JPH08112789A - 部品挿入装置及び部品挿入方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】挿入ミスが発生したときに人手をわずらわせる
ことなく部品の再挿入を短時間で行なうことができる部
品挿入装置を提供する。 【構成】ワークを一対の爪３８により把持して被挿入部
品に挿入するためのロボット１０と、ワークが被挿入部
品に正常に挿入されたか否かを検出するセンサ３４と、
センサ３４により正常に挿入されなかったことが検出さ
れたときに、あらかじめ設定された移動パターンに基づ
いて順次ロボットを移動させるための制御装置４０と、
移動パターンのうちのどのステップでワークを正常に挿
入できたかを記憶しておくメモリと、メモリに記憶され
たデータに基づいてワークを正常に挿入できた確率が高
かったステップを動作パターンの上位に位置させるよう
に動作パターンの順序を組み替える組み替え回路とを具
備し、動作パターンは、一対の爪３８をその把持方向と
直交する方向にのみ移動させるように設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、部品を被挿入部品に挿
入する際、作業者の手をわずらわすことなく、挿入ミス
発生後の部品再挿入を行なわせる部品挿入装置及び部品
挿入方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より、本体部とそれから突出する足
部とを有する電子部品等を回路基板等の取り付け穴に挿
入するための部品挿入装置が種々開発されている。この
ような部品挿入装置においては、ロボットのフィンガー
に対する電子部品の位置ずれ等により、電子部品の足部
と回路基板の取り付け穴がずれてしまい、挿入ミスが発
生する場合がある。この場合、電子部品の位置をずらし
て再挿入することが必要となる。このように部品の再挿
入の機能を有する部品挿入装置としては、例えば特開平
６−４７６９０号に開示されているようなものが知られ
ている。この従来の部品挿入装置では、挿入が正常に行
われたかどうか検知するセンサによって挿入ミスが発生
したことを検出した場合、部品を把持したフィンガーを
そのままロボットなどの移動手段を使って上昇させ、水
平方向に所定量移動させた後、再度挿入を試み、正常挿
入が達成されるまで前記動作を繰り返すように構成され
ている。

【０００３】また、類似の装置としては、特開平５−３
１８３５５号に開示されているようなものが知られてい
る。この従来の装置は、挿入が正常に行われたか否かを
検知するセンサと、部品を把持するフィンガー及びこれ
を移動する組み立てロボットと、挿入位置近傍を所定の
探索方法で組み立てロボットを移動させる探索動作制御
装置と、この探索動作で得られた位置情報と挿入が正常
に行われたか否かの検知情報とから統計処理して目標の
挿入位置データを補正する手段を持つコントローラとか
ら構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例のうちの前者においては、再度挿入を行なわせる
方法の記載がなく、挿入しようとする部品が挿入位置周
辺の部材と干渉し、更に重大な部品、被挿入部品の破損
事故を発生させてしまう虞がある。

【０００５】また、自動的に部品の再挿入をするといっ
ても、正常挿入するまでに多くの時間がかかるのでは、
自動機の稼動率が低下してしまい、自動的な復旧の意味
がなくなってしまう。

【０００６】上記の従来例の前者では、この重要な２項
目に関する解決方法の記載がなされていない。

【０００７】更に上記の従来例のうちの後者では、人手
作業によるロボットの教示による誤差を少なくし、挿入
ミスを少なくする装置を提案しているが、その問題点を
図７及び図８を用いて説明する。

【０００８】図７は、従来のロボットのフィンガー部の
爪１０３によりパレット３から部品を把持して取り出す
様子を示した図である。図７（ａ），（ｂ）に示した通
り、部品１０１はパレット３の姿穴に格納されている
が、パレット３は、安価な加工精度の悪い、例えば、高
発泡樹脂製のパレットである。パレット３の加工精度が
悪いために、図７の（ａ）,（ｂ）のＸ，Ｙ方向で部品
１０１とパレット３の姿穴に大きなすき間を生じてしま
っている。

