JPH0779559B2 - アクチユエ−タドライブ回路 - Google Patents
アクチユエ−タドライブ回路Info
- Publication number
- JPH0779559B2 JPH0779559B2 JP62121325A JP12132587A JPH0779559B2 JP H0779559 B2 JPH0779559 B2 JP H0779559B2 JP 62121325 A JP62121325 A JP 62121325A JP 12132587 A JP12132587 A JP 12132587A JP H0779559 B2 JPH0779559 B2 JP H0779559B2
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- JP
- Japan
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- actuator
- circuit
- drive circuit
- linear actuator
- correction
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、アクチユエータドライブ回路に係り、特に
高域機械共振の減衰係数を電気的に制御可能としたアク
チユエータドライブ回路に関するものである。
高域機械共振の減衰係数を電気的に制御可能としたアク
チユエータドライブ回路に関するものである。
以下では、リニアアクチュエータのドライブ回路に適用
した場合について説明する。一般的に光ディスク装置に
おいてリニアアクチュエータは光ピックアップの位置制
御を目的とし、トラッキング制御系の制御対象として用
いられる。第５図は、光メモリシンポジウム“85論文
集”第203〜208頁に所載の「光ディスクメモリの２段結
合サーボ方式」のFig.1.1に記載されているリニアアク
チュエータブロック（GL(S)）に相当し、従来のリニア
アクチュエータドライブ回路の一般的な構成を示すブロ
ック図である。説明を簡明にするため、以下では電気−
機械変換を電磁力を用いて行なうものとする。第５図に
おいて（１）は制御入力、（２）はドライブアンプ、
（３）はリニアアクチユエータ・コイル、（４）リニア
アクチユエータ磁石、（５）はリニアアクチユエータ・
コイル（３）に流れる電流とリニアアクチユエータ磁石
（４）により発生する電磁力、（６）は電磁力（５）が
働らくリニアアクチユエータ機構部、（７）はリニアア
クチユエータ機構部（６）の可動部（図示せず）に生ず
る機械的変位である。また、（８）はリニアアクチユエ
ータ・コイル（３）を定電流駆動するための電流帰還
路、そして（９）はリニアアクチユエータの動作に伴な
い発生する逆起動力を示す。また、第６図は第５図の各
ブロツクを制御理論における伝達関数表現の形に置き換
えたブロツク図であり、対応する部分には第５図と同一
の符号が付けられている。ドライブアンプ（２）の利得
をKD、リニアアクチユエータ・コイル（３）のインダク
タンスをLs、内部抵抗ｒ、電流検出用抵抗をＲ、リニア
アクチユエータ磁石（４）により発生する磁束密度を
Ｂ、磁束に直交するコイル長をｌ、リニアアクチユエー
タの磁気効率をη、電流帰還路（８）の電流帰還利得を
KI、リニアアクチユエータ機構部（６）の可動部質量を
Ｍとして、リニアアクチユエータ機構部（６）の低域部
の機械伝達関数を（6a）、２次おくれ要素として表わさ
れた高域機械共振を（6b）とし、また、この高域機械共
振（6b）の共振周波数をωＨ、減衰係数をξＨとした。
また、第７図は第５図および第６図のようなリニアアク
チユエータドライブ回路を持つリニアアクチユエータサ
ーボ回路のオープンループ（OPEN LOOP）特性を示した
ものであり、第７図（ａ）は利得（Gain）特性であり、
第７図（ｂ）は位相（Phase）特性を示すものである。
した場合について説明する。一般的に光ディスク装置に
おいてリニアアクチュエータは光ピックアップの位置制
御を目的とし、トラッキング制御系の制御対象として用
いられる。第５図は、光メモリシンポジウム“85論文
集”第203〜208頁に所載の「光ディスクメモリの２段結
合サーボ方式」のFig.1.1に記載されているリニアアク
チュエータブロック（GL(S)）に相当し、従来のリニア
アクチュエータドライブ回路の一般的な構成を示すブロ
ック図である。説明を簡明にするため、以下では電気−
