JPH0776322A

JPH0776322A - 袋包装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ箱詰めする方法

Info

Publication number: JPH0776322A
Application number: JP24986793A
Authority: JP
Inventors: Toshio Endo; 敏男遠藤
Original assignee: Kawashima Packaging Machinery Ltd
Current assignee: Kawashima Packaging Machinery Ltd
Priority date: 1993-09-10
Filing date: 1993-09-10
Publication date: 1995-03-20

Abstract

(57)【要約】【目的】所定間隔で搬送される袋包装品をずれ重ね状
態にダンボール箱へ高速に積め込むことができる，袋包
装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ箱詰めする方法。【構成】袋包装品Ｆをシャトル式ベルトコンベア１０
により所定間隔で搬送しかつ一個落下するごとにコンベ
ア下流端を段階的に伸縮していくようにして、停止中の
横送り用ベルトコンベア２０上へ落下させ、該所要数の
袋包装品Ｆを該横送り用ベルトコンベア２０と横送りガ
イド３０とで各袋包装品Ｆの落下前方側が持ち上がった
状態にかつ袋間隔が近接した状態になるように受承し、
横送り用ベルトコンベア２０を駆動して横送り爪で袋包
装品Ｆを波形マルチトレイ４０上へ送り渡してコンベア
を駆動停止し、波形マルチトレイ４０上の全ての袋包装
品Ｆを個別に所要数のバキュームパッドＰで吸引把持し
た後、バキュームパッドＰの間隔を狭めて袋包装品Ｆが
次々にずれ重なるようにしてダンボール箱Ｄ内へ箱詰め
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ベルトコンベア上を搬
送される袋包装品を所要個数ずつ段ボール箱にずれ重ね
状態に詰め込むために、ベルトコンベア上を流れる袋包
装品をロボットハンドの把持するコンベア外の所定位置
へずれ重ね状態に高速配列してダンボール箱へ積め込
む，袋包装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ箱詰めす
る方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ベルトコンベア上を搬送される袋
包装品を所要個数ずつロボットハンドで把持して段ボー
ル箱にずれ重ね状態に詰め込むには、例えば、ベルトコ
ンベアの搬送端に走行駆動されるエンドレスベルトの上
にコロが位置決め載置され該コロが無負荷のときは摩擦
回転し、負荷時は回転停止するようになっているコロコ
ンベアを設置し、該コロコンベア上に敷き詰め状態に並
べた状態にした３〜４個の袋包装品を該コロコンベアの
側方に設けられたプッシャーで押して反対側のトレイに
載置するようになっている。そして、バキューム式マル
チハンド構造のロボットハンドを間隔が開いた状態にし
て一列状の所要個数の袋包装品のそれぞれの同側の端に
位置させて吸引して各袋包装品を垂れ下げてからバキュ
ーム式マルチハンド構造のロボットハンドを間隔を狭め
た状態にして袋包装品をずれ重ね状態とし、段ボール箱
に詰め込んでいる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】袋包装品は、幅方向両
端部が端部に向かって大きく下降傾斜しているので、ロ
ボットハンドが袋包装品を吸引する際、吸引エラーが発
生することがあった。また、ロボットハンドで端を吸引
された袋包装品の他端側が垂れ下がる時間は一定してお
らず、中には垂れ下がるのに数秒間かかる場合があり、
このため、ロボットハンドが袋包装品を吸引してから狭
めてずれ重ね状態にするのに数秒間を確保しなければな
らず、処理速度が遅いという欠点があった。さらに、ロ
ボットハンドが袋包装品を吸引してから狭める時間まで
に、ロボットハンドで端を吸引された袋包装品の他端側
が垂れ下がらないときは、該袋包装品の他端側が隣接の
袋包装品に干渉してどちらかの袋包装品が落下したり、
ずれ重ね状態にならない不具合が生じていた。なお、本
願出願人により、ベルトコンベア上を搬送される袋包装
品をずれ重ね状態にする装置として、特願平０３−１０
３７３２号、特許平０３−１９０６０５号を開発してい
るが、これらについても処理速度が遅いという欠点があ
る。

