JPH0779597A - ステッピングモータ制御装置 - Google Patents
ステッピングモータ制御装置Info
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- JPH0779597A JPH0779597A JP22240293A JP22240293A JPH0779597A JP H0779597 A JPH0779597 A JP H0779597A JP 22240293 A JP22240293 A JP 22240293A JP 22240293 A JP22240293 A JP 22240293A JP H0779597 A JPH0779597 A JP H0779597A
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- Japan
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- current
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- stepping motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 定電流制御ステッピングモータの制御装置
を、ステッピングモータの高速駆動に対応することが可
能なものとする。 【構成】 定電流制御ステッピングモータ１を制御する
制御装置５に、励磁電流の電流変化パターンと電源電圧
に対応したオン固定時間およびオフ固定時間を記録した
マップ11、および電源電圧を検出する検出手段10を具備
し、さらに励磁電流の切替時に、電流変化パターンと前
記電源電圧から対応するオン固定時間またはオフ固定時
間を読み出し、電流制御信号を、前記オン固定時間また
はオフ固定時間の間オンまたはオフを継続させる。励磁
電流の変更時に、オン固定時間またはオフ固定時間を設
定することにより、励磁電流の変化がすみやかに行われ
る。
を、ステッピングモータの高速駆動に対応することが可
能なものとする。 【構成】 定電流制御ステッピングモータ１を制御する
制御装置５に、励磁電流の電流変化パターンと電源電圧
に対応したオン固定時間およびオフ固定時間を記録した
マップ11、および電源電圧を検出する検出手段10を具備
し、さらに励磁電流の切替時に、電流変化パターンと前
記電源電圧から対応するオン固定時間またはオフ固定時
間を読み出し、電流制御信号を、前記オン固定時間また
はオフ固定時間の間オンまたはオフを継続させる。励磁
電流の変更時に、オン固定時間またはオフ固定時間を設
定することにより、励磁電流の変化がすみやかに行われ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電流駆動ステッピング
モータの制御装置に関するものである。
モータの制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】定電流駆動ステッピングモータの駆動回
路を図４に示す。電源２とグランドＧＮＤの間に、ＦＥ
Ｔ１〜ＦＥＴ４のブリッジ回路からなる出力段３が組ま
れ、ブリッジ回路の出力側にステッピングモータ１の巻
線２１が接続される。なお、図においては、巻線２１は
１相分のみを示して、他の相の回路の図示は省略してい
る。出力段３を構成する各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のゲート
には、ＣＰＵ５からバッファ４を介して、図５に示す電
流制御信号と相切替信号が入力される。
路を図４に示す。電源２とグランドＧＮＤの間に、ＦＥ
Ｔ１〜ＦＥＴ４のブリッジ回路からなる出力段３が組ま
れ、ブリッジ回路の出力側にステッピングモータ１の巻
線２１が接続される。なお、図においては、巻線２１は
１相分のみを示して、他の相の回路の図示は省略してい
る。出力段３を構成する各ＦＥＴ１〜ＦＥＴ４のゲート
には、ＣＰＵ５からバッファ４を介して、図５に示す電
流制御信号と相切替信号が入力される。
【０００３】ＣＰＵ５は、外部からの指示入力７とステ
ッピングモータ１の現ステップとから、ステッピングモ
ータ１の回転方向、回転速度等を計算して、各ＦＥＴ１
〜ＦＥＴ４に電流を制御するための信号を出力する。図
５に電流制御信号と相切替信号の関係を示す。図５の期
間ｔ1 において、ＦＥＴ４にその期間中オンとなる相切
替信号が入力され、ＦＥＴ１にオンとオフが繰り返さ