【０００９】フィンガーは、爪１０３でフィンガーの中
心（図７（ａ）のＹ方向）に部品をセンタリング可能な
構造になっているので、パレット３内のＹ方向に関して
は、格納されている部品１０１の置き精度が悪くても
（部品と姿穴のガタが大きくても）、フィンガーの爪に
よって精度向上が図れる。しかし、図７（ｂ）に示した
Ｘ方向では、パレット３の姿穴と部品の外形寸法の差が
ロボットでの部品の取り出し精度となり、Ｙ方向に比べ
て著しく精度が悪くなってしまう。

【００１０】図７（ａ），（ｂ）の部品１０１は、本例
ではトランスを示しており、図８に示す被挿入部品１０
２は基板であり、挿入作業としては、トランスの足１１
１を基板の穴１１２に挿入することである。図７（ａ）
では、トランスの足の位置精度は、高く、図８（ａ）に
示した基板に挿入する時も、精度良く穴に挿入できる。
しかし、図７（ｂ）のようにＸ方向のトランスの足の精
度は、仮想中心Ｘp（１０９）に比べて、誤差のある位
置Ｘp'（１１０）となってしまっている。この状態で図
８（ｂ）に示すように、基板に挿入しようとすると、基
板の穴位置Ｘd（１０５）より誤差のあるＸd'（１０
６）に部品がずれてしまい、挿入できない状態（挿入ミ
ス）となってしまう。（このとき（Ｘp'−Ｘp）＝（Ｘ
d'−Ｘd）となっている。） 前者の従来例では、この挿入ミスをリカバリーする基本
的な手法を述べているが実際に適用する場合には、周辺
部品との干渉やリカバリー時間の面で具体的な手法が述
べられていない。

【００１１】後者の従来例は、図８の（ｂ）の状態での
ロボット位置を統計的に求める方法ではあるが、先に述
べたパレットの精度が悪い（ガタ大）ときは全て挿入で
きる中心点を求めることはできない。

【００１２】従って、本発明は上述した課題に鑑みてな
されたものであり、その目的とするところは、挿入ミス
が発生したときに人手をわずらわせることなく部品の再
挿入を短時間で行なうことができる部品挿入装置及び部
品挿入方法を提供することにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し目
的を達成するために、本発明の部品挿入装置は、ワーク
を一対の爪により把持して被挿入部品に挿入するための
ロボットと、該ロボットによりワークを前記被挿入部品
に挿入するときに、正常に挿入されたか否かを検出する
検出手段と、該検出手段によりワークが正常に挿入され
なかったことが検出されたときに、ワークを正常に挿入
される位置まで移動させるために、あらかじめ設定され
た移動パターンに基づいて順次ロボットを移動させるた
めの制御手段と、前記移動パターンのうちのどのステッ
プでワークを正常に挿入することができたかを記憶して
おく記憶手段と、ワークの前記被挿入部品への挿入を複
数回繰返した後に、前記記憶手段に記憶されたデータに
基づいて、統計的にワークの挿入を正常に行なえた確率
が高かったステップを前記動作パターンの上位に位置さ
せるように前記動作パターンの順序を組み替える組み替
え手段とを具備し、前記動作パターンは、前記一対の爪
をその把持方向と直交する方向にのみ移動させるように
設定されることを特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わる部品挿入装置にお
いて、前記動作パターンをあらかじめ設定するにあた
り、動作パターンの順序及び動作領域を設定する手段を
更に具備することを特徴としている。

