JPH0643013B2 - テープ式物品搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、連続帯状のテープを利用して物品を間欠的に
搬送するテープ式物品搬送装置に関するものである。

［従来の技術］ 近年、工場自動化に伴い自動組立装置が種々提案されて
いるが、これらの自動組立装置においては、組立等され
る物品（部品）等を早くかつ確実に、さらには安く供給
する点をその技術課題としている。

すなわち、一般的で最も普及している従来の自動組立装
置への部品供給方法は、供給される部品の外形形状、重
量、材質等を考慮した部品載置用のパレツトを用意し、
予めそのパレツト上に部品を整列状態で載置させてお
き、その後、パレツトを所定の位置まで搬送し、パレツ
ト上から自動組立装置により順次に部品を取り出して組
み立てるパレツト方式が用いられていた。このようなパ
レツト方式は比較的に大型の部品には適用可能であり一
応の効果があつたが、ネジ等の小物部品をパレツト方式
で取り扱うには、形状が小さく過ぎ、しかも使用数量も
多いためこのパレツト方式を実施することには無理があ
つた。

また、仮にパレツトをネジ等の小物部品を適用しようと
しても方向性を揃えてパレツトに載置させることは工数
がかかり非常に困難であつた。

この不具合点に鑑みて、ネジ等の小物部品に関してはバ
ラバラに容器内に収納しておき、容器を振動させること
により部品の方向性を揃えるとともに、整列状態にして
１個ずつ供給することのできる振動式パーツフイーダ方
式を採用している例もあつた。

しかしながら、上記のパレツト方式並びに振動パーツフ
イーダ方式のいづれにおいても、複数種類の物品を供給
する場合には、夫々の外形形状に即したパレツトもしく
は振動式パーツフイーダ等を準備しなければならない不
具合があつた。

そこで、上記の不具合点を解消するようにしたカセツト
方式が、特開昭６０−４８８５５になる『部品供給装
置』で提案されている。本願は第９図の外観斜視図（但
し、本願では第４図）に示されているようにカセツト内
に部品を連続収容するようにしたものである。

すなわち、第９図において、二点鎖線図示のカセツトケ
ース１００内には３個のスタツドＳが内面から垂設され
ており、これらのスタツドＳ周りにはリール１０３，１
０５，１０４とが夫々回動自在かつ駆動力を得るように
して設けられており、複数回数接着又は接離自在のベル
ト１０１とベルト１０２とを捲き取るようにしてリール
１０３内に巻き取る状態で保持するように構成してい
る。

そして、このカセツト１００においては、搬送される物
品１０９は予めベルト１０１，１０２間に挟まれて連続
供給されてリール１０３に送り取られるようにしてい
る。

次に、巻き取り用のリール１０４，１０５を回動するこ
とによつて、ベルト１０１，１０２は各々ローラ１０
６，１．１０７，１０８に沿つて巻き取られるが、その
途中でベルト１０１，１０２の接着状態が剥されて、挟
み込まれていた部品１０９が外部に現われることから、
ロボツトハンド等によつて部品１０９を取り出して組み
付等をするようにしていた。また、部品の有無の検出は
行なつていなかつた。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記従来例のカセツト形式においては、
部品を単にテープ間で挟持するだけなので部品をテープ
上において正確に位置決めすることができない結果、部
品の組立装置に備えられたロボツトハンド等による取り
出し動作ができない問題点と、繰り返し接離可能なテー
プは接離限界回数があり、その回数を越えるとテープを
交換しなければならない問題点と、さらにまた、テープ
をリールに巻き取る際にテープにタワミが生じてしまい
確実に部品を送ることができない問題点と、部品の有無
の検出がなされていないことから、全自動のロボツトハ
ンド動作ができない問題点があつた。