れる電流制御信号が入力される。また、続く期間ｔ２
においては、ＦＥＴ３にその期間中オンとなる相切替信
号が入力され、ＦＥＴ２にオンとオフが繰り返される
電流制御信号が入力される。以上のステップが順次繰
り返されることにより、ステッピングモータ１がステッ
プを進めて行く。
ッピングモータ１の現ステップとから、ステッピングモ
ータ１の回転方向、回転速度等を計算して、各ＦＥＴ１
〜ＦＥＴ４に電流を制御するための信号を出力する。図
５に電流制御信号と相切替信号の関係を示す。図５の期
間ｔ1 において、ＦＥＴ４にその期間中オンとなる相切
替信号が入力され、ＦＥＴ１にオンとオフが繰り返さ
れる電流制御信号が入力される。また、続く期間ｔ２
においては、ＦＥＴ３にその期間中オンとなる相切替信
号が入力され、ＦＥＴ２にオンとオフが繰り返される
電流制御信号が入力される。以上のステップが順次繰
り返されることにより、ステッピングモータ１がステッ
プを進めて行く。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のステッピン
グモータ１の制御装置においては、ＣＰＵ５による計算
の結果、所望の電流値を得るように電流制御信号のオン
時間とオフ時間の比を決定している。このオン時間とオ
フ時間の繰り返しを以後「デューティ信号」と呼ぶ。励
磁電流を変更するとき、電流制御信号は、変更前のデュ
ーティ信号から変更後のデューティ信号へと変更され
る。
グモータ１の制御装置においては、ＣＰＵ５による計算
の結果、所望の電流値を得るように電流制御信号のオン
時間とオフ時間の比を決定している。このオン時間とオ
フ時間の繰り返しを以後「デューティ信号」と呼ぶ。励
磁電流を変更するとき、電流制御信号は、変更前のデュ
ーティ信号から変更後のデューティ信号へと変更され
る。
【０００５】しかしながら、このように励磁電流の変化
時に最初からデューティ比制御を行うと、励磁電流の立
ち上がりが遅れることとなり、所望の電流値に到達する
時間が長くなる。このため、ステッピングモータ１の高
速駆動に対応することができなかった。本発明は、定電
流制御ステッピングモータの制御装置を、ステッピング
モータの高速駆動に対応することが可能なものとするこ
とを目的とするものである。
時に最初からデューティ比制御を行うと、励磁電流の立
ち上がりが遅れることとなり、所望の電流値に到達する
時間が長くなる。このため、ステッピングモータ１の高
速駆動に対応することができなかった。本発明は、定電
流制御ステッピングモータの制御装置を、ステッピング
モータの高速駆動に対応することが可能なものとするこ
とを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するため、励磁電流の変更時に、電流制御信号の最初
に励磁電流を所定値まで上昇させるオン固定時間または
励磁電流を所定値まで下降させるオフ固定時間を設け
る。図６に電流制御信号と励磁電流との関係を示す。
今、励磁電流をＩ１からＩ２に増加するとき、オン固定
時間Ｔ1 を設定する。このオン固定時間の間、励磁電流
は上昇を続け、速やかにＩ1 とＩ2 の差のΔＩだけ上昇
する。このオン固定時間Ｔ1 経過後に、電流制御信号と
してデューティ信号が供給される。
成するため、励磁電流の変更時に、電流制御信号の最初
に励磁電流を所定値まで上昇させるオン固定時間または
励磁電流を所定値まで下降させるオフ固定時間を設け
る。図６に電流制御信号と励磁電流との関係を示す。
今、励磁電流をＩ１からＩ２に増加するとき、オン固定
時間Ｔ1 を設定する。このオン固定時間の間、励磁電流
は上昇を続け、速やかにＩ1 とＩ2 の差のΔＩだけ上昇
する。このオン固定時間Ｔ1 経過後に、電流制御信号と
してデューティ信号が供給される。
【０００７】また、励磁電流をＩ2 からＩ1 に減少させ
るとき、オフ固定時間Ｔ2 を設定する。このオフ固定時
間Ｔ2 の間、励磁電流は減少を続け、速やかにＩ2 とＩ
1 の差のΔＩだけ下降する。このオフ固定時間Ｔ2 経過
後に励磁電流の変更後のデューティ信号が供給される。
なお、励磁電流の変更後の値Ｉ2 が０の場合は、オン固
定時間またはオフ固定時間Ｔn の後には、電流制御信号
が供給されないことは言うまでもない。
るとき、オフ固定時間Ｔ2 を設定する。このオフ固定時
間Ｔ2 の間、励磁電流は減少を続け、速やかにＩ2 とＩ
1 の差のΔＩだけ下降する。このオフ固定時間Ｔ2 経過
後に励磁電流の変更後のデューティ信号が供給される。
なお、励磁電流の変更後の値Ｉ2 が０の場合は、オン固
