CN219073648U - 一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，包括机器人，机器人的一侧设有上料输送机，机器人的另一侧设有若干个出料输送机，上料输送机的一侧放置有若干个上件台，各上件台上放置不同的用于提供给上料输送机的零件，上料输送机的另一侧设有第一双工件视觉装置，机器人上安装有抓手，机器人的一侧还放置有若干个检测台，抓手用于抓取上料输送机上的各零件放置到各所述检测台上，各检测台之间设置有旋转变位装置，旋转变位装置上安装有第二双工件视觉装置，各出料输送机用于放置不同焊接质量的各零件。本实用新型有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测，能够提高产线效率以及减少工人劳动强度。

Description

一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统

技术领域

本实用新型涉及生产输送线上的智能检测系统技术领域，尤其涉及一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统。

背景技术

目前，随着工业产线规模越来越大，生产线上应用的搬运工业机器人大多是通过示教再现或预编程来实现机器人的操作，而物体的初始位姿和终止位姿都是严格限定的，机器人只是完成点到点的任务动作，一些复杂的零部件在输送过程中无法严格限定姿态，这样一来，生产线上机器人无法实现自动抓取与放件，生产线的柔性差，满足不了柔性生产系统对物料输送和搬运的要求，再者，如今常规的人工检测无法满足高节拍满负载的生产需求。

传统的汽车零部件制造的输送检测系统主要动作：人工上件，通过输送机输送至指定位置，通过机构或人工校正工件位置，机器人抓取零部件放置指定检测位置，再通过机构或人工检测完成之后，输送至下一工位，但这样的方式需要大量人工工位，工人劳动强度大而且具有一定的危险性和不确定性，在这种情况下，生产线难以顺利高效的完成工作任务，无法完成高节拍下的全自动化生产。

如何解决上述难题，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测，能够提高产线效率以及减少工人劳动强度。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，包括机器人，所述机器人的一侧设有上料输送机，所述机器人的另一侧设有若干个出料输送机，所述上料输送机的一侧放置有若干个上件台，各所述上件台上放置不同的用于提供给所述上料输送机的零件，所述上料输送机的另一侧设有第一双工件视觉装置，所述第一双工件视觉装置用于检测和识别当各所述零件位于所述上料输送机上时的3D空间位置和形状；所述机器人上安装有抓手，以及，所述机器人的一侧还放置有若干个检测台，所述抓手用于抓取所述上料输送机上的各所述零件放置到各所述检测台上，各所述检测台之间设置有旋转变位装置，所述旋转变位装置上安装有第二双工件视觉装置，所述第二双工件视觉装置用于检测各所述检测台上各所述零件的焊接质量；各所述出料输送机用于放置不同焊接质量的各所述零件。

进一步地，所述上件台有两个且所述上件台分为第一上件台和第二上件台，所述零件有两种且所述零件分为第一零件和第二零件，所述第一零件放置在所述第一上件台上，所述第二零件放置于所述第二上件台上；以及，所述第一上件台和所述第二上件台分别位于所述上料输送机一端的左右两侧。

进一步地，所述检测台有两个且所述检测台分为第一检测台和第二检测台，所述旋转变位装置放置在所述第一检测台和所述第二检测台之间，所述抓手用于分别抓取所述上料输送机上的所述第一零件和所述第二零件转移到所述第一检测台上和所述第二检测台上，所述第二双工件视觉装置用于检测所述第一检测台的所述第一零件的焊接质量和所述第二检测台的所述第二零件的焊接质量。

进一步地，所述出料输送机有两个且所述出料输送机分为第一出料输送机和第二出料输送机，所述第一出料输送机用于输送所述第一零件和所述第二零件中焊接质量合格的零件前往下一个生产工序，所述第二出料输送机用于输送所述第一零件和所述第二零件中焊接质量不合格零件前往返修工序。

进一步地，所述第一双工件视觉装置安装在所述上料输送机的一侧上方且所述第一双工件视觉装置用于检测和识别所述第一零件和所述第二零件在所述上料输送机上的3D空间位置和形状；以及，所述第一双工件视觉装置包括安装支架，所述安装支架的上端设有便携式梯形壳体，所述便携式梯形壳体下端设有3个孔，所述便携式梯形壳体的底面排列设有一对工业相机，两个所述工业相机用于对汽车零部件进行图像采集且两个所述工业相机之间设有能够提供光源的激光器，所述工业相机和所述激光器均安装在所述便携式梯形壳体的孔内。

