JPH0799554B2 - 自動販売機のカップ受け取り不良処理方法 - Google Patents
自動販売機のカップ受け取り不良処理方法Info
- Publication number
- JPH0799554B2 JPH0799554B2 JP2192495A JP19249590A JPH0799554B2 JP H0799554 B2 JPH0799554 B2 JP H0799554B2 JP 2192495 A JP2192495 A JP 2192495A JP 19249590 A JP19249590 A JP 19249590A JP H0799554 B2 JPH0799554 B2 JP H0799554B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- dispenser
- robot hand
- handling device
- receiving
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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- Control Of Vending Devices And Auxiliary Devices For Vending Devices (AREA)
- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はカップディスペンサの下方位置を移動するカッ
プハンドリング装置でカップディスペンサから払い出さ
れたカップを保持し、目的位置にカップを移動させる途
中または移動させてからカップの中に飲料を入れて払い
出す型式の自動販売機に関するものである。
プハンドリング装置でカップディスペンサから払い出さ
れたカップを保持し、目的位置にカップを移動させる途
中または移動させてからカップの中に飲料を入れて払い
出す型式の自動販売機に関するものである。
従来の技術 この種の型式を採用した自動販売機としては第３図と第
４図に示すようなカップミキシング式の飲料自動販売機
が考えられる。これは自動販売機の庫内Ａに、下記のも
のを設置して構成されている。
４図に示すようなカップミキシング式の飲料自動販売機
が考えられる。これは自動販売機の庫内Ａに、下記のも
のを設置して構成されている。
カップハンドリング装置１は庫内Ａの奥行方向に配置さ
れたＸテーブル２と、このＸテーブル２と直行する方向
に配置されＸテーブル２に対して前記奥行方向に移動可
能なＹテーブル３と、Ｙテーブル３に取り付けられてＹ
テーブル３に対して庫内Ａの幅方向に移動可能なロボッ
トハンド４とで構成されている。このロボットハンド４
はカップディスペンサ５の下方位置に移動してカップデ
ィスペンサ５から払い出されたカップ６を受け取って、
次に庫内Ａの背板７に沿って配列された各原料槽8a〜8d
の下を第３図に破線で示すように通過しながら調理に必
要な原料の払い出しを受け、そして庫内Ａの例えば右奥
において給湯管９から勢いよく熱湯が注入されてカップ
ミキシングされ、カップミキシングして調理の完了した
飲料入りのカップ６は、カップステーション10に搬入さ
れてロボットハンド４からカップステーション10に受け
渡される。利用者は商品取出口11の扉12を開いてカップ
ステーション10の飲料入りカップ６を取り出せる。
れたＸテーブル２と、このＸテーブル２と直行する方向
に配置されＸテーブル２に対して前記奥行方向に移動可
能なＹテーブル３と、Ｙテーブル３に取り付けられてＹ
テーブル３に対して庫内Ａの幅方向に移動可能なロボッ
トハンド４とで構成されている。このロボットハンド４
はカップディスペンサ５の下方位置に移動してカップデ
ィスペンサ５から払い出されたカップ６を受け取って、
次に庫内Ａの背板７に沿って配列された各原料槽8a〜8d
の下を第３図に破線で示すように通過しながら調理に必
要な原料の払い出しを受け、そして庫内Ａの例えば右奥
において給湯管９から勢いよく熱湯が注入されてカップ
ミキシングされ、カップミキシングして調理の完了した
飲料入りのカップ６は、カップステーション10に搬入さ
れてロボットハンド４からカップステーション10に受け
渡される。利用者は商品取出口11の扉12を開いてカップ
ステーション10の飲料入りカップ６を取り出せる。
上記のように、ロボットハンド４がカップディスペンサ
５からカップ６を受け取る際には、第５図に示すように
カップディスペンサ５の下方位置に移動してカップ６が
カップディスペンサ５から落ちてくるのを待っている状
態になっており、ロボットハンド４の上にカップ６が載
ったりする払い出し異常が発生した場合には、従来では
カップ払い出し指令の発生時刻から規定時間後にカップ
センサ13がカップ６を検出しなければ売り切れ処理を実
行するように構成されている。
５からカップ６を受け取る際には、第５図に示すように