定時間またはオフ固定時間Ｔn の後には、電流制御信号
が供給されないことは言うまでもない。
【０００８】次に、オン固定時間およびオフ固定時間Ｔ
n の決定の仕方について説明する。電流増加時にステッ
ピングモータ１の巻線２１の励磁電流は、図７に示すよ
うに上昇する。このカーブは、巻線２１に固有のもので
ある。そして、さらにこのカーブは、図７に示すよう
に、電源電圧＋Ｂにより変化する。すなわち、電源電圧
が高いときは励磁電流は速く上昇し、低いときは遅く上
昇する。電流減少時の励磁電流のカーブもこれと同様に
変化する。ただし、電流減少時のカーブは電源電圧に影
響されない。
n の決定の仕方について説明する。電流増加時にステッ
ピングモータ１の巻線２１の励磁電流は、図７に示すよ
うに上昇する。このカーブは、巻線２１に固有のもので
ある。そして、さらにこのカーブは、図７に示すよう
に、電源電圧＋Ｂにより変化する。すなわち、電源電圧
が高いときは励磁電流は速く上昇し、低いときは遅く上
昇する。電流減少時の励磁電流のカーブもこれと同様に
変化する。ただし、電流減少時のカーブは電源電圧に影
響されない。
【０００９】したがって、本発明においては、このオン
固定時間およびオフ固定時間Ｔn を得るために、電流変
化パターン（励磁電流の変化量と変化の方向）と、電源
電圧に対応したオン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を
記録したマップを用意する。そして、ＣＰＵ５の計算の
結果、励磁電流を変更させるときには、電流変化パター
ンと電源電圧の測定結果から、それに対応するオン固定
時間またはオフ固定時間Ｔn を読み出し、通常の電流制
御信号の前にオン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を設
定する手段を設ける。
固定時間およびオフ固定時間Ｔn を得るために、電流変
化パターン（励磁電流の変化量と変化の方向）と、電源
電圧に対応したオン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を
記録したマップを用意する。そして、ＣＰＵ５の計算の
結果、励磁電流を変更させるときには、電流変化パター
ンと電源電圧の測定結果から、それに対応するオン固定
時間またはオフ固定時間Ｔn を読み出し、通常の電流制
御信号の前にオン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を設
定する手段を設ける。
【００１０】
【作用】オン固定時間およびオフ固定時間Ｔn を設定す
ることにより、励磁電流の変更時に励磁電流はすみやか
に変更後の電流値に到達するから、本発明の制御装置に
よれは、ステッピングモータの高速駆動に対応すること
ができることとなる。
ることにより、励磁電流の変更時に励磁電流はすみやか
に変更後の電流値に到達するから、本発明の制御装置に
よれは、ステッピングモータの高速駆動に対応すること
ができることとなる。
【００１１】
（実施例１）本発明のステッピングモータの制御装置の
実施例を図を用いて説明する。図１は、本発明の実施例
のブロック図を示す。始めに、ブロックの構成について
説明する。
実施例を図を用いて説明する。図１は、本発明の実施例
のブロック図を示す。始めに、ブロックの構成について
説明する。
【００１２】ステッピングモータ１と電源２の間に出力
段３が挿入される。出力段３には、バッファ４を介して
ＣＰＵ５から制御信号が入力される。この出力段３の内
容あるいは電流制御信号、相切替信号については、すで
に図４〜図６を用いて説明ずみであるので、それを参照
されたい。ＣＰＵ５の制御部６には、外部より指示入力
７が入力される。制御部６は、指示入力７と内部に記憶
された現在ステップ位置から回転方向、差のステップ数
および巻線２１の励磁パターンを決定する。巻線２１の
励磁パターンの１例を図８に示す。
段３が挿入される。出力段３には、バッファ４を介して
ＣＰＵ５から制御信号が入力される。この出力段３の内
容あるいは電流制御信号、相切替信号については、すで
に図４〜図６を用いて説明ずみであるので、それを参照
されたい。ＣＰＵ５の制御部６には、外部より指示入力
７が入力される。制御部６は、指示入力７と内部に記憶
された現在ステップ位置から回転方向、差のステップ数
および巻線２１の励磁パターンを決定する。巻線２１の
励磁パターンの１例を図８に示す。
【００１３】図８に示す励磁パターンは、励磁電流を時
間的に多分割化し、電流値を多段階に変化させたもの
