JPH08128844A - 地図データ記憶装置およびそれを用いる装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 経路探索処理の高速化を図ることができる、
または道路の接続関係の完全性が向上された地図データ
を記憶する地図データおよびそれを用いる装置を提供す
る。 【構成】 ナビゲーション装置１の中央演算処理装置３
は、２つの地点が指定されると、２つの地点の一方を始
点、他方を終点とし、ＣＤ−ＲＯＭディスク８から地図
データを順次読出しながら始点から終点までの経路探索
を行う。ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されている地図
データは、道路の交差点または行止まりを示すノードに
関するノードデータと、各ノードを連結するリンクに関
するリンクデータとを含んで構成されており、経路探索
の際には、交差点ノード毎に推薦経路が確定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地図画面上に自車位置
や目的地を表示することができる、いわゆるナビゲーシ
ョン装置に好適に実施され、目的地や経由地までの経路
を探索するためなどに用いられる地図データを記憶する
地図データ記憶装置およびそれを用いる装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ナビゲーション装置は、自動車に搭載さ
れ、地図画面上に自車位置を併せて表示し、その表示を
自車の走行に伴って更新してゆく装置である。また近
年、このナビゲーション装置において、現在位置および
目的地または経由地を入力することによって、現在位置
からの目的地または経由地までで、たとえば最短経路と
なる経路が演算されて、推薦経路として表示するように
した経路探索機能が付加されるようになってきている。

【０００３】従来の経路探索に用いられる地図データ
は、大略的に、道路の曲線形状を折線近似した折点また
は交差点を示すノードデータと、各ノード間を連結する
リンクデータとを含んで構成されている。経路探索の際
には、ＣＤ−ＲＯＭディスクに記憶されている地図デー
タを、順次読出し経路探索が行われる。

【０００４】また前述の地図データを作成する際には、
データの情報量の削減などの理由によって、その地図デ
ータが網羅する地域の全ての道路を表す親データから、
道路の種別や幅員などに基づいて地図データの縮尺や用
途に応じて必要な道路に関するデータを選別して、地図
データを作成する。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述の従来技術では、
経路探索に用いる地図データには、道路の接続状態を表
す交差点を示すノードデータのほかに、経路探索に必ず
しも必要でない道路の曲線形状を表すための折点を示す
ノードデータが含まれているので、経路探索の処理速度
が遅くなる。また、ＣＤ−ＲＯＭディスクから読出した
地図データを一時記憶するためのメモリの記憶容量が増
大する。

【０００６】また上述の従来技術では、必要な道路を選
別して地図データを形成する際に、道路の幅員などの変
化によって道路が途中で途切れることがある。このよう
な道路が途中で途切れた地図データに基づいて経路探索
を行うと、道路が途切れている部分では経路探索ができ
ない。また、このような地図データに基づいて地図画面
を表示すると、道路が途切れている部分では道路のつな
がり方が判らず、地図として用いることができない。

【０００７】本発明の目的は、経路探索処理の高速化を
図ることができる、または道路の接続関係の完全性が向
上された地図データを記憶する地図データ記憶装置およ
びそれを用いる装置を提供することである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、道路の交差点
または行止まりを示すノードに関するノードデータと、
各ノードを連結するリンクに関するリンクデータとを含
んで構成される道路の接続関係を表す地図データを記憶
することを特徴とする地図データ記憶装置である。また
本発明は、指定された２地点間の経路を、記憶されてい
る地図データに基づいて経路探索を行う経路探索装置に
おいて、道路の交差点または行止まりを示すノードに関
するノードデータと、各ノードを連結するリンクに関す
るリンクデータとを含んで構成される道路の接続関係を
表す地図データを記憶する地図データ記憶装置と、前記
地図データ記憶装置から地図データを読出し、読出した
地図データに基づいて前記２地点間の経路探索を行う探
索手段と、前記地図データ記憶装置に記憶されている地
図データに基づいて、地図画面を表示し、その地図画面
上に前記探索手段が探索した経路を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置を用いた
経路探索装置である。また本発明は、前記地図データ記
憶装置が記憶する地図データのリンクデータには、リン
クが対応する道路の道路属性および経路コストに関する
データが含まれていることを特徴とする。また本発明
は、前記地図データ記憶装置には、地図データに含まれ
るリンクデータのリンクに対応する道路の曲線形状を折
線近似した折点を示す補間ノードに関する補間ノードデ
ータと、ノードまたは補間ノードと補間ノードとを連結
する補間リンクに関する補間リンクデータとが記憶され
ており、前記表示手段は地図データと補間ノードデータ
および補間リンクデータとに基づいて地図画面を表示す
ることを特徴とする。また本発明は、複数種類の道路の
うちから予め定められた選択規則に従って選別された道
路の接続関係を表す第１道路データと、選別された道路
が選別によって寸断されることがないように、前記複数
種類の道路のうちから選別された道路の接続関係を表す
第２道路データとを含んで構成される地図データを記憶
することを特徴とする地図データ記憶装置である。また
本発明は、複数種類の道路のうちから予め定められた選
択規則に従って選別された道路の接続関係を表す第１道
路データと、選別された道路が選別によって寸断される
ことがないように、前記複数種類の道路のうちから選別
された道路の接続関係を表す第２道路データとを含んで
構成される地図データを記憶する地図データ記憶装置
と、地図データ記憶装置に記憶されている地図データに
基づいて、所定の地域の地図画面を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする地図データ記憶装置を用いた
表示装置である。また本発明は、指定された２地点間の
経路を、記憶されている地図データに基づいて経路探索
を行う経路探索装置において、複数種類の道路のうちか
ら予め定められた選択規則に従って選別された道路の接
続関係を表す第１道路データと、選別された道路が選別
によって寸断されることがないように、前記複数種類の
道路のうちから選別された道路の接続関係を表す第２道
路データとを含んで構成される地図データを記憶する地
図データ記憶装置と、前記地図データ記憶装置から地図
データを読出し、読出した地図データに基づいて前記２
地点間の経路探索を行う探索手段と、前記地図データ記
憶手段に記憶されている地図データに基づいて、地図画
面を表示し、その地図画面上に前記探索手段が探索した
経路を表示する表示手段とを備えることを特徴とする地
図データ記憶装置を用いた経路探索装置である。また本
発明は、第１または第２道路データが表す道路に大きく
湾曲した道路が含まれており、その湾曲した部分を短絡
する道路が前記複数種類の道路に含まれている場合に
は、その短絡する道路を第２道路データが表す道路に含
めることを特徴とする。

