JPH077888U - 加工食材の把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 漬物、薬味、佃煮等の不定形な加工食材を、
弁当等の食品を収納する容器に投入する場合、この投入
作業を省力化して簡易に行う。また、規定量の加工食材
を潰さずに投入可能とする。 【構成】 加工食材の供給コンベア６ーを設ける。ま
た、この供給コンベアー６の移送先に、整列コンベアー
１１を交差して位置し、加工食材を一定の幅で搬送す
る。また、整列コンベアー１１上の加工食材をバケット
型のフィンガー１７によって目的位置に投入させるロボ
ットハンド１４を形成し、食材を把持する動作に入る前
のフィンガー１７の最大開放ストロークと、把持した加
工食材を開放投入する投入ストロークを比較し、最大開
放ストロークよりも投入ストロークを小さく形成する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、漬物、薬味、佃煮等の不定形な加工食材を、弁当、ソバ、ウドンの 食品を収納する容器に投入するための、加工食材の把持装置に係るものであって 、特に弁当箱の折り詰め作業を行う場合に有効なものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来、弁当、ソバ、ウドン等の食品を収納する容器に、漬物、薬味、佃煮等の 加工食材を投入する場合、作業者が加工食材をスプーン、ハシ、手等で取り、こ の取った加工食材を、容器の一定の位置に投入している。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、この従来方法は、作業者が加工食材を目測で計量しているため 、投入量にバラツキを生じ好ましくない。また、作業者が手作業で投入作業を行 っているため、作業効率が悪く、作業者に大きな負担が掛かるものであった。

【０００４】 本考案は上述のごとき課題を解決しようとするものであって、漬物、薬味、佃 煮等の不定形な加工食材を、弁当、ソバ、ウドン等の食品を収納する容器に投入 する場合、この投入作業を省力化して簡易に行うとともに規定量の加工食材の投 入を可能にしようとするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は上述の如き課題を解決するため、加工食材を表面に載置して回動可能 な供給コンベアーと、この供給コンベアーの移送先に交差して位置し、加工食材 を一定の幅で載置して搬送する整列コンベアーと、整列コンベアー上の加工食材 をバケット型のフィンガーにより一定のストロークで開閉して把持し目的位置に 投入可能とするロボットハンドとから成り、このロボットハンドで加工食材を把 持する動作に入る前のフィンガーの最大開放ストロークと、把持した加工食材を 目的位置に開放投入する投入ストロークを比較し、最大開放ストロークよりも投 入ストロークを小さく形成して成るものである。

【０００６】 また、供給コンベアーは、定寸送りを行っても良い。

【０００７】 また、整列コンベアーは、定寸送りを行っても良い。

【０００８】

【作用】

本考案は上述の如く構成したものであるから、漬物、薬味、佃煮等の不定形な 加工食材を、弁当箱等の容器に投入するには、まず、この加工食材を供給コンベ アー上に載置させる。この加工食材の載置を行う方法は、作業者が手作業で行っ ても良いし、また、他の装置を用いて行っても良い。また、加工食材を供給コン ベアー上に一定の厚みで均して載置するのが好ましい。

【０００９】 そして、供給コンベアーを回動し、加工食材を移送先方向に搬送する。また、 この供給コンベアーは、移送先に整列コンベアーを交差して設けている。そのた め、供給コンベアーから整列コンベアーに移載された加工食材は、搬送方向を供 給コンベアーとは異なる方向に転換される。また、整列コンベアーを、供給コン ベアーに対して交差して位置し、供給コンベアーを定寸送りすれば、加工食材は 、供給コンベアーから整列コンベアー上へ、一定の幅で載置される。

