JPH05244790A - リニアモータ制御回路 - Google Patents
リニアモータ制御回路Info
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- JPH05244790A JPH05244790A JP4041399A JP4139992A JPH05244790A JP H05244790 A JPH05244790 A JP H05244790A JP 4041399 A JP4041399 A JP 4041399A JP 4139992 A JP4139992 A JP 4139992A JP H05244790 A JPH05244790 A JP H05244790A
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- Japan
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- linear motor
- circuit
- coil
- voltage
- motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 制動コイルなどを必要とせずに、リニアモー
タの移動速度を検出してリニアモータの駆動制御を行う
ことにある。 【構成】 リニアモータ制御回路１は、リニアモータの
駆動制御を行うモータ駆動回路と、この出力が与えられ
るブリッジ回路４とを備える。ブリッジ回路４は、ブリ
ッジの一辺にリニアモータのコイル２端を接続し、他の
一辺にリニアモータ固有の抵抗成分ｒ１及びインダクタ
ンス成分Ｌ１を相殺する値を有する抵抗ｒ２及びインダ
クタンスＬ２を接続して構成し、ブリッジ回路４で得ら
れた不平衡電圧Ｅａｂをリニアモータの速度制御信号に
利用することを特徴とする。
タの移動速度を検出してリニアモータの駆動制御を行う
ことにある。 【構成】 リニアモータ制御回路１は、リニアモータの
駆動制御を行うモータ駆動回路と、この出力が与えられ
るブリッジ回路４とを備える。ブリッジ回路４は、ブリ
ッジの一辺にリニアモータのコイル２端を接続し、他の
一辺にリニアモータ固有の抵抗成分ｒ１及びインダクタ
ンス成分Ｌ１を相殺する値を有する抵抗ｒ２及びインダ
クタンスＬ２を接続して構成し、ブリッジ回路４で得ら
れた不平衡電圧Ｅａｂをリニアモータの速度制御信号に
利用することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ビデオカメラ等におけ
るレンズの焦点調節装置等、微細な位置決めが要求され
る装置の駆動モータとして用いられるリニアモータに関
し、特にボイスコイル型のリニアモータの駆動制御を行
うリニアモータ制御回路に関するものである。
るレンズの焦点調節装置等、微細な位置決めが要求され
る装置の駆動モータとして用いられるリニアモータに関
し、特にボイスコイル型のリニアモータの駆動制御を行
うリニアモータ制御回路に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような駆動装置に用いられるリニア
モータは、通常、ボイスコイルモータと呼ばれており、
このボイスコイルモータは直進運動のストロークは短い
が、大きなトルクを得ることが可能なため、レンズのフ
ォーカシング機構などに利用されている。他えば、特開
昭５８−１８２４７０及び特開平１−２０６８６１など
に提案されている。
モータは、通常、ボイスコイルモータと呼ばれており、
このボイスコイルモータは直進運動のストロークは短い
が、大きなトルクを得ることが可能なため、レンズのフ
ォーカシング機構などに利用されている。他えば、特開
昭５８−１８２４７０及び特開平１−２０６８６１など
に提案されている。
【０００３】駆動するボイスコイルにハンチングを生じ
させることなく応答性を向上させるために、駆動するボ
イスコイルにダンピングをかけることが行われるが、こ
のためにはボイスコイルの移動速度を検出する必要があ
る。ボイスコイルの移動速度を検出するには、従来は制
動コイルを併設したり、特開昭５６−１７９０に開示さ
れたような特殊な制御を行っていた。
させることなく応答性を向上させるために、駆動するボ
イスコイルにダンピングをかけることが行われるが、こ
のためにはボイスコイルの移動速度を検出する必要があ
る。ボイスコイルの移動速度を検出するには、従来は制