【０００４】しかるに、本発明は、ベルトコンベア上を
流れる袋包装品をロボットハンドの把持するコンベア外
の所定位置へずれ重ね状態に高速配列してダンボール箱
へ積め込む，袋包装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ
箱詰めする方法を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願発明は、上記の課題
を解決するための手段として、コンベア下流端が伸縮自
在であるシャトル式ベルトコンベア１０により袋包装品
Ｆを搬送して袋包装品Ｆが一個落下するごとにコンベア
下流端を段階的に伸縮していくように、停止中の横送り
用ベルトコンベア２０上へ所要数の袋包装品Ｆを次々に
落下させ、該所要数の袋包装品Ｆを該横送り用ベルトコ
ンベア２０と横送りガイド３０とで各袋包装品Ｆの落下
前方側が持ち上がった状態にかつ袋間隔が近接した状態
になるように受承し、次いで、横送り用ベルトコンベア
２０を駆動してコンベアベルト２０ａ，２０ｂ，２０
ｃ，２０ｄに付設された横送り爪２０ｅ，２０ｆ，２０
ｇで袋包装品Ｆを先に落下された順に一個ずつ、または
複数個一緒に押動していき波形マルチトレイ４０上へ送
り渡して駆動停止し、波形マルチトレイ４０上の全ての
袋包装品Ｆを個別に所要数のバキュームパッドＰで吸引
把持した後、バキュームパッドＰの間隔を狭めて袋包装
品Ｆが次々にずれ重なるようにしてダンボール箱Ｄ内へ
箱詰めすることを特徴とする袋包装品をずれ重ね状態に
ダンボール箱へ箱詰めする方法を提供するものである。

【０００６】

【実施例】以下、本願発明の袋包装品のずれ重ね方法の
実施例を図面を参照して説明する。図１ないし図４は袋
包装品の箱詰め装置を示すもので、袋包装品のずれ重ね
に本願発明方法が使用されている。図１（ａ）に示すよ
うに、この袋包装品の箱詰め装置は、縦形製袋充填包装
機Ａと、シャトル式ベルトコンベア１０と、横送り用ベ
ルトコンベア２０と、横送りガイド３０と、波形マルチ
トレイ４０と、ストッパー７０と、バキューム式マルチ
ハンドＨを備えた産業用ロボットハンド（図示しない）
とからなる。

【０００７】縦形製袋充填包装機Ａは、包装フィルムｆ
をフォーマーａに掛けて落下充填筒ｂの外側に円筒状に
曲成してフィルム端縁同士を縦シール装置ｃで縦シール
して落下充填筒ｂの下方に包装筒ｈとして垂れ下げると
ともに、ばらものの被包装物を落下充填筒ｂ内を通して
包装筒ｈ内に落下充填し、包装筒ｈの被包装物の上下の
際を横シール・カット装置ｄで横シール・カットして袋
包装品Ｆを次々に製造するようになっている。

【０００８】シャトル式ベルトコンベア１０は、上流端
が縦形製袋充填包装機Ａの下部に位置されて、縦形製袋
充填包装機Ａにより次々に製造される袋包装品Ｆを受取
るようになっている。シャトル式ベルトコンベア１０
は、コンベアフレイム１０ａにそれぞれ両端枢支して設
けられたローラー１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１
０ｆ，１０ｇ，１０ｈ，１０ｉ，１０ｊ，１０ｋ及び１
０ｌにエンドレスベルト１０ｍが巻き掛けされ、大径な
ローラー１０ｂが搬送用モータ１０ｑにより所要速度で
常時回転されることにより、エンドレスベルト１０ｍが
常時搬送を行う。そして、シャトル式ベルトコンベア１
０は、ローラー１０ｉと１０ｊが水平ガイド１０ｎに案
内される可動ブラケット１０ｐに両端枢支されていて、
可動ブラケット１０ｐと連結されたベルト巻掛け機構１
０ｒのタイミングベルト１０ｒ’が伸縮用サーボモータ
１０ｓの駆動により水平ガイド１０ｐに沿って往復走行
することにより、ローラー１０ｉに対応するコンベア下
流端が伸縮移動するようになっており、このとき、ロー
ラー１０ｉと１０ｊ間の距離が一定で、ローラー１０ｈ
と１０ｉ間の距離の変動とローラー１０ｊと１０ｋ間の
距離の変動が正反対に生じてエンドレスベルト１０ｍが
撓みを生じないように相殺するから、コンベア下流端が
伸縮移動中も常時搬送が保障される。

