JPH0776488A - スクラップ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置 - Google Patents
スクラップ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置Info
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- JPH0776488A JPH0776488A JP5250208A JP25020893A JPH0776488A JP H0776488 A JPH0776488 A JP H0776488A JP 5250208 A JP5250208 A JP 5250208A JP 25020893 A JP25020893 A JP 25020893A JP H0776488 A JPH0776488 A JP H0776488A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 スクラップ山の高さ分布を高精度に演算し作
成することによりリフマグを用いたクレーンを自動化す
る。 【構成】 リフマグ２０が着床位置までの距離Ｌを計測
する第１のセンサ４１と、リフマグ２０の吊り位置より
所定距離Ｚ離れた位置の真下のスクラップの山までの距
離Ｍを計測する第２のセンサ４２と、前記各センサ４
１、４２の出力に基づいてリフマグ着床位置の山Ｂの高
さＨ１と距離Ｚだけ離れたスクラップの山Ａの高さＨ２
を演算記憶する演算部４４を備えている。
成することによりリフマグを用いたクレーンを自動化す
る。 【構成】 リフマグ２０が着床位置までの距離Ｌを計測
する第１のセンサ４１と、リフマグ２０の吊り位置より
所定距離Ｚ離れた位置の真下のスクラップの山までの距
離Ｍを計測する第２のセンサ４２と、前記各センサ４
１、４２の出力に基づいてリフマグ着床位置の山Ｂの高
さＨ１と距離Ｚだけ離れたスクラップの山Ａの高さＨ２
を演算記憶する演算部４４を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はスクラップ用自動クレー
ンに係り、特にリフティングマグネットを使用したクレ
ーンの自動運転に必要なスクラップ山の高さ分布演算装
置に関する。
ンに係り、特にリフティングマグネットを使用したクレ
ーンの自動運転に必要なスクラップ山の高さ分布演算装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】スクラップヤードに推積されたスクラッ
プ（くず鉄）の運搬に、従来より多用されているリフテ
ィングマグネット（以下リフマグという）付クレーンを
図を参照して説明する。
プ（くず鉄）の運搬に、従来より多用されているリフテ
ィングマグネット（以下リフマグという）付クレーンを
図を参照して説明する。
【０００３】図４はスクラップ用天井クレーンの要部正
面図である。図に於て１０は推積されたスクラップで、
スクラップ山Ａ，Ｂ，Ｃ，…がクレーンの全移動範囲に
亘って多数形成されている。２０はリフマグ、３０は天
井クレーンで、ガーダ３１、クラブ３２、巻上装置３
３、ワイヤロープ３４、吊りフック３５、図外のクラブ
横行装置及びガーダ走行装置等を含んでいる。
面図である。図に於て１０は推積されたスクラップで、
スクラップ山Ａ，Ｂ，Ｃ，…がクレーンの全移動範囲に
亘って多数形成されている。２０はリフマグ、３０は天
井クレーンで、ガーダ３１、クラブ３２、巻上装置３
３、ワイヤロープ３４、吊りフック３５、図外のクラブ
横行装置及びガーダ走行装置等を含んでいる。
【０００４】リフマグ２０は吊りフック３５、ワイヤロ
ープ３４、巻上装置３３を介してクラブ３２に吊り下げ
られている。天井クレーン３０はオペレータによる手動
操作で運転されており、オペレータは目視によってスク
ラップ山Ａ，Ｂ，Ｃ，…の高さを管理し、山の高い部分
からスクラップを運搬するようにしている。
ープ３４、巻上装置３３を介してクラブ３２に吊り下げ
られている。天井クレーン３０はオペレータによる手動
操作で運転されており、オペレータは目視によってスク
ラップ山Ａ，Ｂ，Ｃ，…の高さを管理し、山の高い部分
からスクラップを運搬するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら前記天井
クレーン３０を自動化するためには、スクラップ山Ａ，
Ｂ，Ｃ，…の高さ分布を正確に検出する必要があるが、
スクラップ山の高さ分布を検出する信頼性の高い装置が