【００１５】また、本発明の部品挿入方法は、ワークを
把持するための一対の爪を有するロボットによりワーク
を把持し、該ワークをあらかじめ設定された挿入位置に
搬送して前記被挿入部品に挿入する動作を行なう第１の
工程と、該ロボットによりワークを前記被挿入部品に挿
入するときに、正常に挿入されたか否かを検出する第２
の工程と、該第２の工程においてワークが正常に挿入さ
れなかったことが検出されたときに、ワークを正常に挿
入される位置まで移動させるために、あらかじめ設定さ
れた移動パターンに基づいて順次ロボットを移動させる
第３の工程と、前記移動パターンのうちのどのステップ
でワークを正常に挿入することができたかを記憶手段に
記憶しておく第４の工程と、前記第１乃至第４の工程を
複数回繰返した後に、前記記憶手段に記憶されたデータ
に基づいて、統計的にワークの挿入を正常に行なえた確
率が高かったステップを前記動作パターンの上位に位置
させるように前記動作パターンの順序を組み替える第５
の工程とを具備し、前記動作パターンは、前記一対の爪
をその把持方向と直交する方向にのみ移動させるように
設定されることを特徴としている。

【００１６】また、この発明に係わる部品挿入方法にお
いて、ワークの前記被挿入部品への第１回目の挿入動作
時に、前記移動パターンをあらかじめ設定しておく工程
を前記第１の工程の前に備えることを特徴としている。

【００１７】

【作用】以上のようにこの発明に係わる部品挿入装置及
び部品挿入方法は構成されているので、ロボットにより
ワークを被挿入部品に挿入する場合、挿入が失敗したと
きにはあらかじめ設定された動作パターンでロボットを
移動させ再挿入を行なわせると共に、その再挿入が動作
パターンのうちのどのステップで成功したかを記憶して
おき、再挿入の成功確率が高かった動作ステップを動作
パターンの上位にくるように組み替えることにより、挿
入動作を繰り替えすうちにロボットが挿入が成功する確
率の高い位置に速やかに移動するようになるので、再挿
入動作の時間を短縮することができる。また、再挿入動
作を行なうときの動作パターンを一対の爪の把持方向と
直交する方向、すなわち爪と部品との位置ずれが大きい
と考えられる方向に限定することにより、余分な動きが
少なくなるので、再挿入動作をより速やかに行なうこと
ができる。

【００１８】

【実施例】以下本発明の好適な一実施例について、添付
図面を参照して詳細に説明する。

【００１９】図１は、一実施例の部品挿入装置及び部品
挿入方法が適用される自動組立機の全体構成を示した図
である。図１において、自動組立機の略中央部にはロボ
ット１０が配置されており、その先端にはワークを把持
するためのハンド１２が設けられている。ロボット１０
の図中左側にはワーク１４を収納したパレット１６を供
給するためのストッカー１８が設けられている。本実施
例においてはパレット１６に収容されているワーク１４
は図６に示すようなトランスである。ロボット１０の図
中手前側には、トランス１４を実装するプリント基板２
０を搬送するためのコンベア２２が配置されており、こ
のコンベア２２はプリント基板２０を実装位置２４に搬
送すると共に、トランス１４が実装されたプリント基板
２０を実装位置２４から搬出する動作を行なう。コンベ
ア１０の中間に位置する実装位置２４には、プリント基
板２０を位置決めする不図示の位置決めユニットが配置
されており、プリント基板２０は、この位置決めユニッ
トにより、実装位置２４に精度良く位置決めされる。ロ
ボット１０の図中右側には、各種部品を供給するパーツ
フィーダー、テープフィーダー、スティックフィーダー
等の公知の供給装置２６,２８が配置されている。上記
の自動組立機を構成する各構成要素は、各々不図示のコ
ントローラによって制御されている。

【００２０】なお、以下の説明では、ストッカー１８か
ら供給されるトランス１４をロボット１０がパレット１
６から取り出し、コンベア２２上に位置決めされたプリ
ント基板２０に挿入する場合を例にとって説明する。

【００２１】図２は、自動組立機の主要部を側方から見
た側面図である。図２において、ロボット１０は図に示
したＸ方向、Ｚ方向、フィンガー３６の回転方向である
Ｓ方向、及び図の奥行方向であるＹ方向にトランス１４
を把持したフィンガー３６（把持部の爪３８を含む）を
移動させることができる。