【０００９】図１（ａ）に示すように、横送り用ベルト
コンベア２０は、シャトル式ベルトコンベア１０のコン
ベア下流端の伸縮移動ストロークエリアの下側に設置さ
れ、袋包装品Ｆのシャトル式ベルトコンベア１０からの
落差がロール１０ｉの直径よりも若干大きいギャップ寸
法に抑えられている。横送り用ベルトコンベア２０は、
四対のベルトロール２０ｈに巻き掛けられた四本のエン
ドレスなコンベアベルト２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０
ｄが、減速機付きサーボモータ２０ｉによりシャトル式
ベルトコンベア１０の搬送方向と直角方向に走行される
ようになっており、図２（ａ）に示すように、三個の横
送り爪２０ｅ，２０ｆ，２０ｇがコンベアベルト２０
ａ，２０ｂ，２０ｃまたは２０ｄのベルト長さを三等分
する位置に付設され、二個の横送り爪２０ｅ，２０ｆが
両端に起立停止しているときに該二個の横送り爪２０
ｅ，２０ｆがシャトル式ベルトコンベア１０から落下す
る袋包装品Ｆを受承し、図１（ｂ）に示すように、四個
目の袋包装品Ｆを受承すると、図２（ｂ）に示すよう
に、ベルト走行して上流側に起立していた横送り爪２０
ｆが下流端に移動するとともに、下側に位置していた横
送り爪２０ｇが上流側に起立してベルト走行を停止する
ようになっている。図１（ａ）に示すように、コンベア
ベルト２０ａは、シャトル式ベルトコンベア１０のコン
ベア下流端が最も伸びた状態で、該シャトル式ベルトコ
ンベア１０から落下する袋包装品Ｆを受承するように位
置している。

【００１０】図１及び図３に示すように、横送りガイド
３０は、シャトル式ベルトコンベア１０から次々に落下
される四個の袋包装品Ｆを四本のコンベアベルト２０ａ
上に近接状態に配列規制しかつ各四個の袋包装品Ｆの落
下前方側が持ち上がった状態になるように、コンベアベ
ルト２０ａ，２０ｂ，２０ｃまたは２０ｄと共同して受
承するとともに、横送り爪２０ｂが袋包装品Ｆを押動し
ていくときに袋包装品Ｆの配列状態を維持するように案
内する。

【００１１】図３に示すように、波形マルチトレイ４０
は、横送り用ベルトコンベア２０の搬送方向下流側端に
隣接設置されていて、横送り用ベルトコンベア２０で横
送りされてくる四個の袋包装品Ｆを傾斜状態を維持する
ように受承するようになっている。該波形マルチトレイ
４０は、一波分の床面がシャトル式ベルトコンベア１０
の搬送方向側へ下降傾斜するように、コンベア搬送方向
側方より視た断面が略三角波形とされた四つのトレイ部
分４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄを有する折曲げ形状
とされ、横送りガイド３０との間に数ミリメートル低い
段差が確保されている。波形マルチトレイ４０には各一
波分のトレイ部４０ａ，４０ｂ，４０ｃ，４０ｄに切欠
き４１が設けられていて、切欠き４１を通して横送り用
ベルトコンベア２０の横送り爪２０ｅ，２０ｆ，２０ｇ
が下側へもぐり込めるようになっている。

【００１２】図３に示すように、ストッパ７０は、四枚
のストッパ板７１が波形マルチトレイ４０の端に切欠き
４２の奥行方向に位置調整可能に支持昇降ガイド７２へ
支持され、かつ支持昇降ガイド７２がエアシリンダ７３
により昇降自在に設けられている。ストッパ７０がエア
シリンダ７１により下降自在に設けられているのは、バ
キューム式マルチハンドＨで吸引把持した袋包装品Ｆを
ダンボール箱Ｄ内へ箱詰めする際に、該バキューム式マ
ルチハンドＨの上昇ストロークを最小とするためであ
る。また、四枚のストッパ板７１が波形マルチトレイ４
０の端に切欠き４２の奥行方向に位置調整可能に支持昇
降ガイド７２へ支持されているのは、袋包装品Ｆの大き
さに対応して位置調整できるようにするためである。図
示しない産業用ロボットハンドに備えられるバキューム
式マルチハンドＨは、バキュームパッドＰが一個の袋包
装品Ｆに対して二個一組として対応するように四組有
し、伸縮アーム機構の伸縮により四個のバキュームパッ
ドＰの間隔が接近離隔自在である。