【００１０】 そして、この整列コンベアーを回動して、加工食材をロボットハンドの把持地 点まで搬送する。また、このロボットハンドのフィンガーで、加工食材を把持す るには、加工食材を把持する動作に入る前に、ロボットハンドのバケット型のフ ィンガーを最大開放ストロークまで大きく開放する。そして、フィンガーを閉止 して、加工食材を保持する。この加工食材の保持状態は、バケット型に形成した フィンガーを、最大開放ストロークまで大きく開放してから閉止して保持するた め、加工食材の確実な保持操作と加工食材を潰したりする事のない保持が可能と なる。また、整列コンベアーは定寸送りを行えば、この整列コンベアー上で一定 の幅に位置する加工食材を、フィンガーによって規定量保持する事が可能となる 。

【００１１】 また、加工食材を保持した状態で、ロボットハンドを作動し、加工食材を目的 位置の上部に移動する。そして、フィンガーを、最大開放ストロークよりも小さ な間隔の投入ストロークまで開放して、加工食材の投入を行う。

【００１２】 この加工食材の投入方法は、フィンガーを、最大開放ストロークよりも間隔を 小さく、加工食材を落下するのに必要なストロークだけ開放するため、加工食材 は不必要に拡散しながら落下する虞れがなく、目的位置への正確な投入が可能と なるものである。

【００１３】 このように、加工食材を目的位置に投入する場合、ロボットハンドによって、 一定量の加工食材を確実に把持し、目的位置に正確に投入できるため、作業者の 煩わしい手作業が不要となり、省力化した簡易な作業が可能となるものである。

【００１４】

【実施例】

本考案は、前述の如く、供給コンベアーの表面に載置した、漬物、薬味、佃煮 等の不定形な加工食材を、弁当、ソバ、ウドン等を収納した容器の小皿等の特定 部分に投入する事が可能なものである。そして、不定形な加工食材を、コンベア ー上の弁当箱に一品ずつ移載する実施例を、図面に於いて説明する。まず、(１) は基台で、図２、図３に示す如く床面に設置した脚部(２)に、連結軸(３)を介し て上下方向への進退を可能に接続し、脚部(２)に回動可能に軸支したハンドル( ４)の螺子軸(５)の先端を進退する事により、上下方向に移動可能としている。

【００１５】 また、この基台(１)は、図１〜図３に示す如く、上面に供給コンベアー(６)を 形成する。この供給コンベアー(６)は、原動機(７)と接続し一定方向に回動可能 としている。また、供給コンベアー(６)は、ステッピングモーター等を原動機( ７)として使用すれば、上面に載置した加工食材を一定ピッチで移動させる事が 可能である。

【００１６】 また、供給コンベアー(６)は、図１、図２に示す如く、移送先の両側に残量検 知センサー(８)を形成し、この残量検知センサー(８)を警告灯(１０)に接続して いる。また、供給コンベアー(６)の移送先には、図１〜図３に示す如く整列コン ベアー(１１)を交差して位置している。

【００１７】 また、この整列コンベアー(１１)は、上記供給コンベアー(６)と同様に、原動 機(１２)によって一定方向に回動可能とし、この原動機(１２)には、ステッピン グモーター等を用いる事により、加工食材を一定のピッチで移動可能とする。ま た、整列コンベアー(１１)は、供給コンベアー(６)から一定の幅で移載されるも のであるが、この移載時に落下した加工食材の拡散を防止するためのガイド(１ ３)を、整列コンベアー(１１)の上面に臨ませて整列コンベアー(１１)と接触す る事なく位置している。また、この整列コンベアー(１１)の移送先には、整列コ ンベアー(１１)上の加工食材を一定の位置に移載可能なロボットハンド(１４)を 形成している。

【００１８】 このロボットハンド(１４)は、図４、図５に示す如く、加圧空気の制御によっ てチャック(１５)を一定のストロークで開閉可能なチャック本体(１６)を形成し 、このチャック(１５)の先端に、加工食材を把持するフィンガー(１７)を接続し ている。このフィンガー(１７)は、内面を凹設してバケット型に形成し、下端面 をテーパー状に傾斜して設ける事により、加工食材の把持操作を容易とするとと もに保持した加工食材を潰す事がないものとしている。