カップディスペンサ５の下方位置に移動してカップ６が
カップディスペンサ５から落ちてくるのを待っている状
態になっており、ロボットハンド４の上にカップ６が載
ったりする払い出し異常が発生した場合には、従来では
カップ払い出し指令の発生時刻から規定時間後にカップ
センサ13がカップ６を検出しなければ売り切れ処理を実
行するように構成されている。
発明が解決しようとする課題 このようなカップ受け取り不良処理方法では、一回のカ
ップ受け取り不良が発生しただけで以後の販売が中止さ
れてしまうので、売り上げが低下する。
ップ受け取り不良が発生しただけで以後の販売が中止さ
れてしまうので、売り上げが低下する。
本発明は売り上げ低下を低減できるカップ受け取り不良
処理方法を提供することを目的とする。
処理方法を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段 本発明のカップ受け取り不良処理方法は、カップディス
ペンサの下方位置を移動するカップハンドリング装置で
カップディスペンサから払い出されたカップを保持し、
目的位置にカップを移動させる途中または移動させてか
らカップの中に飲料を入れて払い出す自動販売機におい
て、カップディスペンサにカップの払い出しを指示する
カップ払い出し指令を検出してから規定時間内にカップ
ハンドリング装置がカップを検出しない場合には、前回
にカップ受け取りを実行した位置とは別のカップ受け取
り位置にカップハンドリング装置を移動してカップディ
スペンサに再度のカップ払い出しを指示することを特徴
とする。
ペンサの下方位置を移動するカップハンドリング装置で
カップディスペンサから払い出されたカップを保持し、
目的位置にカップを移動させる途中または移動させてか
らカップの中に飲料を入れて払い出す自動販売機におい
て、カップディスペンサにカップの払い出しを指示する
カップ払い出し指令を検出してから規定時間内にカップ
ハンドリング装置がカップを検出しない場合には、前回
にカップ受け取りを実行した位置とは別のカップ受け取
り位置にカップハンドリング装置を移動してカップディ
スペンサに再度のカップ払い出しを指示することを特徴
とする。
作用 この構成によると、カップ受け取り不良が発生しても、
自動的にカップの払い出しを再実行するため、この再実
行でカップ受け取りが成功すれば売り切れ処理を実行せ
ずともすみ、正常の販売運転状態を継続できる。
自動的にカップの払い出しを再実行するため、この再実
行でカップ受け取りが成功すれば売り切れ処理を実行せ
ずともすみ、正常の販売運転状態を継続できる。
実施例 以下、本発明のカップ受け取り不良処理方法の具体的な
一実施例を第１図と第２図に基づいて説明する。なお、
第３図〜第５図と同様の作用をなすものには、同一の符
号を付けて説明する。
一実施例を第１図と第２図に基づいて説明する。なお、
第３図〜第５図と同様の作用をなすものには、同一の符
号を付けて説明する。
カップディスペンサ５とカップハンドリング装置１とは
制御部14によって運転されている。制御部14は第２図に
示すように構成されている。外部からのカップ払い出し
指令15をステップ〔ａ−１〕で検出すると、ステップ
〔ａ−２〕，〔ａ−３〕を実行してカップ６の払い出し
を行う。具体的には、ステップ〔ａ−２〕ではカップハ
ンドリング装置１のＸテーブル２を駆動するＸ軸モータ
16とＹテーブル３を駆動するＹ軸モータ17を運転し、カ
ップディスペンサ５の各カップ払い出し位置の内で払い
出し優先度が第１番目の払い出し位置の下方位置にロボ
ットハンド４を移動させる。ロボットハンド４が到着す
るとステップ〔ａ−３〕ではカップディスペンサ５にカ
ップ６の払い出しを指示する。
制御部14によって運転されている。制御部14は第２図に
示すように構成されている。外部からのカップ払い出し
指令15をステップ〔ａ−１〕で検出すると、ステップ
〔ａ−２〕，〔ａ−３〕を実行してカップ６の払い出し
を行う。具体的には、ステップ〔ａ−２〕ではカップハ
ンドリング装置１のＸテーブル２を駆動するＸ軸モータ
16とＹテーブル３を駆動するＹ軸モータ17を運転し、カ
ップディスペンサ５の各カップ払い出し位置の内で払い
出し優先度が第１番目の払い出し位置の下方位置にロボ
ットハンド４を移動させる。ロボットハンド４が到着す
るとステップ〔ａ−３〕ではカップディスペンサ５にカ
ップ６の払い出しを指示する。
ステップ〔ａ−４〕ではステップ〔ａ−３〕でカップ６
の払い出しが実行されてから規定時間後にカップハンド
リング装置１のカップセンサ13の出力を確認し、ロボッ
トハンド４にカップ６が正常に受け取られていた場合に
は、第２図に示したルーチンを抜け出してカップハンド
リング装置１はロボットハンド４が保持しているカップ
６を次の工程へ移動させる。
の払い出しが実行されてから規定時間後にカップハンド
リング装置１のカップセンサ13の出力を確認し、ロボッ
トハンド４にカップ６が正常に受け取られていた場合に