【００１３】しかして、この袋包装品をずれ重ね状態に
ダンボール箱へ箱詰む方法は、縦形製袋充填包装機Ａが
次々に製品する袋包装品Ｆをコンベア下流端が伸縮自在
であるシャトル式ベルトコンベア１０で受取って一定間
隔を保って搬送する。そして、コンベア下流端より袋包
装品Ｆを放物落下することと、袋包装品Ｆが一個落下す
るごとにシャトル式ベルトコンベア１０のコンベア下流
端を袋包装品Ｆの搬送方向の長さに近似する所要寸法だ
け伸縮することを四回繰り返すことにより、シャトル式
ベルトコンベア１０により搬送される四個の袋包装品Ｆ
が、停止中の横送り用ベルトコンベア２０上へ次々に放
物落下される。横送り用ベルトコンベア２０と横送りガ
イド３０は、該放物落下される四個の袋包装品Ｆを各袋
包装品Ｆの落下前方側が持ち上がった状態にかつ袋間隔
が近接した状態になるように受承する。次いで、横送り
用ベルトコンベア２０が駆動して、コンベアベルト２０
ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄに付設された各横送り爪２
０ｅが横送り爪２０ｆの位置まで袋包装品Ｆを四個一緒
に押動していき波形マルチトレイ４０上へ送り渡して駆
動停止する。すると、波形マルチトレイ４０上の袋包装
品Ｆは、横送り爪２０ｅとストッパ板７１とで挟まれて
位置決め停止され、この状態でロボットハンドＨが上昇
待機位置から下降し、四組のバキュームパッドＰで各一
個ずつ計四個の袋包装品Ｆを吸引把持すると同時にスト
ッパ板７１が下降する。続いて、ロボットハンドＨが数
センチメートル上昇しかつ四組のバキュームパッドＰが
間隔を狭めて四個の袋包装品Ｆを次々にずれ重なるよう
にしてダンボール箱Ｄ内へ箱詰めして一サイクルを終了
する。

【００１４】さらに、袋包装品Ｆのシャトル式ベルトコ
ンベア１０から横送り用ベルトコンベア２０への落下の
タイミングについて詳述する。シャトル式ベルトコンベ
ア１０が袋包装品の搬送を行いつつコンベア下流端が伸
長移動していって所定位置に移動が停止したとき、コン
ベアベルト２０ａが、シャトル式ベルトコンベア１０の
コンベア下流端よりも外方に位置し、一個目の袋包装品
Ｆの先端がコンベア下流端へ到達すると、シャトル式ベ
ルトコンベア１０がコンベア下流端を縮小開始して一個
目の袋包装品Ｆをコンベアベルト２０ａへ放物落下させ
る。次いで、二番目のコンベアベルト２０ｂがコンベア
下流端よりも外方に位置するようにコンベア下流端が縮
小移動したとき、二個目の袋包装品Ｆを該コンベアベル
ト２０ｂへ放物落下させ、さらに、三番目のコンベアベ
ルト２０ｃがコンベア下流端よりも外方に位置するよう
にコンベア下流端が縮小移動したとき、三個目の袋包装
品Ｆを該コンベアベルト２０ｃへ放物落下させ、四番目
のコンベアベルト２０ｄがコンベア下流端よりも外方に
位置するようにコンベア下流端が縮小移動したとき、四
個目の袋包装品Ｆを該コンベアベルト２０ｄへ放物落下
させる。続いて、コンベア下流端が伸長復帰を完了しな
いうちに、すなわち、コンベア下流端の伸長移動中に、
図２及び図３（ａ），（ｂ）に示すように、横送り用ベ
ルトコンベア２０の四個の横送り爪２０ｅ，２０ｅ，２
０ｅ，２０ｅがそれぞれ各一個の袋包装品Ｆを押動して
いき波形マルチトレイ４０上へ送り渡して駆動停止し、
すると、図１（ｃ）及び図３（ｃ）に示すように、バキ
ューム式マルチハンドＨの四組のバキュームパッドＰが
四個の袋包装品Ｆを吸引把持した後、袋間隔を狭めて袋
包装品Ｆが次々にずれ重なるようにしてダンボール箱Ｄ
内へ箱詰めして一サイクルを終了する。