【００２２】コンベア２２は、プリント基板２０を位置
決め固定している。クッションユニット３２は、ロボッ
ト先端に取り付けられ、他端にフィンガー３６が連結さ
れていて、トランス１４がプリント基板２０に挿入でき
なかったとき、これを検知するセンサー３４を有してい
る。このクッションユニット３２は、トランス１４がプ
リント基板２０に挿入できなかったときにフィンガー３
６がロボット先端に対して上下方向に相対移動できるよ
うにフィンガー３６を弾性的に支持している。また、ロ
ボット１０、コンベア２２、センサー３４、フィンガー
３６及び不図示の供給装置の電装品は、コントローラ４
０と接続されており、コントローラ４０は、これらのす
べての制御を行っている。また、コントローラ４０に
は、表示用ディスプレイ及び入力用のキーボードを有す
る操作装置４２が接続されている。

【００２３】次に、上記のように構成される自動組立機
において、トランス１４の挿入ミスのリカバリーがどの
ように行なわれるかを図２乃至図６を用いて説明する。

【００２４】先ず、ロボット１０によってトランス１４
のプリント基板２０への挿入を行なう前に、図３（ａ）
に示すような入力テーブルを操作装置４２を使用して作
成しておく。修正方向順は、ここでは−１を入力してい
る。数字の１は、Ｘ方向を示し、−はマイナス方向から
を示している。もしＹであれば２と入力して、符号を付
加すれば良い。また、基準Ｓoは、ロボットの先端のフ
ィンガー回転軸の角度である。更に、各方向の移動範囲
と移動のきざみ量を入力する。本例では、Ｌ＝±１.０
ｍｍの範囲を０．５ｍｍのきざみ量で動かす。なお、例
えば、トランス１４を所定角度Ｓeだけ回転させて回路
基板に実装する場合には、修正量は、Ｘ（i)＝Ｌcos
（Ｓe−Ｓo）,Ｙ（i）＝Ｌsin（Ｓe−Ｓo）で表わされ
るが、本例ではＳe＝０°としているので、修正順テー
ブルは図３（b）の様になる。また、ここで、Ｘ方向の
みを修正の対象とし、Ｙ方向には修正を行なわないよう
にしているのは、既に図６で説明したように、フィンガ
ーの爪に対するトランスの位置ずれは、Ｘ方向が主体で
あり、Ｙ方向の位置ずれはほとんどないと考えられるか
らである。

【００２５】このような入力テーブルの値は、トランス
の大きさやプリント基板の挿入位置周りの干渉により決
定される。本実施例では、図４に示す通りＸ方向のプラ
ス側に干渉するコンデンサが存在するので、トランス１
４をむやみにＸのプラス方向に移動させると、コンデン
サと衝突して基板を壊す虞があるので、Ｘ方向のマイナ
ス側から再挿入のアプローチを行なうようにしている。

【００２６】このようにして、入力されたテーブルに基
づいて、コントローラ４０では、挿入ミスのリカバリー
動作を行なわせるのに必要な修正順テーブルを作成す
る。図３（ｂ）は、この修正順テーブルを表わしてお
り、ｉは順番を表わしており、Ｘ（ｉ）、Ｙ（ｉ）はロ
ボット１０のｉ番目の挿入目標位置データを作るために
必要な修正量である。初期のこのテーブルは、修正方向
順（すなわちトランス１４をＸのマイナス方向から移動
させること）のみを守って作られる。図３（ｂ）は初期
のテーブルであり、修正順番の初めの方にＸ方向のマイ
ナスの値が入っており、Ｙ方向もそれにならっている。
また、このテーブルには、どの修正位置で、何回挿入が
正常になったかの情報を格納するＱ（ｉ）が準備されて
いて、初期値は全て０となっている。