動コイルを併設したり、特開昭５６−１７９０に開示さ
れたような特殊な制御を行っていた。
【０００４】図３に制動コイルを併設する機構の一例を
示す。ボイスコイルモータ３０の変位した位置を位置セ
ンサ３１で検出すると共に、ボイスコイルモータ３０の
変位のスピードを速度センサ３２で検出する。この速度
センサ３２は制動コイルによって構成しており、ボイス
コイルモータ３０の変位のスピードに比例した起電力が
この制動コイルに発生することを利用したものである。
この起電力を目標値（指示電圧）に負帰還させることに
より速度制御ループを構成している。
示す。ボイスコイルモータ３０の変位した位置を位置セ
ンサ３１で検出すると共に、ボイスコイルモータ３０の
変位のスピードを速度センサ３２で検出する。この速度
センサ３２は制動コイルによって構成しており、ボイス
コイルモータ３０の変位のスピードに比例した起電力が
この制動コイルに発生することを利用したものである。
この起電力を目標値（指示電圧）に負帰還させることに
より速度制御ループを構成している。
【０００５】また、特開昭５６−１７９０で提案された
制御機構は、一定の周期でボイスコイルに駆動電流を流
さない期間を設け、この期間にボイスコイルに発生する
起電力を、ボイスコイルの速度として検出するものであ
る。
制御機構は、一定の周期でボイスコイルに駆動電流を流
さない期間を設け、この期間にボイスコイルに発生する
起電力を、ボイスコイルの速度として検出するものであ
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】このように制動コイル
を併設した機構では、制動コイルを設置するための余分
なスペースが必要となるため、全体の体積が増大すると
いう欠点があった。また、一定の体積内に制動コイルを
増設しようとすれば、駆動力に直接寄与するボイスコイ
ルの設置スペースが制約を受けることにもなる。
を併設した機構では、制動コイルを設置するための余分
なスペースが必要となるため、全体の体積が増大すると
いう欠点があった。また、一定の体積内に制動コイルを
増設しようとすれば、駆動力に直接寄与するボイスコイ
ルの設置スペースが制約を受けることにもなる。
【０００７】また、特開昭５６−１７９０の制御機構で
は、実質的な駆動時間、即ち、ボイスコイルの通電時間
が短くなるため、迅速な駆動ができないという欠点があ
った。
は、実質的な駆動時間、即ち、ボイスコイルの通電時間
が短くなるため、迅速な駆動ができないという欠点があ
った。
【０００８】本発明は、このような問題点を解決すべく
なされたものであり、速度検出用の制動コイルなどを独
立して別途必要とせずに、リニアモータの移動速度を検
出して駆動制御を行うリニアモータ制御回路を提供する
ことにある。
なされたものであり、速度検出用の制動コイルなどを独
立して別途必要とせずに、リニアモータの移動速度を検
出して駆動制御を行うリニアモータ制御回路を提供する
ことにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるリニアモ
ータ制御回路は、上記目的に鑑みてなされたものであ
り、リニアモータのコイル端電圧を検出し、リニアモー
タの速度制御を行うリニアモータ制御回路において、リ
ニアモータ制御回路は、リニアモータの駆動制御を行う
駆動制御手段と、駆動制御手段の出力が与えられるブリ
ッジ回路とを備えており、ブリッジ回路は、当該ブリッ
ジの一辺にリニアモータのコイル端を接続し、残る辺の
いずれかにリニアモータ固有の抵抗成分及びインダクタ
ンス成分を相殺する値を有するインピーダンス素子を接
続して構成し、このブリッジ回路で得られた不平衡電圧
をリニアモータの速度制御信号に利用することを特徴と
するものである。
ータ制御回路は、上記目的に鑑みてなされたものであ
り、リニアモータのコイル端電圧を検出し、リニアモー
タの速度制御を行うリニアモータ制御回路において、リ
ニアモータ制御回路は、リニアモータの駆動制御を行う
駆動制御手段と、駆動制御手段の出力が与えられるブリ
ッジ回路とを備えており、ブリッジ回路は、当該ブリッ
ジの一辺にリニアモータのコイル端を接続し、残る辺の
いずれかにリニアモータ固有の抵抗成分及びインダクタ
ンス成分を相殺する値を有するインピーダンス素子を接
続して構成し、このブリッジ回路で得られた不平衡電圧
をリニアモータの速度制御信号に利用することを特徴と