【０００９】

【作用】本発明に従えば、経路探索を行うべき２つの地
点が指定されると、２つの地点のうちの一方の地点が経
路探索を開始する始点と設定され、他方の地点が経路探
索を終了する終点と設定され、探索手段による経路探索
が開始される。経路探索は、探索中の探索経路の末端の
点である探索点を移動しながら、始点から探索点までの
経路長や自動車が移動する際の所要時間などを示す経路
コストの和を算出し、経路コストの和が最も小さくなる
探索点の位置を選択する。次に、その選択した探索点の
位置に至る他の経路があるかどうかを調べ、他の経路が
ある場合には、選択した探索点の位置に至るその複数の
経路のうちから経路コストの和が最も小さくなる経路
を、始点から選択した探索点の位置までの推薦経路とす
る。

【００１０】このように選択された探索点の位置までの
推薦経路が確定すると、新たな探索点を、選択された探
索点の位置のノードに１つのリンクを介して隣接するノ
ード上に設け、その新たな探索点を順次移動しながら、
同様に新たな探索点までの推薦経路を決定する。ここ
で、高速道路よりも一般道路を優先して経路探索を行う
べきことなどが予め設定されている場合には、道路が一
般道路であるか高速道路であるか、および道路の幅員な
どを示すリンクデータが含む道路属性を参照しながら経
路探索が行われる。

【００１１】このように経路探索によって探索される推
薦経路は、互いに隣接するノード間の１つのリンクに対
応する区間毎に、すなわち本発明では交差点を示す１つ
のノードから隣接する交差点の他のノードまでの区間毎
に確定されてゆき、設定される探索点が終点に到達する
と、経路探索が終了される。

【００１２】探索点の移動および新たな探索点の設定に
伴って、探索点の位置する地域の地図データが地図デー
タ記憶装置から順次読出される。

【００１３】したがって、経路探索に用いられる地図デ
ータには、道路の交差点または行止まりを示すノードに
関するノードデータと、各ノードを連結するリンクに関
するリンクデータとのみが含まれており、従来のように
道路の曲線形状を折線近似するための補間ノードや補間
リンクに関するデータが含まれていないので、経路探索
を行う際に、選択すべき推薦経路を互いに隣接する１つ
の交差点から他の交差点までの区間毎に確定することが
でき、探索すべき推薦経路を速やかに確定することがで
きる。

【００１４】また、補間ノードおよび補間リンクに関す
るデータが含まれていないので、経路探索の際に演算処
理すべきデータの情報量が少なくなり、処理速度を向上
することができる。また、補間ノードおよび補間リンク
に関するデータが含まれていないので、地図データ記憶
装置から読出した地図データを一時記憶しておくための
メモリなどの記憶容量を小さくすることができ、装置の
製造コストを削減することができる。

【００１５】また、地図データのリンクデータには、リ
ンクが対応する道路属性および経路コストに関するデー
タが予め含まれているので、経路探索を行う際に一々道
路の道路属性を検索する必要がなく、また道路の経路コ
ストを算出する必要がなく、その結果、経路探索の処理
速度を向上することができる。

【００１６】前述の経路探索によって探索すべき推薦経
路が得られると、表示手段は、地図データ記憶装置に記
憶されている地図データと、補間ノードおよび補間リン
クに関する補間ノードデータおよび補間リンクデータと
に基づいて、地図画面を表示し、その地図画面上に推薦
経路を表示する。

【００１７】したがって、地図データ記憶装置には道路
の曲線形状を表す補間ノードおよび補間リンクに関する
補間ノードデータおよび補間リンクデータが記憶されて
いるので、表示手段において、実際の道路の形状に近い
道路の曲線形状が表現された地図画面を表示することが
できる。その結果、道路の形状が実際の道路の形状に即
して表された推薦経路を、地図画面上に表示することが
でき、運転者が探索された推薦経路を認識しやすくする
ことができる。

【００１８】また本発明に従えば、経路探索手段による
経路探索は、複数種類の道路のうちから予め定められた
選択規則に従って選別された道路の接続関係を表す第１
道路データと、選別された道路が選別によって寸断され
ることがないように前記複数種類の道路のうちから選別
された道路の接続関係を表す第２道路データとを含んで
構成される地図データ記憶装置に記憶されている地図デ
ータに基づいて行われる。

【００１９】地図データにおいて、第１または第２道路
データが表す道路に大きく湾曲した道路が含まれてお
り、その湾曲した部分を短絡する道路が前記複数種類の
道路に含まれている場合には、その短絡する道路が、第
２道路データの表す道路に含められる。

【００２０】したがって、経路探索に用いる地図データ
には、第１道路データに含まれる道路が選別によって寸
断された部分をつなぎ合わせて補間する道路に関する第
２道路データが含まれているので、道路の接続関係の完
全性が向上された地図データに基づいて経路探索が行わ
れる。その結果、適切な経路を推薦経路として選択する
ことができる。

【００２１】また、地図データに含まれる第２道路デー
タの表す道路には、湾曲した道路を短絡する道路が含ま
れているので、地図データに基づいて経路探索を行う
際、湾曲した道路を辿る経路よりも短絡した道路を辿る
経路の方が経路コストが小さい場合には、短絡した道路
を辿る経路が推薦経路として選択され、湾曲した道路を
辿る経路が推薦経路として選択されてしまう不適切な経
路探索が行われるのを防止することができる。

【００２２】また、地図データ記憶装置および表示手段
を備える表示装置において、表示手段によって道路の接
続関係の完全性が向上された地図画面を表示することが
でき、道路の接続関係の完全性が向上されているので、
運転者が自ら道順を決定する際などに用いる地図として
地図画面を利用することができる。

【００２３】

【実施例】図１は、本発明の一実施例のナビゲーション
装置１の電気的構成を示すブロック図である。このナビ
ゲーション装置１は、自動車に搭載されて、現在位置表
示や目的地までの経路案内表示を行い、運転者の進路決
定などに役立てられる。