で、モータのステップを磁極間に多数設定し、より精密
な位置調整を可能とするものである。この励磁パターン
には、電流変化パターンが〜の８個が含まれる。す
なわち、〜においては、励磁電流は上昇し、それぞ
れの上昇する電流値が異なっている。また、〜にお
いては、励磁電流は減少し、それぞれの減少する電流値
が異なっている。
間的に多分割化し、電流値を多段階に変化させたもの
で、モータのステップを磁極間に多数設定し、より精密
な位置調整を可能とするものである。この励磁パターン
には、電流変化パターンが〜の８個が含まれる。す
なわち、〜においては、励磁電流は上昇し、それぞ
れの上昇する電流値が異なっている。また、〜にお
いては、励磁電流は減少し、それぞれの減少する電流値
が異なっている。
【００１４】制御部６は、決定された励磁パターンによ
り決まる電流値を励磁シーケンサ８に出力する。また同
時に、制御部６は励磁電流の変更時に、電流変化パター
ン〜を設定手段９に出力する。設定手段９には、検
出手段１０が検出した電源電圧＋Ｂが入力される。設定
手段９は、電流変化パターン〜と電源電圧＋Ｂによ
り、マップ１１から該当するオン固定時間またはオフ固
定時間Ｔn を読み出し、それを励磁シーケンサ８に出力
する。
り決まる電流値を励磁シーケンサ８に出力する。また同
時に、制御部６は励磁電流の変更時に、電流変化パター
ン〜を設定手段９に出力する。設定手段９には、検
出手段１０が検出した電源電圧＋Ｂが入力される。設定
手段９は、電流変化パターン〜と電源電圧＋Ｂによ
り、マップ１１から該当するオン固定時間またはオフ固
定時間Ｔn を読み出し、それを励磁シーケンサ８に出力
する。
【００１５】マップ１１の一部を図９に示す。マップ１
１には、電流変化パターンを縦軸にとり、電源電圧を横
軸にとり、それらの交点にオン固定時間またはオフ固定
時間Ｔｎが記録されている。励磁シーケンサ８は、制御
部６から出力された電流値の指令に応じたデューティ信
号の電流制御信号または相切替信号を出力段３の各ＦＥ
Ｔ１〜ＦＥＴ４に出力する。そして、図６に示すよう
に、設定手段９からオン固定時間またはオフ固定時間Ｔ
ｎが出力されると、このオン固定時間の間、所定のＦＥ
Ｔ１またはＦＥＴ２をオンし続け、あるいは所定のＦＥ
Ｔ３またはＦＥＴ４をオフし続ける。このオン固定時間
またはオフ固定時間が終了すると、その後は電流値の指
令に応じたデューティ信号を出力する。
１には、電流変化パターンを縦軸にとり、電源電圧を横
軸にとり、それらの交点にオン固定時間またはオフ固定
時間Ｔｎが記録されている。励磁シーケンサ８は、制御
部６から出力された電流値の指令に応じたデューティ信
号の電流制御信号または相切替信号を出力段３の各ＦＥ
Ｔ１〜ＦＥＴ４に出力する。そして、図６に示すよう
に、設定手段９からオン固定時間またはオフ固定時間Ｔ
ｎが出力されると、このオン固定時間の間、所定のＦＥ
Ｔ１またはＦＥＴ２をオンし続け、あるいは所定のＦＥ
Ｔ３またはＦＥＴ４をオフし続ける。このオン固定時間
またはオフ固定時間が終了すると、その後は電流値の指
令に応じたデューティ信号を出力する。
【００１６】次に、以上説明した制御装置の動作につい
て、図２のフローチャートを用いて説明する。制御部６
が励磁シーケンサ８に指示する電流値が変更されると
き、図２の動作がスタートする。ステップＳ１１でデュ
ーティ信号を出力する電流制御処理をストップする。
て、図２のフローチャートを用いて説明する。制御部６
が励磁シーケンサ８に指示する電流値が変更されると
き、図２の動作がスタートする。ステップＳ１１でデュ
ーティ信号を出力する電流制御処理をストップする。
【００１７】ステップＳ１２では、電流変化パターンが
電流増加を示すか否かが判定される。増加の場合
（Ｙ）、ステップＳ１３で所定のＦＥＴ１またはＦＥＴ
２がオン、減少の場合（Ｎ）は、ステップＳ１４でオフ
とされる。ステップＳ１５で電源電圧が検出される。次
いで、ステップＳ１６で設定手段９は、マップ１１から
オン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を読み出す。ステ
ップＳ１７では、電流制御処理のためのタイマが読み出
された時間Ｔn にセットされる。
電流増加を示すか否かが判定される。増加の場合
（Ｙ）、ステップＳ１３で所定のＦＥＴ１またはＦＥＴ
２がオン、減少の場合（Ｎ）は、ステップＳ１４でオフ
とされる。ステップＳ１５で電源電圧が検出される。次
いで、ステップＳ１６で設定手段９は、マップ１１から