したがつて、本発明のテープ式物品搬送装置は上述の問
題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、テープ
上において正確に物品の位置決めができて物品をロボツ
ト装置等によつて取り扱うことができ、テープ交換が不
要で、そして、テープを巻き取る際にテープにタワミが
生じることが無いので確実に物品を搬送することがで
き、部品の有無の検出を可能にして、全自動のロボツト
ハンド動作ができるようにしたテープ式物品搬送装置を
提供することにある。

［課題を達成するための手段］及び［作用］ 上述の課題を解決し、目的を達成するために、物品の製
造を行う製造ステーシヨンと、製造された物品の加工ま
たは組み立てを行う加工／組み立てステーシヨンとに移
送接続されるテープ式物品搬送装置であつて、テープ式
物品搬送装置は製造された物品を収納する収納部を有し
てなる複数のテープと、テープの連続搬送のために巻き
取り／巻き戻し駆動を行うテープ駆動手段と、テープの
収納部に対して物品を取り出し／収納するロボツト装置
とを具備してなり、テープ式物品搬送装置を製造ステー
シヨンに対して移送接続したときに、ロボツト装置によ
る物品の収納動作に連動して、収納部内の残個数を増算
するとともに、テープ式物品搬送装置を加工／組み立て
ステーシヨンに対して移送接続したときに、ロボツト装
置による物品の取り出し動作に連動して、収納部内の残
個数を減算する計数手段を備えることで、計数手段の演
算動作によりテープの収納部に収納される物品と、取り
出される物品の個数を正確に把握して全自動運転を可能
にするように働く。

［実施例］ 以下に、本発明の実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、テープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を
表した基本原理図である。第１図において、テープによ
り部品Ｐが搬送並びに取り出し可能にされる基本原理に
ついて説明すると、搬送テープ３には図示のように部品
Ｐの外形寸法（奥行、幅、高さ）より若干分大きな内寸
を有した凹部３ａが同一間隔で連続に設けられている。
また、搬送テープ３の両縁部の近傍にはピツチ穴３ｂが
図示のように連続的に穿設されており、後述のスプロケ
ツト１２とピツチ穴３ｂが係合して搬送テープ３に駆動
力を伝えるようにしている。さらにまた、カバーテープ
５は凹部３ａ内部にセツトされた部品Ｐを図示のように
覆うことで、凹部３ａ内部にセツトされた部品Ｐをセツ
ト位置に保持しておくとともに、取り出し可能にするた
めに設けられるものである。

即ち、図中の破線図示の矢印方向に搬送テープ３とカバ
ーテープ５とが移動される状態では、部品Ｐは破線図示
の矢印方向に移動されてきて搬送テープ３の凹部３ａ内
部にセツトされた後に、カバーテープ５により部品Ｐの
上面部を覆うようにする一方、図中の実線図示の矢印方
向に搬送テープ３が移動されるとともに、スタツドＳ回
りに回動自在にされているガイドローラ１７により方向
転換されたカバーテープ５も実線図示の矢印方向に移動
される状態では、部品Ｐはその上面が露呈することから
実線図示の矢印方向に取り出し可能となる。このように
して、部品Ｐを収容した後に、テープはリール内部に巻
き取られて連続収容並びに連続供給をするようにしてい
る。

次に、第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概
略構成を示した側面図であり、上述の搬送テープ３とカ
バーテープ５とが各リール内部に巻き取られる様子を表
している。

第２図において、板材料を図示の外形にして加工される
基板１には不図示の補強部材が一体的に設けられてお
り、以下に述べる構成部品の全てを基本的には片支持で
きるだけの強度が備わつている。この基板１には図中の
記号Ｓで示されているスタツドＳが基板１と一体構成さ
れる不図示の骨組み上から垂設されており、リール並び
にホイール他を回転、回動自在にして軸支するようにし
ている。