【００１５】縦形製袋充填包装機Ａは、完成度が高く包
装トラブルが極めて少ないので、縦形製袋充填包装機Ａ
で次々に包装される袋包装品Ｆを受取るシャトル式ベル
トコンベア１０上に袋包装品Ｆを一定間隔を保って搬送
することは容易である。しかし、縦形製袋充填包装機Ａ
が無駄紙の発生防止のために一袋分の包装を休止する
と、シャトル式ベルトコンベア１０上には袋包装品Ｆが
一個分間引きされた配列状態に搬送されることになる。
このようなことも考えると、縦形製袋充填包装機Ａが無
駄紙の発生防止のために包装運転を休止するようなこと
にも対応できることが好ましい。

【００１６】このため、この実施例では、伸縮用サーボ
モータ１０ｓは、一定の条件の下で、袋包装品検出セン
サ６１〜６４の検出信号に基づいて所要回転方向に駆動
を続行または再開する。伸縮用サーボモータ１０ｓは、
一定の条件の下で、位置検出センサ５１〜５４の検出信
号に基づいて駆動停止するようになっている。一番目の
位置検出センサ５１は一番目の袋包装品Ｆのみを検出
し、二番目の位置検出センサ５２は二個目の袋包装品Ｆ
のみを検出し、三番目の位置検出センサ５３は三個目の
袋包装品Ｆのみを検出し、四番目の位置検出センサ５４
は四個目の袋包装品Ｆのみを検出するようになってい
る。また、シャトル式ベルトコンベア１０は常時一定速
度で搬送を続行するものとする。なお、モータの駆動停
止に関しては、位置検出センサ５１〜５４に依らないで
モータ駆動ソフトウエアプログラムにより各位置へ停止
するようになっていても良い。

【００１７】図４（ａ）〜（ｅ）を参照して、袋包装品
を次々に放物落下させていくタイミングと、シャトル式
ベルトコンベア１０の下流端の縮小するタイミングと、
袋包装品の各落下時におけるシャトル式ベルトコンベア
１０の下流端の横送り用ベルトコンベア２０に対する位
置関係を詳細に説明する。図４（ａ）は、シャトル式ベ
ルトコンベア１０が袋包装品の搬送を行いつつコンベア
下流端が伸長移動していって（袋包装品の搬送速度≦コ
ンベア下流端が伸長移動速度）、該コンベア下流端を一
番先の位置検出センサ５１が検出して伸縮用サーボモー
タ１０ｓが駆動停止してコンベア下流端の伸長移動が停
止し、このとき、横送り用ベルトコンベア２０の一番先
のコンベアベルト２０ａが、コンベア下流端よりも外方
に位置し、一個目の袋包装品Ｆの先端がコンベア下流端
へ到達して一番先の袋包装品検出センサ６１で検出され
た時点を示している。そうして、一個目の袋包装品Ｆが
一番先の袋包装品検出センサ６１で検出されると、シャ
トル式ベルトコンベア１０がコンベア下流端を縮小開始
すると同時に一個目の袋包装品Ｆがコンベアベルト２０
ａに放物落下する。

【００１８】次いで、図４（ｂ）は、横送り用ベルトコ
ンベア２０の二番目のコンベアベルト２０ｂがコンベア
下流端よりも外方に位置するようにコンベア下流端が縮
小移動した時点を示している。このとき、二個目の袋包
装品Ｆが所定間隔で搬送されてくる場合には、該二個目
の袋包装品Ｆの先端が二個目の袋包装品検出センサ６２
で検出されるタイミングが、コンベア下流端が二番目の
位置検出センサ５２で検出されるタイミングよりも僅か
に早く、二番目の位置検出センサ５２の検出信号に基づ
いてシャトル式ベルトコンベア１０がコンベア下流端を
縮小移動を続行するとともに、二個目の袋包装品Ｆがコ
ンベアベルト２０ｂに放物落下し、二個目の袋包装品Ｆ
の先端を遅れて検出する二個目の袋包装品検出センサ６
２の検出信号はキャンセルされる。しかし、縦形製袋充
填包装機Ａが包装トラブルを起こしたり、シャトル式ベ
ルトコンベア１０が搬送トラブルに起こして、二個目の
袋包装品Ｆが間隔を離れて搬送されてくる場合には、二
個目の袋包装品Ｆが二個目の袋包装品検出センサ６２に
より検出されるタイミングが、コンベア下流端が二番目
の位置検出センサ５２で検出されるタイミングよりも遅
くなり、位置検出センサ５２の検出信号によりコンベア
下流端の縮小移動が一時停止し、引き続いて二個目の袋
包装品Ｆが二番目の袋包装品検出センサ６２で検出され
ると、シャトル式ベルトコンベア１０がコンベア下流端
を縮小移動を再開するとともに、二個目の袋包装品Ｆが
コンベアベルト２０ｂに放物落下する。

