JPH0798602B2 - テープ式物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、連続帯状のテープを利用して物品を間欠的に
搬送するテープ式物品搬送装置に関するものである。

［従来の技術］ 近年、工場自動化に伴い自動組立装置が種々提案されて
いるが、これらの自動組立装置においては、組立等され
る物品（部品）等を早くかつ確実に、さらには安く供給
する点をその技術課題としている。

すなわち、一般的で最も普及している従来の自動組立装
置への部品供給方法は、供給される部品の外形形状、重
量、材質等を考慮した部品載置用のパレツトを用意し、
予めそのパレツト状に部品を整列状態で載置させてお
き、その後、パレツトを所定の位置まで搬送し、パレツ
ト上から自動組立装置により順次に部品を取り出して組
み立てるパレツト方式が用いられていた。このようなパ
レツト方式は比較的に大型の部品には適用可能であり一
応の効果があつたが、ネジ等の小物部品をパレツト方式
で取り扱うには、形状が小さく過ぎ、しかも使用数量も
多いためこのパレツト方式を実施することには無理があ
つた。

また、仮にパレツトをネジ等の小物部品に適用しようと
しても方向性を揃えてパレツトに載置させることは工数
がかかり非常に困難であつた。

この不具合点に鑑みて、ネジ等の小物部品に関してはバ
ラバラに容器内に収納しておき、容器を振動させること
により部品の方向性を揃えるとともに、整列状態にして
１個ずつ供給することのできる振動式パーツフイーダ方
式を採用している例もあつた。

しかしながら、上記のパレツト方式並びに振動パーツフ
イーダ方式のいずれにおいても、複数種類の物品を供給
する場合には、夫々の外形形状に即したパレツトもしく
は振動式パーツフイーダ等を準備しなければならない不
具合があつた。

そこで、上記の不具合点を解消するようにしたカセツト
方式が、特開昭60−48855になる『部品供給装置』で提
案されている。本願は第９図の外観斜視図（但し、本願
では第４図）に示されているようにカセツト内に部品を
連続収容するようにしたものである。

すなわち、第９図において、二点鎖線図示のカセツトケ
ース100内には３個のスタツドＳが内面から垂設されて
おり、これらのスタツドＳ回りにはリール103,105,104
とが夫々回動自在かつ駆動力を得るようにして設けられ
ており、複数回数接着又は接離自在のベルト101とベル
ト102とを捲き取るようにしてリール103内に巻き取る状
態で保持するように構成している。

そして、このカセット100においては、搬送される物品1
09は予めベルト101,102間に挟まれて連続供給されてリ
ール103に送り取られるようにしている。

次に、巻き取り用のリール104,105を回動することによ
つて、ベルト101,102は各々ローラ106,1.107,108に沿て
巻き取られるが、その途中でベルト101,102の接着状態
が剥されて、挟み込まれていた部品109が外部に現われ
ることから、ロボツトハンド等によつて部品109を取り
出して組き付等をするようにしていた。また、実開昭62
−191751号公報によれば、搬送テープに設けられた凹部
に物品を収容しておき、カバーテープにより蓋をした状
態で所望のハンド装置に間欠送りする構成からなるテー
プ式物品搬送装置が開示されている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来例のカセツト形式においては、
部品を単にテープ間で挟持するだけなので部品をテープ
上において正確に位置決めすることができない結果、部
品の組立装置に備えられたロボツトハンド等による取り
出し動作ができない問題点があつた。

また、繰り返し接離可能なテープは接離限界回数があ
り、その回数を越えるとテープ交換しなければならない
問題点があつた。

さらにまた、テープをリールに巻き取る際にテープにタ
ワミが生じてしまい確実に部品を送ることができない問
題点があつた。

したがつて、本発明のテープ式物品搬送装置は上述の問
題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこ
ろは、搬送テープの凹部に収容される物品と、物品製造
装置と物品組立て装置に設けられたハンド装置の間の相
対位置関係を正確にすることで物品の出し入れ確実に行
うことができ、かつ面倒なテープ交換作業を不要にでき
るテープ式物品搬送装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上述の課題を解決し、目的を達成するために、本発明は
以下の構成を備える。