次に、前述のようにして、部品Ｐを凹部３ａにセツト状
態にした搬送テープ３とカバーテープ５は図示のように
凹部３ａの開口部をカバーテープ５により覆うようにさ
れて部品装着リール６により巻き取られるようにしてい
るが、このために部品装着リール６とカバーテープ５の
巻き取り並びに供給を行なうカバーテープ巻き取り用リ
ール８と、搬送テープ３の巻き取り並びに供給を行なう
テープ巻き取り用リール７の夫々はスタツドＳの回りに
回動自在にされる一方、これらのリールの回転中心部６
ｃ，７ｃ，８ｃは夫々のテープ端が固定部６ｄ，７ｄ，
８ｄにおいて固定されるようにしており、各リールの回
転中心部６ｃ，７ｃ，８ｃの外周面により夫々のテープ
を巻き取るようにしている。これらの各リールには夫々
回動手段が設けられるが、この回動手段はリールの外周
縁部に対して当接状態で回動駆動力を伝達するようにし
ている。

したがつて、部品装着用リール６、テープ巻き取り用リ
ール７、カバーテープ巻き取り用リール８には駆動力を
与える回動手段が夫々設けられている。

第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図である。第３図において、テープ
巻き取り用リール７、カバーテープ巻き取り用リール８
にも同様な構成の駆動組立体１４、１５が夫々設けられ
ており、駆動組立体１３で代表して説明を行ない駆動組
立体１４、１５の説明を割愛する。

第３図において、上述の種々のテープを駆動する一方、
テープに張力を発生させる為のモータ１３ａの出力軸の
両端にはウレタンゴム製のゴムローラ１３ｂが１対固着
されている。これらのゴムローラ１３ｂの外周面は部品
装着用リール６のハブ６ａ，６ｂの外周縁部と夫々付勢
力をもつて当接されるようにするために、モータ１３ａ
は基板１から垂設されているスタツドＳ回りに回動自在
に軸支されるアーム部材１３ｃの先端部に図示のように
設けられており、図示の当接位置になるようにしてい
る。

さらに、このアーム部材１３ｃの他端部１３ｄとスタツ
ドＳとの間には引つ張りバネ１３ｅが張設されており、
アーム部材１３ｃを時計回転方向に回動させる付勢力を
与えるようにしており、ゴムローラ１３ｂの外周面が部
品装着用リール６のハブ６ａ，６ｂの外周縁部に対して
付勢力をもつて当接され摩擦駆動するようにしている。

再度、第２図において、第３図に基づいて説明したよう
に構成されているモータ１３ａ、１４ａ，１５ａからは
図中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間
に夫々なされており、後述の駆動をモータ１３ａ、１４
ａ，１５ａが行うようにしている。

この制御装置１０にはカウンターが内蔵されるととも
に、切換スイッチ１０ａとカウンタ１０ｂとが外部から
操作できる位置に設けられており、切換スイッチ１０ａ
を後述の動作モード切換をする際に使用する一方、カウ
ンタ１０ｂは部品Ｐの収容個数を計数表示するために設
けられている。

この制御部１０は、図示のようにテープ式物品搬送装置
５０に組み込まれており、後述の組立装置Ｍ並びに部品
製造装置Ｎに対してセツトされると信号、電源線が組立
装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎとの間で自動連結されるよ
うにしている。

また、テープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎまた
は組立装置Ｍにセツトすると、自動的に電源が投入よう
にするとともに、上述の切換スイッチ１０ａの行なう動
作モード切換を自動的に行なう事も可能である。

次に、破線で図示されているステツピングモータ９は図
中の二点鎖線で図示された配線が制御装置１０との間に
なされており、制御装置部１０からの制御により駆動さ
れるようにしているが、このステツピングモータ９の回
動駆動力は破線図示のベルト１１を介してスタツドＳ廻
りに回動自在にされているスプロケツト１２のスプロケ
ツトギア１２ｂに回動駆動力を伝達するようにしてい
る。