【００２４】したがって、概略的に、このナビゲーショ
ン装置１では、操作キー２への入力操作に応答して、マ
イクロコンピュータなどで実現される中央処理装置３が
通信バス４を介してＣＤ−ＲＯＭ装置５へ所望とする地
域の地図データの読取りを指示する。その指示に応答し
て、処理回路６が、デコーダ７を介して、ＣＤ−ＲＯＭ
ディスク８に記録されている地図データから対応する地
域の地図データを読出す。こうして処理回路６から前記
通信バス４を介して入力された地図データに対応して、
前記中央処理装置３が、表示駆動回路９を介して、液晶
表示装置などで実現される表示装置１０を表示駆動する
ことによって、前記所望とする地域の地図画面表示が実
現される。

【００２５】また、このナビゲーション装置１には、Ｇ
ＰＳ（Global Positioning System）受信機１１が設け
られており、このＧＰＳ受信機１１は、ＧＰＳアンテナ
１２で受信された地球周回軌道を回る測位衛星からの信
号に基づいて三角測量を行い、自車の緯度、経度、高度
および走行速度などを演算し、その演算結果を前記通信
バス４を介して中央処理装置３へ出力する。

【００２６】さらにまた、このナビゲーション装置１に
は、地磁気センサ１３と、ジャイロセンサ１４と、車輪
速センサ１５とが備えられている。地磁気センサ１３は
車両の進行方向を検出し、ジャイロセンサ１４は車両の
姿勢変化を検出し、車輪速センサ１５は車体速度を検出
する。センサ１３，１４の検出結果は、それぞれアナロ
グ／デジタル変換器１６，１７でデジタル値に変換され
て処理回路１９に入力される。また、車輪速センサ１５
からの車速パルスは、パルスカウンタ１８でカウントさ
れ、処理回路１９に入力される。このとき、後退位置検
出器２５によって変速機の変速段が後退位置であること
が検出されると、前記カウント値は負の値とされる。

【００２７】処理回路１９へは前記中央処理装置３から
操作キー２で入力された自車位置などに関するデータが
入力され、これによって該処理回路１９は、前記各セン
サ１３〜１５の検出結果から現在の自車位置を推測演算
し、その演算結果を中央処理装置３へ出力する。こうし
て、たとえばビル影、高架下またはトンネル内などで前
記ＧＰＳ受信機１１によって正確な自車位置を計測する
ことが不可能な地点においても、いわゆる推測航法によ
って正確に自車位置を計測することができる。

【００２８】さらにまた、中央処理装置３に関連してメ
モリ２０が設けられている。このメモリ２０には、後述
するように選択された経路の目的地や経由地などが記憶
されるとともに、探索の始点または終点となった探索地
点が記憶されている。

【００２９】図２は、上述のように構成されたナビゲー
ション装置１の経路案内動作を説明するための機能ブロ
ック図である。前記操作キー２、ＧＰＳ受信機１１およ
び処理回路１９などの入力部３１から現在位置および目
的地または経由地が入力されると、探索を開始する前に
経路探索部３２の地点設定部３３が、入力された地点に
関連して、探索を開始すべき地点または探索を終了すべ
き地点となるべき探索地点を初期設定する。

【００３０】設定された探索地点間で探索部３４は、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭ装置５などから参照符３５で示すように地図
データを読出して、リンクを辿って経路を探索し、その
探索結果３６は経路案内部３７に与えられるとともに、
該経路探索部３２内のデータ管理部３８で前記メモリ２
０に保管される。

【００３１】一方、前記地図データ３５はまた、自車位
置検出部３９に与えられており、この自車位置検出部３
９は、前記ＧＰＳ受信機１１および処理回路１９などか
らの出力と前記地図データ３５とのマップマッチングを
行い、正確な自車位置を演算して前記経路案内部３７に
与えるとともに、前記表示駆動回路９および表示装置１
０などで実現される出力部４０に与える。出力部４０に
はまた、前記経路案内部３７から、選択された経路に関
するデータが与えられており、こうして、経路案内部３
７によって作成された経路上に、自車位置検出部３９で
計測された自車位置が併せて表示され、経路案内を行う
ことができる。

【００３２】図３は、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶さ
れる地図データの構成例を示す図である。地図データ
は、図３に示されるように、各ノードデータが含まれる
ノードテーブルＮＴと、各リンクデータが含まれるリン
クテーブルＬＴと、ヘッダＨとを有する。

【００３３】ヘッダＨには、地図データの全データサイ
ズ、その地図データが網羅する範囲を示す緯度および経
度、ノードテーブルＮＴのデータサイズ、ノードテーブ
ルＮＴの先頭アドレス、リンクテーブルＬＴのデータサ
イズ、リンクテーブルＬＴの先頭アドレスなどに関する
情報が含まれている。

【００３４】ノードテーブルＮＴには、道路の交差点、
行止まり点、および道路の曲線形状を折線近似する折点
などを示す各ノードに個別に対応するノードデータＮＤ
１〜ＮＤｎが含まれている。各ノードデータＮＤ１〜Ｎ
Ｄｎには、対応するノードの座標データ、そのノードに
接続しているリンクの数を示す分岐数、そのノードに接
続するリンクを示す接続リンクリスト、そのノードにリ
ンクを介して接続される全てのノードを示す接続ノード
リスト、そのノードが交差点である場合の交差点名称、
右左折禁止に関する情報などが含まれている。

【００３５】リストテーブルＬＴには、各ノード間に連
結される各リンクに個別に対応するリンクデータＬＤ１
〜ＬＤｎが含まれている。各リンクデータＬＤ１〜ＬＤ
ｎには、そのリンクが対応する道路の道路種別、幅員、
一方通行や速度規制などの交通規制、トンネルであるか
どうかを示すトンネル属性、高架道路であるかどうかを
示す高架属性、有料道路であるかどうかを示す有料属
性、道路名称などの道路の属性に関する情報が含まれて
いる。前記道路種別によって、リンクに対応する道路が
たとえば高速道路であるか一般道路であるかが示され
る。

【００３６】上述のように構成される地図データは、メ
ッシュ状に分割された各地域毎に分割されて記憶されて
いる。各地域間で地図データに含まれるノードおよびリ
ンクを連結するために、各地域に対応する地図データに
はそれぞれメッシュコードが付されており、１つの地図
データに含まれるノードがリンクを介して他の地図デー
タに含まれるノードに連結される場合には、１つの地図
データに含まれるノードに対応するノードデータに含ま
れる接続ノードリストに、連結される相手方の地図デー
タのメッシュコードと、相手方のノードを特定するため
の相手方の地図データにおけるノード座標に関する情報
とを含ませておくことによって、異なる地図データ間で
ノードおよびリンクを接続することができる。