するものである。
【００１０】
【作用】一般に電磁誘導作用を利用した機器において、
コイルに流れる電流ｉ，コイルのインダクタンス成分Ｌ
1 ，コイルの抵抗成分ｒ1 ，コイルの速度ｖ，磁束密度
Ｂ，コイルの長さｌとすると、コイルの端子電圧Ｅは次
式で表わすことができる。
コイルに流れる電流ｉ，コイルのインダクタンス成分Ｌ
1 ，コイルの抵抗成分ｒ1 ，コイルの速度ｖ，磁束密度
Ｂ，コイルの長さｌとすると、コイルの端子電圧Ｅは次
式で表わすことができる。
【００１１】
【数１】
【００１２】回転機器とは異なり、リニアモータでは
〔数１〕のＢｌは一定となる。従って、ブリッジ回路の
一辺にコイルを接続し、これを相殺する値を有するイン
ピーダンス素子をブリッジ回路の他の辺に接続すること
により、コイルの抵抗成分ｒ1、インダクタンス成分Ｌ
1 が除去され、〔数１〕の右辺は、ｖＢｌの項のみとな
る。従って、ブリッジ回路の不平衡伝電圧は、リニアモ
ータの速度ｖに比例した電圧となる。
〔数１〕のＢｌは一定となる。従って、ブリッジ回路の
一辺にコイルを接続し、これを相殺する値を有するイン
ピーダンス素子をブリッジ回路の他の辺に接続すること
により、コイルの抵抗成分ｒ1、インダクタンス成分Ｌ
1 が除去され、〔数１〕の右辺は、ｖＢｌの項のみとな
る。従って、ブリッジ回路の不平衡伝電圧は、リニアモ
ータの速度ｖに比例した電圧となる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて
説明する。
説明する。
【００１４】図１に本発明にかかるリニアモータ制御回
路の回路図を示す。リニアモータ制御回路１は、リニア
モータのコイル２に駆動電流を与えるモータ駆動回路３
と、リニアモータが動く際に発生する逆起電圧Ｅｃに比
例した電圧を不平衡電圧として検出するブリッジ回路４
とを備える。
路の回路図を示す。リニアモータ制御回路１は、リニア
モータのコイル２に駆動電流を与えるモータ駆動回路３
と、リニアモータが動く際に発生する逆起電圧Ｅｃに比
例した電圧を不平衡電圧として検出するブリッジ回路４
とを備える。
【００１５】リニアモータのコイル２は、リニアモータ
が動くとその速度に比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）
を発生するので、この逆起電圧Ｅｃ、コイル２の抵抗成
分ｒ1 、コイル２のインダクタンス成分Ｌ1 を直列に接
続した等価回路で表すことができる。
が動くとその速度に比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）
を発生するので、この逆起電圧Ｅｃ、コイル２の抵抗成
分ｒ1 、コイル２のインダクタンス成分Ｌ1 を直列に接
続した等価回路で表すことができる。
【００１６】ブリッジ回路４は、電流検出抵抗Ｒ1 とリ
ニアモータのコイル２とを直列に接続し、また、抵抗Ｒ
2 、抵抗ｒ2 、インダクタンスＬ2 を直列に接続すると
共に、各々並列に接続してブリッジを構成している。
ニアモータのコイル２とを直列に接続し、また、抵抗Ｒ
2 、抵抗ｒ2 、インダクタンスＬ2 を直列に接続すると
共に、各々並列に接続してブリッジを構成している。
【００１７】位置センサ５からはコイルの移動位置に応
じた電圧信号が出力され、この電圧信号は位置制御ルー
プを介して差動増幅器６の非反転入力端（＋）に入力さ
れる。
じた電圧信号が出力され、この電圧信号は位置制御ルー
プを介して差動増幅器６の非反転入力端（＋）に入力さ
れる。
【００１８】ブリッジ回路４から出力される不平衡電圧
は、差動増幅器７、コンデンサＣ及び可変抵抗器Ｒ3 に
よって構成する速度制御ループによって目標値（指示電
圧）に負帰還される。負帰還された信号を受けた目標値
（指示電圧）は、差動増幅器６の反転入力端（−）に入
力される。
は、差動増幅器７、コンデンサＣ及び可変抵抗器Ｒ3 に
よって構成する速度制御ループによって目標値（指示電
圧）に負帰還される。負帰還された信号を受けた目標値
（指示電圧）は、差動増幅器６の反転入力端（−）に入
力される。
【００１９】以上のように構成するリニアモータ制御回
路１の作用を説明する。
路１の作用を説明する。
【００２０】まず、ブリッジ回路４におけるブリッジ辺
の各抵抗及びインダクタンスの定数を〔数２〕に示す平
衡条件に設定する。
の各抵抗及びインダクタンスの定数を〔数２〕に示す平
