JP2018176368A - 食品保持装置およびその動作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の一実施形態に係る産業用ロボットの概略構成を示す図である。図1に示すように、ロボット11は、台車に固定されたベース12と、ベース12に支持された一対のロボットアーム(以下、単に「アーム」と記載する場合がある)13、13と、ベース12内に収納された制御装置14と、を備えている。ロボット11は、人一人分に相当する限られたスペース(例えば610mm×620mm)に設置することができる。
図8は、本発明の変形例に係るエンドエフェクタの側面図である。図8に示すように、本変形例の拡張ツール80Aでは、本実施形態と比べて、一対の先端部841が平板形状を有し、これらの平板形状が、互いに対向する面が重なり合うことにより、それらの内側に対象物(食材)を保持するように構成されている点が異なる。これにより、平板の面積を適宜変更することにより、保持する食材の量を調整できる。尚、一対の先端部841は、互いに相補形状に形成されていれば、例えば曲面形状でもよい。このような構成であっても、互いに対向する曲面が重なり合うことにより、それらの内側に対象物(食材)を保持することができる。
尚、上記実施形態では、双腕型のロボット11により食品の盛り付け作業を行うように構成されたが、上記エンドエフェクタ18を備え、位置決め制御が可能な専用装置で実現されてもよい。
13 ロボットアーム
14 制御装置
18 エンドエフェクタ
60 ベースハンド
80 拡張ツール
82 基部
83 保持アーム
84 先端部
84a 凹部
84b 中空部
90 容器
91 食材(ゴマ)
92 容器
93 食品(パセリ)
Claims (8)
- 食材を保持または解放可能な食品保持装置であって、
基部と、
前記基部に対して駆動可能に取り付けられた一対のアームと、
一対のアームの各々の先端に設けられた一対の先端部と、
前記一対のアームの動作を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記一対のアームの動作を制御することにより、
前記一対の先端部が互いに対向した状態でそれらの内側に食材を保持し、
前記一対の先端部が互いに離れた状態でそれらの内側に保持された食材を解放するように構成される、食品保持装置。 - 各前記一対の先端部は、凹部を有し、
前記凹部は、互いに対向した状態で中空部を形成し、その中空部の内側に食材を保持するように構成される、請求項1に記載の食品保持装置。 - 前記凹部は、半球状に形成され、
前記中空部は、球状に形成される、請求項2に記載の食品保持装置。 - 前記一対の先端部は、互いに相補形状に形成され、
前記相補形状は、互いに対向する面が重なり合うことにより、それらの内側に食材を保持するように構成される、請求項1に記載の食品保持装置。 - 前記相補形状は、平板形状を有する、請求項4に記載の食品保持装置。
- 前記一対のアームは、前記一対の先端部により食材を保持した姿勢において、当該一対のアームの先端部の位置と、当該一対のアームの基端部の位置が水平方向に離れるように構成される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の食品保持装置。
- 前記食材は液体状または粉状の食材である、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の食品保持装置。
- 基部と、前記基部に対して駆動可能に取り付けられた一対のアームと、一対のアームの各々の先端に設けられた一対の先端部と、前記一対のアームの動作を制御する制御装置と、を備えた食品保持装置の動作方法であって、
前記一対のアームの動作を制御することにより、
前記一対の先端部が互いに対向した状態でそれらの内側に食材を保持することと、
前記一対の先端部が互いに離れた状態でそれらの内側に保持された食材を解放することと、を含む、食品保持装置の動作方法。
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