即ち、物品を収容する複数の連続した凹部を有した搬送
テープと、該搬送テープの前記凹部の開口部を塞ぐカバ
ーテープと、前記搬送テープ及び前記カバーテープを巻
回するリール部材と、該リール部材に巻回した前記搬送
テープ及び前記カバーテープを間欠駆動する駆動手段と
を含むテープ式物品供給手段と、前記物品の加工または
組立て作業を行う作業手段と、該作業手段の所定位置に
設けたハンド手段と、前記各作業手段と固定関係の前記
テープ式物品供給手段を収納する収納部を備えた装着手
段と、該装着手段と前記テープ式物品供給手段の間の相
互位置関係を決定する位置決め手段とを具備してなり、
該位置決め手段により前記テープ式物品供給手段を前記
装着手段において位置決めした状態で、前記駆動手段に
より前記カバーテープを前記搬送テープから剥がしつつ
前記間欠駆動する際に、前記凹部内に収容された部品を
前記ハンド手段に対する所定位置に正確に保持して、前
記各作業手段による部品の出し入れ動作の正確性を図る
ことを特徴としている。

［作用］ 物品が凹部内に収容されていない際に、部品製造装置に
対する案内位置決め手段により位置決めした後に、間欠
駆動手段により間欠駆動される搬送テープの凹部に開口
面部を介して物品を収容するとともに、前記第１リー
ル、第２リール、第３リールを駆動組立体により夫々所
定回動駆動してカバーテープにより凹部の開口部を覆う
ようにして搬送テープとカバーテープとを同時に第１リ
ールにより巻き取る一方、第２リール、第３リールを夫
々所定回動駆動してタルミを防止するように制御手段で
制御駆動するように働く。

物品が覆部内に収容されると、部品組立装置に案内位置
決め手段により位置決めした後、開口面部を介して物品
を取り出せるように物品を露呈するように間欠駆動手段
と駆動組立体とを制御手段で制御駆動するように働く。

また、搬送テープの凹部の形状を部品の形状に即して形
成して物品を凹部内で位置決めする。

また、駆動組立体のローラの摩擦力により第１乃至第３
リールを回動させるように働く。

また、間欠駆動手段のステツピングモータを間欠駆動す
るように働く。

［実施例］ 以下に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、テープに部品Ｐを収納並びに取り出し様子を
表した基本原理図である。第１図において、テープによ
り部品Ｐが搬送並びに取り出し可能にされる基本原理に
ついて説明すると、搬送テープ３には図示のように部品
Ｐの外形寸法（奥行、幅、高さ）より若干分大きな内寸
を有した凹部3aが同一間隔で連続に設けられている。ま
た、搬送テープ３の両縁部の近傍にはピツチ穴3bが図示
のように連続的に穿設されており、後述のスプロケット
12とピツチ穴3bが係合して搬送テープ３に駆動力を伝え
るようにしている。さらにまた、カバーテープ５は凹部
3a内部にセツトされた部品Ｐを図示のように覆うこと
で、凹部3a内部にセツトされた部品Ｐをセツト位置に保
持しておくとともに、取り出し可能にするために設けら
れるものである。

即ち、図中の破線図示の矢印方向に搬送テープ３とカバ
ーテープ５とが移動される状態では、部品Ｐは破線図示
の矢印方向に移動されてきて搬送テープ３の凹部3a内部
にセツトれた後に、カバーテープ５により部品Ｐの上面
部を覆うようにする一方、図中の実線図示の矢印方向に
搬送テープ３が移動されるとともに、スタツドＳ回りに
回動自在にされているガイドローラ17により方向転換さ
れたカバーテープ５も実線図示の矢印方向に移動される
状態では、部品Ｐはその上面が露呈することから実線図
示の矢印方向に取り出し可能となる。このようにして、
部品Ｐを収容した後に、テープはリール内部に巻き取ら
れて連続収容並びに連続供給をするようにしている。

次に、第２図は実施例のテープ式物品搬送装置50の概略
構成を示した側面図であり、上述の搬送テープ３とカバ
ーテープ５とが各リール内部に巻き取られる様子を表し
ている。

第２図において、板材料を図示の外形にして加工される
基板１には不図示の補強部材が一体的に設けられてお
り、以下に述べる構成部品の全てを基本的には片支持で
きるだけの強度が備わつている。この基板１には図中の
記号Ｓで示されているスタツドＳが基板１と一体構成さ
れる不図示の骨組み上から垂設されており、リール並び
にホイール他を回転、回動自在にして軸支するようにし
ている。