なく、従って天井クレーンの自動化が困難であった。
クレーン３０を自動化するためには、スクラップ山Ａ，
Ｂ，Ｃ，…の高さ分布を正確に検出する必要があるが、
スクラップ山の高さ分布を検出する信頼性の高い装置が
なく、従って天井クレーンの自動化が困難であった。
【０００６】即ち、スクラップ山の高さ計測用のセンサ
３６をリフマグ２０に取り付けることが考えられる。し
かし、リフマグ２０自体は強力な電磁ノイズを発生する
こと、及びリフマグ２０が高頻度の着床、離床を繰り返
すので、機械的なショックが大きい。そのために高精度
のセンサ３６をリフマグ２０自体にショックを受けるこ
となく取り付けることは非常に困難である。
３６をリフマグ２０に取り付けることが考えられる。し
かし、リフマグ２０自体は強力な電磁ノイズを発生する
こと、及びリフマグ２０が高頻度の着床、離床を繰り返
すので、機械的なショックが大きい。そのために高精度
のセンサ３６をリフマグ２０自体にショックを受けるこ
となく取り付けることは非常に困難である。
【０００７】一方、リフマグ２０の吊り位置上方のクラ
ブ３２にセンサ３７を設けることも考えられるが、この
場合、センサ３７の下方にはリフマグ２０が位置するの
で、光又は超音波等を利用するセンサ３７ではスクラッ
プ１０の山の高さを検出することができない。
ブ３２にセンサ３７を設けることも考えられるが、この
場合、センサ３７の下方にはリフマグ２０が位置するの
で、光又は超音波等を利用するセンサ３７ではスクラッ
プ１０の山の高さを検出することができない。
【０００８】本発明は上記事情に鑑みて創案されたもの
で、スクラップ山の高さ分布を高精度に演算し作成する
ことにより、自動運転ができるようにしたスクラップ用
自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置
を提供することを目的としている。
で、スクラップ山の高さ分布を高精度に演算し作成する
ことにより、自動運転ができるようにしたスクラップ用
自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置
を提供することを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明に係るスクラップ
用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装
置は予め設定された多数個の番地に推積されたスクラッ
プをリフティングマグネットを使用して自動的に運搬す
るスクラップ用自動クレーンにおいて、クラブに設けら
れスクラップ山に着床したリフティングマグネットの着
床位置までの距離を計測する第１のセンサと、リフティ
ングマグネットの吊り位置より所定距離離れたクラブ上
の位置に設けられ下方に分布する隣接したスクラップ山
までの距離を計測する第２のセンサと、第１と第２のセ
ンサの計測結果に基づいて当該番地におけるスクラップ
山の高さを演算してこれらを番地に対応して記憶すると
ともに、前記記憶内容に基づいてスクラップ山の高さ分
布表を演算し作成する演算部とを具備しており、かつ、
前記演算部は、任意の番地におけるリフティングマグネ
ットのスクラップ吸着により減少したスクラップ山の高
さを第１のセンサが計測して演算された記憶値を、クラ
ブの移動により当該番地に到達した第２のセンサが当該
スクラップ山の高さを計測して演算された新演算値に取
り替えて、スクラップ山の高さ分布表を其の都度更新さ
せるようにしたことを特徴としている。
用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装
置は予め設定された多数個の番地に推積されたスクラッ
プをリフティングマグネットを使用して自動的に運搬す
るスクラップ用自動クレーンにおいて、クラブに設けら
れスクラップ山に着床したリフティングマグネットの着
床位置までの距離を計測する第１のセンサと、リフティ
ングマグネットの吊り位置より所定距離離れたクラブ上
の位置に設けられ下方に分布する隣接したスクラップ山
までの距離を計測する第２のセンサと、第１と第２のセ
ンサの計測結果に基づいて当該番地におけるスクラップ
山の高さを演算してこれらを番地に対応して記憶すると
ともに、前記記憶内容に基づいてスクラップ山の高さ分
布表を演算し作成する演算部とを具備しており、かつ、
前記演算部は、任意の番地におけるリフティングマグネ
ットのスクラップ吸着により減少したスクラップ山の高
さを第１のセンサが計測して演算された記憶値を、クラ
ブの移動により当該番地に到達した第２のセンサが当該