【００２７】次に、実際の挿入動作を行なう時の動作手
順を図５,図６に示すフローチャートを参照して説明す
る。

【００２８】ステップＳ１〜ステップＳ１３は、ロボッ
ト１０のハンド１２がストッカー１８のパレット３の上
方に移動し（ステップＳ２〜ステップＳ３）、フィンガ
ー３６により瓜３８を介してトランス１４を把持して
（フィンガー閉）取り出し（ステップＳ４〜ステップＳ
６）、コンベア２２上で、位置決め固定されたプリント
基板２０に挿入し（ステップＳ８）、センサー３４によ
り正常（センサオフ）に挿入されたことを検知し（ステ
ップＳ９ＮＯ）、トランス１４を離し（ステップＳ１
１）、ロボットが上空ヘ退避（ステップＳ１２）する一
連の動作を示している。すなわち、再挿入動作の不要な
通常挿入動作を表わしている。

【００２９】一方、ステップＳ１４〜ステップＳ２５
は、再挿入動作のフローを表わしている。

【００３０】ステップＳ９でセンサー３４により正常挿
入できなかったことが検出された場合、ステップＳ１４
に移り、コントローラ４０内の挿入ミスカウンタＭＩＳ
を１インクリメントする。ステップＳ１５で、オペレー
タに再挿入動作中であることを不図示の警報灯等で知ら
せる。ステップＳ１６で再挿入の修正カウンタを１と
し、ステップＳ１８で修正カウンタが所定回数（本例で
は、８）より大きい値をチェックし、小さい場合はステ
ップＳ１９ヘ進む。ステップＳ１９では、操作装置４２
よりあらかじめコントローラ４０内の入力テーブルに登
録されている量Ｈ（トランス１４をプリント基板２０か
ら離すのに必要なハンド１２のＺ軸方向の上昇量）だけ
ハンド１２を上昇させ、トランス１４をプリント基板２
０から離す。ステップＳ２０では、修正順テーブルを用
いて、再挿入の為のロボット位置データを算出し、その
位置にハンド１２を水平面内で移動させる。例えば、挿
入ミス回数ＭＩＳ＝０の場合、修正順テーブルは、図３
（ｂ）のようになっており、修正順ｉ＝１では、修正量
Ｘ＝−１.０ｍｍ，Ｙ＝０ｍｍとなり、ロボット１０
（ハンド１２）の初めの下降位置データをＰ4＝［Ｘ4
d，Ｙ4d，Ｚ4d，Ｓ4d］とすると、新たな修正上空位置
は、［Ｘ4d＋（−１.０），Ｙ4d＋（０），Ｚ4d＋Ｈ，
Ｓ4d］となる。次にステップＳ２１に進み、新たなハン
ド１２の下降ポイントである［Ｘ4d＋（−１.０），Ｙ4
d＋（０），Ｚ4d，Ｓ4d］なる位置へハンド１２を移動
させ、トランス１４の再挿入を試みる。ステップＳ２２
で、再度挿入が正常に行われたかセンサー３４で確認
し、正常でない場合（センサオン）、修正順ｉを１つ増
して、再度ステップＳ１７からステップＳ２２の動作を
行なう。ただし、ステップＳ１８で修正順が８を越え、
９以上になった場合には、ステップＳ２７で不図示のエ
ラー警報ランプをオンさせる。そして、ステップＳ２８
でハンド１２を退避位置（Ｚ方向上空位置）に移動さ
せ、ステップＳ２９でロボットの動作を停止させ、オペ
レータの復帰操作を待つ。

【００３１】もし、ステップＳ１７〜ステップＳ２２の
動作を行って、正常挿入が行われた場合には、ステップ
Ｓ２３で、正常に挿入できた位置順ｉに対応する再挿入
頻度データＱ（ｉ）に、１加算する。例えば図３（ｂ）
の状態でかつｉ＝１で正常挿入できたとするとＱ（１）
＝１となる。次に、ステップＳ２４ヘ進んで、再挿入
（リトライ）の警報出力を止め、ステップＳ２５では修
正順テーブルを変更する。この変更は、Ｎ回再挿入した
場合に行なう。本例では、Ｎ＝４０ならば、図３（ｂ）
が図３（ｃ）のように再挿入を繰り返した結果として変
っており、ステップＳ２５では、入力テーブルの修正方
向が−１であるので、マイナス方向優先のの順序は変更
できないため、Ｘ（ｉ）の値がマイナスの中で、頻度Ｑ
（ｉ）の高いものから、順に並び換える。ついで、Ｘ
（i）の値がプラスの中でという様に並び変えることに
よって、修正順テーブルは図３（ｄ）の様になる。

