JP2013103779A - 物品搬送方法及び物品搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ2上の複数の物品1を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ4の第一コンベヤ5上の容器3に各物品1を載置して該容器3と共に搬送する際に、指定手段により第一の制御プログラムに切り替えられた状態では複数の物品1の夫々に対応した位置に配備された吸着具が各物品1を夫々吸着してまとめて容器3の一つに載置し、また、指定手段により第二の制御プログラムに切り替えられた状態では物品1を夫々吸着している吸着具の間隔を容器搬送コンベヤ4の第一コンベヤ5上の複数の容器3の間隔に合わせて該複数の容器3に夫々の物品を載置する。
【選択図】図1
Description
請求項2〜4のうちいずれか一つの発明を前提とする請求項5の発明において、前記容器搬送コンベヤ(4)は、容器搬送方向(X)に交差する方向(Y)に傾斜した載置面(16a)を有し、該載置面(16a)で該容器(3)を傾けた状態で搬送する搬送部(15)を備え、前記移載手段(9A)は該搬送部(15)にて前記容器(3)に前記物品(1)を前記載置面(16a)の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置する。
先ず、第一コンベヤ5上の第一搬送部15に容器3が複数個載置され、第一コンベヤ5が待機している状態で、ロボット9は、物品搬送コンベヤ2への物品1の受け入れ情報とエンコーダ等のパルス等による物品搬送コンべヤ2の駆動情報によって、物品1が物品搬送コンベヤ2上に所定個数載置されている際に、物品搬送コンベヤ2の下流側の物品1とその物品1の隣りの物品1の位置に各吸着具29が位置し得るよう、吸着手段としてのハンド9Aを移動させると共に吸着具29の間隔を物品1の間隔に合わせてそれらの物品1を同時に吸着する。
そして、先頭の容器3への物品1の載置が完了すると、その容器3の隣りの容器3に計6個の物品1が同様に載置される。
二つの容器3が押送されると、その押送に関する第一搬送部15の駆動情報に基づき、第一搬送部15の上方位置で二つの容器3を把持して待機していた容器移載手段8が、第一搬送部15の上流の夫々の送り爪14の間に新たな容器3を二つ同時に載置した後、ベルトコンべヤ27側に移動し、ベルトコンべヤ27上の容器3を把持して、再度、第一搬送部15の上方位置で待機する。即ち、以上のようなロボット9及び容器移載手段8の動作は、第一搬送部15上の二つの容器3に物品1が載置される毎に繰り返される。
図5(b)の状態では、I乃至IIIの物品1は、一部重なるように吸着具29の間隔を狭めて、容器3内に載置されることにより、I乃至IIIの夫々の物品1同士で刺身重ね状に載置され、また、IからIIIの物品1の列並びにおいても、刺身重ね状に載置されている。
(1) 物品1の傾きに対応するよう物品搬送方向Xに傾けた複数の吸着具29により、物品搬送方向Xに傾いた状態で所定間隔毎に並んだ物品搬送コンベヤ2上の複数の物品1を吸着保持する吸着手段(ロボット9のハンド9A)と、物品1を吸着保持している吸着具29を容器搬送方向Xに並べると共にそれらの吸着具29の間隔を変更して各吸着具29により吸着された夫々の物品1を容器3に載置する移載手段(ロボット9のハンド9A)を備え、指定手段により切り替えられた制御プログラムに基づき、吸着具29が保持している各物品1をまとめて一つの容器3に載置するか、或いは容器搬送コンベヤ4上で隣り合う容器3の間隔に吸着具29の間隔を合わせて、それらの容器3に物品1を夫々一つずつ載置することができる。従って、吸着具29を交換することなく、制御プログラムを切り替えるだけで、物品1や容器3のサイズ或いは容器3内への物品1の詰め合わせ状態などに応じて、各種の供給形態で物品1を容器3に供給することができる。
・ 移載手段としては、三次元の自由度を有するパラレルリンクロボットに代えて、物品を各方向に直線的に移動させて容器に搬送して載置する装置を採用してもよい。
・ 第一搬送部15において、容器3を略水平状態で支持するようにしてもよい。
・ 容器3への物品1の供給形態の一つとして、一つの容器3内で物品1同士が重ならないように物品1を詰め合わせてもよい。
Claims (7)
- 所定間隔毎に搬送される物品搬送コンベヤ上の複数の物品を吸着手段で吸着し、所定間隔毎に搬送される容器搬送コンベヤ上の容器に各物品を載置して該容器と共に搬送する物品搬送方法であって、
指定手段により制御プログラムが第一の制御プログラムに切り替えられた際には、前記複数の物品の夫々に対応した位置に配備された前記吸着手段の吸着具が各物品を夫々吸着してまとめて前記容器の一つに載置し、
指定手段により制御プログラムが第二の制御プログラムに切り替えられた際には、前記物品を夫々吸着している吸着具の間隔を前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に合わせて、該複数の容器に夫々の物品を載置する
ことを特徴とする物品搬送方法。 - 物品を物品搬送方向に傾けて所定間隔毎に搬送する物品搬送コンベヤと、
容器を所定間隔毎に搬送する容器搬送コンベヤと、
前記物品の傾きに対応するよう物品搬送方向に傾けた複数の吸着具を物品搬送方向に並んだ物品の間隔に合わせて配備し、該吸着具により前記物品搬送コンベヤ上の物品を夫々吸着する吸着手段と、
前記物品を夫々吸着している前記吸着具を容器搬送方向に並べるとともにそれらの吸着具の間隔を変更して、該各吸着具により吸着された夫々の物品を前記容器に載置する移載手段と、
前記吸着具が保持している夫々の物品をまとめて一つの容器に載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、前記容器搬送コンベヤ上の複数の容器の間隔に前記吸着具の間隔を合わせて複数の容器に物品を夫々載置するよう前記移載手段を駆動する制御プログラムと、これらの制御プログラムへの切り替えを選択し得る指定手段を備える
ことを特徴とする物品搬送装置。 - 前記容器搬送コンベヤは前記物品搬送コンベヤに隣接して前記物品搬送方向と平行に容器を搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部の容器に対して前記吸着した物品を載置することを特徴とする請求項2に記載の物品搬送装置。
- 前記物品搬送コンベヤは、無端索体の外周に所定間隔で配設されて、物品搬送方向の下流側が該無端索体に接近する傾斜姿勢で物品を支持する支持体を有していることを特徴とする請求項2または請求項3に記載の物品搬送装置。
- 前記容器搬送コンベヤは、容器搬送方向に交差する方向に傾斜した載置面を有し、該載置面で該容器を傾けた状態で搬送する搬送部を備え、前記移載手段は該搬送部にて前記容器に前記物品を前記載置面の傾斜方向に沿って順次積み重ねて載置することを特徴とする請求項2〜4のうちいずれか一つに記載の物品搬送装置。
- 前記容器搬送コンベヤは、物品が載置された容器を傾けた状態から略水平状態に変換する姿勢変換部を前記搬送部より下流に有していることを特徴とする請求項5に記載の物品搬送装置。
- 前記容器搬送コンベヤは、前記搬送部と前記姿勢変換部を有する第一コンベヤと、該第一コンベヤに並設されて第一コンベヤとは逆向きに容器を搬送する第二コンベヤと、該第一コンベヤの姿勢変換部より下流で該第二コンベヤに容器を受け渡す受渡手段を備えたことを特徴とする請求項6に記載の物品搬送装置。
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