次に、前述のようにして、部品Ｐを凹部3aにセツト状態
にした搬送テープ３とカバーテープ５は図示のように凹
部3aの開口部をカバーテープ５により覆うようにされて
部品装着リール６により巻き取られるようにしている
が、このために部品装着リール６とカバーテープ５の巻
き取り並びに供給を行なうカバーテープ巻き取り用リー
ル８と、搬送テープ３の巻き取り並びに供給を行なうテ
ープ巻き取り用リール７の夫々はスタツドＳの回りに回
動自在にされる一方、これらのリールの回転中心部6c,7
c,8cは夫々のテープ端が固定部6d,7d,8dにおいて固定さ
れるようにしており、各リールの回転中心部6c,7c,8cの
外周面により夫々のテープを巻き取るようにしている。
これらの各リールには夫々回動手段が設けられるが、こ
の回動手段はリールの外周縁部に対して当接状態で回動
駆動力を伝達するようにしている。

したがつて、部品装着用リール６、テープ巻き取り用リ
ール７、カバーテープ巻き取り用リール８には駆動力を
与える回動手段が夫々設けられている。

第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体13を示した外観図である。第３図において、テープ巻
き取り用リール７、カバーテープ巻き取り用リール８に
も同様な構成の駆動組立体14、15が夫々設けられてお
り、駆動組立体13で代表して説明を行ない駆動組立体1
4、15の説明を割愛する。

第３図において、上述の種々のテープを駆動する一方、
テープに張力を発生させる為のモータ13aの出力軸の両
端にはウレタンゴム製のゴムローラ13bが１対固着され
ている。これらのゴムローラ13bの外周面は部品装着用
リール６のハブ6a,6bの外周縁部と夫々付勢力をもつて
当接されるようにするために、モータ13aは基板１から
垂設されているスタツドＳ回りに回動自在に軸支される
アーム部品13cの先端部に図示のように設けられてお
り、図示の当接位置になるようにしている。

さらに、このアーム部材13cの他端部13dとスタツドＳと
の間には引つ張りバネ13eの張設されており、アーム部
材13cを時計回転方向に回動させる付勢力を与えるよう
にしており、ゴムローラ13bの外周面が部品装着用リー
ル６のハブ6a,6bの外周縁部に対して付勢力をもつて当
接され摩擦駆動するようにしている。

再度、第２図において、第３図に基づいて説明したよう
に構成されているモータ13a、14a,15aからは図中の二点
鎖線で図示された配線が制御装置10との間に夫々なされ
ており、後述の駆動をモータ13a,14a,15aが行うように
している。

この制御装置10にはカウンターが内蔵されるとともに、
切換スイッチ10aとカウンタ10bとが外部から操作できる
位置に設けられており、切換スイッチ10aを後述の動作
モード切換をする際に使用する一方、カウンタ10bは部
品Ｐの収容個数を計数表示するために設けられている。

この制御部10は、図示のようにテープ式物品搬送装置50
に組み込まれており、後述の組立装置Ｍ並びに部品製造
装置Ｎに対してセツトされると信号、電源線が組立装置
Ｍ並びに部品製造装置Ｎとの間で自動連結されるように
している。

また、テープ式物品搬送装置50を部品製造装置Ｎまたは
組立装置Ｍにセツトすると、自動的に電源が投入ように
するとともに、上述の切換スイッチ10aの行なう動作モ
ード切換を自動的に行なう事も可能である。

次に、破線で図示されているステツピングモータ９は図
中の二点鎖線で図示された配線が制御装置10との間にな
されており、、制御装置部10からの制御により駆動され
るようにしているが、このステツピングモータ９の回動
駆動力は破線図示のベルト11を介してスタツドＳ廻りに
回動自在にされているスプロケツト12のスプロケツトギ
ア12bに回動駆動力を伝達するようにしている。

このスプロケツト12の外周には搬送テープ３のピツチ穴
3bと係合するピン12aが搬送テープ３のピツチ穴3bと等
間隔にされて植設されており、搬送テープ３をステツピ
ングモータ９の回動駆動により搬送できるようにしてい
る。このスプロケツト12は２個がスプロケツトギア12b
と一体的に構成されており、搬送テープ３の２列のピツ
チ穴3bに係合するようにしている。

この２個のスプロケツト12の間には搬送テープ３の凹部
3aの隣合う位置にされた２個の部品有無センサー20が凹
部3aと同ピツチにされて基板１に対して固定されてお
り、凹部3a内の部品Ｐの有無検出と計数とを行なうよう
にしている。