【００１９】次いで、図４（ｃ）は、横送り用ベルトコ
ンベア２０の三番目のコンベアベルト２０ｃがコンベア
下流端よりも外方に位置するようにコンベア下流端がさ
らに縮小移動した時点を示している。三番目の袋包装品
検出センサ６３と三番目の位置検出センサ５３は、二番
目の袋包装品検出センサ６２と二番目の位置検出センサ
５２と同一の相関関係を有しており、三個目の袋包装品
Ｆが所定間隔で搬送されてくる場合には、三番目の袋包
装品検出センサ６３の検出信号に基づいてコンベア下流
端が縮小移動を続行していくとともに、三個目の袋包装
品Ｆがコンベアベルト２０ｃに放物落下し、三番目の位
置検出センサ５３の検出信号はキャンセルされる。しか
し、三個目の袋包装品Ｆが間隔を離れて搬送されてくる
場合には、コンベア下流端が三番目の位置検出センサ５
３で先に検出されてコンベア下流端の縮小移動が一時停
止する。そして、三個目の袋包装品Ｆが三番目の袋包装
品検出センサ６３で検出されその検出信号に基づいてコ
ンベア下流端を縮小移動を再開するとともに、三個目の
袋包装品Ｆがコンベアベルト２０ｃに放物落下する。

【００２０】次いで、図４（ｄ）は、横送り用ベルトコ
ンベア２０の四番目のコンベアベルト２０ｄがコンベア
下流端よりも下流方向に相対位置するようにコンベア下
流端が最も縮小した状態に移動停止した時点を示してお
り、図４（ｅ）は、コンベア下流端が再び伸長移動して
いく中途動作を示している。図４（ｄ）に示すように、
四個目の袋包装品Ｆが所定間隔で搬送されてくる場合に
は、四個目の袋包装品Ｆが四番目の袋包装品検出センサ
６４により検出されてからコンベアベルト２０ｄに放物
落下し、その直後に四番目の位置検出センサ５４がコン
ベア下流端を検出する。この場合には、該四番目の位置
検出センサ５４の検出からシャトル式ベルトコンベア１
０がコンベア下流端を伸長復帰移動を開始するまでの時
間を四個目の袋包装品Ｆの放物落下に要する時間として
例えば０．３から０．５秒間とされ、これによって、放
物落下する四個目の袋包装品Ｆに伸長移動していくコン
ベア下流端が干渉することはない。四番目の位置検出セ
ンサ５４が四番目の袋包装品Ｆを検出すると、図４
（ｅ）に示すように、コンベア下流端が再び伸長してい
き、このコンベア下流端の伸長工程の時間内に、図３
（ａ），（ｂ），（ｃ）を参照して前述したように、横
送り用ベルトコンベア２０が間欠駆動を行って四個の袋
包装品Ｆを横送りする。しかし、四個目の袋包装品Ｆが
間隔を離されて搬送されてくる場合には、四個目の袋包
装品Ｆが四番目の袋包装品検出センサ６４により検出さ
れるタイミングが遅れ、コンベア下流端が四番目の位置
検出センサ５４で先に検出されることになる。すると、
シャトル式ベルトコンベア１０がコンベア下流端の伸長
復帰移動を開始せず、横送り用ベルトコンベア２０も間
欠駆動を行わない。そうして、遅れて搬送されてきた四
個目の袋包装品Ｆが四番目の袋包装品検出センサ６４で
検出され、コンベアベルト２０ｄに放物落下すると、シ
ャトル式ベルトコンベア１０がコンベア下流端を伸長復
帰移動を開始すると同時に横送り用ベルトコンベア２０
が間欠駆動して袋包装品Ｆを横送りする。