进一步地，所述旋转变位装置包括立柱、支撑法兰、固定圆盘、角座、调节块、气缸安装座、推力气缸、气缸连接块、滑轨、齿条和齿条座；所述立柱安装在地面上，所述支撑法兰的一端连接所述立柱，所述支撑法兰的另一端连接所述固定圆盘，所述角座安装在所述立柱上，所述调节块安装在所述立柱上靠近所述角座的位置且所述调节块用于调节所述角座的平面位置，所述气缸安装座固定在所述角座上，所述推力气缸设置在所述气缸安装座上，所述气缸连接块一端固定在所述推力气缸上且所述气缸连接块另一端设置在所述齿条座上，所述滑轨的一端安装在所述角座上且所述滑轨的另一端设置在所述齿条座上，所述齿条安装在所述齿条座上，所述推力气缸可推动所述齿条在所述滑轨上滑动。

进一步地，所述旋转变位装置还包括齿轮、旋转轴、推力轴承、轴承套、法兰盘、旋转圆盘、连接块和滚轮；所述齿轮安装固定在所述旋转轴上，所述法兰盘固定在固定圆盘上，所述推力轴承安装在所述法兰盘内，所述轴承套安装在所述推力轴承上且所述轴承套用于所述推力轴承内圈夹紧受力，所述旋转轴中心通过所述推力轴承并与所述推力轴承的内圈紧密结合，所述齿轮安装在所述旋转轴的末端，所述齿轮与所述齿条配合用于实现所述齿条带动所述齿轮旋转进而带动所述旋转轴相对于所述法兰盘做旋转运动，所述旋转轴另一端固定在所述旋转圆盘上，所述第二双工件视觉装置固定在所述旋转圆盘上，所述滚轮安装在所述旋转圆盘上，所述连接块安装在所述固定圆盘上，所述滚轮能在所述连接块上滚动且所述滚轮用于所述旋转变位装置的运行稳定。

进一步地，所述旋转变位装置还包括第一限位块、第二限位块、挡块、限位气缸、气缸座、第一轴套、限位轴和第三限位块；所述限位气缸通过所述气缸座安装在所述固定圆盘上，所述第一轴套安装在所述气缸座内，所述限位轴一端安装在所述限位气缸上，所述限位轴另一端穿过所述第一轴套后与所述气缸座连接且所述限位轴能在所述第一轴套内滑动，所述第三限位块安装在所述旋转圆盘上且所述第三限位块用于限制所述限位轴的位置，所述第一限位块和所述第二限位块安装在所述固定圆盘上，所述挡块安装在所述旋转圆盘上且所述挡块通过与所述限位轴、所述第二限位块和第一限位块配合用于实现对所述旋转圆盘的旋转位置限制。

进一步地，所述旋转变位装置还包括定位气缸、定位安装座、第二轴套、定位轴、无油衬套和第一保护罩，所述无油衬套安装在所述旋转圆盘的内部，所述定位气缸通过所述定位安装座固定于所述固定圆盘上，所述第二轴套安装在所述定位安装座的内部；所述定位轴安装在所述定位气缸的活动端且所述定位轴穿过所述第二轴套，所述定位轴与所述无油衬套配合实现对所述旋转圆盘的精确定位，所述保护罩安装在所述旋转圆盘上，所述保护罩用于所述旋转变位装置的防尘。

由于采用了上述结构，本实用新型具有的有益效果如下：

本实用新型一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，实现了汽车零部件焊缝的在线质量检测，提高了产品合格率，保证了产品质量，提升了产线效率，同时减少了产品成本，满足现代对于汽车零部件的柔性制造需求，对于车型的更新换代，只需要在程序端加入相应的程序，就可完成对不同车型的生产，大幅降低新车型投产所需的产线设备改造成本，旋转变位装置和第二双工件视觉装置可实现多个平台的检测，场地占用小，提高了设备利用率，能实现多种产品的实时在线焊缝质量检测。本实用新型有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测，能够提高产线效率以及减少工人劳动强度。