次に、基板１上のスタツドＳ廻りに回動自在に軸支され
ているガイドローラ16は、搬送テープ３の搬送移動方向
を図示のように垂直方向からスプロケツト12に向かうよ
うに変更させるために設けられる。

またガイドローラ16と同様に軸支されているガイドロー
ラー17は、カバーテープ５の搬送移動方向を図示のよう
にスプロケット12に向かう方向から、部品装着用リール
６に向かう方向に変更させる為に設けられている。

さらにまた、図示のように基板１上に設けられており板
材料に円弧を形成するように加工形成されているガイド
レール18は、搬送テープ３の上を覆うカバーテープ５を
円弧の外周に沿つて案内するために設けられるものであ
る。

さらに、基台１の左右端近傍のスタツドＳ廻りに回動自
在に軸支されている１対のカムフオロアー19は、テープ
式物品搬送装置50全体を後述する組立装置Ｍもしくは部
品製造装置Ｎにセツトする際に相対位置決めをする案内
ガイドとして用いられるものである。

次に、第４図はロボルトハンドＨを備えた組立装置Ｍま
たは部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装置50をセツト
する様子を表した外観斜視図であり、組立装置Ｍまたは
部品製造装置Ｎと一体的にされて設けられいる装着部22
に挿入された後に、相対位置決めをする案内ガイドとし
て一対のカムフオロアー19が装着部22の掛止溝22aに落
ち込むように作用して所定位置にセツトされる様子を示
している。

これらの組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにはロボツト
ハンドＨが夫々設けられているが、ロボットハンドＨの
動きはテープ式物品搬送装置50のステップモータ９と完
全に同期しており部品製造装置Ｎで製造された部品Ｐ
を、搬送テープ３の凹部3a内に部品Ｐが収納されていな
い状態では部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装置50を
セツトする一方、搬送テープ３の凹部3a内に部品Ｐが収
納されている状態では組立装置Ｍに対して部品Ｐを供給
するようにしている。

次に、テープ式部品搬送装置50の動作説明を第５図のテ
ープ式物品搬送装置50の動作説明図に基づいて説明す
る。

本図において、テープ式物品搬送装置50の搬送テープ３
の凹部3a内に部品Ｐが空になつており、部品製造装置Ｎ
で製造される部品Ｐを搬送テープの３の凹部3a内に収納
させる動作モードを破線図示の矢印で、搬送テープ３の
凹部3a内に部品Ｐが満杯になつており、部品Ｐを組立装
置Ｍに供給される動作モードを実線図示の矢印で夫々別
けて説明する。

（部品製造装置Ｎで製造される部品Ｐを搬送テープ３に
収容する動作モード） 部品製造装置Ｎにカムフオロアー19を案内ガイドさせて
セツトして、搬送テープ３の凹部3a内に部品Ｐを収納す
る作業を行なうに際は、搬送テープ３はテープ巻き取り
用リール７によりフル状態にされて捲かれる状態にされ
る一方、カバーテープ５もカバーテープ巻き取り用リー
ル８にフルに巻き取られている。

したがつて、部品装着用リール６は空の状態にされてお
り部品装着用リール６の回転中心部6cに搬送テープ３と
カバーテープ５が重ね合わされた端部が固定されている
だけの状態になつている。

次に、制御部10のスイッチ10aが自動的に収容側にセツ
トされる。または手動セツトする。すると、搬送テープ
３の凹部3a内に部品Ｐを収容するために駆動組立体13、
14、15とステツピングモータ９の夫々が回動がされる
が、部品装着用リール６とカバーテープ巻き取り用リー
ル８とテープ巻き取り用リール７とスプロケツトホイー
ル12を破線図示の矢印方向に夫々回動させて、第１図に
おける破線矢印方向にテープを夫々移動させてゆき、搬
送テープ３の凹部3a内に部品Ｐを収容してゆき、部品装
着用リール６をフル状態の巻き取り状態にさせる一方、
テープ巻き取り用リール７及びカバーテープ巻き取り用
リール８を空の状態にする。

この際に、テツピングモータ９が間欠的に回動される一
方、駆動組立体13,14,15も所定の駆動力で回動される
が、特にステツピングモータ９の駆動力により搬送され
る搬送テープ３はスプロケットホイール12により移動搬
送させられる。この移動搬送力により巻き取り用リール
７には破線矢印方向の回転力を与えることになるが、こ
の動作状態で回動組立体14の駆動力はテープ巻き取り用
リール７に対しては実線矢印方向の回動駆動力を与えて
おり、この回動駆動力は搬送テープ３に加わつている張
力より十分に小さく設定してあり、搬送テープ３のタル
ミを防止できるようにしている。