【００３７】図４は、道路形状を表現した第１地図デー
タおよび道路の接続関係のみを表現した第２地図データ
を説明するための図である。第１地図データは、表示装
置１０に地図画面を表示し、表示した地図画面上に自車
の位置を表示して運転者の進路決定を補助する進路案内
動作などに用いられる。第１地図データには、図４
（１）に示されるように、道路の接続関係を表す黒丸で
示される構成ノードＳＮおよび構成リンクＳＬのほか
に、道路の形状を表す補間ノードＣＮおよび補間リンク
ＣＬが含まれている。

【００３８】構成ノードＳＮは、交差点や行止まり点を
示し、構成リンクＳＬは各構成ノードＳＮ間を接続する
道路を示す。補間ノードＣＮは道路の曲線形状を折線近
似して示す折点を示し、補間リンクＣＬは構成ノードＳ
Ｎまたは補間ノードＣＮと補間ノードＣＮとの間を連結
する道路を示す。第１地図データには、道路の曲線形状
を表す補間ノードＣＮおよび補間リンクＣＬが含まれて
いるので、実際の道路の曲線形状が表現された地図デー
タに基づいて適切な進路案内動作を行うことができる。

【００３９】第２地図データは、運転者によって指定さ
れた２つの地点間の最短経路などを探索する経路探索に
用いられる。第２地図データには、図４（２）に示され
るように、道路の接続関係を表す構成ノードＳＮおよび
構成リンクＳＬが含まれている。

【００４０】本実施例のＣＤ−ＲＯＭ装置５におけるＣ
Ｄ−ＲＯＭディスク８には、第１地図データとともに第
２地図データが記憶されている。図４（２）に示される
第２地図データは、図４（１）に示される第１地図デー
タに基づいて作成されたものであり、第１地図データに
含まれる補間ノードＣＮおよび補間リンクＣＬの部分
を、図４に示されるように、対応する構成リンクＳＬに
後述するように置き換えることによって形成される。

【００４１】図５は第１地図データの構成を示す図であ
り、図６は第２地図データの構成を示す図である。図５
および図６に基づいて、第１地図データから第２地図デ
ータを作成する際の処理について説明する。ここでは例
として、図５（１）に示される構成ノードＮ１と構成ノ
ードＮ４との間の補間ノードＮ２，Ｎ３および補間リン
クＬ１〜Ｌ３を、図６（１）に示される構成リンクＬＡ
に置き換える場合について説明する。

【００４２】第１地図データには、図３に基づいて前述
したように、補間リンクＬ１〜Ｌ３にそれぞれ対応する
各リンクデータが図５（２）に示されるように含まれて
いる。その各リンクデータには、各補間リンクＬ１〜Ｌ
３に対応する道路の道路種別が国道であること、幅員が
１０ｍであること、交通規制において一方通行でないこ
と、および各補間リンクＬ１〜Ｌ３に対応する区間の道
路の実際の距離である実距離などに関する情報が含まれ
ている。

【００４３】また第１地図データには、構成ノードＮ
１，Ｎ４に対応する各ノードデータが図５（３）に示さ
れるように含まれている。その各ノードデータには、構
成ノードＮ１，Ｎ４に対応する交差点においてそれぞれ
接続数が３であること、および右左折禁止でないことを
示す右左折禁止情報が含まれている。このほか第１地図
データには、補間ノードＮ２，Ｎ３に対応するノードデ
ータも含まれている。補間ノードＮ２，Ｎ３は、道路の
曲線形状を折線近似する折点を表すので、補間ノードＮ
２，Ｎ３に対応するノードデータには、それぞれ接続数
が２として登録されている。

【００４４】ノードデータにおいて、接続数が１である
場合には、そのノードデータに対応するノードが道路の
行止まり点に対応することを示し、接続数が３以上であ
る場合には、そのノードデータに対応するノードが道路
の交差点に対応することを示す。また接続数が２である
場合には、そのノードデータに対応するノードが補間ノ
ードであることを示し、接続数が２以外である場合に
は、そのノードデータに対応するノードが構成ノードで
あることを示す。したがって、接続数が２であるかどう
かを判断することによって、そのノードデータに対応す
るノードが補間ノードであるかどうかを判断することが
できる。

【００４５】図５に示される第１地図データに基づい
て、図６に示される第２地図データを作成する際には、
第１地図データに含まれるノードのうちから補間ノード
をピックアップし、ピックアップした補間ノードおよび
その補間ノードに接続される補間リンクをそれぞれ構成
リンクに置き換え、置き換えた構成リンクに対応するリ
ンクデータを第２地図データ内に作成する。図５および
図６の図示例では、補間ノードＮ２，Ｎ３および補間リ
ンクＬ１〜Ｌ３に対応する構成リンクＬａが図６（１）
に示されるように設けられ、構成リンクＬａに対応する
リンクデータが、図６（２）に示されるように第２地図
データ内に作成される。

【００４６】これに伴って、第１地図データにおける構
成ノード、たとえば構成ノードＮ１，Ｎ４はそのまま構
成ノード、たとえば構成ノードＮａ，Ｎｂとして採用さ
れ、採用された構成ノードＮａ，Ｎｂに対応するノード
データが、図６（３）に示されるように第２地図データ
内に作成される。また、第１地図データにおける構成リ
ンクは、そのまま構成リンクとして採用され、採用され
た構成リンクに対応するリンクデータが、第２地図デー
タ内に作成される。

【００４７】構成リンクＬａに対応するリンクデータに
は、図６（２）に示されるように、補間リンクＬ１〜Ｌ
３に対応する各リンクデータから引継いだ道路種別、幅
員、交通規制などに関する情報が含まれている。また構
成リンクＬａに対応するリンクデータには、第１地図デ
ータにおいて構成リンクＬａの区間に含まれる全てのリ
ンクを表すリンクリスト、第１地図データにおいて構成
リストＬａの区間に含まれる全てのノードを表すノード
リスト、構成リストＬａの区間に対応する道路の実際の
距離を示す実距離、構成リンクＬａの区間に対応する経
路コストなどに関する情報が含まれている。