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型中第一双工件视觉装置的结构示意图；

图3为本实用新型中旋转变位装置的结构示意图；

图4为本实用新型中旋转变位装置的结构示意图；

图5为本实用新型中旋转变位装置的结构示意图；

图6为本实用新型中旋转变位装置的结构示意图。

实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参考图1-6，本实用新型提供的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，包括机器人900，所述机器人900的一侧设有上料输送机300，所述机器人900的另一侧设有若干个出料输送机4，所述上料输送机300的一侧放置有若干个上件台1，各所述上件台1上放置不同的用于提供给所述上料输送机300的零件2，所述上料输送机300的另一侧设有第一双工件视觉装置600，所述第一双工件视觉装置600用于检测和识别当各所述零件2位于所述上料输送机300上时的3D空间位置和形状；所述机器人900上安装有抓手800，以及，所述机器人900的一侧还放置有若干个检测台3，所述抓手800用于抓取所述上料输送机300上的各所述零件2放置到各所述检测台3上，各所述检测台3之间设置有旋转变位装置700，所述旋转变位装置700上安装有第二双工件视觉装置1400，所述第二双工件视觉装置1400用于检测各所述检测台3上各所述零件2的焊接质量；各所述出料输送机4用于放置不同焊接质量的各所述零件2。第一双工件视觉装置型号为600DEH-S250-1/2-3D，所述机器人900型号为EH-200H-R2600，第二双工件视觉装置1400型号为DEH-M250-2/2-3D。

优选地，所述上件台1有两个且所述上件台1分为第一上件台100和第二上件台200，所述零件2有两种且所述零件2分为第一零件400和第二零件500，所述第一零件400放置在所述第一上件台100上，所述第二零件500放置于所述第二上件台200上；以及，所述第一上件台100和所述第二上件台200分别位于所述上料输送机300一端的左右两侧。工人站在所述第一上件台100和所述第二上件台200中间将所述第一零件400和所述第二零件500输送至所述上料输送机300上。

优选地，所述检测台3有两个且所述检测台3分为第一检测台1000和第二检测台1100，所述旋转变位装置700放置在所述第一检测台1000和所述第二检测台1100之间，所述抓手800用于分别抓取所述上料输送机300上的所述第一零件400和所述第二零件500转移到所述第一检测台1000上和所述第二检测台1100上，所述第二双工件视觉装置1400用于检测所述第一检测台1000的所述第一零件400的焊接质量和所述第二检测台1100的所述第二零件500的焊接质量。

优选地，所述出料输送机4有两个且所述出料输送机4分为第一出料输送机1200和第二出料输送机1300，所述第一出料输送机1200用于输送所述第一零件400和所述第二零件500中焊接质量合格的零件前往下一个生产工序，所述第二出料输送机1300用于输送所述第一零件400和所述第二零件500中焊接质量不合格零件前往返修工序。如果第一零件100和第二零件200的质量合格，机器人900将第一零件100和第二零件200抓取至第一出料输送机1200前往下一个工位进行加工，如焊接质量不合格，机器人900将第一零件100和第二零件200抓取至第二出料输送机1300前往返修工位进行返修与校正。

优选地，所述第一双工件视觉装置600安装在所述上料输送机300的一侧上方且所述第一双工件视觉装置600用于检测和识别所述第一零件400和所述第二零件500在所述上料输送机300上的3D空间位置和形状；以及，所述第一双工件视觉装置600包括安装支架601，所述安装支架601的上端设有便携式梯形壳体602，所述便携式梯形壳体602下端设有3个孔，所述便携式梯形壳体602的底面排列设有一对工业相机604，两个所述工业相机604用于对汽车零部件进行图像采集且两个所述工业相机604之间设有能够提供光源的激光器603，所述工业相机604和所述激光器603均安装在所述便携式梯形壳体602的孔内。所述激光器603可在检测和识别复杂零部件时提供光源。