スクラップ山の高さを計測して演算された新演算値に取
り替えて、スクラップ山の高さ分布表を其の都度更新さ
せるようにしたことを特徴としている。
【００１０】また前記第１のセンサ及び第２のセンサは
距離計であって、光又は超音波をスクラップ山に向けて
発射する発信部と、スクラップより反射する反射光又は
反射波を受信する受信部と受信部の受信結果を演算部に
入力し、ここで反射点までの距離を演算するものであ
る。
距離計であって、光又は超音波をスクラップ山に向けて
発射する発信部と、スクラップより反射する反射光又は
反射波を受信する受信部と受信部の受信結果を演算部に
入力し、ここで反射点までの距離を演算するものであ
る。
【００１１】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例を説明
する。図１はリフマグ付自動天井クレーンを説明する要
部正面図、図２は図１に於てリフマグを吊り上げた状態
を説明する要部正面図、図３は図１に於てクラブが隣の
番地に移動した状態を説明する要部正面図である。従来
技術と同一の部分は同一の符号を用いて説明を行う。
する。図１はリフマグ付自動天井クレーンを説明する要
部正面図、図２は図１に於てリフマグを吊り上げた状態
を説明する要部正面図、図３は図１に於てクラブが隣の
番地に移動した状態を説明する要部正面図である。従来
技術と同一の部分は同一の符号を用いて説明を行う。
【００１２】一般にリフマグ付自動天井クレーン（以下
クレーンという）４０には次の点が要求されている。即
ち、スクラップ１０をリフマグ２０で吊り上げる場合に
於ては、リフマグ２０を可能な限りスクラップ１０の山
の高さ近傍まで高速度で下降させ、次に減速してリフマ
グ２０をスクラップ１０の上にショックなく着床させる
ことが必要である。
クレーンという）４０には次の点が要求されている。即
ち、スクラップ１０をリフマグ２０で吊り上げる場合に
於ては、リフマグ２０を可能な限りスクラップ１０の山
の高さ近傍まで高速度で下降させ、次に減速してリフマ
グ２０をスクラップ１０の上にショックなく着床させる
ことが必要である。
【００１３】ついで、着床後リフマグ２０を励磁してス
クラップ１１を吸着後リフマグ２０を上昇させる。移動
に際してはリフマグ２０の上昇高さはスクラップ１０の
山の高さよりわずか上昇させた位置で天井クレーン２０
を走行させる必要がある。
クラップ１１を吸着後リフマグ２０を上昇させる。移動
に際してはリフマグ２０の上昇高さはスクラップ１０の
山の高さよりわずか上昇させた位置で天井クレーン２０
を走行させる必要がある。
【００１４】このために、クレーン４０にはクレーンの
下方に分布するスクラップ１０の山の高さの分布を可能
な限り正確に計測することが要求される。
下方に分布するスクラップ１０の山の高さの分布を可能
な限り正確に計測することが要求される。
【００１５】本発明に係るクレーン４０は前記要求を満
たすために図１に示すように第１のセンサ４１と第２の
センサ４２と荷重センサ４３と演算部４４を具備してい
る。
たすために図１に示すように第１のセンサ４１と第２の
センサ４２と荷重センサ４３と演算部４４を具備してい
る。
【００１６】スクラップヤードには、クレーン４０の全
移動範囲、即ち横行方向Ｙ及びこれと直交する走行方向
Ｘの全域にわたり所定距離ごとに区切って予め番地が設
定されている。
移動範囲、即ち横行方向Ｙ及びこれと直交する走行方向
Ｘの全域にわたり所定距離ごとに区切って予め番地が設
定されている。
【００１７】そしてクレーン４０は例えばロータリエン
コーダ等の位置検出手段によって、移動中のクレーン４
０の位置が演算部４４で検出し得るようになっている。
またスクラップヤードに推積されたスクラップ１０は便
宜上スクラップの山Ａ，Ｂ，Ｃ，…に区分され、これら
が各番地に対応する符号とされている。なお走行方向Ｘ
のスクラップ山は図示を省略している。
コーダ等の位置検出手段によって、移動中のクレーン４
０の位置が演算部４４で検出し得るようになっている。
またスクラップヤードに推積されたスクラップ１０は便
宜上スクラップの山Ａ，Ｂ，Ｃ，…に区分され、これら
が各番地に対応する符号とされている。なお走行方向Ｘ
のスクラップ山は図示を省略している。
【００１８】第１のセンサ４１は例えばレーザ距離計で
あって、クラブ３２の所定位置に設けられ、リフマグ２
０がスクラップ山Ｂに着床した状態に於て、リフマグ２
０の着床位置との距離Ｌを計測できるように配置されて
いる。
あって、クラブ３２の所定位置に設けられ、リフマグ２
