JPS63287379A - アクチユエ−タドライブ回路 - Google Patents
アクチユエ−タドライブ回路Info
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- JPS63287379A JPS63287379A JP62121325A JP12132587A JPS63287379A JP S63287379 A JPS63287379 A JP S63287379A JP 62121325 A JP62121325 A JP 62121325A JP 12132587 A JP12132587 A JP 12132587A JP S63287379 A JPS63287379 A JP S63287379A
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Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔゛産業上の利用分野〕
この発明は、アクチュエータドライブ回路に係り、特に
高域機械共振の減衰係数を電気的に制御可能としたアク
チュエータドライブ回路に関するものである。
高域機械共振の減衰係数を電気的に制御可能としたアク
チュエータドライブ回路に関するものである。
以下では、リニアアクチュエータのドライブ回路に適用
した場合について説明する。第５図は、光メモリシンポ
ジウム″８５論文集”第２０３〜２０Ｂ頁に所載の「光
デイスクメモリの２段結合サーボ方式」に記載されてい
る、従来のリニアアクチュエータドライブ回路の一般的
な構成を示すブロック図である。説明を簡明にするため
、以下では電気−機械変換を電磁力を用いて行なうもの
とする。第５図において（１）は制御入力、（２）はド
ライブアンプ（３）はリニアアクチュエータ・コイル、
（４）リニアアクチュエータ磁石、（５）はリニアアク
チュエータ・コイル（３）に流れる電流とリニアアクチ
ュエータ磁石（４）により発生する電磁力、（６）は電
磁力（５）が働らくリニアアクチュエータ機構部、（７
）はリニアアクチュエータ機構部（６）の可動部（図示
せず）Ｋ生ずる機械的変位である。また、（８）はＩＪ
ニアアクチュエータ・コイル（３）を定電流駆動する
ための市、流掃還路、そして（９）はリニアアクチュエ
ータの動作に伴ない発生する逆起動力を示す。また、第
６図は第５図の各ブロックを制御理論における伝達関数
表現の形に置き換えたブロック図であり、対応する部分
には第５図と同一の符号が付けられている。ドライブア
ンプ（２）の利得をＫＤＪ リニアアクチュエータ・コ
イル（３）のインダクタンスをＬ、内部抵抗ｒ、＊流検
出用抵抗なＲｌＩＪ ニアアクチュエータ磁石（４）に
より発生する磁束密層をＢ、磁束に直交するコイル長を
ｔ、リニアアクチュエータの磁気効率なη、電流帰還路
（８）の電１流帰還利得をＫｌ、リニアアクチュエータ
機構部（６）の可動部質黛をＭとして、リニアアクチュ
エータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数を（６ａ）
、２次おくれ要素として表わされた高域機械共振を（６
ｂ）とし、また、この高域機械共振（６ｂ）の共振周波
数をωＨ１減衰係数なξＨとした。また、第７図は、第
５図および第６図のようなリニアアクチュエータドライ
ブ回路を持つＩＪ Ｗアアクチュエータサーボ回路のオ
ープンループ（ＯＰＥＮ ＬＯＯＰ）特性を示したもの
であり、第７図（ａ）は利得（Ｇａｉｎ）特性であす、
第７図（ｂ）は位相（Ｐｈａｓｅ）特性を示すものであ
る・次に動作について説明する。第６図において、制御
入力（１）はドライブアンプ（２）によりＫＤ倍され、
さらに電流帰還電圧と減算された後、ＩＪ ニアアクチ
ュエータ争コイル（３）に印加される。ここで制御入力
（１）の電圧をＶＩ、リニアアクチュエータ・コイル（
３）に流れる電流なＩＬとすると、制御理論におけるブ
