JPH077255Y2 - ステアリング油圧コントロ−ル装置 - Google Patents
ステアリング油圧コントロ−ル装置Info
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- JPH077255Y2 JPH077255Y2 JP1987083986U JP8398687U JPH077255Y2 JP H077255 Y2 JPH077255 Y2 JP H077255Y2 JP 1987083986 U JP1987083986 U JP 1987083986U JP 8398687 U JP8398687 U JP 8398687U JP H077255 Y2 JPH077255 Y2 JP H077255Y2
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- JP
- Japan
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- steering
- wheel
- mode
- angle
- hydraulic
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- Expired - Lifetime
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Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、例えば四輪若しくはそれ以上の車輪を装備し
た自動車等の車輌で、ステアリング用の油圧アクチュエ
ータへの油量制御によってハンチングを防止するステア
リング油圧コントロール装置に関するものである。
た自動車等の車輌で、ステアリング用の油圧アクチュエ
ータへの油量制御によってハンチングを防止するステア
リング油圧コントロール装置に関するものである。
従来の、例えば四輪若しくはそれ以上の車輪を装備し、
例えば総輪ステアリングモード、クラブステアリン
グモード、前あるいは後二輪ステアリングモード等に
切り換えて走行することができる自走式の車輌に於いて
採用されているステアリング装置の多くは、各車輪毎に
配置した油圧シリンダーの手前に個別的に介在配置した
ソレノイドバルブ等を制御して各車輪のステア角を目標
ステア角に切り換え変更しているのが実情である。
例えば総輪ステアリングモード、クラブステアリン
グモード、前あるいは後二輪ステアリングモード等に
切り換えて走行することができる自走式の車輌に於いて
採用されているステアリング装置の多くは、各車輪毎に
配置した油圧シリンダーの手前に個別的に介在配置した
ソレノイドバルブ等を制御して各車輪のステア角を目標
ステア角に切り換え変更しているのが実情である。
上記の様なステアリング装置は、各車輪のステア角を目
標ステア角に切り換え変更するに際し、各車輪に夫々配
置した各油圧シリンダーに加わる油圧乃至油量を各車輪
毎に配置した油圧シリンダーの手前のソレノイドバルブ
で制御するものであるから、例えば前、後二輪ステアリ
ングの切り換えを実施するような場合は、ステアリング
を要しない他の二輪の油圧シリンダーに供給されるべき
油圧、油量が該二輪の油圧シリンダーに集中して加わっ
てしまうことに成り、そのためにステアリングの停止角
度付近に於けるハンチングの原因となり精度の高いステ
アリングモードの切り換えが出来ず、かつ又振動ともな
り各油圧系統の寿命を著しく短縮せしめてしまう等の種
々の問題を有していた。
標ステア角に切り換え変更するに際し、各車輪に夫々配
置した各油圧シリンダーに加わる油圧乃至油量を各車輪
毎に配置した油圧シリンダーの手前のソレノイドバルブ
で制御するものであるから、例えば前、後二輪ステアリ
ングの切り換えを実施するような場合は、ステアリング
を要しない他の二輪の油圧シリンダーに供給されるべき
油圧、油量が該二輪の油圧シリンダーに集中して加わっ
てしまうことに成り、そのためにステアリングの停止角
度付近に於けるハンチングの原因となり精度の高いステ
アリングモードの切り換えが出来ず、かつ又振動ともな
り各油圧系統の寿命を著しく短縮せしめてしまう等の種
々の問題を有していた。
本考案は、上記の問題点に鑑みなされたもので、その目
的とするところは、四輪若しくはそれ以上の車輪を装備
