。

【００８６】このステップＳ１０５における処理の詳細
は図８に示されている。図８を参照して、走り出し経路
選出装置７は、位置検出装置２から入力した車の現在位
置の座標（経度、緯度）および進行方向を入力して、経
路探索を行う出発地に設定する（ステップＳ２０１）。

【００８７】そして、既に読み込んだ経路選出用データ
を使って、出発地から予め定めた一定条件の範囲まで
（例えば推定到達時間が出発地から５分かかる所まで）
全てのノード（またはリンク）について探索する（ステ
ップＳ２０２）。この探索によって、探索した範囲内の
全てのノード（またはリンク）に対して、出発地からの
到達旅行時間と最適経路がわかるようになる。

【００８８】次に、探索した範囲の境界を跨ぐリンクの
両端のノードの内、探索範囲内に存在するノード（境界
ノード）を選出する（ステップＳ２０３）。そして、前
記探索した結果から出発地から境界ノードへ到達する旅
行時間を調べる。

【００８９】それと同時に、読み出した走り出し経路決
定用データより、この境界ノードから目的地付近のノー
ドへ到達する旅行時間を調べる。そして、この２つの旅
行時間の総和が最も小さくなる境界ノードを選出する
（ステップＳ２０４）。そうして、前記探索結果より、
出発地から選出した境界ノードへの最適経路を求めて
（ステップＳ２０５）、この経路を走り出し経路として
走り出し経路選出装置７の出力として（ステップＳ２０
６）、図７に戻る。

【００９０】再び図７を参照にして、走り出し経路選出
装置７で求めた走り出し経路を、地図表示装置１０およ
び出力装置１１によって、使用者に表示および誘導案内
する（ステップＳ１０６）。

【００９１】この誘導案内を開始した直後に、今度は全
経路選出装置８は、現在位置から目的地間の最適経路を
求める（ステップＳ１０７）。このステップＳ１０７の
全経路選出処理でも、従来から知られているダイクスト
ラ法等の最短経路探索方法を用いて実行される。

【００９２】このステップＳ１０７における処理の詳細
は図９に示されている。図９を参照して、全経路選出装
置８は、まず位置検出装置２から入力した車の現在位置
の座標（経度、緯度）および進行方向を入力して、経路
探索を行う出発地に設定する（ステップＳ３０１）。

【００９３】そして、地点入力装置６から目的地の座標
（経度、緯度）を入力し、経路選出用データを必要のあ
る毎に経路選出用データ記憶装置４から読み込んで、出
発地から目的地への最適経路を求める（ステップＳ３０
２）。

【００９４】このステップＳ３０２を行うためには少な
くとも数十秒の時間が必要となるため、この間に前記走
り出し経路に基づく誘導案内情報に従って、車は最初の
出発地の位置から動いている。そこで、目的地までの経
路を求めた後、再度、車の現在位置を位置検出装置２か
ら入力する（ステップＳ３０３）。

【００９５】そして、この現在位置が最適経路上に存在
しないかどうかを判断する（ステップＳ３０４）。例え
ば、車が出発地から動いていない、または求めた最適経
路上を走っていた場合には、ステップＳ３０４の判断は
ＮＯとなる。このとき、車の現在位置から目的地までの
最適経路は既に求められているため、この経路を全経路
に設定して（ステップＳ３０５）、全経路選出装置８の
出力として処理を終了する。

【００９６】また、ステップＳ３０４で車が出発地から
動いていて、かつ求めた出発地から目的地への最適経路
上を走っていなければ（例えば走り出し経路が目的地へ
の最適経路でなかった場合に発生する）、ステップＳ３
０４の判断はＹＥＳとなる。

【００９７】その場合、全経路選出装置８は、車の現在
位置から一定条件の範囲まで（例えば推定到達時間が現
在位置から５分かかる所まで）全てのノード（またはリ
ンク）について探索する（ステップＳ３０６）。

【００９８】そして、探索した範囲内に先に求めた目的
地までの最適経路が通過しているか否かを判断する（ス
テップＳ３０７）。このとき、探索した範囲内のどのリ
ンクにも、目的地までの最適経路に存在するリンクが含
まれていなければ、ステップＳ３０７の判断はＮＯとな
り、ステップＳ３０１へ戻って、車の現在位置から目的
地への最適経路を求め直す。

【００９９】また、ステップＳ３０７で探索した範囲内
に目的地までの最適経路上のリンクが含まれていれば、
ステップＳ３０７の判断はＹＥＳとなる。このときは、
探索した範囲と探索しなかった範囲の境界線上に存在す
るリンクで、先に求めた最適経路上に存在するリンクを
見つける（ステップＳ３０８）。

【０１００】ここで、探索した結果から、現在位置から
見つけた境界線上のリンクへの最適経路を求める。さら
に、先の目的地までの最適経路から、境界線上のリンク
から目的地までの経路の部分を抜き出す。そして、これ
ら現在位置から境界線上のリンクまでの経路と、境界線
上のリンクから目的地までの経路の２つをつなぎあわせ
て、現在位置から目的地までの一本の経路とする（ステ
ップＳ３０９）。