ロック等価変換より次式の関係となる。
した場合について説明する。第５図は、光メモリシンポ
ジウム″８５論文集”第２０３〜２０Ｂ頁に所載の「光
デイスクメモリの２段結合サーボ方式」に記載されてい
る、従来のリニアアクチュエータドライブ回路の一般的
な構成を示すブロック図である。説明を簡明にするため
、以下では電気−機械変換を電磁力を用いて行なうもの
とする。第５図において（１）は制御入力、（２）はド
ライブアンプ（３）はリニアアクチュエータ・コイル、
（４）リニアアクチュエータ磁石、（５）はリニアアク
チュエータ・コイル（３）に流れる電流とリニアアクチ
ュエータ磁石（４）により発生する電磁力、（６）は電
磁力（５）が働らくリニアアクチュエータ機構部、（７
）はリニアアクチュエータ機構部（６）の可動部（図示
せず）Ｋ生ずる機械的変位である。また、（８）はＩＪ
ニアアクチュエータ・コイル（３）を定電流駆動する
ための市、流掃還路、そして（９）はリニアアクチュエ
ータの動作に伴ない発生する逆起動力を示す。また、第
６図は第５図の各ブロックを制御理論における伝達関数
表現の形に置き換えたブロック図であり、対応する部分
には第５図と同一の符号が付けられている。ドライブア
ンプ（２）の利得をＫＤＪ リニアアクチュエータ・コ
イル（３）のインダクタンスをＬ、内部抵抗ｒ、＊流検
出用抵抗なＲｌＩＪ ニアアクチュエータ磁石（４）に
より発生する磁束密層をＢ、磁束に直交するコイル長を
ｔ、リニアアクチュエータの磁気効率なη、電流帰還路
（８）の電１流帰還利得をＫｌ、リニアアクチュエータ
機構部（６）の可動部質黛をＭとして、リニアアクチュ
エータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数を（６ａ）
、２次おくれ要素として表わされた高域機械共振を（６
ｂ）とし、また、この高域機械共振（６ｂ）の共振周波
数をωＨ１減衰係数なξＨとした。また、第７図は、第
５図および第６図のようなリニアアクチュエータドライ
ブ回路を持つＩＪ Ｗアアクチュエータサーボ回路のオ
ープンループ（ＯＰＥＮ ＬＯＯＰ）特性を示したもの
であり、第７図（ａ）は利得（Ｇａｉｎ）特性であす、
第７図（ｂ）は位相（Ｐｈａｓｅ）特性を示すものであ
る・次に動作について説明する。第６図において、制御
入力（１）はドライブアンプ（２）によりＫＤ倍され、
さらに電流帰還電圧と減算された後、ＩＪ ニアアクチ
ュエータ争コイル（３）に印加される。ここで制御入力
（１）の電圧をＶＩ、リニアアクチュエータ・コイル（
３）に流れる電流なＩＬとすると、制御理論におけるブ
ロック等価変換より次式の関係となる。
Ｌｓ ＋ ｒ ＋ Ｒ＋ Ｋ１
従って（１）丈より電流帰還利得Ｋｒの選定により、使
用周波数帯域ではインダクタンスの影響であるＬｓＯ項
を無視でき、リニアアクチュエータを定電流駆動するこ
とになる。また、このリニアアクチュエータ・コイル（
３）に流れる電流ＩＩ、とリニアアクチュエータ磁石（
４）により、Ｆとして次式で示されるような電磁力Ｆ（
５）が発生する。
用周波数帯域ではインダクタンスの影響であるＬｓＯ項
を無視でき、リニアアクチュエータを定電流駆動するこ
とになる。また、このリニアアクチュエータ・コイル（
３）に流れる電流ＩＩ、とリニアアクチュエータ磁石（
４）により、Ｆとして次式で示されるような電磁力Ｆ（
５）が発生する。
Ｆ ＝ ｔＢη ・ Ｉ Ｌ （２）
この（２）式で表わされる電磁力Ｆ（５）から、リニア
アクチュエータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数（
６ａ）により、次式の変位Ｘが得られる。
この（２）式で表わされる電磁力Ｆ（５）から、リニア
アクチュエータ機構部（６）の低域部の機械伝達関数（
６ａ）により、次式の変位Ｘが得られる。
ｘ ＝＝ Ｆ・□ （３）（３）式で
得られた変位Ｘに対してリニアアクチュエータ機構部（