機械変換を電磁力を用いて行なうものとする。第５図に
おいて（１）は制御入力、（２）はドライブアンプ、
（３）はリニアアクチユエータ・コイル、（４）リニア
アクチユエータ磁石、（５）はリニアアクチユエータ・
コイル（３）に流れる電流とリニアアクチユエータ磁石
（４）により発生する電磁力、（６）は電磁力（５）が
働らくリニアアクチユエータ機構部、（７）はリニアア
クチユエータ機構部（６）の可動部（図示せず）に生ず
る機械的変位である。また、（８）はリニアアクチユエ
ータ・コイル（３）を定電流駆動するための電流帰還
路、そして（９）はリニアアクチユエータの動作に伴な
い発生する逆起動力を示す。また、第６図は第５図の各
ブロツクを制御理論における伝達関数表現の形に置き換
えたブロツク図であり、対応する部分には第５図と同一
の符号が付けられている。ドライブアンプ（２）の利得
をKD、リニアアクチユエータ・コイル（３）のインダク
タンスをLs、内部抵抗ｒ、電流検出用抵抗をＲ、リニア
アクチユエータ磁石（４）により発生する磁束密度を
Ｂ、磁束に直交するコイル長をｌ、リニアアクチユエー
タの磁気効率をη、電流帰還路（８）の電流帰還利得を
KI、リニアアクチユエータ機構部（６）の可動部質量を
Ｍとして、リニアアクチユエータ機構部（６）の低域部
の機械伝達関数を（6a）、２次おくれ要素として表わさ
れた高域機械共振を（6b）とし、また、この高域機械共
振（6b）の共振周波数をωＨ、減衰係数をξＨとした。
また、第７図は第５図および第６図のようなリニアアク
チユエータドライブ回路を持つリニアアクチユエータサ
ーボ回路のオープンループ（OPEN LOOP）特性を示した
ものであり、第７図（ａ）は利得（Gain）特性であり、
第７図（ｂ）は位相（Phase）特性を示すものである。
次に動作について説明する。第６図において、制御入力
（１）はドライブアンプ（２）によりKD倍され、さらに
電流帰還電圧と減算された後、リニアアクチユエータ・
コイル（３）に印加される。ここで制御入力（１）の電
圧をVI、リニアアクチユエータ・コイル（３）に流れる
電流をILとすると、制御理論におけるブロツク等価変換
より次式の関係となる。
（１）はドライブアンプ（２）によりKD倍され、さらに
電流帰還電圧と減算された後、リニアアクチユエータ・
コイル（３）に印加される。ここで制御入力（１）の電
圧をVI、リニアアクチユエータ・コイル（３）に流れる
電流をILとすると、制御理論におけるブロツク等価変換
より次式の関係となる。
従つて（１）式より電流帰還利得KIの選定により、使用
周波数帯域ではインダクタンスの影響であるLsの項を無
視でき、リニアアクチユエータを定電流駆動することに
なる。また、このリニアアクチユエータ・コイル（３）
に流れる電流ILとリニアアクチユエータ磁石（４）によ
り、Ｆとして次式で示されるような電磁力Ｆ（５）が発
生する。
周波数帯域ではインダクタンスの影響であるLsの項を無
視でき、リニアアクチユエータを定電流駆動することに
なる。また、このリニアアクチユエータ・コイル（３）
に流れる電流ILとリニアアクチユエータ磁石（４）によ
り、Ｆとして次式で示されるような電磁力Ｆ（５）が発
生する。
Ｆ＝lBη・IL （２） この（２）式で表わされる電磁力Ｆ（５）から、リニア
アクチユエータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数
（6a）により、次式の変位ｘが得られる。
アクチユエータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数
（6a）により、次式の変位ｘが得られる。
（３）式で得られた変位ｘに対してリニアアクチユエー
タ機構部（６）の高域機械共振（6b）を考慮すると、可
動部に生ずるＸで示される機械的変位Ｘ（７）は次式と
なる。
タ機構部（６）の高域機械共振（6b）を考慮すると、可
動部に生ずるＸで示される機械的変位Ｘ（７）は次式と
なる。
さらに、この機械的変位Ｘの発生により、リニアアクチ
ユエータ・コイル（３）には、 なる逆起電力VFが発生する。以上の（１）式〜（５）式
より制御入力VIから機械的変位Ｘまでの伝達関数は、次
式となる。
ユエータ・コイル（３）には、 なる逆起電力VFが発生する。以上の（１）式〜（５）式
より制御入力VIから機械的変位Ｘまでの伝達関数は、次
式となる。
一般に、リニアアクチユエータサーボ回路では、（６）
式のような伝達関数を持つリニアアクチユエータおよび
