JPH08103892A - フランジ自動組付け溶接装置及びフランジ自動組付け溶接方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 パイプに対するフランジの組付け溶接を自動
化可能なフランジ組付け溶接装置を提供する。 【構成】 パイプハンドリング装置Ｈにより、パイプＰ
が１本ずつ回転駆動装置Ｒ上に供給されると、フランジ
自動供給装置ＳにおいてパイプＰの口径に対応するフラ
ンジＦがセットされたフランジ供給ユニット２０をパイ
プＰに対応する位置に切換え、下部移動台３２の移動を
介して仮想線で示す組付け位置に移動して、パイプＰの
端部にフランジＦを装着し、溶接ロボットＷによりパイ
プＰにフランジＦを仮付け溶接後、下部移動台３２の移
動を介して実線で示す待避位置に移動し、次に溶接ロボ
ットが、回転駆動装置Ｒで回転駆動されるパイプＰとフ
ランジＦとを溶接接合する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、フランジ自動組付け溶
接装置及びフランジ自動組付け溶接方法に関し、特に、
パイプにその口径に応じたフランジを自動的に組付けて
溶接接合するフランジ自動組付け溶接技術に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】各種装置類の配管系統に用いられるパイ
プを加工（切断、曲げ、フランジ溶接など）する際に各
種口径のパイプをパイプハンドリング装置で１本ずつ供
給し、パイプにフランジを供給し位置決めしてから溶接
する必要がある。従来、パイプラックに収納したパイプ
を１本ずつ順々に供給可能なパイプハンドリング装置は
実用化されており、この装置により供給されるパイプに
対してフランジを溶接する場合、フランジの供給、位置
決め、仮付け、本溶接の順で行われるが、パイプとフラ
ンジのサイズが多種で、パイプに対するフランジの組付
け位置関係も一律でなく、パイプに対してフランジのボ
ルト穴を所定位置に合わせることも必要で、上記フラン
ジの供給、位置決め、仮付けの作業を自動化するのが難
しいため手作業で行い、フランジ溶接作業だけが自動化
されているのが実情である。そして、このフランジ溶接
装置は、通常パイプにフランジを組付けるフランジ組付
けステーションの下流の別ステーションに設置される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記のように、パイプ
とフランジのサイズが多種で、パイプに対するフランジ
組付けの自動化が困難であったため、パイプにフランジ
を組付ける作業能率・生産性が低く、配管部材の製造コ
ストが高価になるという問題がある。また、パイプにフ
ランジを自動溶接するフランジ溶接装置を、フランジ組
付けステーションの下流の別ステーションに設けるた
め、工場スペース及び設備コスト的に不利である。更
に、前記のようにフランジ組付けを手作業で行う関係
上、パイプラックからフランジ組付けステーション及び
フランジ溶接ステーションに亙ってパイプを自動供給す
るパイプ搬送系の自動化の面でも不利になる。また、フ
ランジの仮付け溶接の為に、前記フランジ溶接装置とは
別の溶接装置が必要となるため、設備コスト的に不利で
ある。本発明の目的は、パイプに対するフランジの組付
け溶接を自動化可能なフランジ自動組付け溶接装置及び
フランジ自動組付け溶接方法を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】請求項１に係るフランジ
組付け溶接装置は、パイプの端部にフランジを自動的に
組付けて溶接接合するフランジ自動組付溶接装置におい
て、複数のパイプを載置支持するパイプ受台と、前記パ
イプ受台上のパイプを１本ずつ供給するパイプハンドリ
ング装置と、前記パイプハンドリング装置により供給さ
れる各パイプを、複数のローラ部材上に載置支持した状
態で、前記複数のローラ部材を介して回転駆動する回転
駆動装置と、前記回転駆動装置に供給されたパイプの端
部に、そのパイプの口径に応じたフランジを供給して組
付けるフランジ自動供給装置であって、複数種のフラン
ジを供給可能な複数のフランジ供給ユニットを有し且つ
フランジを組付ける組付け位置と、パイプの軸線延長方
向外側へ待避した待避位置とに位置切換え可能なフラン
ジ自動供給装置と、前記パイプに組付けられたフランジ
をパイプに仮付け溶接するとともに、前記回転駆動装置
により回転駆動されるパイプとフランジとを溶接接合す
る溶接ロボットと、前記フランジが溶接されたパイプを
回転駆動装置から搬出台上へ搬出するパイプ搬出機構と
を備えたものである。