【００１９】 また、本実施例に於て、ロボットハンド(１４)は、図１、図３に示す如く複数 のチャック本体(１６)を形成し、異なる位置でフィンガー(１７)を同時に操作し て、加工食材の連続投入を可能としている。このロボットハンド(１４)は、図１ に示す如く、基台(１)の上部に延長突出する固定部材(１８)に、上下動手段(２ ０)を介してロータリーアクチュエーター等の回動手段(２１)を接続し、この回 動手段(２１)の回動軸(図示せず)に連結杆(２２)を接続している。

【００２０】 また、連結杆(２２)は、長さ方向の両端にチャック本体(１６)を固定し、この チャック本体(１６)のチャック(１５)に接続したフィンガー(１７)を、回動手段 (２１)の回動軸を支点として平面方向に180°回動可能としている。

【００２１】 また、ロボットハンド(１４)は、図４、図５に示す如く、チャック本体(１６) の外面にエアーシリンダー等の上下動体(２３)を固定し、この上下動体(２３)の 先端にストッパー(２４)を接続している。そして、上下動体(２３)を下方向に作 動する事により、ストッパー(２４)の両側折曲片(２５)をチャック(１５)の両側 面に突当可能としている。

【００２２】 このように形成すると、加工食材の投入を行う場合、ストッパー(２４)を下方 向に位置してフィンガー(１７)の拡開を行えば、チャック(１５)の両側面にスト ッパー(２４)が突き当たり、フィンガー(１７)は、最大開放ストローク(２６)ま で開放できず、図５の二点鎖線に示す如く、加工食材の落下に必要な投入ストロ ーク(２７)まで開放する。そのため、加工食材の拡散を防止して、正確な投入が 可能となる。

【００２３】 また、整列コンベアー(１１)の移送先方向の下側には、ボール状の回収部(２ ８)を基台(１)に固定して位置している。このように形成すると、万一、ロボッ トハンド(１４)が加工食材を把持し切れなかった場合にも、回収部(２８)で加工 食材を回収する事が可能となる。

【００２４】 また、(３０)は搬送コンベアーで、弁当箱等の容器(３１)の搬送を可能とし、 両側に検出センサー(３２)を設ける事により、この検出センサー(３２)で検知し た搬送中の容器(３１)をロボットハンド(１４)の投入地点で停止させる、若しく は移動中に投入する事が可能である。

【００２５】 上述の如く構成したものに於て、把持する加工食材の種類は特に限定されるも のではないが、一例に於て、漬物、薬味、佃煮等の不定形な加工食材を、弁当箱 等の容器(３１)に投入するには、まず、この加工食材を供給コンベアー上に載置 させる。この加工食材の載置方法は、作業者が手作業で行っても良いし、また、 他の装置を用いて行っても良い。また、加工食材を供給コンベアー(６)に一定の 厚みで均して載置するのが好ましい。

【００２６】 そして、ステッピングモーター等の原動機(７)を作動し、供給コンベアー(６) の回動を行えば、加工食材を移送先に搬送できる。また、この供給コンベアー( ６)は、移送先に整列コンベアー(１１)を交差して設けている。そのため、整列 コンベアー(１１)上に移載された加工食材は、定寸送りされて供給コンベアー( ６)の搬送方向に対して方向を転換される。この場合、加工食材は、整列コンベ アー(１１)上に定寸送りに対応した一定の幅で載置される。

【００２７】 また、整列コンベアー(１１)の回動によって、加工食材はロボットハンド(１ ４)の把持地点まで搬送される。そして、加工食材を把持するには、加工食材を 把持する動作に入る前に、ロボットハンド(１４)のチャック(１５)を拡開して、 バケット型のフィンガー(１７)を、図５の実線に示す如く最大開放ストローク( ２６)まで大きく開放する。