このスプロケツト１２の外周面には搬送テープ３のピツ
チ穴３ｂと係合するピン１２ａが搬送テープ３のピツチ
穴３ｂと等間隔にされて植設されており、搬送テープ３
をステツピングモータ９の回動駆動により搬送できるよ
うにしている。このスプロケツト１２は２個がスプロケ
ツトギア１２ｂと一体的に構成されており、搬送テープ
３の２列のピツチ穴３ｂに係合するようにしている。

この２個のスプロケツト１２の間には搬送テープ３の凹
部３ａの隣合う位置にされた２個の部品有無センサー２
０が凹部３ａと同ピツチにされた基板１に対して固定さ
れており、凹部３ａ内の部品Ｐの有無検出と計数とを行
なうようにしている。

次に、基板１上のスタツドＳ廻り回動自在に軸支されて
いるガイドローラ１６は、搬送テープ３の搬送移動方向
を図示のように垂直方向からスプロケツト１２に向かう
ように変更させるために設けられている。

またガイドローラ１６と同様に軸支されているガイドロ
ーラ１７は、カバーテープ５の搬送移動方向を図示のよ
うにスプロケツト１２に向かう方向から、部品装着用リ
ール６に向かう方向に変更させる為に設けられている。

さらにまた、図示のように基板１上に設けられており板
材料に円弧を形成するように加工形成されているガイド
レール１８は、搬送テープ３の上を覆うカバーテープ５
を円弧の外周に沿つて案内するために設けられるもので
ある。

さらに、基台１の左右端近傍のスタツドＳ廻りに回動自
在に軸支されている１対のカムフオロアー１９は、テー
プ式物品搬送装置５０全体を後述する組立装置Ｍもしく
は部品製造装置Ｎにセツトする際に相対位置決めをする
案内ガイドとして用いられるものである。

次に、第４図（ａ）、（ｂ）はロボツトハンドＨを備え
た組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送
装置５０をセツトする様子を表した外観斜視図であり、
組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎと一体的にされて設け
られている装着部２２に挿入された後に、相対位置決め
をする案内ガイドとして１対のカムフオロアー１９が装
着部２２の掛止溝２２ａに落ち込むように作用して所定
位置にセツトされる様子を示している。

これらの組立装置Ｍまたは部品製造装置Ｎにはロボツト
ハンドＨが夫々設けられているが、ロボツトハンドＨの
動きはテープ式物品搬送装置５０のステツピングモータ
９と完全に同期しており部品製造装置Ｎで製造された部
品Ｐを、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐが収納され
ていない状態では部品製造装置Ｎにテープ式物品搬送装
置５０をセツトする一方、搬送テープ３の凹部３ａ内に
部品Ｐが収納されている状態では組立装置Ｍに対して部
品Ｐを供給するようにしている。

次に、テープ式物品搬送装置５０の動作説明を第５図の
テープ式物品搬送装置５０の動作説明図に基づいて説明
する。

本図において、テープ式物品搬送装置５０の搬送テープ
３の凹部３ａ内に部品Ｐが空になつており、部品製造装
置Ｎで製造される部品Ｐを搬送テープ３の凹部３ａ内に
収納させる動作モードを破線図示の矢印で、搬送テープ
３の凹部３ａ内に部品Ｐが満杯になつており、部品Ｐを
組立装置Ｍに供給される動作モードを実線図示の矢印で
夫々別けて説明する。

（部品製造装置Ｎで製造される部品Ｐを搬送テープ３に
収容する動作モード） 部品製造装置Ｎにカムフオロアー１９を案内ガイドさせ
てセツトして、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐを収
納する作業を行なうに際は、搬送テープ３はテープ巻き
取り用リール７によりフル状態にされて捲かれる状態に
される一方、カバーテープ５もカバーテープ巻き取り用
リール８にフルに巻き取られている。

したがつて、部品装着用リール６は空の状態にされてお
り部品装着用リール６の回転中心部６ｃに搬送テープ３
とカバーテープ５が重ね合わされた端部が固定されてい
るだけの状態になつている。