【０００５】請求項２のフランジ自動組付け溶接方法
は、パイプの端部にフランジを組付けて溶接接合するフ
ランジ組付け溶接方法において、パイプ受台上に並べた
複数のパイプを、パイプハンドリング装置により、１本
ずつ回転駆動装置の複数のローラ部材上へ供給するパイ
プ供給工程と、前記回転駆動装置に供給されたパイプの
端部に、フランジ自動供給装置により、パイプの口径に
応じたフランジを組付けるフランジ組付け工程と、前記
回転駆動装置の複数のローラ部材上のパイプに、前記フ
ランジを溶接ロボットにより仮付け溶接してから、前記
複数のローラ部材を介してパイプとフランジとを回転さ
せながら、前記溶接ロボットによりパイプとフランジと
を溶接接合する溶接工程と、前記フランジが溶接された
パイプをパイプ搬出機構により回転駆動装置から搬出台
上へ搬出する搬出工程とを備えたことを特徴とするもの
である。請求項３のフランジ自動組付け溶接方法は、請
求項２の方法において、前記パイプ供給工程において、
パイプ受台上に混在させて整列させた複数の口径のパイ
プを１本ずつ供給することを特徴とするものである。

【０００６】

【作用】請求項１に係るフランジ組付け溶接装置におい
ては、パイプの端部にフランジを自動的に組付けて溶接
接合する際、パイプ受台は、複数のパイプが載置支持さ
れ、パイプハンドリング装置はパイプ受台上のパイプを
１本ずつ供給し、回転駆動装置は、パイプハンドリング
装置により供給される各パイプを、複数のローラ部材上
に載置支持した状態で、前記複数のローラ部材を介して
回転駆動する。自動供給装置は、回転駆動装置に供給さ
れたパイプの端部に、そのパイプの口径に応じたフラン
ジを供給して組付けるものであるが、このフランジ自動
供給装置は、複数種のフランジを供給可能な複数のフラ
ンジ供給ユニットを有し、組付け位置においてフランジ
をパイプの端部に組付け、その組付け後には、パイプの
軸線延長方向外側へ待避した待避位置に移動する。溶接
ロボットは、パイプに組付けられたフランジをパイプに
仮付け溶接するとともに、前記回転駆動装置により回転
駆動されるパイプとフランジとを溶接接合する。次に、
パイプ搬出機構は、フランジが溶接されたパイプを回転
駆動装置から搬出台上へ搬出する。

【０００７】請求項２のフランジ組付け溶接方法におい
ては、パイプの端部にフランジを組付けて溶接接合する
際、パイプ供給工程において、パイプ受台上に並べた複
数のパイプを、パイプハンドリング装置により、１本ず
つ回転駆動装置の複数のローラ部材上へ供給し、次にフ
ランジ組付け工程において、回転駆動装置に供給された
パイプの端部に、フランジ自動供給装置により、パイプ
の口径に応じたフランジを組付け、次に溶接工程におい
て、回転駆動装置の複数のローラ部材上のパイプに、前
記フランジを溶接ロボットにより仮付け溶接してから、
複数のローラ部材を介してパイプとフランジとを回転さ
せながら、前記溶接ロボットによりパイプとフランジと
を溶接接合する。次に、搬出工程において、フランジが
溶接されたパイプがパイプ搬出機構により回転駆動装置
から搬出台上へ搬出される。請求項３のフランジ組付け
溶接方法においては、請求項２と同様の作用を奏する
が、前記パイプ供給工程において、パイプ受台上に混在
させて整列させた複数の口径のパイプを１本ずつ供給す
るため、後工程（曲げ加工、パイプ組付け工程）に合わ
せてフランジ組付け溶接を行うことができる。