は、第２図に示したルーチンを抜け出してカップハンド
リング装置１はロボットハンド４が保持しているカップ
６を次の工程へ移動させる。
ステップ〔ａ−４〕でカップセンサ13がカップ６を検出
しない場合には、直ちにステップ〔ａ−９〕の売り切れ
処理を実行せずに、ステップ〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕が
実行される。
しない場合には、直ちにステップ〔ａ−９〕の売り切れ
処理を実行せずに、ステップ〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕が
実行される。
ステップ〔ａ−５〕ではロボットハンド４が待機位置に
移動するようにＸ軸モータ16とＹ軸モータ17を運転し、
次いでステップ〔ａ−６〕ではステップ〔ａ−２〕での
カップ払い出し位置とは別のカップ払い出し位置とし
て、ここでは優先度が第２番目の払い出し位置の下方位
置にロボットハンド４を移動させる。ステップ〔ａ−
７〕ではステップ〔ａ−３〕と同じようにカップディス
ペンサ５にカップ６の払い出しを指示する。そしてステ
ップ〔ａ−８〕ではステップ〔ａ−４〕と同様にステッ
プ〔ａ−７〕でカップ６の払い出しが実行されてから規
定時間後にカップセンサ13の出力を確認し、ロボットハ
ンド４にカップ６が正常に受け取られていた場合には、
第２図に示したルーチンを抜け出してカップハンドリン
グ装置１はロボットハンド４が保持しているカップ６を
次の工程へ移動させる。
移動するようにＸ軸モータ16とＹ軸モータ17を運転し、
次いでステップ〔ａ−６〕ではステップ〔ａ−２〕での
カップ払い出し位置とは別のカップ払い出し位置とし
て、ここでは優先度が第２番目の払い出し位置の下方位
置にロボットハンド４を移動させる。ステップ〔ａ−
７〕ではステップ〔ａ−３〕と同じようにカップディス
ペンサ５にカップ６の払い出しを指示する。そしてステ
ップ〔ａ−８〕ではステップ〔ａ−４〕と同様にステッ
プ〔ａ−７〕でカップ６の払い出しが実行されてから規
定時間後にカップセンサ13の出力を確認し、ロボットハ
ンド４にカップ６が正常に受け取られていた場合には、
第２図に示したルーチンを抜け出してカップハンドリン
グ装置１はロボットハンド４が保持しているカップ６を
次の工程へ移動させる。
ステップ〔ａ−８〕でカップセンサ13がカップ６を検出
しない場合にはステップ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実
行する。
しない場合にはステップ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実
行する。
このようにカップ６がロボットハンド４に正常に保持さ
れなかった場合には、ステップ〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕
のカップ受け取り不良処理を実行しているため、ステッ
プ〔ａ−３〕で払い出されたカップ６がロボットハンド
４の上に乗ってしまった不良の形態の場合には、ステッ
プ〔ａ−５〕でロボットハンド４がカップ払い出し位置
から別の待機位置に移動することによって、ロボットハ
ンド４の上に乗ってしまったカップ６が庫内に落下させ
ることができ、再びロボットハンド４をステップ〔ａ−
６〕で元のカップ払い出し位置に移動させてステップ
〔ａ−７〕を実行することによって、カップ６が正常に
ロボットハンド４に保持されることを期待でき、ステッ
プ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実行する回数を低減でき
る。
れなかった場合には、ステップ〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕
のカップ受け取り不良処理を実行しているため、ステッ
プ〔ａ−３〕で払い出されたカップ６がロボットハンド
４の上に乗ってしまった不良の形態の場合には、ステッ
プ〔ａ−５〕でロボットハンド４がカップ払い出し位置
から別の待機位置に移動することによって、ロボットハ
ンド４の上に乗ってしまったカップ６が庫内に落下させ
ることができ、再びロボットハンド４をステップ〔ａ−
６〕で元のカップ払い出し位置に移動させてステップ
〔ａ−７〕を実行することによって、カップ６が正常に
ロボットハンド４に保持されることを期待でき、ステッ
プ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実行する回数を低減でき
る。
また、ステップ〔ａ−４〕でカップ受け取り不良を検出
した場合にはステップ〔ａ−６〕では前回のカップ払い
出しとは別の位置でカップ６の払い出しを受けるため、
カップディスペンサ５においてカップ６が払い出し用の
カムに噛み込むような事故が発生した場合にも、ステッ
プ〔ａ−７〕を実行することによって、カップ６が正常