６）■藁域機械共振（６ｂ）を考慮すると、可動部に生
ずるＸで示される機械的変位Ｘ（７）は次式となる。
得られた変位Ｘに対してリニアアクチュエータ機構部（
６）■藁域機械共振（６ｂ）を考慮すると、可動部に生
ずるＸで示される機械的変位Ｘ（７）は次式となる。
さらに、この機械的変位Ｘの発生により、リニアアクチ
ュエータ会コイル（３）には、 ｘ Ｖｗ ＝ −ｔＢη・□ （５）ｔ なる逆起電、力ｖＦが発生する。以上の（１）式〜（５
）式より制御人力Ｖｌから機械的変位Ｘまでの伝達関数
は、次式となる。
ュエータ会コイル（３）には、 ｘ Ｖｗ ＝ −ｔＢη・□ （５）ｔ なる逆起電、力ｖＦが発生する。以上の（１）式〜（５
）式より制御人力Ｖｌから機械的変位Ｘまでの伝達関数
は、次式となる。
Ｍｓ２（Ｌｓ＋ｒ＋Ｒ＋Ｋｘ ）（ｓ２＋２ξｌ１ＱＩ
Ｈｓ＋ｃ１）ａ２）＋ｔＢη２（ｃ＋Ｈｓ一般に、リニ
アアクチュエータサーボ回路では、（６）式のような伝
達関数を持つリニアアクチュエータおよびドライブ回路
で構成されており、その系のオーブンループ（ＯＰＥＮ
ＬＯＯＰ）特性は第７図のようになる。リニアアクチ
ュエータの位相回りは、低域ですでＫ １ｓ ｏ 〔ｄ
ｅｇ１回っており、利得（Ｇａｉｎ）０ ［ｄＢ１付近
で位相進み補償することにより余裕を取りこの系を安定
にしているが、高域では機械共振があるため、その前後
で位相が大きく変化する。
Ｈｓ＋ｃ１）ａ２）＋ｔＢη２（ｃ＋Ｈｓ一般に、リニ
アアクチュエータサーボ回路では、（６）式のような伝
達関数を持つリニアアクチュエータおよびドライブ回路
で構成されており、その系のオーブンループ（ＯＰＥＮ
ＬＯＯＰ）特性は第７図のようになる。リニアアクチ
ュエータの位相回りは、低域ですでＫ １ｓ ｏ 〔ｄ
ｅｇ１回っており、利得（Ｇａｉｎ）０ ［ｄＢ１付近
で位相進み補償することにより余裕を取りこの系を安定
にしているが、高域では機械共振があるため、その前後
で位相が大きく変化する。
従来のリニアアクチュエータドライブ回路は以上のよう
に構成されているので、高域機械共振によるサーボ系へ
の影９は赴けられず、この減衰係数ξＨの値が過大ある
いは過小となることで、このサーボ系の安定性を確保す
るのが難しくなる場合があるという問題点があった。
に構成されているので、高域機械共振によるサーボ系へ
の影９は赴けられず、この減衰係数ξＨの値が過大ある
いは過小となることで、このサーボ系の安定性を確保す
るのが難しくなる場合があるという問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、リニアアクチュエータの高域機械共振の減衰
係数量を一気的に可変にできるリニアアクチュエータド
ライブ回路を得ることを目的とする。
たもので、リニアアクチュエータの高域機械共振の減衰
係数量を一気的に可変にできるリニアアクチュエータド
ライブ回路を得ることを目的とする。
この発明に係るアクチュエータドライブ回路においては
、アクチュエータの変位をアクチュエータに位置センサ
を設けて電気量として検出し、さらにこの電気量を補正
増幅し時間微分した後、アクチュエータの伝達関数の逆
変換を施して、アクチュエータドライブ回路の入力に帰
還させる帰還回路を設けるようにしたものである。
、アクチュエータの変位をアクチュエータに位置センサ
を設けて電気量として検出し、さらにこの電気量を補正
増幅し時間微分した後、アクチュエータの伝達関数の逆
変換を施して、アクチュエータドライブ回路の入力に帰
還させる帰還回路を設けるようにしたものである。
この発明におけるアクチュエータドライブ回路において
は、位置センサにより電気量として検出されたアクチュ
エータ可動部に生ずる変位量を帰還する上述の帰還回路
の補正増幅利得を調整することにより、アクチュエータ
の高域機械共振の減衰係数が調整され、減衰係数を電気
的に制御できる。
は、位置センサにより電気量として検出されたアクチュ
エータ可動部に生ずる変位量を帰還する上述の帰還回路