ドライブ回路で構成されており、その系のオープンルー
プ（OPEN LOOP）特性は第７図のようになる。リニアア
クチユエータの位相回りは、低域ですでに180〔deg〕回
つており、利得（Gain）Ｏ〔db〕付近で位相進み補償す
ることにより余裕を取りこの系を安定にしているが、高
域では機械共振があるため、その前後で位相が大きく変
化する。
式のような伝達関数を持つリニアアクチユエータおよび
ドライブ回路で構成されており、その系のオープンルー
プ（OPEN LOOP）特性は第７図のようになる。リニアア
クチユエータの位相回りは、低域ですでに180〔deg〕回
つており、利得（Gain）Ｏ〔db〕付近で位相進み補償す
ることにより余裕を取りこの系を安定にしているが、高
域では機械共振があるため、その前後で位相が大きく変
化する。
従来のリニアアクチユエータドライブ回路は以上のよう
に構成されているので、高域機械共振によるサーボ系へ
の影響は避けられず、この減衰係数ξＨの値が過大ある
いは過小となることで、このサーボ系の安定性を確保す
るのが難しくなる場合があるという問題点があつた。
に構成されているので、高域機械共振によるサーボ系へ
の影響は避けられず、この減衰係数ξＨの値が過大ある
いは過小となることで、このサーボ系の安定性を確保す
るのが難しくなる場合があるという問題点があつた。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、リニアアクチユエータの高域機械共振の減衰
係数量を電気的に可変にできるリニアアクチユエータド
ライブ回路を得ることを目的とする。
たもので、リニアアクチユエータの高域機械共振の減衰
係数量を電気的に可変にできるリニアアクチユエータド
ライブ回路を得ることを目的とする。
この発明に係るアクチユエータドライブ回路において
は、アクチユエータの変位をアクチユエータに位置セン
サを設けて電気量として検出し、さらにこの電気量を補
正増幅し時間微分した後、アクチユエータの伝達関数の
逆変換を施して、アクチユエータドライブ回路の入力に
帰還させる帰還回路を設けるようにしたものである。
は、アクチユエータの変位をアクチユエータに位置セン
サを設けて電気量として検出し、さらにこの電気量を補
正増幅し時間微分した後、アクチユエータの伝達関数の
逆変換を施して、アクチユエータドライブ回路の入力に
帰還させる帰還回路を設けるようにしたものである。
この発明におけるアクチユエータドライブ回路において
は、位置センサにより電気量として検出されたアクチユ
エータ可動部に生ずる変位量を帰還する上述の帰還回路
の補正増幅利得を調整することにより、アクチユエータ
の高域機械共振の減衰係数が調整され、減衰係数を電気
的に制御できる。
は、位置センサにより電気量として検出されたアクチユ
エータ可動部に生ずる変位量を帰還する上述の帰還回路
の補正増幅利得を調整することにより、アクチユエータ
の高域機械共振の減衰係数が調整され、減衰係数を電気
的に制御できる。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図は、発明の一実施例によるリニアアクチユエータドラ
イブ回路のブロツク図である。図において、（１）〜
（９）は従来のものと同じである（但し、リニアアクチ
ユエータ機構部（６）を低域部の機械伝達関数としての
リニアアクチユエータ機構部（6a）とリニアアクチユエ
ータ高域機械共振（6b）とに分けて示した）。（10）は
リニアアクチユエータに取り付けられたリニアアクチユ
エータの可動部（特に図示せず）の変位Ｘを検出する位
置センサ、（11）はリニアアクチユエータ高域機械共振
の減衰係数値を調整する補正増幅器、（12）は３階微分
特性を持つ微分回路、（13）は逆変換等価回路である。
また、第２図は、第１図の各ブロツクを伝達関数表現の
形に置き換えたブロツク図であり、対応する部分には第
１図と同一の符号が付けられている。（１）〜（９）お
よび（13）中の記号は第６図に示した従来の表現と同じ
である。また位置センサ（10）の感度をKs、補正増幅器
（11）の補正増幅利得をKH、微分回路（12）の３階微分
特性をs3と表現している。また、第３図はこの発明の原
理を示したブロツク図であり、（14）は補正ブロツクを
示す。また各記号は、第２図と同様のものである。そし
て第４図は、第１図のリニアアクチユエータドライブ回
路の帰還回路部分を具体的に実現した回路図である。