一方、回動組立体13による回動駆動力は部品装着リール
６を破線矢印方向に回動させるが、この破線矢印方向の
回動により搬送テープ３及びカバーテープ５を部品装着
用リール６に巻き取るとともに、カバーテープ５に加わ
る張力によりカバーテープ巻き取り用リール８も破線矢
印方向に回転させることになるが、部品装着用リール６
の回動駆動力を搬送テープ３の張力よりも小さく設定し
ており、搬送テープ３のタルミが発生しないようにして
いる。

次に、カバーテープ巻き取り用リール８に対して回動駆
動力を与えて回動組立体15の回転力はカバーテープ５に
加わるている張力より小さく設定してありカバーテープ
５のタルミを防止するためのものである。

また、ステツピングモータ９は部品Ｐの収容と取り出し
時に取り出し部２に搬送テープ３の凹部3aが正確に間欠
駆動される様に予め設定されている。

したがつて、部品製造基ＮのロボツトハンドＨの動きは
ステツピングモータ９と完全に同期しており部品製造基
で製造された部品Ｐを、取り出し部２にスプロケット12
により送られてきた搬送テープ３の凹部3a内に正確に収
容できるようにしている。

このようにして、部品装着用リール６がフル状態の巻き
取り状態にされる。

（部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する動作
モード）。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置50を部品製造機にセツ
トした状態から外して、第４図に図示したロボツトハン
ドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品搬送装置
50のカムフオロアー19を案内してセツトする。

次に、制御部10のスイッチ10aを供給側に自動または手
動セツトする。

この後に、駆動組立体13、14、15とステツピングモータ
９の夫々が回動される結果、部品装着用リール６とカバ
ーテープ巻き取り用リール８とテープ巻き取り用リール
７とスプロケットホイール12の夫々が実線図示の矢印方
向に夫々回動されて、第１図における実線矢印方向に夫
々のテープを移動させてゆき、搬送テープ３の凹部3a内
に収容されている部品Ｐを取り出し部２においてロボツ
トハンドＨにより取り出せるようにしている。

次に、ステツピングモータ９の駆動力により搬送テープ
３が実線図示の矢印方向に搬送され、それにより部品装
着用リール６に実線図示の矢印方向の回転力を与える。

一方、回動組立15の駆動力によりカバーテープ巻き取り
リール８は実線図示の矢印方向に回動され、カバーテー
プ５を実線図示の矢印方向に搬送させる。また、回動組
立体13の駆動力は部品装着用リール６に破線図示の矢印
方向の回転力を与えているが、この回転力は搬送テープ
３及びカバーテープ５の張力よりも小さく設定してあ
り、搬送テープ３及びカバーテープ５のタルミを防止す
るようにしている。

一方、回動組立体14の駆動力はテープ巻き取り用リール
７を実線図示の矢印方向に回転させ搬送テープ３を巻き
取るとともに、その回転力を搬送テープ３の張力より小
さく設定されており、搬送テープ３のタルミを防止する
ようにしている。

このようにして搬送テープ３に収納されていた部品Ｐが
取り出し部２において全て取り出されるとテープ式物品
搬送装置50が組立装置Ｍから取り外され、再び部品製造
機に取り付けられて部品Ｐを収容する。

以下、上記の動作を繰り返す事によつて、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。ここ
で、テープ式物品搬送装置50を多数準備しておけば、組
立装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎの可動率を高めることが
出来ることから、第４図に図示のようにテープ式品搬送
装置50は複数個（図では２個）セツトできるようにして
いる。

次に、テープ式物品搬装置50の動作説明の内、制御装置
10の行なう制御の説明をフローチヤート図に基づいて行
なう。

第６図はテープ式物品搬送装置50の概略構成ブロツク図
であり、本図におけるテープ式物品搬送装置50の構成
は、第２図に基づいて説明した構成の制御装置10に接続
される構成部品、要素を示したものであり、第２図で説
明済みの構成部品、要素には第２図と同様の番号、符号
を付して説明を割愛する。