の補正増幅利得を調整することにより、アクチュエータ
の高域機械共振の減衰係数が調整され、減衰係数を電気
的に制御できる。
以下、この発明の一実施例を図にりＸ、：て説明する。
第１１ｉＫは、発明の一実施例によるリニアアクチュエ
ータドライブ回路のブロック図である。図において、（
１）〜（９）は従来のものと同じである（但し、リニア
アクチュエーｉ機構部（６）を低域部の機械伝達関数と
してのリニアアクチュエータ機構部（６ａ）とリニアア
クチュエータ高域機械共振（６ｂ）とに分けて示した）
。（１０）はリニアアクチュエータに取り付けられたリ
ニアアクチュエータの可動部（％に図示せず）。変位Ｘ
を検出する位置センサ、（１１）はリニアアクチュエー
タ高域機械共振の減衰係数値を調整する補正増幅器、（
１２）は３断機分特性を持つ微分回路、（１３）は逆変
換等価回路である。また、第２図は、第１図の各ブロッ
クを伝達関数表現の形に置き換えたブロック図であり、
対応する部分には第１図と同一の符号が付けられている
。（１）〜（９）および（１３）中の記号は第６図に示
した従来の表現と同じである。また位置センサ（１０）
の感度なＫｓ、補正増幅器（１１）の補正増幅利得を［
１，微分回路（１２）の３断機分特性を−と表現してい
る。゛また、第３因はこめ発明の原理を示したブロック
図であり、（１４）は補正ブロックを示す。また各記号
は、第２図と同様のものである。そして第４因は、第１
図のリニアアクチュエータドライブ回路の帰還回路部分
を具体的に実現した回路図である。
ータドライブ回路のブロック図である。図において、（
１）〜（９）は従来のものと同じである（但し、リニア
アクチュエーｉ機構部（６）を低域部の機械伝達関数と
してのリニアアクチュエータ機構部（６ａ）とリニアア
クチュエータ高域機械共振（６ｂ）とに分けて示した）
。（１０）はリニアアクチュエータに取り付けられたリ
ニアアクチュエータの可動部（％に図示せず）。変位Ｘ
を検出する位置センサ、（１１）はリニアアクチュエー
タ高域機械共振の減衰係数値を調整する補正増幅器、（
１２）は３断機分特性を持つ微分回路、（１３）は逆変
換等価回路である。また、第２図は、第１図の各ブロッ
クを伝達関数表現の形に置き換えたブロック図であり、
対応する部分には第１図と同一の符号が付けられている
。（１）〜（９）および（１３）中の記号は第６図に示
した従来の表現と同じである。また位置センサ（１０）
の感度なＫｓ、補正増幅器（１１）の補正増幅利得を［
１，微分回路（１２）の３断機分特性を−と表現してい
る。゛また、第３因はこめ発明の原理を示したブロック
図であり、（１４）は補正ブロックを示す。また各記号
は、第２図と同様のものである。そして第４因は、第１
図のリニアアクチュエータドライブ回路の帰還回路部分
を具体的に実現した回路図である。
次に動作一ついて説明する。まず、原理として説明する
と、第３図において、リニアアクチュエータドライブ回
路のリニアアクチュエータ高域機械共振（６ｂ）の出力
である機構的変位Ｘ（７）を位置センサにより検出し、
１断機分し、増幅する補正ブロック（１４）を介して高
域機械共振（６ｂ）の入力へ帰環するリニアアクチュエ
ータドライブ回路を、伝達関数ブロック上で考えてみる
。この系全体の伝達関数は、 １７＋ となり、（６）式と比較してこの（７）式において高域
機械共振の項における減衰係数ξ′Ｈな求めると、ξ′
Ｈ＝ξ■± （８］となる。従来の高
域機械共振（６ｂ）の減衰係数ξＨに比べ、補正ブロッ
ク（１４）を加えて補正増幅利得ＫＨを可変にすること
で、高域機械共振（６ｂ）の減衰係数ξ′Ｈな自由に変
えることができる。しかし、この補正ブロック（１４）
は高域機械共振（６ｂ）の入力である変位Ｘに帰還して
いるので、実際（τは実現不可能である。従って、伝達
関数の等価ブロック変換に基づき、第２図のように、−
位置センサ（１０）の出力を補正増幅利得ＫＨの補正増
幅器（１１）を通した後、３階微分特性を有する微分回