【００４８】図６（２）のリンクリストおよびノードリ
ストによって、第２地図データにおける構成ノードＮａ
と構成ノードＮｂとの間の構成リンクＬａが、第１地図
データにおいて補間リンクＬ１〜Ｌ３に対応され、構成
リンクＬａに対応する区間にはノードＮ１〜Ｎ４が含ま
れていることが表される。

【００４９】図６（２）の実距離に関するデータは、図
５（２）の補間リンクＬ１〜Ｌ３に対応するリンクデー
タに含まれる実距離の値が加算されて作成され、図６
（２）の図示例では実距離が１０００ｍとなっている。

【００５０】図６（２）の経路コストは、後述するよう
に第２地図データに基づいて経路探索を行う際に用いら
れるデータである。この経路コストには、構成リンクＬ
ａに対応する道路の区間の実距離、またはその道路の区
間を実際に自動車が通過する際の推定の所要時間が登録
される。本実施例では、所要時間が経路コストとして用
いられている。この経路コストに関する情報は、第１地
図データの補間リンクに対応しない第２地図データの補
間リンクに対応するリンクデータにも同様に登録され
る。

【００５１】経路コストに用いられる所要時間は、実際
に自動車が構成リンクＬａに対応する区間を通過するの
に要した時間を計測した計測値でもよく、構成リンクＬ
ａに対応するリンクデータに基づいて所定の演算を行
い、算出した算出値でもよい。前記所定の演算の一例と
して、道路種別に対応して設定される所定の定数と、道
路の幅員に対応して設定される所定の定数と、構成リン
クＬａの区間に対応する道路の実距離とを乗算して推定
の所要時間を算出する方法が挙げられる。図６（２）の
図示例では、経路コストは１．５分と登録されている。

【００５２】第２地図データにおける構成ノードＮａ，
Ｎｂに対応する各ノードデータには、図６（３）に示さ
れるように、図５（３）の構成ノードＮ１，Ｎ４に対応
する各ノードデータの内容がそのまま移植されて登録さ
れており、その移植された登録データの他に第２地図デ
ータにおける各構成ノードＮａ，Ｎｂがそれぞれ第１地
図データにおける構成ノードＮ１，Ｎ４にそれぞれ対応
することを示す対応ノードデータに関する情報が含まれ
ている。また、第２地図データにおいて第１地図データ
の構成リンクに対応する構成リンクのリンクデータに
は、第１地図データのリンクデータの内容がそのまま移
植され、さらに第１地図データにおいて対応する構成リ
ンクを表す対応リンクデータが含まれている。

【００５３】次に上述の第２地図データを用いた経路探
索を説明する。現在位値と目的地または経由地とをそれ
ぞれ示す２つの地点が入力され、２つの地点のうちの一
方の地点が経路探索を開始する始点と設定され、他方の
地点が経路探索を終了する終点と設定されると、始点を
含む第２地図データが読出され、始点を起点として経路
探索が開始される。なお、始点および終点は、対応する
ノード上にそれぞれ設定される。

【００５４】Dijkstra法などが用いられる経路探索は、
探索中の探索経路の末端の点である探索点を移動しなが
ら、始点から探索点までの経路コストの和を算出し、経
路コストの和が最も小さくなる探索点の位置を選択す
る。次に、その選択した探索点の位置に至る他の経路が
あるかどうかを調べ、他の経路がある場合には、選択し
た探索点の位置に至るその複数の経路のうちから経路コ
ストの和が最も小さくなる経路を、始点から選択した探
索点の位置までの推薦経路とする。ここで、高速道路よ
りも一般道路を優先して経路探索を行うべきことなどが
予め設定されている場合には、リンクデータが示す道路
属性を参照しながら経路探索が行われる。

【００５５】このように選択された探索点の位置までの
推薦経路が確定すると、新たな探索点を選択された探索
点の位置のノードに１つのリンクを介して隣接するノー
ド上に設け、その新たな探索点を順次移動しながら、同
様に新たな探索点までの推薦経路を決定する。

【００５６】このように経路探索によって探索される推
薦経路は、互いに隣接するノード間の１つのリンクに対
応する区間毎に、すなわち本発明では交差点を示す１つ
のノードから隣接する交差点を示す他のノードまでの区
間毎に確定されてゆき、順次設定される探索点が終点に
到達すると、経路探索が終了される。

【００５７】探索点の移動および新たな探索点の設定に
伴って、探索経路における末端の探索点の位置する地域
の第２地図データが順次読出される。

【００５８】経路探索によって２地点間の選択すべき推
薦経路が得られると、経路探索に伴って読出した第２地
図データに対応する第１地図データが読出され、得られ
た推薦経路を表示するための地図画面が、読出した第２
地図データに基づいて表示される。第２地図データ上に
形成されている推薦経路は、第２地図データのリンクデ
ータに含まれる前述のリンクリストおよびノードリス
ト、および対応リンクデータに基づいて、またノードデ
ータに含まれる対応ノードデータに基づいて第１地図デ
ータ上における推薦経路へと変換され、読出した第１地
図データに基づいて表示される地図画面上に変換された
推薦経路が表示される。

【００５９】したがって、経路探索に用いられる第２地
図データには、道路の曲線形状を表す補間ノードおよび
補間リンクに対応する図５（２），（３）に示されるよ
うなノードデータおよびリンクデータが含まれていない
ので、経路探索の際、選択すべき推薦経路を隣接する交
差点の区間毎に確定することができ、従来のように折点
を示すノードを含めた互いに隣接する各ノード間毎に推
薦経路を確定するのに比べて、選択すべき推薦経路をい
ち早く確定することができ、経路探索の処理速度を向上
することができる。

【００６０】また、第２地図データには補間ノードおよ
び補間リンクに対応するノードデータおよびリンクデー
タが含まれていないので、経路探索の際に演算処理すべ
き情報量を小さくすることができ、処理速度を向上する
ことができる。またＣＤ−ＲＯＭディスク８から読出し
た地図データを一時記憶しておくためのメモリ２０の記
憶容量を削減することができ、ナビゲーション装置１の
製造コストを削減することができる。

【００６１】また、第２地図データのリンクデータに
は、各リンクが対応する道路の道路属性および経路コス
トに関するデータが予め含まれているので、道路属性を
参照しながら適切な経路を推薦経路としていち早く探索
することができる。

