JP2001359293A - 順応型動作制御装置 - Google Patents

順応型動作制御装置

Info

Publication number
JP2001359293A
JP2001359293A JP2001126267A JP2001126267A JP2001359293A JP 2001359293 A JP2001359293 A JP 2001359293A JP 2001126267 A JP2001126267 A JP 2001126267A JP 2001126267 A JP2001126267 A JP 2001126267A JP 2001359293 A JP2001359293 A JP 2001359293A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
amplifier
motor
servo motor
control device
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001126267A
Other languages
English (en)
Inventor
Timothy J Liska
ティモシー・ジェイ・リスカ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Emhart Glass SA
Original Assignee
Emhart Glass SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Emhart Glass SA filed Critical Emhart Glass SA
Publication of JP2001359293A publication Critical patent/JP2001359293A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Multiple Motors (AREA)
  • Feedback Control In General (AREA)
  • Output Control And Ontrol Of Special Type Engine (AREA)
  • Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

(57)【要約】 サーボモータを駆動する順応型動作制御装置である。該
順応型動作制御装置は、増幅器モジュール１２と、コン
ピュータ制御モジュール２０とを有する。増幅器モジュ
ール１２は、増幅器２４と、そのアドレス及び該増幅器
２４によって駆動すべきモータの型式を含む情報を記憶
する手段（ロケーション１６）と、ＰＷＭ周波数セレク
タ２６と、電圧コマンド装置２２とを備える。コンピュ
ータ制御モジュール２０は、特定のサーボモータに対す
る増幅器の形態を選定する情報を記憶する。増幅器２４
は、記憶させた情報を受け取ったとき、特定のサーボモ
ータに対する増幅器の形態を設定するチップを備えてい
る。コンピュータ制御モジュール２０は、記憶させた情
報を受け取り且つその情報をチップに供給する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各種のサーボモー
タを駆動する動作制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】動作制御装置は、従来から、サーボモー
タに適合するように選ばれた増幅器を有する。その結
果、異なるサーボモータは、形態の異なる増幅器を必要
とし、このことは、多数のサーボモータに対する増幅器
は、それに相応する組みの動作制御装置が必要であるこ
とを意味する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明の１つの目的
は、各種のサーボモータを駆動し得る形態とすることの
できる動作制御装置を提供することである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の動作制御装置は、複数のモータ型式のうちの１つと
なる得るサーボモータを駆動する順応型動作制御装置に
おいて、増幅器モジュールであって、増幅器と、増幅器
モジュールのアドレス及び該増幅器によって駆動すべき
モータの型式を含む情報を記憶する手段とを備える前記
増幅器モジュールと、コンピュータ制御モジュールであ
って、複数のモータ型式に対するコンフィギュレーショ
ン・データを記憶し、増幅器モジュールのアドレスを含
み且つ駆動すべき複数の型式のモータのうちの１つのモ
ータの特定情報を含む増幅器モジュールに記憶させた情
報を受け取り、且つ駆動すべきある型式のモータに対す
るコンフィギュレーション情報を前記増幅器に供給する
前記コンピュータ制御モジュールとを備えることを特徴
とする。
【０００５】
【実施の形態】図１に図示するように、サーボモータ１
０は、電源１４により給電される増幅器モジュール１２
を有する順応型動作制御装置１１によって駆動される。
この増幅器モジュールは、増幅器モジュール・ロケーシ
ョンを表わすロケーションにマルチ・ポジション・スイ
ッチを位置決めし、またモータ型式を表わすロケーショ
ン（その双方共に図示せず）にマルチ・ロケーション・
スイッチを位置決めする等のような、任意の適当な方法
にて入力することのできる、アドレス・データ及びモー
タ型式データを受信し、記憶し、出力するためのロケー
ション１６を有している。
【０００６】また、順応型動作制御装置は、記憶された
情報を受信し、また適正に呼び出されたデータを増幅器
モジュールに供給する、コンピュータ制御モジュール
（ＣＣＭ）２０を更に備えている。具体的には、ＣＣＭ
は、モータの型式を認識して、増幅器に対し、電力レベ
ル（最高電流、ＲＭＦ（実効値）電流、インダクタン
ス）、エンコーダ中のラインの本数、極数、及び所望の
変位のためのカム又はプロファイルを含む、増幅器の形
態を設定するための情報を供給する。ＣＣＭは、駆動す
べき各モータに対し、１つずつ、多数のモータのコンフ
ィギュレーションをモータ・コンフィギュレーション部
２９で記憶して、増幅器モジュールに対し正確なデータ
をダウンロードする。ＣＣＭは、また、増幅器に対し所
望の周波数を設定すべくＰＷＭ（パルス幅被変調）周波
数セレクタ２６に信号を送る。
【０００７】従って、増幅器モジュールは、それが構成
されたとき、任意のサーボモータに対する形態とされて
いないが、アドレス及びモータの型式を設定することに
より専用化され、且つＣＣＭに接続されたとき、自動的
に、そのモータに合う形態とされる。増幅器は、例え
ば、１／２、１、２、５又は１０馬力のモータを駆動す
る形態としてもよい。
【０００８】増幅器の出力は、その一部分が、増幅器を
サーボモータに接続するケーブル２８の長さＸの関数で
あるパルス幅被変調波長周波数２７（Ｆｘ）であり、こ
の周波数は、選択的に設定される。図２を参照すると、
ＣＣＭは、一定の停止点に配置される（モータを一定の
停止点に変位させる（ステップ３０））迄、増幅器を作
動させて、モータ（増幅器が変位させる機構）を回転さ
せる。次に、ＣＣＭを試験モードにて作動させ、電圧コ
マンド装置２２にて電圧コマンド値を設定し（ステップ
３２）、また、増幅器のＰＷＭ周波数セレクタ部２６に
て周波数を最小周波数に設定する（ステップ３４）。最
大周波数よりも大きい周波数であるか否かが決定ロケー
ションで決定され（ステップ３５）、最大周波数よりも
大きい周波数が検知されない場合、ＣＣＭは、安定状態
の一定電流コマンドによってモータを作動させる（ステ
ップ３６）。ＣＣＭは、電源から電流フィードバックを
決定し（ステップ３８）、次に、周波数を「Ｙ」だけ増
加させて（ステップ４０）、決定ステップに戻り（ステ
ップ３６）、このステップにおいて、設定された周波数
が最大周波数よりも大きくなる迄、その過程が繰り返さ
れる。最大周波数よりも大きい周波数になった場合、Ｃ
ＣＭは、最小電流で周波数Ｘを決定し（ステップ４
２）、そして最終的に、周波数セレクタ２６にて周波数
Ｘを設定する（ステップ４４）。次に、制御装置は、電
圧コマンドを除去する（ステップ４５）。図２には、可
能な周波数範囲に亙る電流の使用量を測定する方法が図
示されているが、その他の方策も周知である。モータの
形態を設定し且つ周波数を選択したならば、次に、ＣＣ
Ｍは、選択サイクルモードにてモータを作動させる（ス
テップ４６）。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の教示に従って形成された順応型動作制
御装置の概略図である。
【図２】動作制御装置の一部分の作用を示す制御図であ
る。
【符号の説明】
１０ サーボモータ １１ 動作制御装
置 １２ 増幅器モジュール １４ 電源 １６ 制御ステップ位置 ２０ コンピュータ制御モジュール（ＣＣＭ） ２２ 電圧命令装置 ２６ ＰＷＭ（パルス幅変調）周波数セレクタ ２８ ケーブル