次に、制御部１０のスイッチ１０ａが自動的に収容側に
セツトされる。または手動セツトする。すると、搬送テ
ープ３の凹部３ａ内に部品Ｐを収容するために駆動組立
体１３、１４、１５とステツピングモータ９の夫々が回
動されるが、部品装着用リール６とカバーテープ巻き取
り用リール８とテープ巻き取り用リール７とスプロケツ
トホイール１２を破線図示の矢印方向に夫々回動させ
て、第１図における破線矢印方向にテープを夫々移動さ
せてゆき、搬送テープ３の凹部３ａ内に部品Ｐを収容し
てゆき、部品装着用リール６をフル状態の巻き取り状態
にさせる一方、テープ巻き取り用リール７及びカバーテ
ープ巻き取り用リール８を空の状態にする。

この際に、テツピングモータ９が間欠的に回動される一
方、駆動組立体１３，１４，１５も所定の駆動力で回動
されるが、特にステツピングモータ９の駆動力により搬
送される搬送テープ３はスプロケツトホイール１２によ
り移動搬送させられる。この移動搬送力により巻き取り
用リール７には破線矢印方向の回転力を与えることにな
るが、この動作状態では回動組立体１４の駆動力はテー
プ巻き取り用リール７に対しては実線矢印方向の回動駆
動力を与えており、この回動駆動力は搬送テープ３に加
わつている張力より十分に小さく設定してあり、搬送テ
ープ３のタルミを防止できるようにしている。

一方、回動組立体１３による回動駆動力は部品装着リー
ル６を破線矢印方向に回動させるが、この破線矢印方向
の回動により搬送テープ３及びカバーテープ５を部品装
着用リール６に巻き取るとともに、カバーテープ５に加
わる張力によりカバーテープ巻き取り用リール８も破線
矢印方向に回転させることになるが、部品装着用リール
６の回動駆動力を搬送テープ３の張力よりも小さく設定
しており、搬送テープ３のタルミが発生しないようにし
ている。

次に、カバーテープ巻き取り用リール８に対して回動駆
動力を与えている回動組立体１５の回転力はカバーテー
プ５に加わるている張力より小さく設定してありカバー
テープ５のタルミを防止するためのものである。

また、ステツピングモータ９は部品Ｐの収容と取り出し
時に取り出し部２に搬送テープ３の凹部３ａが正確に間
欠駆動される様に予め設定されている。

したがつて、部品製造機ＮのロボツトハンドＨの動きは
ステツピングモータ９と完全に同期しており部品製造機
で製造された部品Ｐを、取り出し部２にスプロケツト１
２により送られてきた搬送テープ３の凹部３ａ内に正確
に収容できるようにしている。

このようにして、部品装着用リール６がフル状態の巻き
取り状態にされる。

（部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する動作
モード）。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置５０を部品製造機にセ
ツトした状態から外して、第４図（ａ）に図示したロボ
ツトハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品
搬送装置５０のカムフオロアー１９を案内してセツトす
る。

次に、制御部１０のスイッチ１０ａを供給側に自動また
は手動セツトする。

この後に、駆動組立体１３、１４、１５とステツピング
モータ９の夫々が回動される結果、部品装着用リール６
とカバーテープ巻き取り用リール８とテープ巻き取り用
リール７とスプロケツトホイール１２の夫々が実線図示
の矢印方向に夫々回動されて、第１図における実線矢印
方向に夫々のテープを移動させてゆき、搬送テープ３の
凹部３ａ内に収容されている部品Ｐを取り出し部２にお
いてロボツトハンドＨにより取り出せるようにしてい
る。