図は、発明の一実施例によるリニアアクチユエータドラ
イブ回路のブロツク図である。図において、（１）〜
（９）は従来のものと同じである（但し、リニアアクチ
ユエータ機構部（６）を低域部の機械伝達関数としての
リニアアクチユエータ機構部（6a）とリニアアクチユエ
ータ高域機械共振（6b）とに分けて示した）。（10）は
リニアアクチユエータに取り付けられたリニアアクチユ
エータの可動部（特に図示せず）の変位Ｘを検出する位
置センサ、（11）はリニアアクチユエータ高域機械共振
の減衰係数値を調整する補正増幅器、（12）は３階微分
特性を持つ微分回路、（13）は逆変換等価回路である。
また、第２図は、第１図の各ブロツクを伝達関数表現の
形に置き換えたブロツク図であり、対応する部分には第
１図と同一の符号が付けられている。（１）〜（９）お
よび（13）中の記号は第６図に示した従来の表現と同じ
である。また位置センサ（10）の感度をKs、補正増幅器
（11）の補正増幅利得をKH、微分回路（12）の３階微分
特性をs3と表現している。また、第３図はこの発明の原
理を示したブロツク図であり、（14）は補正ブロツクを
示す。また各記号は、第２図と同様のものである。そし
て第４図は、第１図のリニアアクチユエータドライブ回
路の帰還回路部分を具体的に実現した回路図である。
次に動作について説明する。まず、原理として説明する
と、第３図において、リニアアクチユエータドライブ回
路のリニアアクチユエータ高域機械共振（6b）の出力で
ある機構的変位Ｘ（７）を位置センサにより検出し、１
階微分し、増幅する補正ブロツク（14）を介して高域機
械共振（6b）の入力へ帰還するリニアアクチユエータド
ライブ回路を、伝達関数ブロツク上で考えてみる。この
系全体の伝達関数は、 となり、（６）式と比較してこの（７）式において高域
機械共振の項における減衰係数ξ′Ｈを求めると、 となる。従来の高域機械共振（6b）の減衰係数ξＨに比
べ、補正ブロツク（14）を加えて補正増幅利得KHを可変
にすることで、高域機械共振（6b）の減衰係数ξ′Ｈを
自由に変えることができる。しかし、この補正ブロツク
（14）は高域機械共振（6b）の入力である変位ｘに帰還
しているので、実際には実現不可能である。従つて、伝
達関数の等価ブロツク変換に基づき、第２図のように、
位置センサ（10）の出力を補正増幅利得KHの補正増幅器
（11）を通した後、３階微分特性を有する微分回路（1
2）と逆変換等価回路（13）に入れることで、ドライブ
アンプ（２）の入力側に帰還することができる。ただ
し、ここでの逆変換等価回路（13）の伝達関数GFは、イ
ンダクタンスの影響を無視できることから次式となる。
と、第３図において、リニアアクチユエータドライブ回
路のリニアアクチユエータ高域機械共振（6b）の出力で
ある機構的変位Ｘ（７）を位置センサにより検出し、１
階微分し、増幅する補正ブロツク（14）を介して高域機
械共振（6b）の入力へ帰還するリニアアクチユエータド
ライブ回路を、伝達関数ブロツク上で考えてみる。この
系全体の伝達関数は、 となり、（６）式と比較してこの（７）式において高域
機械共振の項における減衰係数ξ′Ｈを求めると、 となる。従来の高域機械共振（6b）の減衰係数ξＨに比
べ、補正ブロツク（14）を加えて補正増幅利得KHを可変
にすることで、高域機械共振（6b）の減衰係数ξ′Ｈを
自由に変えることができる。しかし、この補正ブロツク
（14）は高域機械共振（6b）の入力である変位ｘに帰還
しているので、実際には実現不可能である。従つて、伝
達関数の等価ブロツク変換に基づき、第２図のように、
位置センサ（10）の出力を補正増幅利得KHの補正増幅器
（11）を通した後、３階微分特性を有する微分回路（1
2）と逆変換等価回路（13）に入れることで、ドライブ
アンプ（２）の入力側に帰還することができる。ただ
し、ここでの逆変換等価回路（13）の伝達関数GFは、イ
ンダクタンスの影響を無視できることから次式となる。
このようにドライブアンプ（２）の入力側では、電圧VI
の制御入力（１）との加減算となるので実現可能であ
る。第４図に第１図の帰還回路部分、すなわち（10）〜
（13）の部分、およびドライブアンプ（２）、リニアア
クチユエータ・コイル（３）の部分の演算増幅器を用い
た実際の回路の一例を示す。ここでは、位置センサ（1
0）として、フオトダイオード（100）を備えた光学式位
置センサを使用し、制御入力VI（１）に負帰還すること
で減衰係数ξＨを小さくする場合の例であり、この回路