【００３２】ステップＳ２５を終えると、ステップＳ１
０に戻って、通常の挿入時と、同様にステップＳ１１で
トランスをフィンガーから離し、ステップＳ１２でハン
ド１２が基板上空Ｐ3ヘ移動してトランスのプリント基
板への挿入動作を終了する。以上説明したように本実施
例では、あくまでも一回目の挿入では、挿入目標位置に
ロボットが移動し、挿入作業を行ない、もし、この時挿
入ミスが発生した場合には、設定された修正方向の順序
及び領域情報に基づき、再挿入時の移動パターンを新規
に作成して挿入を行なわせるようにした。また、この再
挿入動作が正常に行われたかどうかを判定し、正常であ
る場合その結果を格納し否である場合は、再度設定され
た修正方向の順序や領域内で再挿入動作を行なわせる。
また、再挿入動作の結果は、表示器等に表示できるよう
にした。

【００３３】このように、本実施例では予め入力手段か
ら設定された修正方向の順序及び領域情報により、再挿
入動作を行なっても、被挿入部品を破損するような動作
を回避することができるとともに、効率良く再挿入動作
を行なわせることができる。

【００３４】また、再挿入が正常に行われた条件を結果
として格納できるので、その順序を発生頻度の高い順序
に並べ変えることにより、挿入ミスのリカバリー時間を
短縮することができる。

【００３５】更に、通常の１回目と再挿入を分けて動作
させており、通常挿入の位置データを変更して、１回目
の挿入時の挿入ミスを多発させることも防ぐことができ
る。

【００３６】以上説明したように、本実施例によれば、 １.再挿入時に、把持動作で修正できない部品の方向の
みを位置修正するので、効率良く稼働率を向上させるこ
とができる。

【００３７】２．挿入部品と被挿入部品との干渉による
部品破損を防止できる。例えば、図４の例では、コンデ
ンサの干渉の無い方向から再挿入を試みるので、コンデ
ンサ側にトランスがずれていても、衝突する前に正常挿
入できる。

【００３８】２．過去のデータより、再挿入成功確立の
高い位置から順に再挿入を行なうので、稼動率を高める
ことができる。例えば、本実施例の図３（ｃ）と（ｄ）
を比較した場合、図５,図６のステップＳ１〜ステップ
Ｓ１２の時間を２．５秒、ステップＳ１７〜ステップＳ
２１の時間を０．５秒、トランスを１０００個挿入し
て、再挿入４０回、頻度を図３（ｃ），（ｄ）とする
と、稼働率は、図３（ｃ）の場合で９８.０％、図３
（ｄ）の場合で９８.３％と上昇できた。

【００３９】なお、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲
で、上記実施例を修正または変形したものに適用可能で
ある。

【００４０】例えば、上記実施例では、トランスをプリ
ント基板に挿入する場合について説明したが、本発明は
これに限定されることなく、一方の部品を他方の部品に
挿入するものであれば、どのようなものにも適用可能で
ある。

【００４１】

【発明の効果】以上の説明したようにこの発明に係わる
部品挿入装置及び部品挿入方法によれば、ロボットによ
りワークを被挿入部品に挿入する場合、挿入が失敗した
ときにはあらかじめ設定された動作パターンでロボット
を移動させ再挿入を行なわせると共に、その再挿入が動
作パターンのうちのどのステップで成功したかを記憶し
ておき、再挿入の成功確率が高かった動作ステップを動
作パターンの上位にくるように組み替えることにより、
挿入動作を繰り替えすうちにロボットが挿入が成功する
確率の高い位置に速やかに移動するようになるので、再
挿入動作の時間を短縮することができる。また、再挿入
動作を行なうときの動作パターンを一対の爪の把持方向
と直行する方向、すなわち爪と部品との位置ずれが大き
いと考えられる方向に限定することにより、余分な動き
が少なくなるので、再挿入動作をより速やかに行なうこ
とができる。