【０１０１】この経路を全経路に設定して（ステップＳ
３１０）、全経路選出装置８の出力として、図７に戻
る。

【０１０２】再び図７を参照にして、全経路選出装置８
で求めた現在位置から目的地までの全経路を、地図表示
装置１０および出力装置１１によって、先の走り出し経
路選出装置７で求めた走り出し経路の代わりに、全経路
を使って使用者に表示および誘導案内し（ステップＳ１
０８）、その動作を終了する。

【０１０３】なお上記実施例では、走り出し経路選出装
置７および全経路選出装置８において、ダイクストラ法
を使用すると記載したが、その他の経路探索方法を使用
しても良い。

【０１０４】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、出発地から目
的地までの経路を求めるよりも、出発地から走り出すた
めの当面の経路のみ求めて出力するので、従来の出発地
から目的地までの経路が出力されるまでの使用者の待ち
時間をほとんど無くす事ができ、即座に経路の誘導案内
を得る事ができる。

【０１０５】請求項２の発明によれば、出発地から特定
条件の範囲内までの探索を１回だけ行って、走り出し経
路の候補を作成するので、目的地がどこにあっても、こ
の候補の中から一つ選出するだけで、走り出し経路を求
めることができる。

【０１０６】請求項３の発明によれば、出発地から一定
予想時間または距離内に到達できる地点まで探索して、
出発地からこの各地点までの経路を求めて、この中から
走り出し経路を選出するので、一定予想時間または距離
の走り出し経路を求めることができる。

【０１０７】請求項４の発明によれば、走り出し経路の
候補となる複数の経路を求めた後、その経路の内で最も
目的地の方向へ向かうものを、走り出し経路として選出
するので、複数の走り出し経路の候補の中から、走り出
し経路を特定できる。

【０１０８】請求項５の発明によれば、走り出し経路の
候補となる経路の終端の地点の座標と、目的地の座標か
ら、この間の直線距離を求め、この距離を移動するため
に必要な経路探索に使用している評価値を推測する。そ
して、探索で求めた走り出し経路の評価値と、直線距離
から推測した評価値の和が最小となる経路の終端の地点
を選出して、この地点への経路を走り出し経路とするの
で、単に目的地の方向へ直線的に進むのではなく、目的
地にどれだけ近づけているかも含めて、より最適な走り
出し経路を選出できる。

【０１０９】請求項６の発明によれば、任意の２地点間
が選ばれたときに、走り出し経路を選ぶための方向を示
す通過地点を、予め求めてデータとして記憶しておく。
そして、出発地と目的地が設定されたときには、このデ
ータを読み出して通過地点を調べ、この位置に基づいて
走り出し経路を決定するので、出発地から目的地までの
最適経路が、高速道路等により位置的には迂回した形の
時や、海や山等によって直線的に通過できない場合など
の時に、より的確に走り出し経路を決定できる。

【０１１０】請求項７の発明によれば、任意の２地点間
の到達評価値を予め求めて記憶しておく。そして、走り
出し経路の候補の到達評価値と、記憶したデータからこ
の候補の経路上の地点から目的地付近の地点への到達評
価値を調べて、この総和が最小のものを走り出し経路に
決定するので、目的地の方向や目的地への使用する道路
網がどの様なものであっても、目的地への最適経路とな
る道を走り出し経路として選出することができる。

【０１１１】請求項８の発明によれば、到達評価値を記
憶する出発地側の地点を、経路探索に使用する道路網デ
ータを分割した境界線上に存在する地点に限定する。そ
して、出発地から探索する範囲をこの境界線上の地点ま
で行うことにより、出発地から境界線上の地点への到達
評価値と、記憶したデータから境界線上の地点から目的
地付近の地点への到達評価値を調べて、走り出し経路を
選出するので、到達評価値を記憶する地点の数を限定す
ることができ、記憶するデータ量を少なくすることがで
きる。

【０１１２】請求項９の発明によれば、到達評価値を記
憶する目的地側の地点を、出発地側の地点よりもさらに
削減するので、任意の２地点の組合せ数をさらに削減す
ることができ、記憶するデータ量を少なくすることがで
きる。

【０１１３】請求項１０の発明によれば、走り出し経路
の候補および走り出し経路を決定するために使用するデ
ータを、使用者が目的地を設定する作業中に読み込むの
で、データ読込時間を使用者の経路を求めるときの待ち
時間から削除し、数秒以内に走り出し経路を出力するこ
とができる。

【０１１４】請求項１１の発明によれば、走り出し経路
を求めた後、目的地までの経路も自動的に求めて、出力
するので、使用者は何の操作も必要なく、走り出し経路
に従って走行している間に、自動的に目的地までの経路
の情報を得ることができる。

【０１１５】請求項１２の発明によれば、走り出し経路
の終端の地点を出発地にして目的地までの最適経路を求
めるので、誘導案内する経路が途切れる事なく、目的地
までの経路が提示できる。