にロボットハンド４に保持されることを期待でき、ステ
ップ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実行する回数を低減で
きる。
した場合にはステップ〔ａ−６〕では前回のカップ払い
出しとは別の位置でカップ６の払い出しを受けるため、
カップディスペンサ５においてカップ６が払い出し用の
カムに噛み込むような事故が発生した場合にも、ステッ
プ〔ａ−７〕を実行することによって、カップ６が正常
にロボットハンド４に保持されることを期待でき、ステ
ップ〔ａ−９〕の売り切れ処理を実行する回数を低減で
きる。
上記の実施例では、ステップ〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕の
カップ受け取り不良処理を一回実行して、ステップ〔ａ
−８〕で正常な受け取り状態でなかった場合には、直ち
にステップ〔ａ−９〕を実行したが、ステップ〔ａ−
８〕で正常な受け取り状態でなかった場合にはステップ
〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕と同様のカップ受け取り不良処
理を繰り返し実行するように構成することもでき、その
カップ受け取り不良処理の繰り返し回数は任意の回数に
設定できる。また、この場合には繰り返しの度にカップ
払い出しを受ける位置が異なるように設定したり、設定
回数ごとにカップ払い出しを受ける位置が切り換えられ
るように構成することができる。
カップ受け取り不良処理を一回実行して、ステップ〔ａ
−８〕で正常な受け取り状態でなかった場合には、直ち
にステップ〔ａ−９〕を実行したが、ステップ〔ａ−
８〕で正常な受け取り状態でなかった場合にはステップ
〔ａ−５〕〜〔ａ−８〕と同様のカップ受け取り不良処
理を繰り返し実行するように構成することもでき、その
カップ受け取り不良処理の繰り返し回数は任意の回数に
設定できる。また、この場合には繰り返しの度にカップ
払い出しを受ける位置が異なるように設定したり、設定
回数ごとにカップ払い出しを受ける位置が切り換えられ
るように構成することができる。
上記の実施例ではステップ〔ａ−５〕でロボットハンド
４を移動させる位置を待機位置としたが、この待機位置
とはステップ〔ａ−１〕で制御部14がカップ払い出し指
令15を検出してステップ〔ａ−２〕でカップハンドリン
グ装置１を運転する以前の停止位置を意味しており、ス
テップ〔ａ−５〕でロボットハンド４を移動させる位置
は待機位置ではなくてステップ〔ａ−２〕のカップ払い
出し位置から移動した位置であればよい。
４を移動させる位置を待機位置としたが、この待機位置
とはステップ〔ａ−１〕で制御部14がカップ払い出し指
令15を検出してステップ〔ａ−２〕でカップハンドリン
グ装置１を運転する以前の停止位置を意味しており、ス
テップ〔ａ−５〕でロボットハンド４を移動させる位置
は待機位置ではなくてステップ〔ａ−２〕のカップ払い
出し位置から移動した位置であればよい。
上記の実施例ではカップディスペンサ５からカップ６を
受け取るロボットハンド４の開度は動かされていない
が、受け取り時にロボットハンド４の開度を動かす場合
には、制御部14はステップ〔ａ−２〕と〔ａ−６〕にお
いてＸ軸モータ16とＹ軸モータ17だけでなくてロボット
ハンド４の開度駆動用モータ18を運転する。
受け取るロボットハンド４の開度は動かされていない
が、受け取り時にロボットハンド４の開度を動かす場合
には、制御部14はステップ〔ａ−２〕と〔ａ−６〕にお
いてＸ軸モータ16とＹ軸モータ17だけでなくてロボット
ハンド４の開度駆動用モータ18を運転する。
上記の実施例ではステップ〔ａ−４〕に次いでステップ
〔ａ−５〕を実行してから〔ａ−６〕を実行したが、ス
テップ〔ａ−４〕に次いでステップ〔ａ−６〕を実行し
てステップ〔ａ−５〕を実行しない場合においても同様
の効果を期待できる。
〔ａ−５〕を実行してから〔ａ−６〕を実行したが、ス
テップ〔ａ−４〕に次いでステップ〔ａ−６〕を実行し
てステップ〔ａ−５〕を実行しない場合においても同様
の効果を期待できる。
発明の効果 以上のように本発明によれば、カップディスペンサにカ
ップの払い出しを指示するカップ払い出し指令を検出し
てから規定時間内にカップハンドリング装置がカップを
検出しない場合には、前回にカップ受け取りを実行した
位置とは別のカップ受け取り位置にカップハンドリング
装置を移動してカップディスペンサに再度のカップ払い
出しを指示するように構成したため、カップの再払い出
しを実行して、再払い出しによって正常にカップがカッ
プハンドリング装置に保持された場合には販売処理を続
けることができ、従来のように直ちに売り切れ処理を実
行していたものに比べてカップ受け取り不良に伴う売り
上げ低下を低減できるものである。
ップの払い出しを指示するカップ払い出し指令を検出し
てから規定時間内にカップハンドリング装置がカップを
検出しない場合には、前回にカップ受け取りを実行した