０がスクラップ山Ｂに着床した状態に於て、リフマグ２
０の着床位置との距離Ｌを計測できるように配置されて
いる。
【００１９】そして下方のスクラップ山Ｂに向けてレー
ザ光を照射する図外の投光部と、照射したレーザ光がス
クラップ１０に当たって反射する反射光を受光する図外
の受光部とを有している。受光部の受光結果は演算部４
４に入力されるように構成されている。
ザ光を照射する図外の投光部と、照射したレーザ光がス
クラップ１０に当たって反射する反射光を受光する図外
の受光部とを有している。受光部の受光結果は演算部４
４に入力されるように構成されている。
【００２０】第２のセンサ４２は第１のセンサ４１と同
様で、例えばレーザ距離計であって、リフマグ２０の吊
り位置より所定距離Ｚ離れたクラブ３２上の位置に設け
られ、下方の隣接する番地に分布するスクラップ山Ａま
での距離Ｍを計測できるように配置されている。
様で、例えばレーザ距離計であって、リフマグ２０の吊
り位置より所定距離Ｚ離れたクラブ３２上の位置に設け
られ、下方の隣接する番地に分布するスクラップ山Ａま
での距離Ｍを計測できるように配置されている。
【００２１】そして図外の投光部と受光部とを有してお
り、受光部の受光結果は演算部４４に入力されるように
構成されている。なお前記距離Ｚはリフマグ２０の形
状、大きさ及び番地の設定等に関連して適宜設定され
る。
り、受光部の受光結果は演算部４４に入力されるように
構成されている。なお前記距離Ｚはリフマグ２０の形
状、大きさ及び番地の設定等に関連して適宜設定され
る。
【００２２】荷重センサ４３は例えば金属抵抗ひずみセ
ンサであって、クラブ３２の所定位置に設けられてお
り、その出力が演算部４４に入力される。
ンサであって、クラブ３２の所定位置に設けられてお
り、その出力が演算部４４に入力される。
【００２３】演算部４４は図外のマイコンを備えてお
り、第１のセンサ４１、及び第２のセンサ４２の各入力
に基づいて所定の演算を行い記憶するようになってい
る。
り、第１のセンサ４１、及び第２のセンサ４２の各入力
に基づいて所定の演算を行い記憶するようになってい
る。
【００２４】また荷重センサ４３はリフマグ２０がスク
ラップ１１を吸着したときと、これを吸着しない状態と
の出力変化に基づいて、演算部４４は吸着したスクラッ
プ１１の荷重を演算し、スクラップ山の減少分を推定演
算するようになっている。
ラップ１１を吸着したときと、これを吸着しない状態と
の出力変化に基づいて、演算部４４は吸着したスクラッ
プ１１の荷重を演算し、スクラップ山の減少分を推定演
算するようになっている。
【００２５】次に図１、図２、図３を参照して本発明方
法の動作を説明する。 図１に示すようにリフマグ２０がスクラップ山（以
下単に山という）Ｂに着床した状態で、第１のセンサ４
１がリフマグ２０の着床位置までの距離Ｌを計測し、演
算部４４で山Ｂの高さＨ１を演算し、この高さＨ１を山
Ｂ即ち番地Ｂと対応して記憶される。そして、この記憶
内容はスクラップ山の高さ分布表作成データに供され
る。
法の動作を説明する。 図１に示すようにリフマグ２０がスクラップ山（以
下単に山という）Ｂに着床した状態で、第１のセンサ４
１がリフマグ２０の着床位置までの距離Ｌを計測し、演
算部４４で山Ｂの高さＨ１を演算し、この高さＨ１を山
Ｂ即ち番地Ｂと対応して記憶される。そして、この記憶
内容はスクラップ山の高さ分布表作成データに供され
る。
【００２６】 同時に第２のセンサ４２が山Ａまでの
距離Ｍを計測し、演算部４４で山Ａの高さＨ２を演算
し、この高さＨ２を山Ａ即ち番地Ａと対応して記憶され
る。そしてこの記憶内容は前記スクラップ山の高さ分布
表作成データに供される。
距離Ｍを計測し、演算部４４で山Ａの高さＨ２を演算
し、この高さＨ２を山Ａ即ち番地Ａと対応して記憶され
る。そしてこの記憶内容は前記スクラップ山の高さ分布
表作成データに供される。
【００２７】 図２に示すようにリフマグ２０が山Ｂ
のスクラップの一部１１を吸着し上昇すると、吸着され
たスクラップ重量によって荷重センサ４３の出力が変化
する。この出力変化によって演算部４４はスクラップ１
１の荷重を演算し、山Ｂの高さ減少量△Ｈ１を演算推定
する。
のスクラップの一部１１を吸着し上昇すると、吸着され
たスクラップ重量によって荷重センサ４３の出力が変化
する。この出力変化によって演算部４４はスクラップ１
１の荷重を演算し、山Ｂの高さ減少量△Ｈ１を演算推定
する。
【００２８】そして、さきに第１のセンサ４１による計
測演算された記憶値である番地Ｂの高さＨ１に替えて、
前記演算推定値（Ｈ１−△Ｈ１）を演算部４４メモリの