さて、第６図において駆動組立体13、14、15とステツピ
ングモータ９の夫々を構成するモータ、とステツピング
モータには制御装置10に接続されて駆動電圧電流を発生
するモータドライバーが接続されている。この制御装置
10には、更に警報装置Ａが接続されており、異常発生を
作業者に知らせるようにしている。また、部品製造装置
Ｎまたは組立装置Ｍの中央制御装置に光信号結合等され
て、信号のやり取りと電源供給をする光コネクタC₂と電
源コネクタC₁とは夫々が制御装置に接続されている。

以上の構成のテープ式物品搬送装置50の動作説明を第７
図と第８図のフローチヤート図に基づいて行なう。

先ず、第７図のフローチヤート図は部品製造装置Ｎで製
造される部品Ｐを搬送テープ３に収容する動作モードを
示しており、部品製造装置Ｎにカムフオロアー19を案内
ガイドさせてセツトするとステツプS10で電源が自動投
入されステツプS11に進み、部品有無センサー20により
部品Ｐの『有無』が判断されてオフ状態すなわち部品
『無』が判断されると中央制御装置に部品供給可能を指
示する。一方、ステツプS11で部品有無センサー20によ
り部品Ｐの『有』が判断されてオン状態にされるとステ
ップS13に進み、残数（Ｎ）の増算が行なわれる。次に
ステップS14では残数（Ｎ）が設定残数よりも多いか等
いかの判断がなされ、多いか等しい場合にはステップS1
5において、警報装置Ａを動作させて満杯が間近である
ことを知らせる。一方、次にステップS14で残数（Ｎ）
が設定残数よりも少ない場合にはステップS16に進み残
数（Ｎ）が満杯数と等しいかどうかの判断がなされ等し
い場合には、ステップS18に進み装置が停止されて後
に、ステップS19において異常状態の警報が成される。

一方、ステップS16において、残数（Ｎ）が満杯数と等
しくない場合にはステップS17に進み、ロボツトハンド
Ｈとの同期動作に基づいてステップモータSM9が逆転
（第５図の破線矢印方向）する一方、駆動組立体13、1
4、15の夫々を構成するモータ13a、14a、15aに夫々15V
（ボルト）,5V,5Vの駆動電圧電源を供給して、前述の各
リールを駆動するようにして各テープに適度な張力を発
生させてタルミを除去するようにする。この動作を繰り
返し行ない、Ｎが満杯になるまで継続させる。

次に、部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する
動作モードの説明を第８図のフローチヤート図に基づい
て行なう。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置50を部品製造装置Ｎに
セツトした状態から外して、第４図に図示したロボツト
ハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品搬送
装置50のカムフオロアー19を案内してセツトするが、こ
の時に、制御部10のスイッチ10aは供給側に手動または
自動的にセツトされるとともに、続くステップS30で電
源が自動投入されてから、ステップS31に進み、部品有
無センサー20により部品Ｐの『有無』が判断されてオン
状態すなわち部品Ｐの『有』が判断されると組立装置Ｍ
の中央制御装置に部品取り出し可能を指示する。

一方、ステップS31で部品有無センサー20により部品Ｐ
の『無』が判断されてオフ状態にされるとステップS33
に進み、残数（Ｎ）の減算が行なわれる。

次にステップS34では残数（Ｎ）が設定残数よりも多い
か等いかの判断がなされ、少ない場合にはステツプS35
において警報装置Ａを動作させて残数が少ないことを知
らせる。

一方、ステップS34において残数（Ｎ）が設定残数より
多いか等しい判断がなされるとステップS36に進み残数
（Ｎ）が『０』か否かの判断が行なわれ『０』の場合に
は、ステップS39に進み、装置が停止され次のステップS
40において警報装置Ａを動作させて終了する。また、ス
テップS36において残数（Ｎ）が『０』ではないと判断
されるとステップS37に進み、部品有無センサー20の連
続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ）よりも多いか否かの判断
がなされ、多い場合にはステップS39に進み、装置が停
止され次のステップS40において警報装置Ａを動作させ
て終了する。

一方、連続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ）よりも少ない場
合にはステップS38に進み、ステップモータ９が正転
（第５図の実線矢印方向）させる一方、駆動組立体13、
14、15の夫々を構成するモータ13a、14a、15aに夫々5V
（ボルト）,15V,5Vの駆動電圧電源を供給して、前述の
各リールを駆動するようにして各テープに適度な張力を
発生させてタルミを除去するようにする。この動作を繰
り返し行ない、Ｎが『０』になるまで継続させる。