路（１２）と逆変換等価回路（１３）に入れることで、
ドライブアンプ（２）の入力側に帰還することができる
。ただし、ここでの逆変換等価回路（１３）の伝達関数
ＧＦＪは、インダクタンスの影響を無視できることから
次式となる。
と、第３図において、リニアアクチュエータドライブ回
路のリニアアクチュエータ高域機械共振（６ｂ）の出力
である機構的変位Ｘ（７）を位置センサにより検出し、
１断機分し、増幅する補正ブロック（１４）を介して高
域機械共振（６ｂ）の入力へ帰環するリニアアクチュエ
ータドライブ回路を、伝達関数ブロック上で考えてみる
。この系全体の伝達関数は、 １７＋ となり、（６）式と比較してこの（７）式において高域
機械共振の項における減衰係数ξ′Ｈな求めると、ξ′
Ｈ＝ξ■± （８］となる。従来の高
域機械共振（６ｂ）の減衰係数ξＨに比べ、補正ブロッ
ク（１４）を加えて補正増幅利得ＫＨを可変にすること
で、高域機械共振（６ｂ）の減衰係数ξ′Ｈな自由に変
えることができる。しかし、この補正ブロック（１４）
は高域機械共振（６ｂ）の入力である変位Ｘに帰還して
いるので、実際（τは実現不可能である。従って、伝達
関数の等価ブロック変換に基づき、第２図のように、−
位置センサ（１０）の出力を補正増幅利得ＫＨの補正増
幅器（１１）を通した後、３階微分特性を有する微分回
路（１２）と逆変換等価回路（１３）に入れることで、
ドライブアンプ（２）の入力側に帰還することができる
。ただし、ここでの逆変換等価回路（１３）の伝達関数
ＧＦＪは、インダクタンスの影響を無視できることから
次式となる。
ｔＢηＫＤ
このようにドライブアンプ（２）の入力側では、電、圧
ｖｒの制御入力（１）との加減算となるので実現可能で
ある。第４図に第１図の帰還回路部分、すなわち（１０
）〜（１３）の部分、およびドライブアンプ（２）、リ
ニアアクチュエータ・コイル（３）の部分の演算増幅器
を用いた実際の回路の一例を示す。ここでは、位置セン
サ（１０）として、フォトダイオード（１００）を備え
た光学式位置センサを使用し、制御人力Ｖｌ（１）に負
帰還することで減衰係数ξＨを小さくする場合の例であ
り、この回路において補正増幅器（］１）の補正増幅利
得ＫＨの設定は、Ｒ ＫＨ＝−（１０） となる。３階微分特性を有する微分回路（１２）は、実
現困難であるため、カットオフ周波数を高域棲械共振周
波数以上に持つ３次の高域通過フィルタの微分特性を示
す部分を利用している。また、逆変換等価回路（１３）
の回路定数の設定は、（９）式より ｔＢη ＫＤ Ｒ２となる。ま
た、減衰係数ξＨを犬ぎくする場合には、第４図の点Ｍ
Ａで示したように正帰還するように結線すればよい。以
上のように、帰還回路の部分は演算増幅器３段で簡単に
実現でき、リニアアクチュエータの高域機械共振の減衰
係数ξ■をｔ気的に変化させることができる。
ｖｒの制御入力（１）との加減算となるので実現可能で
ある。第４図に第１図の帰還回路部分、すなわち（１０
）〜（１３）の部分、およびドライブアンプ（２）、リ
ニアアクチュエータ・コイル（３）の部分の演算増幅器
を用いた実際の回路の一例を示す。ここでは、位置セン
サ（１０）として、フォトダイオード（１００）を備え
た光学式位置センサを使用し、制御人力Ｖｌ（１）に負
帰還することで減衰係数ξＨを小さくする場合の例であ
り、この回路において補正増幅器（］１）の補正増幅利
得ＫＨの設定は、Ｒ ＫＨ＝−（１０） となる。３階微分特性を有する微分回路（１２）は、実
現困難であるため、カットオフ周波数を高域棲械共振周
波数以上に持つ３次の高域通過フィルタの微分特性を示
す部分を利用している。また、逆変換等価回路（１３）
の回路定数の設定は、（９）式より ｔＢη ＫＤ Ｒ２となる。ま
た、減衰係数ξＨを犬ぎくする場合には、第４図の点Ｍ
Ａで示したように正帰還するように結線すればよい。以
上のように、帰還回路の部分は演算増幅器３段で簡単に
実現でき、リニアアクチュエータの高域機械共振の減衰