において補正増幅器（11）の補正増幅利得KHの設定は、 となる。３階微分特性を有する微分回路（12）は、実現
困難であるため、カツトオフ周波数を高域機械共振周波
数以上に持つ３次の高域通過フイルタの微分特性を示す
部分を利用している。また、逆変換等価回路（13）の回
路定数の設定は、（９）式より となる。また、減衰係数ξＨを大きくする場合には、第
４図の点線Ａで示したように正帰還するように結線すれ
ばよい。以上のように、帰還回路の部分は演算増幅器３
段で簡単に実現でき、リニアアクチユエータの高域機械
共振の減衰係数ξＨを電気的に変化させることができ
る。
の制御入力（１）との加減算となるので実現可能であ
る。第４図に第１図の帰還回路部分、すなわち（10）〜
（13）の部分、およびドライブアンプ（２）、リニアア
クチユエータ・コイル（３）の部分の演算増幅器を用い
た実際の回路の一例を示す。ここでは、位置センサ（1
0）として、フオトダイオード（100）を備えた光学式位
置センサを使用し、制御入力VI（１）に負帰還すること
で減衰係数ξＨを小さくする場合の例であり、この回路
において補正増幅器（11）の補正増幅利得KHの設定は、 となる。３階微分特性を有する微分回路（12）は、実現
困難であるため、カツトオフ周波数を高域機械共振周波
数以上に持つ３次の高域通過フイルタの微分特性を示す
部分を利用している。また、逆変換等価回路（13）の回
路定数の設定は、（９）式より となる。また、減衰係数ξＨを大きくする場合には、第
４図の点線Ａで示したように正帰還するように結線すれ
ばよい。以上のように、帰還回路の部分は演算増幅器３
段で簡単に実現でき、リニアアクチユエータの高域機械
共振の減衰係数ξＨを電気的に変化させることができ
る。
なお、上記実施例においては、位置センサ（10）の後に
補正増幅器（11）、微分回路（12）、逆変換等価回路
（13）が順次直列に接続されているが、この順番につい
てはこれに限定されるものではなく、例えば最後すなわ
ち逆変換等価回路（12）の後段に補正増幅器（11）が接
続された場合、あるいは微分回路（12）と逆変換等価回
路（13）との間に補正増幅器（11）が接続された場合等
であつても同様な効果を奏する。
補正増幅器（11）、微分回路（12）、逆変換等価回路
（13）が順次直列に接続されているが、この順番につい
てはこれに限定されるものではなく、例えば最後すなわ
ち逆変換等価回路（12）の後段に補正増幅器（11）が接
続された場合、あるいは微分回路（12）と逆変換等価回
路（13）との間に補正増幅器（11）が接続された場合等
であつても同様な効果を奏する。
［発明の効果］ 以上のようにこの発明によるアクチュエータドライブ回
路においては、アクチュエータの変位を微分し、さらに
逆変換して制御入力に帰還し、高域機械共振の減衰係数
を可変調整することができるよう帰還回路を設けて構成
したので、高域機械共振を自在に制御することにより、
広い制御帯域がとれ、より安定度の高い制御系が得ら
れ、またアクチュエータ構造設計も容易になり、またア
クチュエータ特性の経時変化や特性バラツキにも容易に
対応できる効果が得られる。またさらに、帰還回路を簡
単な電気回路で安価に構成できる効果も得られる。
路においては、アクチュエータの変位を微分し、さらに
逆変換して制御入力に帰還し、高域機械共振の減衰係数
を可変調整することができるよう帰還回路を設けて構成
したので、高域機械共振を自在に制御することにより、
広い制御帯域がとれ、より安定度の高い制御系が得ら
れ、またアクチュエータ構造設計も容易になり、またア
クチュエータ特性の経時変化や特性バラツキにも容易に
対応できる効果が得られる。またさらに、帰還回路を簡
単な電気回路で安価に構成できる効果も得られる。
第１図はこの発明のアクチユエータドライブ回路の一実
施例の構成を示すブロツク図、第２図は第１図に示した
回路を伝達関数表現したブロツク図、第３図はこの発明
の原理を示したブロツク図、第４図はこの発明のアクチ
ユエータドライブ回路の帰還部分を具体的に実現した回
路図、第５図は従来のアクチユエータドライブ回路の構
成を示すブロツク図、第６図は第５図に示した回路を伝
達関数表現で示したブロツク図、第７図はリニアアクチ
ユエータサーボ系のオープンループ特性図である。 図において、（１）は制御入力、（２）はドライブアン
プ、（３）はリニアアクチユエータ・コイル、（４）は
リニアアクチユエータ磁石、（５）は電磁力、（６）は