オン固定時間またはオフ固定時間Ｔn を読み出す。ステ
ップＳ１７では、電流制御処理のためのタイマが読み出
された時間Ｔn にセットされる。
【００１８】時間Ｔn の経過後、ステップＳ１８で、電
流変化パターンが電流増加を示すか否かが判定される。
増加の場合（Ｙ）、ステップＳ２０で、オンとされてい
たＦＥＴがオフとされ、減少の場合（Ｎ）は、ステップ
Ｓ１９で、オフとされていたＦＥＴがオンとされる。そ
の後は、ステップＳ２１に進み通常のデューティ信号の
出力に戻る。なお、変更後の励磁電流が０の場合は、当
然デューティ信号は出力されない。
流変化パターンが電流増加を示すか否かが判定される。
増加の場合（Ｙ）、ステップＳ２０で、オンとされてい
たＦＥＴがオフとされ、減少の場合（Ｎ）は、ステップ
Ｓ１９で、オフとされていたＦＥＴがオンとされる。そ
の後は、ステップＳ２１に進み通常のデューティ信号の
出力に戻る。なお、変更後の励磁電流が０の場合は、当
然デューティ信号は出力されない。
【００１９】（実施例２）次に、オン固定時間またはオ
フ固定時間Ｔn を現在実際に使用しているステッピング
モータ１の巻線２１の特性に一致させ、さらに正確な制
御を行わせる例について、図３を用いて説明する。図３
のブロック図は、図１のブロック図に、学習手段が追加
されたものである。その他の点は図１と同様であるので
説明は省略する。
フ固定時間Ｔn を現在実際に使用しているステッピング
モータ１の巻線２１の特性に一致させ、さらに正確な制
御を行わせる例について、図３を用いて説明する。図３
のブロック図は、図１のブロック図に、学習手段が追加
されたものである。その他の点は図１と同様であるので
説明は省略する。
【００２０】学習手段１２は、ステッピングモータの運
転に先立って、あるオン固定時間Ｔ 1 の間、巻線２１に
励磁電流を流す。これにより、巻線２１には、その巻線
に固有のカーブを描いて、増加する励磁電流が流れる。
そして、学習手段１２はオン固定時間Ｔ１経過時の電流
値ΔＩ’を得る。そして、検出した電流値ΔＩと、マッ
プ１１上の同一オン固定時間Ｔ１に対応する電流値ΔＩ
を対比する。これにより、マップ１１と実際の巻線２１
の特性との比を補正値αとして記憶する。
転に先立って、あるオン固定時間Ｔ 1 の間、巻線２１に
励磁電流を流す。これにより、巻線２１には、その巻線
に固有のカーブを描いて、増加する励磁電流が流れる。
そして、学習手段１２はオン固定時間Ｔ１経過時の電流
値ΔＩ’を得る。そして、検出した電流値ΔＩと、マッ
プ１１上の同一オン固定時間Ｔ１に対応する電流値ΔＩ
を対比する。これにより、マップ１１と実際の巻線２１
の特性との比を補正値αとして記憶する。
【００２１】以降は、前記実施例１と同様にマップ１１
からオン固定時間またはオフ固定時間Ｔｎを読み出した
とき、値Ｔn に補正値αを掛けて、その値をオン固定時
間またはオフ固定時間として使用する。
からオン固定時間またはオフ固定時間Ｔｎを読み出した
とき、値Ｔn に補正値αを掛けて、その値をオン固定時
間またはオフ固定時間として使用する。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、定電流制御ステッピン
グモータの制御装置を、ステッピングモータの高速駆動
に対応することが可能なものとすることができる。
グモータの制御装置を、ステッピングモータの高速駆動
に対応することが可能なものとすることができる。
【図１】本発明の実施例１のブロック図。
【図２】図１の装置の動作を説明するフローチャート。
【図３】本発明の実施例２のブロック図。
【図４】定電流制御ステッピングモータの駆動回路を示
すブロック図。
すブロック図。
【図５】図４の出力段に供給される信号を示す波形図。
【図６】電流制御信号と励磁電流の関係を示す波形図。
【図７】ステッピングモータの巻線の励磁電流の特性を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図８】励磁電流の励磁パターンを示すグラフ。
【図９】図１および図２におけるマップの内容を示す
図。
図。
１…ステッピングモータ ２…電源 ３…出力段 ５…ＣＰＵ ６…制御部 ７…指示入力 ８…励磁シーケンサ ９…設定手段 １０…検出手段 １１…マップ １２…学習手段 ２１…巻線
Claims (2)
- 【請求項１】 定電流制御ステッピングモータ制御装置
において、励磁電流の電流変化パターンと電源電圧に対
応したオン固定時間およびオフ固定時間を記録したマッ
プ、およびバッテリの電源電圧を検出する検出手段を具