係数ξ■をｔ気的に変化させることができる。
なお、上記実施例においては、位置センサ（１０）の後
ＶＣ＠Ｃ僧正器（１１）、微分回路（１２）、逆変換等
価回路（１３）が順次直列に接続されているが、この順
番についてはこれに限定されるものではなく、例えば最
後すなわち逆変換等価回路（１２）の仮設に補正増幅器
（１１）が接続された場合、あるいは依分回路（１２）
と逆変換等価回路（１３）との間に補正増幅器（１１）
が接続された場合等であっても同様な効果を奏する。
ＶＣ＠Ｃ僧正器（１１）、微分回路（１２）、逆変換等
価回路（１３）が順次直列に接続されているが、この順
番についてはこれに限定されるものではなく、例えば最
後すなわち逆変換等価回路（１２）の仮設に補正増幅器
（１１）が接続された場合、あるいは依分回路（１２）
と逆変換等価回路（１３）との間に補正増幅器（１１）
が接続された場合等であっても同様な効果を奏する。
以上のようにこの発明によるアクチュエータドライブ回
路においては、アクチュエータの変位を微分しさらに逆
変換して制御入力に帰還し、高域機械共振の減衰系数を
調整することができるよう帰還回路を設けて構成したの
で、高域機械共振を自在に制御することにより、サーボ
系の設計が容易になり、より安定度の高いサーボ系が得
られる効果がある。
路においては、アクチュエータの変位を微分しさらに逆
変換して制御入力に帰還し、高域機械共振の減衰系数を
調整することができるよう帰還回路を設けて構成したの
で、高域機械共振を自在に制御することにより、サーボ
系の設計が容易になり、より安定度の高いサーボ系が得
られる効果がある。
第１図はこの発明のアクチュエータドライブ回路の一実
施例の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示した
回路を伝達関数表現したブロック図、第３図はこの発明
の原理を示したブロック図、第４図はこの発明のアクチ
ュエータドライブ回路の帰還部分を具体的に実現した回
路図、第５図は従来のアクチュエータドライブ回路の構
成を示すブロック図、第６図は第５図に示した回路を伝
達関数表現で示したブロック図、第７図はリニアアクチ
ュエータサーボ系のオープンループ特性図である。 図において、（１）は制御入力、（２）はドライブアン
プ、（３）はリニアアクチュエータ・コイル、（４）は
リニアアクチュエータ磁石、（５）は電、磁力、（６）
はリニアアクチュエータ機構部、（７）は変位、（１０
）は位置センサ、（１１）は補正増幅器、（１２）は微
分回路、（１３）は逆変換等価回路、（１００）はフォ
トダイオードである。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
施例の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示した
回路を伝達関数表現したブロック図、第３図はこの発明
の原理を示したブロック図、第４図はこの発明のアクチ
ュエータドライブ回路の帰還部分を具体的に実現した回
路図、第５図は従来のアクチュエータドライブ回路の構
成を示すブロック図、第６図は第５図に示した回路を伝
達関数表現で示したブロック図、第７図はリニアアクチ
ュエータサーボ系のオープンループ特性図である。 図において、（１）は制御入力、（２）はドライブアン
プ、（３）はリニアアクチュエータ・コイル、（４）は
リニアアクチュエータ磁石、（５）は電、磁力、（６）
はリニアアクチュエータ機構部、（７）は変位、（１０
）は位置センサ、（１１）は補正増幅器、（１２）は微
分回路、（１３）は逆変換等価回路、（１００）はフォ
トダイオードである。 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (5)
- （１）電気量を機械的変位に変換するアクチユエータと
、このアクチユエータを駆動するドライブ回路と、上記