リニアアクチユエータ機構部、（７）は変位、（10）は
位置センサ、（11）は補正増幅器、（12）は微分回路、
（13）は逆変換等価回路、（100）はフオトダイオード
である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
施例の構成を示すブロツク図、第２図は第１図に示した
回路を伝達関数表現したブロツク図、第３図はこの発明
の原理を示したブロツク図、第４図はこの発明のアクチ
ユエータドライブ回路の帰還部分を具体的に実現した回
路図、第５図は従来のアクチユエータドライブ回路の構
成を示すブロツク図、第６図は第５図に示した回路を伝
達関数表現で示したブロツク図、第７図はリニアアクチ
ユエータサーボ系のオープンループ特性図である。 図において、（１）は制御入力、（２）はドライブアン
プ、（３）はリニアアクチユエータ・コイル、（４）は
リニアアクチユエータ磁石、（５）は電磁力、（６）は
リニアアクチユエータ機構部、（７）は変位、（10）は
位置センサ、（11）は補正増幅器、（12）は微分回路、
（13）は逆変換等価回路、（100）はフオトダイオード
である。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (3)
- 【請求項１】電気量を機械的変位に変換するアクチュエ
ータと、 このアクチュエータを駆動するドライブ回路と、 上記アクチュエータにより発生した変位を電気量として
検出する位置センサと、 この位置センサの出力を時間微分する微分回路と、 上記アクチュエータの逆伝達関数に等しい回路定数を有
する逆変換等価回路と、 所望の補正増幅利得で増幅を行う増幅率可変の補正増幅
器と、 を備え、 上記位置センサの出力を上記微分回路、逆変換等価回路
および補正増幅器を介して上記ドライブ回路の入力に正
帰還もしくは負帰還させ、かつ上記補正増幅器の補正増
幅利得を調整してアクチュエータ高域機械共振の減衰係
数を制御することを特徴とするアクチュエータドライブ
回路。 - 【請求項２】時間微分を行う上記微分回路において、カ
ットオフ周波数をアクチュエータ高域機械共振周波数以
上に持つ高域通過フィルタを設け、これの微分特性を利
用することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のア
クチュエータドライブ回路。 - 【請求項３】リニアアクチュエータに適用したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項ないし第２項のいずれか
に記載のアクチュエータドライブ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121325A JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121325A JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63287379A JPS63287379A (ja) | 1988-11-24 |
| JPH0779559B2 true JPH0779559B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=14808457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62121325A Expired - Lifetime JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779559B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55155572A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-03 | Pioneer Electronic Corp | Linear tracking arm driving gear |
-
1987
- 1987-05-20 JP JP62121325A patent/JPH0779559B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63287379A (ja) | 1988-11-24 |
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