【０００８】

【発明の効果】請求項１に係るフランジ組付け溶接装置
においては、以上のように、パイプ受台と、パイプ受台
上のパイプを１本ずつ回転駆動装置に供給するパイプハ
ンドリング装置と、パイプを回転駆動する回転駆動装置
と、フランジ自動供給装置であって複数種のフランジを
供給可能な複数のフランジ供給ユニットを有するフラン
ジ自動供給装置と、溶接ロボットと、パイプ搬出機構と
を設け、パイプハンドリング装置により、回転駆動装置
に１本ずつ供給される各パイプの端部に、フランジ自動
供給装置により、その口径に応じたフランジを供給して
組付け、溶接ロボットにより、フランジをパイプに仮付
け溶接するとともに、回転駆動装置により回転駆動され
るパイプとフランジとを溶接接合し、フランジが溶接さ
れたパイプをパイプ搬出機構により回転駆動装置から搬
出台上へ搬出するように構成したので、回転駆動装置に
対するパイプの供給と、回転駆動装置上のパイプに対す
るフランジの供給及び組付けと、パイプに対するフラン
ジの仮付け溶接及び溶接接合と、フランジ溶接後のパイ
プの搬出とを自動化することができる。また、口径の異
なるパイプを混在させた状態で供給してフランジ組付け
溶接を行えるため後工程（曲げ加工、パイプ組付け工
程）に合わせた生産ができ、フランジ組付け溶接の作業
能率・生産性を高め、配管類の製作コストを低減するこ
とができる。しかも、パイプを回転駆動装置上に支持し
た状態において、フランジの組付けと仮付け溶接と溶接
接合とを同一ステーションで行うことができるため、工
場スペースと設備コストの面で有利であり、パイプの搬
送系の自動化の面でも有利である。

【０００９】請求項２に係るフランジ自動組付け溶接方
法においては、以上のように、パイプハンドリング装置
によりパイプを１本ずつ回転駆動装置に供給し、その回
転駆動装置上のパイプの端部に、フランジ自動組付け装
置によりパイプの口径に応じたフランジを供給して組付
け、回転駆動装置上のパイプに対して、溶接ロボットに
よりフランジを仮付け溶接してから、回転駆動装置でパ
イプとフランジとを回転させながら前記溶接ロボットで
パイプとフランジとを溶接接合し、フランジ溶接後のパ
イプをパイプ搬出機構により回転駆動装置から搬出台上
へ搬出するので、請求項１と同様に、回転駆動装置に対
するパイプの供給と、回転駆動装置上のパイプに対する
フランジの供給及び組付けと、パイプに対するフランジ
の仮付け溶接及び溶接接合と、フランジ溶接後のパイプ
の搬出とを自動化することができ、フランジ組付け溶接
の作業能率・生産性を高め、配管類の製作コストを低減
することができる。

【００１０】しかも、パイプを回転駆動装置上に支持し
た状態において、フランジの組付けと仮付け溶接と溶接
接合とを同一ステーションで行うことができるため、工
場スペースと設備コストの面で有利であり、パイプの搬
送系の自動化の面でも有利である。更に、溶接ロボット
により、仮付け溶接と溶接接合とを行うため、溶接装置
の設備コスト的にも有利である。請求項３のフランジ組
付け溶接方法においては、請求項２と同様の効果を奏す
るが、前記パイプ供給工程において、パイプ受台上に混
在させて整列させた複数の口径のパイプを１本ずつ供給
するため、後工程（曲げ加工、パイプ組付け工程）に合
わせてフランジ組付け溶接を行うことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。図１は、パイプ加工工場内に設けられたフランジ自
動組付け溶接装置の概略平面図であり、このフランジ自
動組付け溶接装置においては、前方から供給される各種
口径・長さのパイプＰをパイプハンドリング装置４０で
１本ずつ回転駆動装置５０のローラ上へ供給し、そのパ
イプＰの右端部へフランジ自動供給装置６０でフランジ
Ｆを嵌め、溶接用ロボット７０でパイプＰにフランジＦ
を溶接し、フランジ溶接後のパイプＰをパイプ搬出機構
により搬出台２６上へ搬出する。なお、パイプの左端部
にフランジＦが溶接済みのときには、図示外のボルト穴
位置決め装置を設けるなどしてパイプＰの左右両端のフ
ランジＦのボルト穴が同位相となるように、パイプＰと
その左端のフランジＦの回動位相を決めてパイプＰの右
端部へフランジ自動供給装置６０でフランジＦを嵌め、
溶接用ロボット７０でパイプＰにフランジＦを溶接する
ように構成すればよい。

【００１２】上記パイプハンドリング装置４０について
説明すると、パイプハンドリング装置４０は、パイプ搬
送方向に向けて設けられ上流側から下流側へ向かって下
り勾配の５条の受台１と、上記各受台１上に相互に横一
直線状に揃えて固定された５個のストッパ２と、これら
ストッパ２よりも下流側で受台１上にパイプＰと平行に
左右方向に向けて配設され軸受３を介して受台１に支持
されたシャフト４と、各々の下流端部においてシャフト
４に固着され上流側へ延びる５組の揺動アーム５と、上
記シャフト４を軸方向へ往復駆動するエアシリンダ６
と、上記シャフト４を回動させることにより揺動アーム
５を上下に揺動させるための２組の揺動用エアシリンダ
７と、上記揺動アーム５ですくい上げられたパイプＰを
回転駆動装置５０上へ搬送する傾斜搬送台８などを備え
ている。