Claims (6)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 複数のモータ型式のうちの１つとなる得
    るサーボモータを駆動する順応型動作制御装置におい
    て、 増幅器モジュールであって、 増幅器と、 増幅器モジュールのアドレス及び該増幅器によって駆動
    すべきモータの型式を含む情報を記憶する手段とを備え
    る前記増幅器モジュールと、 コンピュータ制御モジュールであって、 複数のモータ型式に対するコンフィギュレーション・デ
    ータを記憶し、 増幅器モジュールのアドレスを含み且つ駆動すべき複数
    の型式のモータのうちの１つのモータの特定情報を含む
    増幅器モジュールに記憶させた情報を受け取り、且つ駆
    動すべきある型式のモータに対するコンフィギュレーシ
    ョン情報を前記増幅器に供給する前記コンピュータ制御
    モジュールとを備える、順応型動作制御装置。
  2. 【請求項２】 請求項１による、サーボモータを駆動す
    る順応型動作制御装置において、前記記憶された情報
    が、サーボモータの電力レベルを含む、順応型動作制御
    装置。
  3. 【請求項３】 請求項２による、サーボモータを駆動す
    る順応型動作制御装置において、前記記憶させた電力レ
    ベル情報が、サーボモータのピーク電流、ＲＭＦ電流及
    びインダクタンスを含む、順応型動作制御装置。
  4. 【請求項４】 請求項１による、サーボモータを駆動す
    る順応型動作制御装置において、前記サーボモータがエ
    ンコーダを備え、前記記憶させた情報がエンコーダ内の
    ラインの本数を含む、順応型動作制御装置。
  5. 【請求項５】 請求項１による、サーボモータを駆動す
    る請求項１の順応型動作制御装置において、前記記憶さ
    せた情報がモータ内の極数を含む、順応型動作制御装
    置。
  6. 【請求項６】 請求項１による、サーボモータを駆動す
    る順応型動作制御装置において、前記記憶させた情報が
    サーボモータの変位を制御するカム又はプロファイルを
    含む、順応型動作制御装置。
JP2001126267A 2000-04-25 2001-04-24 順応型動作制御装置 Pending JP2001359293A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US09/558020 2000-04-25
US09/558,020 US6609035B1 (en) 2000-04-25 2000-04-25 Adaptive motion controller