以下、上記の動作を繰り返し事によつて、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。

尚、上記実施例において制御部10はテープ式物品搬送装
置50に組み込まれており、組立装置Ｍ並びに部品製造装
置にセツトされると信号線が自動連結されるようにして
いるが単独で機能するものでも良い。

以上説明したように組立部品をその形状に合つた凹部の
設けられたテープで搬送することによつて、組立部品の
取り付け及び取り出し際の正確な位置決めが可能となつ
た。また従来はかなり困難であつた小物物品の搬送供給
の自動化がロボツト等により容易にできるようになつ
た。

また搬送テープとカバーテープは接着等を行う事なく巻
き取られるため、半永久的に繰り返し使用する事が可能
となり、テープを交換する必要が全くなくなつた結果、
大幅にランニングコストを下げる事ができた。

さらにまた、駆動用のステツピングモータ９と回動組立
体13,14,15を使用しているためにテープのタワミ等によ
るテープの巻き取りミスや部品Ｐの落下等のトラブルが
殆ど発生しなくなつた。

更に、テープ駆動部をテープ式物品搬送装置50の外部に
設け共通に使用する事もできる。

尚、上記実施例において部品Ｐは直方体であるが、これ
以外に部品Ｐの正確な位置決めができるように搬送テー
プ３の凹部3aを形成すれば複雑な形状な部品にも使用可
能であることは言うまでもない。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、搬送テープの凹
部に収容される物品と物品の製造装置と物品の組立て装
置に設けられたハンド装置の間の相対位置関係を正確に
することで、物品の出し入れを確実に行うことができ、
かつ品製造装置で製造された物品を搬送テープに収納
し、組立て装置においてハンド装置により取り出すよう
にして、面倒な搬送テープの交換作業を不要にできるテ
ープ式物品搬送装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はテープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を表
した基本原理図、 第２図は実施例のテープ式物品搬送装置50の概略構成を
示した側面図、 第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体13を示した外観図、 第４図（ａ）はロボツトハンドＨを備えた組立装置Ｍに
テープ式物品搬送装置50をセツトする様子を表した外観
斜視図、 第４図（ｂ）はロボツトハンドＨを備えた部品製造装置
Ｎにテープ式物品搬送装置50をセツトする様子を表した
外観斜視図、 第５図はテープ式物品搬送装置50の動作説明図、 第６図はテープ式物品搬送装置50の概略構成ブロツク
図、 第７図と第８図はフローチヤート図、 第９図は特開昭60−48855になる『部品供給装置』で提
案されている第４図である。 図中、１……基板、２……取り出し部、３……搬送テー
プ、3a……凹部、3b……ピツチ穴、５……カバーテー
プ、６……部品装置用リール、７……テープ巻き取り用
リール、８……カバーテープ巻き取り用リール、９……
ステツピングモータ、10……制御装置、11……ベルト、
12……スプロケツト、13,14,15……回動組立体、16,17
……ガイドローラ、18……ガイドレール、19……カルフ
オロアー、50……テープ式物品搬送装置、Ｐ……部品、
Ｈ……ロボツトハンド、Ｍ……組立装置、Ｎ……部品製
造装置、Ｓ……スタツド、Ａ……警報装置、C₁……光コ
ネクタ、C₂……電源コネクタである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品を収容する複数の連続した凹部を有し
   た搬送テープと、該搬送テープの前記凹部の開口部を塞
   ぐカバーテープと、 前記搬送テープ及び前記カバーテープを巻回するリール
   部材と、 該リール部材に巻回した前記搬送テープ及び前記カバー
   テープを間欠駆動する駆動手段とを含むテープ式物品供
   給手段と、 前記物品の加工または組立て作業を行う作業手段と、 該作業手段の所定位置に設けたハンド手段と、 前記各作業手段と固定関係の前記テープ式物品供給手段
   を収納する収納部を備えた装置手段と、 該装着手段と前記テープ式物品供給手段の間の相互位置
   関係を決定する位置決め手段とを具備してなり、 該位置決め手段により前記テープ式物品供給手段を前記
   装着手段において位置決めした状態で、前記駆動手段に
   より前記カバーテープを前記搬送テープから剥がしつつ
   前記間欠駆動する際に、 前記凹部内に収容された物品を前記ハンド手段に対する
   所定位置に正確に保持して、前記各作業手段による物品
   の出し入れ動作の正確性を図ることを特徴とするテープ
   式物品搬送装置。