优选地，所述旋转变位装置700包括立柱701、支撑法兰702、固定圆盘703、角座704、调节块705、气缸安装座706、推力气缸707、气缸连接块708、滑轨709、齿条710和齿条座711；所述立柱701安装在地面上，所述支撑法兰702的一端连接所述立柱701，所述支撑法兰702的另一端连接所述固定圆盘703，所述角座704安装在所述立柱701上，所述调节块705安装在所述立柱701上靠近所述角座704的位置且所述调节块705用于调节所述角座704的平面位置，所述气缸安装座706固定在所述角座704上，所述推力气缸707设置在所述气缸安装座706上，所述气缸连接块708一端固定在所述推力气缸707上且所述气缸连接块708另一端设置在所述齿条座711上，所述滑轨709的一端安装在所述角座704上且所述滑轨709的另一端设置在所述齿条座711上，所述齿条710安装在所述齿条座711上，所述推力气缸707可推动所述齿条710在所述滑轨709上滑动。所述支撑法兰702设置在所述固定圆盘703和所述立柱701之间，用于支撑内部结构。

优选地，所述旋转变位装置700还包括齿轮712、旋转轴713、推力轴承714、轴承套715、法兰盘716、旋转圆盘717、连接块718和滚轮719；所述齿轮712安装固定在所述旋转轴713上，所述法兰盘716固定在固定圆盘703上，所述推力轴承714安装在所述法兰盘716内，所述轴承套715安装在所述推力轴承714上且所述轴承套715用于所述推力轴承714内圈夹紧受力，所述旋转轴713中心通过所述推力轴承714并与所述推力轴承714的内圈紧密结合，所述齿轮712安装在所述旋转轴713的末端，所述齿轮712与所述齿条710配合用于实现所述齿条710带动所述齿轮712旋转进而带动所述旋转轴713相对于所述法兰盘716做旋转运动，所述旋转轴713另一端固定在所述旋转圆盘717上，所述第二双工件视觉装置1400固定在所述旋转圆盘717上，所述滚轮719安装在所述旋转圆盘717上，所述连接块718安装在所述固定圆盘703上，所述滚轮719能在所述连接块718上滚动且所述滚轮719用于所述旋转变位装置700的运行稳定。

优选地，所述旋转变位装置700还包括第一限位块720、第二限位块721、挡块722、限位气缸723、气缸座724、第一轴套725、限位轴726和第三限位块727；所述限位气缸723通过所述气缸座724安装在所述固定圆盘703上，所述第一轴套725安装在所述气缸座724内，所述限位轴726一端安装在所述限位气缸723上，所述限位轴726另一端穿过所述第一轴套725后与所述气缸座724连接且所述限位轴726能在所述第一轴套725内滑动，所述第三限位块727安装在所述旋转圆盘717上且所述第三限位块727用于限制所述限位轴726的位置，所述第一限位块720和所述第二限位块721安装在所述固定圆盘703上，所述挡块722安装在所述旋转圆盘717上且所述挡块722通过与所述限位轴726、所述第二限位块721和第一限位块720配合用于实现对所述旋转圆盘717的旋转位置限制。

优选地，所述旋转变位装置700还包括定位气缸728、定位安装座729、第二轴套730、定位轴731、无油衬套732和第一保护罩733，所述无油衬套732安装在所述旋转圆盘717的内部，所述定位气缸728通过所述定位安装座729固定于所述固定圆盘703上，所述第二轴套730安装在所述定位安装座729的内部；所述定位轴731安装在所述定位气缸728的活动端且所述定位轴731穿过所述第二轴套730，所述定位轴731与所述无油衬套732配合实现对所述旋转圆盘717的精确定位，所述保护罩733安装在所述旋转圆盘717上，所述保护罩733用于所述旋转变位装置700的防尘。