アクチユエータにより発生した変位を電気量として検出
する位置センサと、この位置センサの出力を時間微分し
、かつ上記アクチユエータの伝達関数の逆変換を施して
、上記ドライブ回路の入力に帰還させる帰還回路とを備
えたことを特徴とするアクチユエータドライブ回路。 - （２）上記帰還回路のアクチユエータの伝達関数の逆変
換を行う手段が、上記アクチユエータの逆伝達関数に等
しい回路定数を有する逆変換等価回路からなることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のアクチユエータド
ライブ回路。 - （３）上記帰還回路がそれぞれ直列に接続された、上記
位置センサの出力を時間微分する微分回路と、上記逆変
換等価回路と、所望の補正増幅利得で増幅を行う増幅率
可変の補正増幅器とからなり、上記位相センサの出力を
ドライブ回路の入力に正帰還もしくは不帰還させ、かつ
上記補正増幅器の補正増幅利得を適当に選ぶことにより
アクチユエータ高域機械共振の減衰係数を制御すること
を特徴とする特許請求の範囲第１項もしくは第２項記載
のアクチユエータドライブ回路。 - （４）上記時間微分を行う微分回路および逆変換等価回
路において、微分項を、直流からアクチユエータ高域機
械共振周波数以上の間、微分特性を示す高域通過素子で
近似することを特徴とする特許請求の範囲第１項ないし
第３項のいずれかに記載のアクチユエータドライブ回路
。 - （５）リニアアクチユエータに適用したことを特徴とす
る特許請求の範囲第１項ないし第４項のいずれかに記載
のアクチユエータドライブ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121325A JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62121325A JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63287379A true JPS63287379A (ja) | 1988-11-24 |
| JPH0779559B2 JPH0779559B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=14808457
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62121325A Expired - Lifetime JPH0779559B2 (ja) | 1987-05-20 | 1987-05-20 | アクチユエ−タドライブ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0779559B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55155572A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-03 | Pioneer Electronic Corp | Linear tracking arm driving gear |
-
1987
- 1987-05-20 JP JP62121325A patent/JPH0779559B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55155572A (en) * | 1979-05-18 | 1980-12-03 | Pioneer Electronic Corp | Linear tracking arm driving gear |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0779559B2 (ja) | 1995-08-23 |
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