衡条件に設定する。
【００２１】
【数２】
【００２２】上記〔数２〕のように平衡条件を設定した
場合、リニアモータの可動子が動いていない状態ではブ
リッジ回路４から出力される不平衡電圧としての出力電
圧Ｅabは０〔ｖ〕となり、コイル２の抵抗成分ｒ1 及び
インダクタンス成分Ｌ1 が除去された形になる。
場合、リニアモータの可動子が動いていない状態ではブ
リッジ回路４から出力される不平衡電圧としての出力電
圧Ｅabは０〔ｖ〕となり、コイル２の抵抗成分ｒ1 及び
インダクタンス成分Ｌ1 が除去された形になる。
【００２３】また、リニアモータの可動子が動くと、そ
の速度ｖに比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）が発生す
るので、ブリッジ回路４から出力される不平衡電圧とし
ての出力電圧Ｅabは、下記〔数３〕乃至〔数５〕によっ
て求めることができる。
の速度ｖに比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）が発生す
るので、ブリッジ回路４から出力される不平衡電圧とし
ての出力電圧Ｅabは、下記〔数３〕乃至〔数５〕によっ
て求めることができる。
【００２４】
【数３】
【００２５】ここで〔数２〕より〔数４〕が得られる。
【００２６】
【数４】
【００２７】よって〔数３〕、〔数４〕より出力電圧Ｅ
abは、〔数５〕として求めることができる。
abは、〔数５〕として求めることができる。
【００２８】
【数５】
【００２９】また、電流の流れる方向が逆になっても同
様に、下記〔数６〕乃至〔数７〕によって求めることが
できる。
様に、下記〔数６〕乃至〔数７〕によって求めることが
できる。
【００３０】
【数６】
【００３１】
【数７】
【００３２】このようにブリッジ回路４から出力される
出力電圧Ｅabは逆起電圧Ｅｃに比例した値となるため
（数５、７参照）、リニアモータの可動子の移動速度に
比例した逆起電圧Ｅｃのみを検出することができる。
出力電圧Ｅabは逆起電圧Ｅｃに比例した値となるため
（数５、７参照）、リニアモータの可動子の移動速度に
比例した逆起電圧Ｅｃのみを検出することができる。
【００３３】なお、この出力電圧Ｅabは差動増幅器７で
増幅された後、コンデンサＣで直流成分が除去されると
共に位相の進みが補償される。さらに可変抵抗Ｒ3 でゲ
イン調整され目標値（指示電圧）に負帰還される。この
負帰還によってリニアモータの可動子にダンピングがか
かることになり、ハンチングを生じることなく応答性を
向上させることができる。
増幅された後、コンデンサＣで直流成分が除去されると
共に位相の進みが補償される。さらに可変抵抗Ｒ3 でゲ
イン調整され目標値（指示電圧）に負帰還される。この
負帰還によってリニアモータの可動子にダンピングがか
かることになり、ハンチングを生じることなく応答性を
向上させることができる。
【００３４】差動増幅器６からは、この負帰還された電
圧信号を受けた目標値と、位置センサ５で検出された電
圧信号との差に比例した電圧信号が出力される。この電
圧信号は電流制御回路Ｉに入力され、ここで入力電圧に
応じた電流信号が出力されモータ駆動回路３に与えられ
る。モータ駆動回路３は定電流制御されるがこの制御は
差動増幅器６の出力が０になるまで続けられる。
圧信号を受けた目標値と、位置センサ５で検出された電
圧信号との差に比例した電圧信号が出力される。この電
圧信号は電流制御回路Ｉに入力され、ここで入力電圧に
応じた電流信号が出力されモータ駆動回路３に与えられ
る。モータ駆動回路３は定電流制御されるがこの制御は
差動増幅器６の出力が０になるまで続けられる。
【００３５】また、リニアモータ制御回路の他の実施例
を図２に示す。このリニアモータ制御回路１´は、リニ
アモータのコイル２におけるインダクタンス成分Ｌ1 を
除去するため、抵抗ｒ1 とコンデンサＣ1 とを直列に接
続した除去回路８をコイル２の等価回路に対して並列に
接続し、これに伴って、相対する辺に接続していたイン
ダクタンスＬ2 を除去したものである。その他の回路の
構成要素は、図１で示した回路と同一であり、同一の参
照番号を付す。
を図２に示す。このリニアモータ制御回路１´は、リニ
アモータのコイル２におけるインダクタンス成分Ｌ1 を
除去するため、抵抗ｒ1 とコンデンサＣ1 とを直列に接
続した除去回路８をコイル２の等価回路に対して並列に