本实用新型具体使用时，人工将第一上件台100的第一零件400和第二上件台200的第二零件500分别运送至上料输送机300上，上料输送机300将第一零件100运送至第一双工件视觉装置600附近，由第一双工件视觉装置600识别第一零件100的空间位置，机器人900将第一零件100分别抓取至第一检测台1000上，旋转变位装置700运行将第二双工件视觉装置1400旋转至第一检测台1000的上方，实现对第一零件100的焊缝质量进行检测，同时机器人900将第二零件200抓取至第二检测台1100，旋转变位装置700运行将第二双工件视觉装置1400旋转至第二检测台1100的上方，实现对第二零件200的焊缝质量进行检测，如果第一零件100和第二零件200的质量合格，机器人900将第一零件100和第二零件200抓取至第一出料输送机1200前往下一个工位进行加工，如焊接质量不合格，机器人900将第一零件100和第二零件200抓取至第二出料输送机1300前往返修工位进行返修与校正。本实用新型有利于在输送过程中准确识别工件姿态和对工件智能检测、能够提高产线效率、减少工人劳动强度。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，包括机器人（900），所述机器人（900）的一侧设有上料输送机（300），所述机器人（900）的另一侧设有若干个出料输送机（4），其特征在于：所述上料输送机（300）的一侧放置有若干个上件台（1），各所述上件台（1）上放置不同的用于提供给所述上料输送机（300）的零件（2），所述上料输送机（300）的另一侧设有第一双工件视觉装置（600），所述第一双工件视觉装置（600）用于检测和识别当各所述零件（2）位于所述上料输送机（300）上时的3D空间位置和形状；所述机器人（900）上安装有抓手（800），以及，所述机器人（900）的一侧还放置有若干个检测台（3），所述抓手（800）用于抓取所述上料输送机（300）上的各所述零件（2）放置到各所述检测台（3）上，各所述检测台（3）之间设置有旋转变位装置（700），所述旋转变位装置（700）上安装有第二双工件视觉装置（1400），所述第二双工件视觉装置（1400）用于检测各所述检测台（3）上各所述零件（2）的焊接质量；各所述出料输送机（4）用于放置不同焊接质量的各所述零件（2）。

2.如权利要求1所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述上件台（1）有两个且所述上件台（1）分为第一上件台（100）和第二上件台（200），所述零件（2）有两种且所述零件（2）分为第一零件（400）和第二零件（500），所述第一零件（400）放置在所述第一上件台（100）上，所述第二零件（500）放置于所述第二上件台（200）上；以及，所述第一上件台（100）和所述第二上件台（200）分别位于所述上料输送机（300）一端的左右两侧。

3.如权利要求2所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述检测台（3）有两个且所述检测台（3）分为第一检测台（1000）和第二检测台（1100），所述旋转变位装置（700）放置在所述第一检测台（1000）和所述第二检测台（1100）之间，所述抓手（800）用于分别抓取所述上料输送机（300）上的所述第一零件（400）和所述第二零件（500）转移到所述第一检测台（1000）上和所述第二检测台（1100）上，所述第二双工件视觉装置（1400）用于检测所述第一检测台（1000）的所述第一零件（400）的焊接质量和所述第二检测台（1100）的所述第二零件（500）的焊接质量。

4.如权利要求3所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述出料输送机（4）有两个且所述出料输送机（4）分为第一出料输送机（1200）和第二出料输送机（1300），所述第一出料输送机（1200）用于输送所述第一零件（400）和所述第二零件（500）中焊接质量合格的零件前往下一个生产工序，所述第二出料输送机（1300）用于输送所述第一零件（400）和所述第二零件（500）中焊接质量不合格零件前往返修工序。

5.如权利要求4所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述第一双工件视觉装置（600）安装在所述上料输送机（300）的一侧上方且所述第一双工件视觉装置（600）用于检测和识别所述第一零件（400）和所述第二零件（500）在所述上料输送机（300）上的3D空间位置和形状；以及，所述第一双工件视觉装置（600）包括安装支架（601），所述安装支架（601）的上端设有便携式梯形壳体（602），所述便携式梯形壳体（602）下端设有3个孔，所述便携式梯形壳体（602）的底面排列设有一对工业相机（604），两个所述工业相机（604）用于对汽车零部件进行图像采集且两个所述工业相机（604）之间设有能够提供光源的激光器（603），所述工业相机（604）和所述激光器（603）均安装在所述便携式梯形壳体（602）的孔内。