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2001359293A true JP2001359293A (ja) 2001-12-26

Family

ID=24227833

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001126267A Pending JP2001359293A (ja) 2000-04-25 2001-04-24 順応型動作制御装置

Country Status (10)

Country Link
US (1) US6609035B1 (ja)
JP (1) JP2001359293A (ja)
AU (1) AU780482B2 (ja)
CZ (1) CZ20011411A3 (ja)
DE (1) DE10113174A1 (ja)
FR (1) FR2808096A1 (ja)
GB (1) GB2361777A (ja)
IL (1) IL142160A0 (ja)
IT (1) ITMI20010849A1 (ja)
RU (1) RU2001111340A (ja)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7239926B2 (en) * 2003-09-15 2007-07-03 Medtronic, Inc. Selection of neurostimulator parameter configurations using genetic algorithms
TWI514037B (zh) * 2006-04-07 2015-12-21 Kopin Corp 液晶顯示器之加熱器
US20120157895A1 (en) * 2009-08-26 2012-06-21 The University Of Kansas Device, system, and method for mechanosensory nerve ending stimulation
WO2015073381A1 (en) 2013-11-14 2015-05-21 Epic Medical Concepts & Innovations, Inc. Pneumatic somatosensory stimulation device and method
CN110952180B (zh) * 2019-12-23 2021-01-15 无锡物联网创新中心有限公司 一种细纱机单锭在线检测系统

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR0148154B1 (ko) * 1994-06-15 1998-09-15 김광호 움직임크기에 따른 동영상데이타의 부호화방법 및 장치
JP3495793B2 (ja) * 1994-10-21 2004-02-09 株式会社日本製鋼所 電動射出機の制御方法及び装置
KR100267364B1 (ko) * 1996-04-30 2000-10-16 윤종용 전류콘트롤 에러를 줄이기 위한 적응피이드 포워드 장치
US5798626A (en) * 1996-08-09 1998-08-25 Emhart Glass Machinery Investments Inc. Servo motor control
US6473657B1 (en) * 2000-04-25 2002-10-29 Emhart Glass S.A. Adaptive motion controller

Also Published As

Publication number Publication date
GB0107799D0 (en) 2001-05-16
ITMI20010849A1 (it) 2002-10-23
FR2808096A1 (fr) 2001-10-26
ITMI20010849A0 (it) 2001-04-23
CZ20011411A3 (cs) 2001-12-12
AU780482B2 (en) 2005-03-24
GB2361777A (en) 2001-10-31
AU3879801A (en) 2001-11-01
US6609035B1 (en) 2003-08-19
IL142160A0 (en) 2002-03-10
RU2001111340A (ru) 2003-03-10
DE10113174A1 (de) 2001-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8686678B2 (en) Electric motor, and device for generating a signal for controlling the same
US4145644A (en) Dual stepping angle stepper motor drive
EP1538738A3 (en) Stepping motor controller
CN102201768A (zh) 无刷电机的驱动装置及驱动方法
CN103023397A (zh) 无刷电机的驱动装置以及无刷电机的驱动方法
US6794839B1 (en) Precision motor control with selective current waveform profiles in separate stator core segments
JP2007535289A (ja) 電気モータのための励起電流波形プロフィールを最適化する適応システム
JP2001359293A (ja) 順応型動作制御装置
JP2002064988A (ja) 順応型動作制御装置
CN1294448A (zh) 无刷电动机的电流型脉冲宽度调制技术
US6573680B2 (en) Method and circuit for driving stepping motor
US4803414A (en) Method of controlling a step motor
US7342377B2 (en) Stepping-motor control apparatus and method of controlling the apparatus
EP2605620A1 (en) LED driving apparatus and method of driving LED
KR100228716B1 (ko) 스위치드 릴럭턴스 모터의 구동제어방법
JPH07222479A (ja) 駆動装置
KR20020017010A (ko) 모터의 구동제어장치 및 방법
JP2006187088A (ja) モータ制御装置と制御方法
JPH0779597A (ja) ステッピングモータ制御装置
JPH10271895A (ja) モータ駆動装置
GB2023893A (en) Stepping motor excitation circuitry
JPH0775385A (ja) ステッピングモータ制御装置
KR20110065182A (ko) 복수의 서보 모터 제어 방법 및 서보 드라이브
JP2007185052A (ja) ステッピングモータの駆動方法および駆動装置
JP2002291267A (ja) モータの制御装置