【００１３】図２・図３に示すように、上記揺動用エア
シリンダ７でレバー７ａを介してシャフト４を回動させ
ることにより、各揺動アーム５は下方へ傾いてその先端
部が受台１の下方に沈下する待機位置と上方へ傾いてそ
の先端部が受台１の上方へ浮上し揺動アーム５の搬送面
が下流側へ向かって下り勾配となる供給位置とに揺動位
置切換自在になっている。

【００１４】上記各揺動アーム５は、第１側板１０、第
２側板１１、可動アーム１２及び弯曲状規制具１３とか
らなり、第１側板１０の下流端がスリーブ１４を介して
シャフト４に固着され、第２側板１１は、第１側板１０
の側部に所定間隔空けて平行に配設され連結ボルト等で
第１側板１０に固着され、可動アーム１２の案内部１２
ａはその先端側部分以外は両側板１０・１１間の上部に
摺動自在に嵌るとともにその天板部１２ｂは両側板１０
・１１の上端部間に摺動自在に嵌り、上記案内部１２ａ
は両側板１０・１１間に設けられているガイドローラ１
６で下方より支持されるとともに抜け止めされまた両側
板１０・１１間においてボルト１７で上方より抜け止め
規制されている。

【００１５】この可動アーム１２の先端側部分は両側板
１０・１１の先端外へ突出し、その先端部にはシャフト
４を中心とする弧状の弯曲状規制具１３が連結されて下
方へ長く延びている。上記弯曲状規制具１３は、受台１
の脚１ａの側部に水平に突設された１対のガイドロッド
１５間に遊嵌されて案内され、揺動アーム５が供給位置
へ上方揺動したときにも弯曲状規制具１３は上記ガイド
ロッド１５から外れないようになっている。

【００１６】上記弯曲状規制具１３の上端部は可動アー
ム１２の先端部上へ約５cm程突出してその部分が係止具
１３ａとなり、パイプＰを揺動アーム５ですくい上げた
ときにも上記係止具１３ａでパイプＰを上流側から係止
するようになっている。ここで、受台１上に載置整列さ
れた各種口径のパイプＰを上記揺動アーム５で１本ずつ
確実にすくい上げることが出来るように、可動アーム１
２の両側板１０・１１に対する位置が次のような位置調
節機構により位置調節される。

【００１７】図３に示すように可動アーム１２の下流端
部は、リンク板１８ａとＬ形リンク板１８ｂと連結ロッ
ド１８ｃとからなるリンク機構で受台１に連結され、Ｌ
形リンク板１８ｂの角部は第１側板１０から突出したブ
ラケット１９に枢支され、上記シャフト４を矢印Ａ方向
へ移動させるとＬ形リンク板１８ｂの枢支部が矢印方向
へ移動し、連結ロッド１８ｃを介してＬ形リンク板１８
ｂが図３で反時計回り方向へ回動し、リンク板１８ａを
介して可動アーム１２が上流側へ押動され、シャフト４
の軸方向への移動量に応じて可動アーム１２の先端部の
両側板１０・１１に対する位置を調節することが出来
る。

【００１８】上記シャフト４の移動量を制御するのに、
溶接ロボット７０の制御装置を共用し、シャフト４の移
動量を検出する移動量検出器からの検出信号に基いてエ
アシリンダ６のピストンロッドの伸長量を制御するよう
に構成してある。上記パイプハンドリング装置４０にお
いて、パイプＰを供給しないときには、エアシリンダ７
にエアを供給しないで各揺動アーム５を下方へ揺動させ
た待機位置に保持するとともに、ストッパ２で受け止め
られている次にすくい上げるパイプＰの口径に応じてエ
アシリンダ６によりシャフト４とリンク機構を介して可
動アーム１２を位置調節しておく。