6.如权利要求1所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述旋转变位装置（700）包括立柱（701）、支撑法兰（702）、固定圆盘（703）、角座（704）、调节块（705）、气缸安装座（706）、推力气缸（707）、气缸连接块（708）、滑轨（709）、齿条（710）和齿条座（711）；所述立柱（701）安装在地面上，所述支撑法兰（702）的一端连接所述立柱（701），所述支撑法兰（702）的另一端连接所述固定圆盘（703），所述角座（704）安装在所述立柱（701）上，所述调节块（705）安装在所述立柱（701）上靠近所述角座（704）的位置且所述调节块（705）用于调节所述角座（704）的平面位置，所述气缸安装座（706）固定在所述角座（704）上，所述推力气缸（707）设置在所述气缸安装座（706）上，所述气缸连接块（708）一端固定在所述推力气缸（707）上且所述气缸连接块（708）另一端设置在所述齿条座（711）上，所述滑轨（709）的一端安装在所述角座（704）上且所述滑轨（709）的另一端设置在所述齿条座（711）上，所述齿条（710）安装在所述齿条座（711）上，所述推力气缸（707）可推动所述齿条（710）在所述滑轨（709）上滑动。

7.如权利要求6所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述旋转变位装置（700）还包括齿轮（712）、旋转轴（713）、推力轴承（714）、轴承套（715）、法兰盘（716）、旋转圆盘（717）、连接块（718）和滚轮（719）；所述齿轮（712）安装固定在所述旋转轴（713）上，所述法兰盘（716）固定在固定圆盘（703）上，所述推力轴承（714）安装在所述法兰盘（716）内，所述轴承套（715）安装在所述推力轴承（714）上且所述轴承套（715）用于所述推力轴承（714）内圈夹紧受力，所述旋转轴（713）中心通过所述推力轴承（714）并与所述推力轴承（714）的内圈紧密结合，所述齿轮（712）安装在所述旋转轴（713）的末端，所述齿轮（712）与所述齿条（710）配合用于实现所述齿条（710）带动所述齿轮（712）旋转进而带动所述旋转轴（713）相对于所述法兰盘（716）做旋转运动，所述旋转轴（713）另一端固定在所述旋转圆盘（717）上，所述第二双工件视觉装置（1400）固定在所述旋转圆盘（717）上，所述滚轮（719）安装在所述旋转圆盘（717）上，所述连接块（718）安装在所述固定圆盘（703）上，所述滚轮（719）能在所述连接块（718）上滚动且所述滚轮（719）用于所述旋转变位装置（700）的运行稳定。

8.如权利要求7所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述旋转变位装置（700）还包括第一限位块（720）、第二限位块（721）、挡块（722）、限位气缸（723）、气缸座（724）、第一轴套（725）、限位轴（726）和第三限位块（727）；所述限位气缸（723）通过所述气缸座（724）安装在所述固定圆盘（703）上，所述第一轴套（725）安装在所述气缸座（724）内，所述限位轴（726）一端安装在所述限位气缸（723）上，所述限位轴（726）另一端穿过所述第一轴套（725）后与所述气缸座（724）连接且所述限位轴（726）能在所述第一轴套（725）内滑动，所述第三限位块（727）安装在所述旋转圆盘（717）上且所述第三限位块（727）用于限制所述限位轴（726）的位置，所述第一限位块（720）和所述第二限位块（721）安装在所述固定圆盘（703）上，所述挡块（722）安装在所述旋转圆盘（717）上且所述挡块（722）通过与所述限位轴（726）、所述第二限位块（721）和第一限位块（720）配合用于实现对所述旋转圆盘（717）的旋转位置限制。

9.如权利要求8所述的一种用于汽车零部件柔性制造的视觉智能检测系统，其特征在于：所述旋转变位装置（700）还包括定位气缸（728）、定位安装座（729）、第二轴套（730）、定位轴（731）、无油衬套（732）和第一保护罩（733），所述无油衬套（732）安装在所述旋转圆盘（717）的内部，所述定位气缸（728）通过所述定位安装座（729）固定于所述固定圆盘（703）上，所述第二轴套（730）安装在所述定位安装座（729）的内部；所述定位轴（731）安装在所述定位气缸（728）的活动端且所述定位轴（731）穿过所述第二轴套（730），所述定位轴（731）与所述无油衬套（732）配合实现对所述旋转圆盘（717）的精确定位，所述保护罩（733）安装在所述旋转圆盘（717）上，所述保护罩（733）用于所述旋转变位装置（700）的防尘。

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