位置とは別のカップ受け取り位置にカップハンドリング
装置を移動してカップディスペンサに再度のカップ払い
出しを指示するように構成したため、カップの再払い出
しを実行して、再払い出しによって正常にカップがカッ
プハンドリング装置に保持された場合には販売処理を続
けることができ、従来のように直ちに売り切れ処理を実
行していたものに比べてカップ受け取り不良に伴う売り
上げ低下を低減できるものである。
第１図と第２図は本発明のカップ受け取り不良処理方法
の具体的な一実施例を示し、第１図はカップ払い出し系
の構成図、第２図は同カップ払い出し系の制御部の要部
のフローチャート図、第３図と第４図は本発明が対象と
するカップ式飲料自動販売機の水平断面図と前面扉を開
放した状態の正面図、第５図はカップ受け渡し状態の側
面図である。 １……カップハンドリング装置、４……ロボットハン
ド、５……カップディスペンサ、６……カップ、13……
カップセンサ、14……制御部、15……カップ払い出し指
令。
の具体的な一実施例を示し、第１図はカップ払い出し系
の構成図、第２図は同カップ払い出し系の制御部の要部
のフローチャート図、第３図と第４図は本発明が対象と
するカップ式飲料自動販売機の水平断面図と前面扉を開
放した状態の正面図、第５図はカップ受け渡し状態の側
面図である。 １……カップハンドリング装置、４……ロボットハン
ド、５……カップディスペンサ、６……カップ、13……
カップセンサ、14……制御部、15……カップ払い出し指
令。
Claims (1)
- 【請求項１】カップディスペンサの下方位置を移動する
カップハンドリング装置でカップディスペンサから払い
出されたカップを保持し、目的位置にカップを移動させ
る途中または移動させてからカップの中に飲料を入れて
払い出す自動販売機において、カップディスペンサにカ
ップの払い出しを指示するカップ払い出し指令を検出し
てから規定時間内にカップハンドリング装置がカップを
検出しない場合には、前回にカップ受け取りを実行した
位置とは別のカップ受け取り位置にカップハンドリング
装置を移動してカップディスペンサに再度のカップ払い
出しを指示するカップ受け取り不良処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2192495A JPH0799554B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 自動販売機のカップ受け取り不良処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2192495A JPH0799554B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 自動販売機のカップ受け取り不良処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0477992A JPH0477992A (ja) | 1992-03-12 |
| JPH0799554B2 true JPH0799554B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=16292258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2192495A Expired - Lifetime JPH0799554B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 自動販売機のカップ受け取り不良処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799554B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105701919A (zh) * | 2014-12-15 | 2016-06-22 | 富士电机株式会社 | 杯式饮料自动售货机 |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP2192495A patent/JPH0799554B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105701919A (zh) * | 2014-12-15 | 2016-06-22 | 富士电机株式会社 | 杯式饮料自动售货机 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0477992A (ja) | 1992-03-12 |
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Legal Events
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