番地Ｂに取り込む。これにより番地Ｂの高さデータが
（Ｈ１−△Ｈ１）に更新される。
測演算された記憶値である番地Ｂの高さＨ１に替えて、
前記演算推定値（Ｈ１−△Ｈ１）を演算部４４メモリの
番地Ｂに取り込む。これにより番地Ｂの高さデータが
（Ｈ１−△Ｈ１）に更新される。
【００２９】 図２に示すスクラップ１１を卸し、図
３に示すようにリフマグ２０が山Ｂに隣接する山Ｃまで
移動し、山Ｃに着床した状態に於て、第２のセンサ４２
が山Ｂまでの距離Ｌ１を計測し、演算部４４が現山Ｂの
高さＨ２１を演算し、新演算値Ｈ２１としてメモリに取
り込む。
３に示すようにリフマグ２０が山Ｂに隣接する山Ｃまで
移動し、山Ｃに着床した状態に於て、第２のセンサ４２
が山Ｂまでの距離Ｌ１を計測し、演算部４４が現山Ｂの
高さＨ２１を演算し、新演算値Ｈ２１としてメモリに取
り込む。
【００３０】演算部４４は前記演算推定値（Ｈ１−△Ｈ
１）と新演算値Ｈ２１と比較し、番地Ｂの山の高さを新
演算値Ｈ２１に置換するとともに、演算推定式を修正
し、前記Ｈ２１と（Ｈ１−△Ｈ１）が接近するようにす
る。
１）と新演算値Ｈ２１と比較し、番地Ｂの山の高さを新
演算値Ｈ２１に置換するとともに、演算推定式を修正
し、前記Ｈ２１と（Ｈ１−△Ｈ１）が接近するようにす
る。
【００３１】 第１センサ４１が山Ｃに着床したリフ
マグ２０の着床位置までの距離を計測し、演算部４４が
山Ｃの高さＨ３を演算し、番地Ｃの高さＨ３を記憶す
る。そしてスクラップ山の高さ分布表のデータに供され
る。
マグ２０の着床位置までの距離を計測し、演算部４４が
山Ｃの高さＨ３を演算し、番地Ｃの高さＨ３を記憶す
る。そしてスクラップ山の高さ分布表のデータに供され
る。
【００３２】 前記した手順を繰り返して順次実施す
ることにより、リフマグ２０によるスクラップの運搬に
よって減少したスクラップ山の高さを其の都度第２のセ
ンサによる新演算値に更新する。
ることにより、リフマグ２０によるスクラップの運搬に
よって減少したスクラップ山の高さを其の都度第２のセ
ンサによる新演算値に更新する。
【００３３】そして新演算値は最新情報として演算部４
４に取り込まれ更新されるので、最新情報を基にしたス
クラップ山の高さ分布表が迅速に得られることになる。
クレーン４０は前記分布表に基づいて演算部４４を介
し、図外の制御装置によって自動で移動制御される。
４に取り込まれ更新されるので、最新情報を基にしたス
クラップ山の高さ分布表が迅速に得られることになる。
クレーン４０は前記分布表に基づいて演算部４４を介
し、図外の制御装置によって自動で移動制御される。
【００３４】なお本実施例に於て前記した演算推定式を
修正する必要がないときは、荷重センサ４３を省略して
もよい。
修正する必要がないときは、荷重センサ４３を省略して
もよい。
【００３５】また本実施例に於て第２のセンサ４２は図
示例ではリフマグ２０の吊り位置よりＹ方向に所定距離
Ｚだけ離れたクラブ上の位置に設けているが、Ｘ方向に
対しても所定距離離れたクラブ上の位置にも設けられ、
Ｘ方向に対しても同様に動作するものである。
示例ではリフマグ２０の吊り位置よりＹ方向に所定距離
Ｚだけ離れたクラブ上の位置に設けているが、Ｘ方向に
対しても所定距離離れたクラブ上の位置にも設けられ、
Ｘ方向に対しても同様に動作するものである。
【００３６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明方法はクラ
ブに設けられスクラップ山に着床したリフマグの着床位
置までの距離を計測する第１のセンサと、リフマグの吊
り位置より所定距離離れたクラブ上の位置に設けられた
第２のセンサと、これらのセンサの出力に基づいてそれ
ぞれ下方のスクラップ山の高さを演算し、スクラップの
山の位置と前記高さに基づいてスクラップ山の高さ分布
表を作成する演算部とを具備しており、演算部によって
スクラップ山の高さが変化する都度、前記分布表を更新
するようにしている。
ブに設けられスクラップ山に着床したリフマグの着床位
置までの距離を計測する第１のセンサと、リフマグの吊
り位置より所定距離離れたクラブ上の位置に設けられた
第２のセンサと、これらのセンサの出力に基づいてそれ
ぞれ下方のスクラップ山の高さを演算し、スクラップの
山の位置と前記高さに基づいてスクラップ山の高さ分布
表を作成する演算部とを具備しており、演算部によって
スクラップ山の高さが変化する都度、前記分布表を更新
するようにしている。
【００３７】また、高精度でかつ高信頼性をもったセン
サを組み合わせて用いている。従って、スクラップ山の