接続し、これに伴って、相対する辺に接続していたイン
ダクタンスＬ2 を除去したものである。その他の回路の
構成要素は、図１で示した回路と同一であり、同一の参
照番号を付す。
【００３６】以上のように構成するリニアモータ制御回
路１´の作用について説明する。
路１´の作用について説明する。
【００３７】まず、コイル２に対して並列に接続した除
去回路８の抵抗ｒ1 及びコンデンサＣ1 の定数を〔数
８〕で示すよう、コイル２の時定数と等しく設定する。
去回路８の抵抗ｒ1 及びコンデンサＣ1 の定数を〔数
８〕で示すよう、コイル２の時定数と等しく設定する。
【００３８】
【数８】
【００３９】このように設定すると、並列接続したコイ
ル２と除去回路８との合成抵抗Ｒは、〔数９〕よりｒ1
となる。
ル２と除去回路８との合成抵抗Ｒは、〔数９〕よりｒ1
となる。
【００４０】
【数９】
【００４１】
【数１０】
【００４２】従って、ブリッジ回路４に接続した各抵抗
の値を〔数１０〕のように設定すれば、〔数１〕の右
辺、第１項と共に第２項も除去され、リニアモータの可
動子が動いていない状態ではブリッジ回路４から出力さ
れる不平衡電圧としての出力電圧Ｅabは０〔ｖ〕とな
る。
の値を〔数１０〕のように設定すれば、〔数１〕の右
辺、第１項と共に第２項も除去され、リニアモータの可
動子が動いていない状態ではブリッジ回路４から出力さ
れる不平衡電圧としての出力電圧Ｅabは０〔ｖ〕とな
る。
【００４３】また、リニアモータの可動子が動くと、そ
の速度ｖに比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）を発生す
るので、ブリッジ回路４から出力される不平衡電圧とし
ての出力電圧 Ｅabは、〔数１１〕により求めることが
できる。
の速度ｖに比例した逆起電圧Ｅｃ（＝ｖＢｌ）を発生す
るので、ブリッジ回路４から出力される不平衡電圧とし
ての出力電圧 Ｅabは、〔数１１〕により求めることが
できる。
【００４４】
【数１１】
【００４５】なお、電流の方向が逆になった場合にも、
同様に〔数１２〕で表すことができる。
同様に〔数１２〕で表すことができる。
【００４６】
【数１２】
【００４７】このように、ブリッジ回路４から出力され
る出力電圧Ｅabは、前述の実施例と同様に、逆起電圧Ｅ
ｃに比例した値となり（数１１、１２参照）、このよう
に回路を構成した場合も、リニアモータの可動子の移動
速度に比例した逆起電圧Ｅｃを検出することができる。
具体的な回路動作は、前述のリニアモータ制御回路１と
同様であり、説明が重複するため省略する。
る出力電圧Ｅabは、前述の実施例と同様に、逆起電圧Ｅ
ｃに比例した値となり（数１１、１２参照）、このよう
に回路を構成した場合も、リニアモータの可動子の移動
速度に比例した逆起電圧Ｅｃを検出することができる。
具体的な回路動作は、前述のリニアモータ制御回路１と
同様であり、説明が重複するため省略する。
【００４８】
【発明の効果】以上説明したように、本発明にかかるリ
ニアモータ制御回路は、リニアモータの駆動制御を行う
駆動制御手段の出力をブリッジ回路に与え、このブリッ
ジ回路は、ブリッジの一辺にリニアモータのコイル端を
接続し、残る辺のいずれかにリニアモータ固有の抵抗成
分及びインダクタンス成分を相殺する値を有するインピ
ーダンス素子を接続して構成している。
ニアモータ制御回路は、リニアモータの駆動制御を行う
駆動制御手段の出力をブリッジ回路に与え、このブリッ
ジ回路は、ブリッジの一辺にリニアモータのコイル端を
接続し、残る辺のいずれかにリニアモータ固有の抵抗成
分及びインダクタンス成分を相殺する値を有するインピ
ーダンス素子を接続して構成している。
【００４９】従って、このブリッジ回路から得られる不
平衡電圧は、駆動されるリニアモータの駆動速度に比例
した電圧となるため、従来のように、この電圧を検出す
るために制動コイルなどを別途設ける必要はなく、電気
回路のみで検出することが可能となり、装置全体の小型
化、及び制御機構の簡素化を図ることができる。また、
これによって軽量化を図ることができるためリニアモー
タの負荷が軽くなり、周波数特性が向上すると共に、モ
ータの推力増大にも寄与するものである。
平衡電圧は、駆動されるリニアモータの駆動速度に比例
した電圧となるため、従来のように、この電圧を検出す
るために制動コイルなどを別途設ける必要はなく、電気
回路のみで検出することが可能となり、装置全体の小型