【００６２】また、第２地図データにおいて、構成リン
クが第１地図データにおける補間ノードおよび補間リン
クに対応する場合には、第２地図データのリンクデータ
には、対応する補間ノードおよび補間リンクを示すノー
ドリストおよびリンクリストが図６（２）に示されるよ
うに含まれており、推薦経路を表示する際には、ノード
リストおよびリンクリストに基づいて第２地図データ上
における構成リンクが第１地図データ上における補間ノ
ードおよび補間リンクが対応付けられるので、道路の形
状が表現された第１の地図データに基づいて、推薦経路
を表示することができる。その結果、運転者が選択され
た推薦経路を認識しやすくなる。

【００６３】なお、上述の実施例では、道路の形状を表
現した第１地図データに伴って経路探索用の第２地図デ
ータがＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されていたが、他
の実施例として第１地図データがＣＤ−ＲＯＭディスク
８に記憶されていない場合を説明する。本実施例では、
第１地図データがＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されて
いないので、前述した補間ノードおよび補間リンクに対
応するノードデータおよびリンクデータを第２地図デー
タとは別に記憶しておく必要がある。

【００６４】本実施例では、図７に示されるように、補
間リンクＣＬ１〜ＣＬｎに対応する補間リンクデータＣ
ＬＤ１〜ＣＬＤｎが含まれる補間リンクテーブルＣＬＤ
が、第２地図データとは別にＣＤ−ＲＯＭディスク８に
記憶されている。またこれと同様に補間ノードに対応す
る各補間ノードデータが含まれる補間ノードテーブル
も、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されている。第２地
図データに含まれる構成リンクに、補間ノードおよび補
間リンクが対応する場合には、その構成リンクのリンク
データに、前述のリンクリストおよびノードリストの代
わりに図８に示される補間データＤＣが付与される。

【００６５】この補間データＤＣは、対応する補間ノー
ドおよび補間リンクの補間ノードデータおよび補間リン
クデータを前述の補間ノードテーブルおよび補間リンク
テーブルから読出すためのデータであり、図８の図示例
では補間リンクに関する補間データＤＣが示されてい
る。補間データＤＣは、図８に示されるように、構成リ
ンクに対応する補間リンクの補間リンクデータが補間リ
ンクテーブルにおいて先頭から何番目かを示すディスプ
レイスメントデータＤＣ１と、何個分の補間リンクデー
タが構成リンクに対応しているかを示す構成数に関する
データＤＣ２とから成る。同様に、図示しない補間ノー
ドに関する補間データも、ディスプレイスメントデータ
と構成数に関するデータとから成る。

【００６６】経路探索の際には、図７の補間ノードテー
ブルおよび補間リンクテーブル内のデータを読込まずに
第２地図データ内のデータのみを読込みながら経路探索
を行い、推薦経路が確定して探索動作が終了すると、前
述の補間データに基づいて補間リンクテーブルおよび補
間ノードテーブル内のデータを読込み、道路の曲線形状
に関するデータを補ってから推薦経路を表示する。

【００６７】次に、前述の実施例のナビゲーション装置
１とＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶されている地図デー
タが異なるナビゲーション装置に関するまた他の実施例
について説明する。

【００６８】ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶される進路
案内や経路探索に用いられるデータは、データの情報量
を減らし、処理速度を向上するため、全ての道路に関す
る道路データを含む親データのうちから所定の選択規則
に基づいて選別された道路に関する道路データを含んで
構成される。このように構成される地図データを作成す
る際の手順を図９〜図１２に基づいて説明する。

【００６９】前述の実施例において説明したように、リ
ンクデータには、道路種別や幅員などの道路属性に関す
る情報が含まれている。まず、道路属性に基づいて各道
路毎にランク付けを行い、全ての道路に関するデータを
含んだ親データから、ランクの高い所定の道路に対応す
る道路データのみを図９に示されるように抜出し、第１
道路データとする。

【００７０】図９（１）において太い実線で示される道
路Ａ〜Ｄはランクの高い道路であり、細い実線で示され
る道路Ｅ１〜Ｅ６はランクの低い道路であり、選別の結
果、図９（２）に示されるようにランクの高い道路Ａ〜
Ｄのみが抜き出されている。このように、単純なランク
付けに基づいて道路を選別すると、たとえば１本につな
がった道路であっても、ランク付けの低い部分、たとえ
ば幅員が狭くなった部分などでは、道路データが抜き出
されることなく取り残されてしまい、図９（２）に示さ
れるように、道路が寸断されてしまう。

【００７１】本実施例において注目すべきは、前述のよ
うな道路の選別によって道路が寸断された部分を、図１
０に示されるように、つなぎ合わせて道路の接続関係の
完全性を回復する点である。

【００７２】図１０（１）において寸断されている道路
Ａおよび道路Ｄの間には、図１０（２）に示されるよう
に選別されなかったランクの低い道路Ｅ４が補間されて
いる。同様に図１０（１）において宙に浮いている形と
なっている道路Ｂには、図１０（２）に示されるよう
に、道路Ａおよび道路Ｃにそれぞれ通ずる道路Ｅ３，Ｅ
６がそれぞれ接続されて補間されている。このような補
間された道路Ｅ３，Ｅ４，Ｅ６に関するデータは第２道
路データに含まれる。

【００７３】このような道路Ｅ３，Ｅ４，Ｅ６の補間
は、図９（１）に対応する親データに基づいて表示され
た地図画面を人間が目視して補間すべき道路を選択する
ようにしてもよい。または、図１０（１）における道路
Ａの末端Ａ１と道路Ｄの末端Ｄ１との間と、道路Ｂの一
方の末端Ｂ１と道路Ａとの間と、道路Ｂの他方の末端Ｂ
２と道路Ｃとの間とにおいて、図９（１）の親データに
基づいて経路探索を行い、経路コストが最も小さくなる
ような経路を補間道路として選択するようにしてもよ
い。

【００７４】図１１に基づいて道路の他の補間方法を説
明する。図１１（１）に示されるように、選別された第
１道路データに含まれる道路Ｆが地点Ｐと地点Ｑとの間
の区間で大きく回り込んでいる場合に、地点Ｐと地点Ｑ
とを短絡する選別されなかった道路が存在する場合に
は、図１１（２）に示されるように地点Ｐと地点Ｑとを
短絡する道路Ｅ７を補間する。この道路Ｅ７の補間は、
前述の図１０における補間処理と同様に、人間の目視に
よって行ってもよいし、経路探索によって行ってもよ
い。