備し、さらに励磁電流の切替時に、電流変化パターンと
前記電源電圧から対応するオン固定時間またはオフ固定
時間を読み出し、電流制御信号を、前記オン固定時間ま
たはオフ固定時間の間オンまたはオフを継続させる設定
手段を具備したことを特徴とするステッピングモータ制
御装置。 - 【請求項２】 ステッピングモータの運転に先立って、
ステッピングモータの巻線にあるオン固定時間の間電源
電圧を印加し、そこで検出した励磁電流と、マップから
得た励磁電流により補正値を得て記憶する学習手段を設
け、前記設定手段は、オン固定時間またはオフ固定時間
を決定するさいに、マップから読み出した値と学習手段
の記憶した補正値とからオン固定時間またはオフ固定時
間を決定することを特徴とする請求項１記載のステッピ
ングモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22240293A JP3608807B2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | ステッピングモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22240293A JP3608807B2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | ステッピングモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0779597A true JPH0779597A (ja) | 1995-03-20 |
| JP3608807B2 JP3608807B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=16781817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22240293A Expired - Fee Related JP3608807B2 (ja) | 1993-09-07 | 1993-09-07 | ステッピングモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3608807B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998000637A1 (fr) * | 1996-07-02 | 1998-01-08 | Komatsu Ltd. | Dispositif et procede de commande de charge inductive |
| JP2013048752A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Sansei R&D:Kk | 遊技機 |
| JP2013048757A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Sansei R&D:Kk | 遊技機 |
-
1993
- 1993-09-07 JP JP22240293A patent/JP3608807B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998000637A1 (fr) * | 1996-07-02 | 1998-01-08 | Komatsu Ltd. | Dispositif et procede de commande de charge inductive |
| US6209513B1 (en) | 1996-07-02 | 2001-04-03 | Komatsu Ltd. | Inductive load driving device and driving method |
| JP2013048752A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Sansei R&D:Kk | 遊技機 |
| JP2013048757A (ja) * | 2011-08-31 | 2013-03-14 | Sansei R&D:Kk | 遊技機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3608807B2 (ja) | 2005-01-12 |
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