【００２１】図５は、本発明の第二実施例を示す。この
実施例は、横送り用ベルトコンベア２０はコンベアベル
トが単一に形成してある。その他の構成・作用は第一実
施例と同一であるので同一符号を付けて説明は省略す
る。

【００２２】図６は、本発明の第三実施例を示す。この
実施例は、箱詰め速度を一層高速とするために、横送り
用ベルトコンベア２０を、独立したモータを備えて所要
数に（図では四つに）分割して設置して、先に落下され
た袋包装品から順に一個ずつ横送りするようになってい
る。その他の構成・作用は第一実施例と同一であるので
同一符号を付けて説明は省略する。

【００２３】

【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の袋包
装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ箱詰めする方法に
よれば、ベルトコンベア上を流れる袋包装品をロボット
ハンドの把持するコンベア外の所定位置へずれ重ね状態
に高速配列してダンボール箱へ積め込むことができる。
テスト結果によれば、毎分１４０個の箱詰めに十分に対
応できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は、本発明の袋包装品をずれ重ね状態に
ダンボール箱へ箱詰めする方法の第一実施例に係り、シ
ャトル式ベルトコンベアのコンベア下流端が伸長した状
態を示す本発明方法を使用した袋包装品の箱詰め装置の
全体正面図、（ｂ）は、コンベア下流端が縮小した状態
を示す同箱詰め装置の要部正面図、（ｃ）は、バキュー
ム式マルチハンドが波形マルチトレイ上の袋包装品を吸
着し間隔を狭めてずれ重ねた状態を示す同箱詰め装置の
要部正面図。

【図２】上記第一実施例に係り、シャトル式ベルトコン
ベアと、横送り用ベルトコンベアと、横送りガイドと、
波形マルチトレイとの関係を示す平面図。

【図３】上記第一実施例に係り、横送り用ベルトコンベ
アと、横送りガイドと、波形マルチトレイと、ロボット
ハンドとの位置関係を示すとともに、四個の袋包装品を
吸着して段ボール箱内へ箱詰めする動作を説明するため
の工程図。

【図４】上記第一実施例に係り、袋包装品を次々に放物
落下させていくタイミングと、シャトル式ベルトコンベ
アの下流端の縮小するタイミングと、袋包装品の落下時
におけるシャトル式ベルトコンベアの下流端の横送り用
ベルトコンベアに対する位置関係を説明するための工程
図。

【図５】本発明の第二実施例に係り、コンベアベルトが
単一に形成された横送り用ベルトコンベアが使用された
ところを示す要部正面部。

【図６】本発明の第三実施例に係り、コンベアベルトが
傾斜した状態に横送り用ベルトコンベアが独立して四個
備えられたところを示す要部正面部。

【符号の説明】

１０・・・シャトル式ベルトコンベア、２０・・・横送り用ベルトコンベア、２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ・・・コンベアベル
ト、２０ｅ，２０ｆ，２０ｇ・・・横送り爪、３０・・・横送りガイド、４０・・・波形マルチトレイ、Ｆ・・・袋包装品、Ｐ・・・バキュームパッド、Ｄ・・・ダンボール箱、

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｂ６５Ｇ 57/14

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】コンベア下流端が伸縮自在であるシャト
ル式ベルトコンベアにより袋包装品を搬送して袋包装品
が一個落下するごとにコンベア下流端を段階的に伸縮し
ていくように、停止中の横送り用ベルトコンベア上へ所
要数の袋包装品を次々に落下させ、該所要数の袋包装品
を該横送り用ベルトコンベアと横送りガイドとで各袋包
装品の落下前方側が持ち上がった状態にかつ袋間隔が近
接した状態になるように受承し、次いで、横送り用ベル
トコンベアを駆動してコンベアベルトに付設された横送
り爪で袋包装品を先に落下された順に一個ずつ、または
複数個一緒に押動していき波形マルチトレイ上へ送り渡
して駆動停止し、波形マルチトレイ上の全ての袋包装品
を個別に所要数のバキュームパッドで吸引把持した後、
バキュームパッドの間隔を狭めて袋包装品が次々にずれ
重なるようにしてダンボール箱内へ箱詰めすることを特
徴とする袋包装品をずれ重ね状態にダンボール箱へ箱詰
めする方法。