【００４２】

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の部品挿入装置及び部品挿入方法が適
用される自動組立機の構成を示す図である。

【図２】自動組立機の主要部の側面図である。

【図３】入力テーブルと修正順テーブルを示した図であ
る。

【図４】挿入部品と被挿入部品間の干渉状態を示した図
である。

【図５】自動組立機の動作を示すフローチャートであ
る。

【図６】自動組立機の動作を示すフローチャートであ
る。

【図７】挿入部品の中心位置のバラつきを示した図であ
る。

【図８】挿入部品としてのトランスをフィンガーの爪に
より把持した状態を示した図である。

【符号の説明】

１０ ロボット １２ ハンド １４ ワーク １６ パレット １８ ストッカー ２０ 回路基板 ２２ コンベア ２４ 実装位置 ２６,２８ 供給装置 ３２ クッションユニット ３４ センサー ３６ フィンガー ３８ 爪 ４０ コントローラ ４２ 走査装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークを一対の爪により把持して被挿入
   部品に挿入するためのロボットと、 該ロボットによりワークを前記被挿入部品に挿入すると
   きに、正常に挿入されたか否かを検出する検出手段と、 該検出手段によりワークが正常に挿入されなかったこと
   が検出されたときに、ワークを正常に挿入される位置ま
   で移動させるために、あらかじめ設定された移動パター
   ンに基づいて順次ロボットを移動させるための制御手段
   と、 前記移動パターンのうちのどのステップでワークを正常
   に挿入することができたかを記憶しておく記憶手段と、 ワークの前記被挿入部品への挿入を複数回繰返した後
   に、前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて、統計
   的にワークの挿入を正常に行なえた確率が高かったステ
   ップを前記動作パターンの上位に位置させるように前記
   動作パターンの順序を組み替える組み替え手段とを具備
   し、 前記動作パターンは、前記一対の爪をその把持方向と直
   交する方向にのみ移動させるように設定されることを特
   徴とする部品挿入装置。
2. 【請求項２】 前記動作パターンをあらかじめ設定する
   にあたり、動作パターンの順序及び動作領域を設定する
   手段を更に具備することを特徴とする請求項１に記載の
   部品挿入装置。
3. 【請求項３】 ワークを把持するための一対の爪を有す
   るロボットによりワークを把持し、該ワークをあらかじ
   め設定された挿入位置に搬送して前記被挿入部品に挿入
   する動作を行なう第１の工程と、 該ロボットによりワークを前記被挿入部品に挿入すると
   きに、正常に挿入されたか否かを検出する第２の工程
   と、 該第２の工程においてワークが正常に挿入されなかった
   ことが検出されたときに、ワークを正常に挿入される位
   置まで移動させるために、あらかじめ設定された移動パ
   ターンに基づいて順次ロボットを移動させる第３の工程
   と、 前記移動パターンのうちのどのステップでワークを正常
   に挿入することができたかを記憶手段に記憶しておく第
   ４の工程と、 前記第１乃至第４の工程を複数回繰返した後に、前記記
   憶手段に記憶されたデータに基づいて、統計的にワーク
   の挿入を正常に行なえた確率が高かったステップを前記
   動作パターンの上位に位置させるように前記動作パター
   ンの順序を組み替える第５の工程とを具備し、 前記動作パターンは、前記一対の爪をその把持方向と直
   交する方向にのみ移動させるように設定されることを特
   徴とする部品挿入方法。
4. 【請求項４】 ワークの前記被挿入部品への第１回目の
   挿入動作時に、前記移動パターンをあらかじめ設定して
   おく工程を前記第１の工程の前に備えることを特徴とす
   る請求項３に記載の部品挿入方法。