次に、ステツピングモータ９の駆動力により搬送テープ
３が実線図示の矢印方向に搬送され、それにより部品装
着用リール６に実線図示の矢印方向の回転力を与える。

一方、回動組立体１５の駆動力によりカバーテープ巻き
取りリール８は実線図示の矢印方向に回動され、カバー
テープ５を実線図示の矢印方向に搬送させる。また、回
動組立体１３の駆動力は部品装着用リール６に破線図示
の矢印方向の回転力を与えているが、この回転力は搬送
テープ３及びカバーテープ５の張力よりも小さく設定し
てあり、搬送テープ３及びカバーテープ５のタルミを防
止するようにしている。

一方、回動組立体１４の駆動力はテープ巻き取り用リー
ル７を実線図示の矢印方向に回転させ搬送テープ３を巻
き取るとともに、その回転力を搬送テープ３の張力より
小さく設定されており、搬送テープ３のタルミを防止す
るようにしている。

このようにして搬送テープ３に収納されていた部品Ｐが
取り出し部２において全て取り出されるとテープ式物品
搬送装置５０が組立装置Ｍから取り外され、再び部品製
造機に取り付けられて部品Ｐを収容する。

以下、上記の動作を繰り返す事によつて、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。ここ
で、テープ式物品搬送装置５０を多数準備しておけば、
組立装置Ｍ並びに部品製造装置Ｎの可動率を高めること
が出来ることから、第４図に図示のようにテープ式物品
搬送装置５０は複数個（図では２個）セツトできるよう
にしている。

次に、テープ式物品搬送装置５０の動作説明の内、制御
装置１０の行なう制御の説明をフローチヤート図に基づ
いて行なう。

第６図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成ブロツク
図であり、本図におけるテープ式物品搬送装置５０の構
成は、第２図に基づいて説明した構成の制御装置１０に
接続される構成部品、要素を示したものであり、第２図
で説明済みの構成部品、要素には第２図と同様の番号、
符合を付して説明を割愛する。

さて、第６図において駆動組立体１３、１４、１５とス
テツピングモータ９の夫々を構成するモータ、とステツ
ピングモータには制御装置１０に接続されて駆動電圧電
流を発生するモータドライバーが接続されている。この
制御装置１０には、更に警報装置Ａが接続されており、
異常発生を作業者に知らせるようにしている。また、部
品製造装置Ｎまたは組立装置Ｍの中央制御装置に光信号
結合等されて、信号のやり取りと電源供給をする光コネ
クタＣ_２と電源コネクタＣ_１とは夫々が制御装置に接続
されている。

以上の構成のテープ式物品搬送装置５０の動作説明を第
７図と第８図のフローチヤート図に基づいて行なう。

先ず、第７図のフローチヤート図は部品製造装置Ｎで製
造される部品Ｐを搬送テープ３に収容する動作モードを
示しており、部品製造装置Ｎにカムフオロアー１９を案
内ガイドさせてセツトするとステツプＳ１０で電源が自
動投入されてステツプＳ１１に進み、部品有無センサー
２０により部品Ｐの『有無』が判断されてオフ状態すな
わち部品『無』が判断されると中央制御装置に部品供給
可能を指示する。一方、ステツプＳ１１で部品有無セン
サー２０により部品Ｐの『有』が判断されてオン状態に
されるとステツプＳ１３に進み、残数（Ｎ）の増算が行
なわれる。次にステツプＳ１４では残数（Ｎ）が設定残
数よりも多いが等いかの判断がなされ、多いか等しい場
合にはステツプＳ１５において、警報装置Ａを動作させ
て満杯が間近であることを知らせる。一方、次にステツ
プＳ１４で残数（Ｎ）が設定残数よりも少ない場合には
ステツプＳ１６に進み残数（Ｎ）が満杯数と等しいかど
うかの判断がなされ等しい場合には、ステツプＳ１８に
進み装置が停止されて後に、ステツプＳ１９において異
常状態の警報が成される。