【００７５】また、道路Ｆが地点Ｐから地点Ｑまでの間
で囲い込む領域ＦＡ内において経路探索を行い、経路探
索の結果、領域ＦＡの部分を短絡する経路、すなわち道
路Ｆよりも実距離の短い経路が発見された場合には、予
め定められた所定の選択規則に基づいて発見された経路
のうちから所定の経路を選択して補間経路として補間す
る。選択された道路は、第２道路データに含められる。
ここで、道路Ｆの地点Ｐと地点Ｑとの間の区間は、図１
０に示される補間処理によって補間された第２道路デー
タに含まれる道路であってもよい。

【００７６】前記所定の選択規則は、地点Ｐと地点Ｑと
の間の経路コストが最小の経路の経路コストＣ１とし、
経路探索によって発見された経路を経由する経路の経路
コストをＣ２とするとき、Ｃ２がＣ１＞Ｃ２・Ｋの条件
を満たす場合に、その発見された経路を補間するという
選択規則が例として挙げられる。ここで、Ｋは１以上の
定数である。

【００７７】図１２に基づいて、また他の補間方法を説
明する。道路の選別によって図１２（１）に示されるよ
うに道路ＲＢと道路ＲＡとが寸断されてしまった場合
に、まず、道路ＲＢの末端ＲＢ１と道路ＲＡとを接続す
る全ての道路をピックアップし、ピックアップした道路
のうちから末端ＲＢ１から道路ＲＡまでの実距離が最短
の道路の実距離をｓ０とし、ピックアップした道路のう
ちから末端ＲＢ１から道路ＲＡまでの実距離ｓｎが、ｓ
ｎ−ｓ０＜Ｋ１の条件を満たす道路を補間候補として、
図１２（２）に示されるように抜出す。ここで、Ｋ１は
所定の定数である。図１２（２）において、実距離が最
短の道路は道路Ｒ０であり、その道路Ｒ０の他に道路Ｒ
１〜Ｒ３が補間候補として抜き出されている。抜き出さ
れた道路Ｒ０〜Ｒ３は、接続点Ｐ０〜Ｐ３においてそれ
ぞれ道路ＲＡとつながっている。

【００７８】上述のような条件に従って補間道路の候補
を抜き出すことによって、図１２（２）に示されるよう
に、定数Ｋ１の値を適当に調整することによって、道路
ＲＢの末端ＲＢ１よりも左側で道路ＲＡに接続する道路
Ｒ０，Ｒ１，Ｒ２と右側で道路ＲＡに接続する道路Ｒ３
とを補間候補として抜き出すことができる。これによっ
て、運転者が道路ＲＢを経由して道路ＲＡに至り、道路
ＲＡ上を図１２（２）における左方向に進行する場合に
も右方向に進行する場合にも対応できる道路を補間する
ことが可能となる。

【００７９】図１２（２）に示されるように補間候補が
抜き出されると、前述の実距離が最短の道路Ｒ０の接続
点Ｐ０から接続点Ｐ１〜Ｐ３までの道路ＲＡ上における
距離が、所定の値Ｍ以上の道路Ｒ１〜Ｒ３が、抜き出さ
れている道路Ｒ１〜Ｒ３のうちから道路Ｒ０とともに、
図１２（３）に示されるように選択されて補間される。
図１２（３）の図示例では、道路Ｒ１，Ｒ２は接続点Ｐ
１，Ｐ２の接続点Ｐ０からの距離が所定の値Ｍよりも短
いので間引かれ、道路Ｒ０，Ｒ３が補間道路として選択
されている。

【００８０】このように補間候補として抜き出された道
路Ｒ０〜Ｒ３のうちから、道路Ｒ０，Ｒ３を選択して補
間することによって、道路ＲＢと道路ＲＡとを結ぶ必要
かつ充分な道路、すなわち運転者が道路ＲＢから道路Ｒ
Ａに至り、道路ＲＡ上を図１２（３）における左方向に
進行する場合にも右方向に進行する場合にも対応可能な
道路を補間することができる。

【００８１】以上のように作成された地図データは、Ｃ
Ｄ−ＲＯＭディスク８に記憶されており、進路案内およ
び経路探索の際には、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記憶さ
れている地図データのうちから所定の地域の地図データ
が順次読出されて案内動作および探索動作が行われる。

【００８２】したがって、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記
憶されている地図データでは、道路の選別によって道路
が寸断された部分がつなぎ合わされて補間されており、
道路の接続関係の完全性が向上されているので、ＣＤ−
ＲＯＭディスク８に記憶されている地図データを用いて
正確な経路探索を行うことができる。また、ＣＤ−ＲＯ
Ｍディスク８に記憶されている地図データを用いて進路
案内を行う際にも、運転者が道路の寸断された部分に到
達し、道が判らなくなってしまうようなことがなく、確
実に進路案内を行うことができる。またＣＤ−ＲＯＭデ
ィスク８に記憶されている地図データに基づいて地図画
面を表示した際には、道路の接続関係の完全性が向上さ
れているので、表示した地図画面を運転者が自ら移動経
路を選択するためなどの地図としても利用することがで
きる。

【００８３】また、図１１に示されるように、選別され
た道路Ｆが大きく回り込んでいる場合には、回り込んで
いる部分を短絡する道路Ｅ７が補間されるので、ＣＤ−
ＲＯＭディスク８に記憶されている地図データに基づい
て経路探索を行う際に、道路Ｅ７を辿る経路の方が回り
込んだ経路を取るよりも経路コストが小さい場合には、
道路Ｅ７を辿る経路が推薦経路として選択され、道路Ｆ
に沿った大回りの経路が推薦経路として探索されてしま
うのを防止することができる。

【００８４】また図１２に示されるように、道路ＲＢと
道路ＲＡとの間の道路を補間する際には、道路ＲＢを経
由して道路ＲＡに至った場合に、道路ＲＡ上を図１２に
おける左方向に進行する場合にも右方向に進行する場合
にも対応可能なように、補間する道路を所定の選択規則
に基づいて決定するので、ＣＤ−ＲＯＭディスク８に記
憶されている地図データに基づいて経路探索を行う際
に、適切な経路を探索することができる。

【００８５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、経路探索
に用いられる地図データには、道路の交差点または行止
まりを示すノードに関するノードデータと、各ノードを
連結するリンクに関するリンクデータとのみが含まれて
おり、従来のように道路の曲線形状を折線近似するため
の補間ノードや補間リンクに関するデータが含まれてい
ないので、経路探索を行う際に、選択すべき推薦経路を
互いに隣接する１つの交差点から他の交差点までの区間
毎に確定することができ、探索すべき推薦経路を速やか
に確定することができる。