高さ分布が正確にかつ変化の都度迅速に対応することが
できるので、この分布図を利用したスクラップ用クレー
ンの高信頼性の自動化が可能となる。
サを組み合わせて用いている。従って、スクラップ山の
高さ分布が正確にかつ変化の都度迅速に対応することが
できるので、この分布図を利用したスクラップ用クレー
ンの高信頼性の自動化が可能となる。
【図１】本発明に係る図面であって、リフマグ付天井ク
レーンの要部正面図である。
レーンの要部正面図である。
【図２】図１に於てリフマグを吊り上げた状態を説明す
る要部正面図である。
る要部正面図である。
【図３】図１に於てクラブが隣の番地に移動した状態を
説明する要部正面図である。
説明する要部正面図である。
【図４】従来技術に係る図面であって、リフマグ付天井
クレーンの要部正面図である。
クレーンの要部正面図である。
１０ スクラップ ２０ リフマグ ３２ クラブ ４０ リフマグ付自動天井クレーン ４１ 第１のセンサ ４２ 第２のセンサ ４３ 荷重センサ ４４ 演算部
Claims (2)
- 【請求項１】 予め設定された多数個の番地に推積され
たスクラップをリフティングマグネットを使用して自動
的に運搬するスクラップ用自動クレーンにおいて、クラ
ブに設けられスクラップ山に着床したリフティングマグ
ネットの着床位置までの距離を計測する第１のセンサ
と、リフティングマグネットの吊り位置より所定距離離
れたクラブ上の位置に設けられ下方に分布する隣接した
スクラップ山までの距離を計測する第２のセンサと、第
１と第２のセンサの計測結果に基づいて当該番地におけ
るスクラップ山の高さを演算してこれらを番地に対応し
て記憶するとともに、前記記憶内容に基づいてスクラッ
プ山の高さ分布表を演算し作成する演算部とを具備して
おり、かつ、前記演算部は、任意の番地におけるリフテ
ィングマグネットのスクラップ吸着により減少したスク
ラップ山の高さを第１のセンサが計測して演算された記
憶値を、クラブの移動により当該番地に到達した第２の
センサが当該スクラップ山の高さを計測して演算された
新演算値に取り替えて、スクラップ山の高さ分布表を其
の都度更新させるようにしたことを特徴とするスクラッ
プ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算
装置。 - 【請求項２】 前記第１のセンサ及び第２のセンサは距
離計であって、光又は超音波をスクラップ山に向けて発
射する発信部と、スクラップより反射する反射光又は反
射波を受信する受信部と、受信部の受信結果を演算部に
入力し、ここで反射点までの距離を演算するようにした
請求項１記載のスクラップ用自動クレーンにおけるスク
ラップ山の高さ分布演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25020893A JP3253777B2 (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | スクラップ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25020893A JP3253777B2 (ja) | 1993-09-09 | 1993-09-09 | スクラップ用自動クレーンにおけるスクラップ山の高さ分布演算装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN113501426A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 日照钢铁控股集团有限公司 | 一种旋流井行车自动堆料模型控制算法 |
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1993
- 1993-09-09 JP JP25020893A patent/JP3253777B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN113501426A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-10-15 | 日照钢铁控股集团有限公司 | 一种旋流井行车自动堆料模型控制算法 |
| CN113501426B (zh) * | 2021-06-30 | 2024-03-29 | 日照钢铁控股集团有限公司 | 一种旋流井行车自动堆料模型控制算法 |
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