一方、ステツプＳ１６において、残数（Ｎ）が満杯数と
等しくない場合にはステツプＳ１７に進み、ロボツトハ
ンドＨとの同期動作に基づいてステツプモータＳＭ９が
逆転（第５図の破線矢印方向）する一方、駆動組立体１
３、１４、１５の夫々を構成するモータ１３ａ、１４
ａ、１５ａに夫々１５Ｖ（ボルト），５Ｖ，５Ｖの駆動
電圧電源を供給して、前述の各リールを駆動するように
して各テープに適度な張力を発生させてタルミを除去す
るようにする。この動作を繰り返し行ない、Ｎが満杯に
なるまで継続させる。

次に、部品Ｐを搬送テープ３から組立装置Ｍに供給する
動作モードの説明を第８図のフローチヤート図に基づい
て行なう。

部品装着用リール６がフル状態の巻き取り状態にされる
と、今度はテープ式物品搬送装置５０を部品製造装置Ｎ
にセツトした状態から外して、第４図に図示したロボツ
トハンドＨを備えた組立装置Ｍに対してテープ式物品搬
送装置５０のカムフオロアー１９を案内してセツトする
が、この時に、制御部１０のスイッチ１０ａは供給側に
手動または自動的にセツトされるとともに、続くステツ
プＳ３０で電源が自動投入されてから、ステツプＳ３１
に進み、部品有無センサー２０により部品Ｐの『有無』
が判断されてオン状態すなわち部品Ｐの『有』が判断さ
れると組立装置Ｍの中央制御装置に部品取り出し可能を
指示する。

一方、ステツプＳ３１で部品有無センサー２０により部
品Ｐの『無』が判断されてオフ状態にされるとステツプ
Ｓ３３に進み、残数（Ｎ）の減算が行なわれる。

次にステツプＳ３４では残数（Ｎ）が設定残数よりも多
いか等いかの判断がなされ、少ない場合にはステツプＳ
３５において警報装置Ａを動作させて残数が少ないこと
を知らせる。

一方、ステツプＳ３４において残数（Ｎ）が設定残数よ
り多いか等しい判断がなされるとステツプＳ３６に進み
残数（Ｎ）が『０』か否かの判断が行なわれ『０』の場
合には、ステツプＳ３９に進み、装置が停止され次のス
テツプＳ４０において警報装置Ａを動作させて終了す
る。また、ステツプＳ３６において残数（Ｎ）が『０』
ではないと判断されるとステツプＳ３７に進み、部品有
無センサー２０の連続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ）より
も多いか否かの判断がなされ、多い場合にはステツプＳ
３９に進み、装置が停止され次のステツプＳ４０におい
て警報装置Ａを動作させて終了する。

一方、連続オフ状態検出回数ｎが（Ｑ）よりも少ない場
合にはステツプＳ３８に進み、ステツプモータ９が正転
（第５図の実線矢印方向）させる一方、駆動組立体１
３、１４、１５の夫々を構成するモータ１３ａ、１４
ａ、１５ａに夫々５Ｖ（ボルト），１５Ｖ，５Ｖの駆動
電圧電源を供給して、前述の各リールを駆動するように
して各テープに適度な張力を発生させてタルミを除去す
るようにする。この動作を繰り返し行ない、Ｎが『０』
になるまで継続させる。

以下、上記の動作を繰り返す事によつて、部品製造装置
Ｎで製造される部品Ｐを組立装置Ｍに供給する。

尚、上記実施例において制御部１０はテープ式物品搬送
装置５０に組み込まれており、組立装置Ｍ並びに部品製
造装置にセツトされると信号線が自動連結されるように
しているが単独で機能するものでも良い。

以上説明したように組立部品をその形状に合つた凹部の
設けられたテープで搬送することによつて、組立部品の
取り付け及び取り出し際の正確な位置決めが可能となつ
た。また従来はかなり困難であつた小物物品の搬送供給
の自動化がロボツト等により容易にできるようになつ
た。