【０１１６】請求項１３の発明によれば、まず車の現在
位置から目的地までの最適経路を求める。そして、この
経路を求めた後での現在位置から、先に求めた目的地ま
での経路へ至る経路を短時間で求めて、求めた経路と接
続した先からの目的地までの経路を合わせて、現在位置
から目的地までの経路として表示するので、最初の目的
地までの経路を求めている間に車が移動していても、常
に車の現在位置から目的地までの経路を出力することが
できる。

【０１１７】請求項１４の発明によれば、現在位置から
特定条件の範囲まで探索して、この探索範囲の境界線上
で探索によって求めた経路と先に求めた経路をつなぐの
で、つなぎ目でＵターン等の異常な経路にならず、かつ
目的地に対しても少なからず最適となる経路を出力する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の経路選出システムのブロッ
ク図

【図２】同実施例における経路選出用データの表現形態
の一例の説明図

【図３】同実施例における、道路網と走り出し経路決定
用データの記録形態との関係図

【図４】同実施例における、走り出し経路を求める動作
説明図

【図５】同実施例における、走り出し経路を探索する際
の探索条件の一例を示す図

【図６】同実施例における、全経路を求める動作説明図

【図７】同実施例における、走り出し経路選出システム
の動作を示すフローチャート図

【図８】図７のサブルーチンステップＳ１０５の詳細な
動作を示すフローチャート図

【図９】図７のサブルーチンステップＳ１０７の詳細な
動作を示すフローチャート図

【符号の説明】

１位置検出用データ記憶装置２位置検出装置３交通情報入力装置４経路選出用データ記憶装置５走り出し経路決定用データ記憶装置６地点入力装置７走り出し経路選出装置８全経路選出装置９地図表示用データ記憶装置１０地図表示装置１１出力装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図上の最適経路を選出するための経路選
出システムであって、出発地から目的地までの最適経路を求めるよりも先に、
出発地から走り出すための当面の経路を求める手段をを
備える、経路選出システム。
【請求項２】走り出し経路は、出発地から特定条件の範囲まで探索して求めた出発地付
近の各地点への最適経路の中から、１つの経路を選出す
ることを特徴とする、請求項１に記載の経路選出システ
ム。
【請求項３】探索の特定条件の範囲は、出発地から一定
予想時間または距離内に到達できる地点までとし、走り出し経路は、この一定予想時間または距離分の経路
から選出することを特徴とする、請求項２に記載の経路
選出システム。
【請求項４】走り出し経路の選出は、探索して求めた最
適経路の中から、目的地の方向に最も近づくものを選ぶ
ことを特徴とする、請求項２に記載の経路選出システ
ム。
【請求項５】走り出し経路の選出は、探索して求めた最
適経路の終端の地点から目的地への直線距離をもとにし
て目的地までの到達評価値を推定し、出発地から目的地
までの到達評価値が最小になる経路を、走り出し経路と
して選出することを特徴とする、請求項２に記載の経路
選出システム。
【請求項６】予め２地点間の最適経路を求めたときに通
過するべき地点を調査したデータを記憶しておき、走り出し経路は、このデータを使って通過地点の方向に
近づく経路を選出することを特徴とする、請求項４叉は
５記載の走り出し経路選出システム。
【請求項７】予め任意の２地点間の到達評価値を求めた
データを記憶しておき、走り出し経路は、このデータを使って出発地から目的地
までの到達評価値が最小になる経路を選出することを特
徴とする、請求項２記載の経路選出システム。
【請求項８】予め到達評価値を記憶する地点について、
出発地側の地点を、経路探索に使用する地図を分割した
境界線上に存在する道路上の地点とし、さらに、探索の特定条件の範囲は、一定数の分割された
地図内で出発地から到達できる地点全てとすることを特
徴とする、請求項７記載の経路選出システム。
【請求項９】予め到達評価値を記録する地点について、
目的地側の地点を出発地側の地点数よりも少なくして記
憶することを特徴とする、請求項７記載の経路選出シス
テム。
【請求項１０】走り出し経路を探索するときに、探索に
必要なデータを使用者が経路の目的地を設定する動作中
に準備することを特徴とする、請求項２記載の経路選出
システム。
【請求項１１】走り出し経路を出力する手段と、走り出し経路を出力した後に、目的地までの最適経路を
求める手段を備える、請求項１記載の経路選出システ
ム。
【請求項１２】目的地までの最適経路は、走り出し経路
の終端を出発地として求めることを特徴とする、請求項
１１記載の経路選出システム。
【請求項１３】目的地までの最適経路は、まず出発地か
ら目的地までの経路を求め、その経路を求めた後に、車
の現在位置から目的地への経路へ出るための経路も求め
て、これら２つの経路をつないで前記現在位置から目的
地までの経路とすることを特徴とする、請求項１１に記
載の経路選出システム。
【請求項１４】目的地までの経路へ出るための経路は、
現在位置から特定条件の範囲まで探索した後、探索範囲
の境界線上で前記目的地までの経路と交わる地点につい
て、前記現在位置から前記交わる地点までの経路とする
ことを特徴とする、請求項１３記載の経路選出システ
ム。