【００１９】受台１上には、複数の口径のパイプＰを混
在させて整列してあり、その受台１上のパイプＰを１本
ずつ供給するときには、エアシリンダ７によりシャフト
４を回動させることにより揺動アーム５を上方揺動させ
ると、係止具１３ａが最下流側パイプＰとその上流側の
パイプＰとの間に割り込んで最下流側のパイプＰのみが
揺動アーム５上へすくい上げられ、揺動アーム５が供給
位置になるとこのパイプＰは揺動アーム５及び傾斜搬送
台８上を転動していって回転駆動装置５０へ供給される
ことになる。このとき、次の最下流側のパイプＰは弯曲
状規制具１３で阻止され停止しているので、揺動アーム
５を待機位置へ確実に復帰させることが出来る。以上の
ようにして、上記パイプハンドリング装置４０により各
種口径のパイプＰを１本ずつ確実にすくい上げて次工程
へ供給することが出来る。

【００２０】次に、上記回転駆動装置５０について説明
すると、この回転駆動装置５０は、モータ２８で回転駆
動される２対４個のゴムローラ２１と３対の金属製遊輪
ローラ２２とを備えていて、ゴムローラ２１の回転によ
りパイプＰを所定の速度で回転させるようになってお
り、この回転駆動装置５０は、溶接ロボット７０の制御
装置で制御される。

【００２１】次に、フランジ自動供給装置６０について
説明すると、このフランジ自動供給装置６０は、基台３
１と、この基台３１上を図示外のシリンダにより左右方
向に移動される下部移動台３２と、この下部移動台３２
に付設された駆動装置３０と、この下部移動台３２の案
内部に案内され図示外のシリンダにより前後方向に３段
階に移動駆動される上部移動台３３と、この上部移動台
３３に付設され本実施例の場合３種類のフランジＦを供
給可能な３つのフランジ供給ユニット２０とを有し、溶
接ロボット７０の制御装置で制御される。

【００２２】回転駆動装置５０上のパイプＰの口径に応
じたフランジＦのフランジ供給ユニット２０が、前後方
向へのスライド移動を介して駆動装置３０に接続された
状態で、下部移動台３２を仮想線位置（組付け位置）へ
移動させ、係合部材２０ａをパイプＰに係合させてパイ
プＰの右端部を位置決めし、かつパイプＰの右端部にフ
ランジＦを装着する。

【００２３】上記フランジＦの装着後、溶接ロボット７
０でパイプＰの右端部にフランジＦが仮付け溶接される
と、下部移動台３２が右方の実線位置（待避位置）へ移
動し、次に回転駆動装置５０でパイプＰを回転させつつ
溶接ロボット７０でパイプＰにフランジＦが自動的に溶
接され、この溶接完了後には回転駆動装置５０のゴムロ
ーラ２１をエアシリンダ２４によりレバー２５を介して
揺動軸２３回りに揺動させて、フランジ付きパイプＰが
搬出台２６へ転送される。尚、揺動軸２３、エアシリン
ダ２４、レバー２５、エアシリンダ２４の為の駆動制御
手段等がパイプ搬出機構に相当するものである。

【００２４】パイプＰの一端側に第１フランジＦ１を溶
接済みのパイプＰも自動フランジ自動組付け溶接装置へ
供給されるが、フランジ自動供給装置６０は、第２フラ
ンジＦ２の何れかのボルト穴がパイプＰの軸心の真上に
位置するようにフランジＦ２を保持してパイプＰの右端
部に嵌め、第１フランジＦ１のボルト穴と第２フランジ
Ｆ２のボルト穴とが同位相となるように回転駆動装置５
０を制御してパイプＰの回動位相を設定した状態で、パ
イプＰの他端側に第２フランジＦ２が仮付け溶接され、
その後パイプと両フランジＦ１，Ｆ２を回転駆動装置５
０で回転させつつ第２フランジＦ２がパイプＰに溶接さ
れる。尚、溶接を良好に行うため、回転駆動装置５０上
のパイプＰを接地する接地機構であって、パイプＰの外
周面の下面側部分に接触する電極を介してパイプＰを接
地する等の接地機構を設けることが望ましい。

【００２５】以上説明したように、１本ずつ回転駆動装
置５０に供給されるパイプＰを、回転駆動装置５０のロ
ーラー２１，２２上に載置支持した状態で、３種類のフ
ランジを供給可能な３つのフランジ供給ユニット２０を
有するフランジ自動供給装置６０により、パイプＰの端
部にパイプＰの口径に応じたフランジＦを自動的に装着
し、溶接ロボット７０により仮付け溶接し、回転駆動装
置５０によりパイプＰとフランジＦとを回転させつつ、
ロボット７０によりパイプＰとフランジＦとを溶接接合
し、フランジ溶接後のパイプＰをパイプ搬出機構により
搬出台２６上へ搬出することができるため、パイプＰに
対するフランジＦの組付け溶接を自動化して作業能率・
生産性を高め、配管類の製作コストを低減できる。