また搬送テープとカバーテープは接着等を行う事なく巻
き取られるため、半永久的に繰り返し使用する事が可能
となり、テープを交換する必要が全くなくなつた結果、
大幅にランニングコストを下げる事ができた。

さらにまた、駆動用のステツピングモータ９と回動組立
体１３，１４，１５を使用しているためにテープのタワ
ミ等によるテープの巻き取りミスや部品Ｐの落下等のト
ラブルが殆ど発生しなくなつた。

更に、テープ駆動部をテープ式物品搬送装置５０の外部
に設け共通に使用する事もできる。

尚、上記実施例において部品Ｐは直方体であるが、これ
以外に部品Ｐの正確な位置決めができるように搬送テー
プ３の凹部３ａを形成すえば複雑な形状な部品にも使用
可能であることは言うまでもない。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、物品の製造ステ
ーシヨンと、物品の加工／組み立てステーシヨンとに適
宜移送接続するとともに、ロボツト装置により物品の収
納、取り出しをテープの収納部に対して行う場合におい
て、物品の残個数を正確に把握して、的確な全自動運転
ができるテープ式物品搬送装置が提供される。

【図面の簡単な説明】

第１図はテープに部品Ｐを収納並びに取り出す様子を表
した基本原理図、 第２図は実施例のテープ式物品搬送装置５０の概略構成
を示した側面図、 第３図は回動手段の内、部品装着用リール６の駆動組立
体１３を示した外観図、 第４図（ａ）はロボツトハンドＨを備えた組立装置Ｍに
テープ式物品搬送装置５０をセツトする様子を表した外
観斜視図、 第４図（ｂ）はロボツトハンドＨを備えた部品製造装置
Ｎにテープ式物品搬送装置５０をセツトする様子を表し
た外観斜視図、 第５図はテープ式物品搬送装置５０の動作説明図、 第６図はテープ式物品搬送装置５０の概略構成ブロツク
図、 第７図と第８図はフローチヤート図、 第９図は特開昭６０−４８８５５になる『部品供給装
置』で提案されている第４図である。 図中、１……基板、２……取り出し部、３……搬送テー
プ、３ａ……凹部、３ｂ……ピツチ穴、５……カバーテ
ープ、６……部品装着用リール、７……テープ巻き取り
用リール、８……カバーテープ巻き取り用リール、９…
…ステツピングモータ、１０……制御装置、１１……ベ
ルト、１２……スプロケツト、１３，１４，１５……回
動組立体、１６，１７……ガイドローラ、１８……ガイ
ドレール、１９……カムフオロアー、２０……部品有無
センサー、５０……テープ式物品搬送装置、Ｐ……部
品、Ｈ……ロボツトハンド、Ｍ……組立装置、Ｎ……部
品製造装置、Ｓ……スタツド、Ａ……警報装置、Ｃ_１…
…光コネクタ、Ｃ_２……電源コネクタである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】物品の製造を行う製造ステーシヨンと、前
   記製造された物品の加工または組み立てを行う加工／組
   み立てステーシヨンとに移送接続されるテープ式物品搬
   送装置であつて、 該テープ式物品搬送装置は前記製造された前記物品を収
   納する収納部を有してなる複数のテープと、該テープの
   連続搬送のために巻き取り／巻き戻し駆動を行うテープ
   駆動手段と、前記テープの前記収納部に対して前記物品
   を取り出し／収納するロボツト装置とを具備してなり、 前記テープ式物品搬送装置を前記製造ステーシヨンに対
   して前記移送接続したときに、前記ロボツト装置による
   前記物品の収納動作に連動して、前記収納部内の残個数
   を増算するとともに、前記テープ式物品搬送装置を前記
   加工／組み立てステーシヨンに対して前記移送接続した
   ときに、前記ロボツト装置による物品の取り出し動作に
   連動して、前記収納部内の残個数を減算する計数手段を
   備えることを特徴とするテープ式物品搬送装置。