【００８６】また、補間ノードおよび補間リンクに関す
るデータが含まれていないので、経路探索の際に演算処
理すべきデータの情報量が少なくなり、処理速度を向上
することができる。また、補間ノードおよび補間リンク
に関するデータが含まれていないので、地図データ記憶
装置から読出した地図データを一時記憶しておくための
メモリなどの記憶容量を小さくすることができ、装置の
製造コストを削減することができる。

【００８７】また、地図データのリンクデータには、リ
ンクが対応する道路属性および経路コストに関するデー
タが予め含まれているので、経路探索を行う際に一々道
路の道路属性を検索する必要がなく、また道路の経路コ
ストを算出する必要がなく、その結果、経路探索の処理
速度を向上することができる。

【００８８】また本発明によれば、経路探索に用いる地
図データには、第１道路データに含まれる道路が選別に
よって寸断された部分をつなぎ合わせて補間する道路に
関する第２道路データが含まれているので、道路の接続
関係の完全性が向上された地図データに基づいて経路探
索が行われる。その結果、適切な経路を推薦経路として
選択することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のナビゲーション装置１の電
気的構成を示すブロック図である。

【図２】ナビゲーション装置１における経路案内を説明
する機能ブロック図である。

【図３】地図データの構成例を示す図である。

【図４】道路形状を表現した第１地図データと道路の接
続関係のみを表現した第２地図データとを説明するため
の図である。

【図５】第１地図データの構成を説明するための図であ
る。

【図６】第２地図データの構成を説明するための図であ
る。

【図７】補間データＤＣの構成を示す図である。

【図８】補間リンクテーブルＣＬＴの構成を示す図であ
る。

【図９】道路の選別処理を説明するための図である。

【図１０】道路の補間処理を説明するための図である。

【図１１】道路の補間処理を説明するための図である。

【図１２】道路の補間処理を説明するための図である。

【符号の説明】

１ ナビゲーション装置 ２ 操作キー ３ 中央処理装置 ５ ＣＤ−ＲＯＭ装置 ８ ＣＤ−ＲＯＭディスク １０ 表示装置 １１ ＧＰＳ受信機 １３〜１５ センサ １９ 処理回路 ２０ メモリ

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路の交差点または行止まりを示すノー
   ドに関するノードデータと、各ノードを連結するリンク
   に関するリンクデータとを含んで構成される道路の接続
   関係を表す地図データを記憶することを特徴とする地図
   データ記憶装置。
2. 【請求項２】 指定された２地点間の経路を、記憶され
   ている地図データに基づいて経路探索を行う経路探索装
   置において、 道路の交差点または行止まりを示すノードに関するノー
   ドデータと、各ノードを連結するリンクに関するリンク
   データとを含んで構成される道路の接続関係を表す地図
   データを記憶する地図データ記憶装置と、 前記地図データ記憶装置から地図データを読出し、読出
   した地図データに基づいて前記２地点間の経路探索を行
   う探索手段と、 前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データに
   基づいて、地図画面を表示し、その地図画面上に前記探
   索手段が探索した経路を表示する表示手段とを備えるこ
   とを特徴とする地図データ記憶装置を用いた経路探索装
   置。
3. 【請求項３】 前記地図データ記憶装置が記憶する地図
   データのリンクデータには、リンクが対応する道路の道
   路属性および経路コストに関するデータが含まれている
   ことを特徴とする請求項２記載の地図データ記憶装置を
   用いた経路探索装置。
4. 【請求項４】 前記地図データ記憶装置には、地図デー
   タに含まれるリンクデータのリンクに対応する道路の曲
   線形状を折線近似した折点を示す補間ノードに関する補
   間ノードデータと、ノードまたは補間ノードと補間ノー
   ドとを連結する補間リンクに関する補間リンクデータと
   が記憶されており、前記表示手段は地図データと補間ノ
   ードデータおよび補間リンクデータとに基づいて地図画
   面を表示することを特徴とする請求項２記載の地図デー
   タ記憶装置を用いた経路探索装置。
5. 【請求項５】 複数種類の道路のうちから予め定められ
   た選択規則に従って選別された道路の接続関係を表す第
   １道路データと、選別された道路が選別によって寸断さ
   れることがないように、前記複数種類の道路のうちから
   選別された道路の接続関係を表す第２道路データとを含
   んで構成される地図データを記憶することを特徴とする
   地図データ記憶装置。
6. 【請求項６】 複数種類の道路のうちから予め定められ
   た選択規則に従って選別された道路の接続関係を表す第
   １道路データと、選別された道路が選別によって寸断さ
   れることがないように、前記複数種類の道路のうちから
   選別された道路の接続関係を表す第２道路データとを含
   んで構成される地図データを記憶する地図データ記憶装
   置と、 地図データ記憶装置に記憶されている地図データに基づ
   いて、所定の地域の地図画面を表示する表示手段とを備
   えることを特徴とする地図データ記憶装置を用いた表示
   装置。
7. 【請求項７】 指定された２地点間の経路を、記憶され
   ている地図データに基づいて経路探索を行う経路探索装
   置において、 複数種類の道路のうちから予め定められた選択規則に従
   って選別された道路の接続関係を表す第１道路データ
   と、選別された道路が選別によって寸断されることがな
   いように、前記複数種類の道路のうちから選別された道
   路の接続関係を表す第２道路データとを含んで構成され
   る地図データを記憶する地図データ記憶装置と、 前記地図データ記憶装置から地図データを読出し、読出
   した地図データに基づいて前記２地点間の経路探索を行
   う探索手段と、 前記地図データ記憶装置に記憶されている地図データに
   基づいて、地図画面を表示し、その地図画面上に前記探
   索手段が探索した経路を表示する表示手段とを備えるこ
   とを特徴とする地図データ記憶装置を用いた経路探索装
   置。
8. 【請求項８】 第１または第２道路データが表す道路に
   大きく湾曲した道路が含まれており、その湾曲した部分
   を短絡する道路が前記複数種類の道路に含まれている場
   合には、その短絡する道路を第２道路データが表す道路
   に含めることを特徴とする請求項７記載の地図データ記
   憶装置を用いた経路探索装置。