【００２６】また、パイプＰに対するフランジＦの組付
けと溶接とを同一のステーションで行うことができるた
め、工場スペースと設備コスト的に有利である。また、
溶接ロボット７０により、仮付け溶接と溶接接合とを行
うため、溶接装置の設備コスト的にも有利である。ま
た、パイプハンドリング装置４０を設け、受台１上の複
数のパイプＰを１本ずつ回転駆動装置５０へ供給できる
ため、パイプＰの搬送系が簡単化し、自動化可能であ
る。そして、受台１上に複数の口径のパイプＰを混在さ
せて整列させておき、そのパイプＰを１本ずつ供給して
フランジ組付け溶接を行えるため、後工程（曲げ加工、
パイプ組付け工程）に合わせて生産することができるよ
うになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るフランジ自動組付け溶接
装置の概略平面図である。

【図２】フランジ自動組付け溶接装置のパイプハンドリ
ング装置の縦断側面図である。

【図３】図２の３矢視図である。

【符号の説明】

Ｐ パイプ Ｆ フランジ １ 受台 ２０ フランジ供給ユニット ２１ ゴムローラー ２２ 遊転ローラー ２３ 揺動軸 ２４ エアシリンダ ２５ レバー ２６ 搬出台 ４０ パイプハンドリング装置 ５０ 回転駆動装置 ６０ フランジ自動供給装置 ７０ 溶接ロボット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/78 Ａ 47/90 Ｃ (72)発明者 稲泉 文秀 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 中山 繁 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 桜井 隆 神戸市中央区東川崎町３丁目１番１号 川 崎重工業株式会社神戸工場内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パイプの端部にフランジを自動的に組付
   けて溶接接合するフランジ自動組付け溶接装置におい
   て、 複数のパイプを載置支持するパイプ受台と、 前記パイプ受台上のパイプを１本ずつ供給するパイプハ
   ンドリング装置と、 前記パイプハンドリング装置により供給される各パイプ
   を、複数のローラ部材上に載置支持した状態で、前記複
   数のローラ部材を介して回転駆動する回転駆動装置と、 前記回転駆動装置に供給されたパイプの端部に、そのパ
   イプの口径に応じたフランジを供給して組付けるフラン
   ジ自動供給装置であって、複数種のフランジを供給可能
   な複数のフランジ供給ユニットを有し且つフランジを組
   付ける組付け位置と、パイプの軸線延長方向外側へ待避
   した待避位置とに位置切換え可能なフランジ自動供給装
   置と、 前記パイプに組付けられたフランジをパイプに仮付け溶
   接するとともに、前記回転駆動装置により回転駆動され
   るパイプとフランジとを溶接接合する溶接ロボットと、 前記フランジが溶接されたパイプを回転駆動装置から搬
   出台上へ搬出するパイプ搬出機構と、 を備えたことを特徴とするフランジ自動組付け溶接装
   置。
2. 【請求項２】 パイプの端部にフランジを組付けて溶接
   接合するフランジ組付け溶接方法において、 パイプ受台上に並べた複数のパイプを、パイプハンドリ
   ング装置により、１本ずつ回転駆動装置の複数のローラ
   部材上へ供給するパイプ供給工程と、 前記回転駆動装置に供給されたパイプの端部に、フラン
   ジ自動供給装置により、パイプの口径に応じたフランジ
   を組付けるフランジ組付け工程と、 前記回転駆動装置の複数のローラ部材上のパイプに、前
   記フランジを溶接ロボットにより仮付け溶接してから、
   前記複数のローラ部材を介してパイプとフランジとを回
   転させながら、前記溶接ロボットによりパイプとフラン
   ジとを溶接接合する溶接工程と、 前記フランジが溶接されたパイプを、パイプ搬出機構に
   より回転駆動装置から搬出台上へ搬出する搬出工程と、 を備えたことを特徴とするフランジ自動組付け溶接方
   法。
3. 【請求項３】 前記パイプ供給工程において、パイプ受
   台上に混在させて整列させた複数の口径のパイプを１本
   ずつ供給することを特徴とする請求項２に記載のフラン
   ジ自動組付け溶接方法。