化、及び制御機構の簡素化を図ることができる。また、
これによって軽量化を図ることができるためリニアモー
タの負荷が軽くなり、周波数特性が向上すると共に、モ
ータの推力増大にも寄与するものである。
【図１】本発明にかかるリニアモータ制御回路を示す回
路構成図である。
路構成図である。
【図２】他の実施例を示す回路構成図である。
【図３】従来のリニアモータ制御回路の一例を示す回路
構成図である。
構成図である。
１、１´…リニアモータ制御回路、２…コイル、３…モ
ータ駆動回路（駆動制御手段）、４…ブリッジ回路。
ータ駆動回路（駆動制御手段）、４…ブリッジ回路。
Claims (1)
- 【請求項１】 リニアモータのコイル端電圧を検出し、
前記リニアモータの速度制御を行うリニアモータ制御回
路において、 前記リニアモータ制御回路は、前記リニアモータの駆動
制御を行う駆動制御手段と、前記駆動制御手段の出力が
与えられるブリッジ回路とを備えており、 前記ブリッジ回路は、当該ブリッジの一辺に前記リニア
モータのコイル端を接続し、残る辺のいずれかに前記リ
ニアモータ固有の抵抗成分及びインダクタンス成分を相
殺する値を有するインピーダンス素子を接続して構成
し、 このブリッジ回路で得られた不平衡電圧を前記リニアモ
ータの速度制御信号に利用することを特徴とするリニア
モータ制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04139992A JP3411587B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | リニアモータ制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04139992A JP3411587B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | リニアモータ制御回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05244790A true JPH05244790A (ja) | 1993-09-21 |
| JP3411587B2 JP3411587B2 (ja) | 2003-06-03 |
Family
ID=12607304
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04139992A Expired - Lifetime JP3411587B2 (ja) | 1992-02-27 | 1992-02-27 | リニアモータ制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3411587B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005020424A1 (ja) * | 2003-08-21 | 2005-03-03 | Rohm Co., Ltd | モータドライバ及び磁気ディスク装置 |
| JP2006258969A (ja) * | 2005-03-15 | 2006-09-28 | Mitsumi Electric Co Ltd | カメラ付携帯電話 |
| JP2010541529A (ja) * | 2007-10-01 | 2010-12-24 | アレグロ・マイクロシステムズ・インコーポレーテッド | ホール効果ベースのリニアモータコントローラ |
| CN103014186A (zh) * | 2012-12-17 | 2013-04-03 | 西王药业有限公司 | 一种颗粒碳脱色塔自动加碳设备及其生产工艺 |
| JP2019216585A (ja) * | 2018-04-25 | 2019-12-19 | セミコンダクター・コンポーネンツ・インダストリーズ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニー | アクチュエータ制御回路及びアクチュエータを制御する方法 |
-
1992
- 1992-02-27 JP JP04139992A patent/JP3411587B2/ja not_active Expired - Lifetime
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