【００２８】 そして、この開放状態のフィンガー(１７)を、加工食材の両側に臨ませた状態 で、チャック(１５)を収縮方向に作動し、フィンガー(１７)を閉止させて、加工 食材を保持する。この加工食材の保持状態は、フィンガー(１７)をバケット型に 形成しているため、加工食材の確実な保持操作が可能となるし、加工食材を潰す ような事がない。また、フィンガー(１７)は、整列コンベアー(１１)上に一定の 幅で送られる加工食材を保持するため、規定量の加工食材を保持する事が可能と なる。

【００２９】 次に、ロボットハンド(１４)の上下動手段(２０)を収縮して、フィンガー(１ ７)を上昇させた後、回動手段(２１)を作動して、フィンガー(１７)を水平方向 に180°回動すれば、フィンガー(１７)は、搬送コンベアー(３０)上の容器(３１ )の上部に移動する。

【００３０】 そして、加工食材を容器(３１)に投入するには、上下動手段(２０)を伸張して 、フィンガー(１７)を下降させた後、チャック本体(１６)に固定した上下動体( ２３)を作動し、この上下動体(２３)に接続したストッパー(２４)を下方向に移 動する。

【００３１】 そして、ストッパー(２４)を下方向に位置した状態でチャック(１５)を拡開す れば、このチャック(１５)の両側面にストッパー(２４)が突き当たり、フィンガ ー(１７)は、最大開放ストローク(２６)まで開放できず、図５の二点鎖線に示す 如く、最大開放ストローク(２６)よりも間隔の小さな投入ストローク(２７)とな るよう加工食材の落下に必要な量だけ開放する。そのため、ロボットハンド(１ ４)は、加工食材の投入時の拡散を防止して、加工食材を目的位置に正確に投入 する事が可能となる。

【００３２】 また、ロボットハンド(１４)は、上記フィンガー(１７)による加工食材の投入 操作と平行して、連結材(２２)の反対側に位置するフィンガー(１７)による加工 食材の把持操作を行っている。そして、フィンガー(１７)による連続投入を行う には、上下動手段(２０)を収縮して、フィンガー(１７)を上昇させた後、回動手 段(２１)を回動し、一方のフィンガー(１７)を搬送コンベアー(３０)上の新たな 容器(３１)の上部に移動する。また、この移動と同時に、他方のフィンガー(１ ７)を整列コンベアー(１１)の上部に位置し、複数のフィンガー(１７)による、 加工食材の連続した投入作業を行う。

【００３３】

【考案の効果】

本考案は上述の如く構成したものであるから、加工食材を目的位置に投入する 場合、ロボットハンドによって、一定量の加工食材を確実に把持し、目的位置に 正確に投入を行うことができるため、作業者の煩わしい手作業を不要とし、省力 化した簡易な作業が可能となるものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の全体斜視図である。

【図２】一実施例の正面図である。

【図３】一実施例の側面図である。

【図４】フィンガーの側面図である。

【図５】フィンガーの正面図である。

【符号の説明】

６ 供給コンベアー １１ 整列コンベアー １４ ロボットハンド １７ フィンガー ２６ 最大開放ストローク ２７ 投入ストローク

Claims (3)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工食材を表面に載置して回動可能な供
   給コンベアーと、この供給コンベアーの移送先に交差し
   て位置し、加工食材を一定の幅で載置して搬送する整列
   コンベアーと、整列コンベアー上の加工食材をバケット
   型のフィンガーにより一定のストロークで開閉して把持
   し目的位置に投入可能とするロボットハンドとから成
   り、このロボットハンドで加工食材を把持する動作に入
   る前のフィンガーの最大開放ストロークと、把持した加
   工食材を目的位置に開放投入する投入ストロークを比較
   し、最大開放ストロークよりも投入ストロークを小さく
   形成した事を特徴とする加工食材の把持装置。
2. 【請求項２】 供給コンベアーは、定寸送りを行う事を
   特徴とする請求項１の加工食材の把持装置。
3. 【請求項３】 整列コンベアーは、定寸送りを行う事を
   特徴とする請求項１の加工食材の把持装置。