した自動車等の車輌であって、油圧によりステアリング
モードを総輪ステアリングモード、クラブステアリング
モード、二輪ステアリングモードのいずれかのステアリ
ングモードに切り換えるステアリング油圧コントロール
装置に於いて、ステアリングモードを切り換えるモード
切換スイッチと、各車輪のステア角を制御するステアリ
ングレバーと、各車輪のステア角を検出する検出器と、
前記モード切り換えスイッチ、ステアリングレバー及び
検出器からの信号により各車輪の目標ステア角と現在の
ステア角との差の合計を算出する演算制御部と、油圧供
給源とステアリング用の油圧アクチュエータとを連結す
る管路に配置され、前記演算制御部からの信号により各
車輪の現在のステア角と目標ステア角との差の合計値に
応じて各油圧アクチュエータに供給する油量を制御する
油量制御器とより構成され、現在の車輪のステア角から
目標とするステア角までの差を全車輪分合計し、その合
計値に応じて各車輪の油圧アクチュエータに供給する油
量を適格に制御することによつてステアリング切り換え
のスピードに変化をもたせステアリング停止時に於ける
油圧アクチュエータのハンチングを防止してステアリン
グ切り換え時のコントロール精度を向上せしめるステア
リング油圧コントロール装置を提供することにある。
的とするところは、四輪若しくはそれ以上の車輪を装備
した自動車等の車輌であって、油圧によりステアリング
モードを総輪ステアリングモード、クラブステアリング
モード、二輪ステアリングモードのいずれかのステアリ
ングモードに切り換えるステアリング油圧コントロール
装置に於いて、ステアリングモードを切り換えるモード
切換スイッチと、各車輪のステア角を制御するステアリ
ングレバーと、各車輪のステア角を検出する検出器と、
前記モード切り換えスイッチ、ステアリングレバー及び
検出器からの信号により各車輪の目標ステア角と現在の
ステア角との差の合計を算出する演算制御部と、油圧供
給源とステアリング用の油圧アクチュエータとを連結す
る管路に配置され、前記演算制御部からの信号により各
車輪の現在のステア角と目標ステア角との差の合計値に
応じて各油圧アクチュエータに供給する油量を制御する
油量制御器とより構成され、現在の車輪のステア角から
目標とするステア角までの差を全車輪分合計し、その合
計値に応じて各車輪の油圧アクチュエータに供給する油
量を適格に制御することによつてステアリング切り換え
のスピードに変化をもたせステアリング停止時に於ける
油圧アクチュエータのハンチングを防止してステアリン
グ切り換え時のコントロール精度を向上せしめるステア
リング油圧コントロール装置を提供することにある。
以下、添付図面に基づいて本考案に係るステアリング油
圧コントロール装置の一実施例を詳細に説明する。
圧コントロール装置の一実施例を詳細に説明する。
なお、本考案では四輪ステアリング式自走車のステアリ
ング操作を一例として説明する。
ング操作を一例として説明する。
第１図は本考案に係るステアリング油圧コントロール装
置の概要を示したものであり、同図中１はステアリング
モードの全操作系を示したものであり、２はステアリン
グ操作パネル、2aは各車輪のステア角を制御するステア
リングレバー（本実施例ではポテンショメータタイプを
採用）、2bはステアリングモードを総輪ステアリングモ
ード、クラブステアリングモード、二輪ステアリングモ
ードのいずれかに切り換えるステアリングモード切り換
えスイッチ（以下モード切換スイッチと略称する）、３
はコントローラ、3aは前記コントローラ３内に組み込ま
れた後述するソレノイドバルブ8a、8b、8cの演算処理手
段、4a、4b、4c、4dはコントローラ３からの信号により
励磁されるソレノイド、5a,5b、5c、5dは前記各ソレノ
イドの励磁により切り換わるソレノイドバルブ（本実施
例では四連マルチバルブを採用）、6a、6b、6c、6dは前
記ソレノイドバルブ5a〜5dの切り換わりにより伸縮して
前、後車輪のステア角を制御する油圧アクチュエータで
ある油圧シリンダー、7a、7b、7c、7dは前記各車輪のス
テア角を検出する検出器（ポテンショメータを採用）、
8a、8b、8cは前記各ソレノイドバルブ5a,5b、5c、5dと
油圧供給源９とを連結する管路に配置したソレノイドバ
ルブ（本実施例では三個を使用）で、これら各ソレノイ
ドバルブ8a、8b、8cの開閉制御はソレノイド8a−１、8b
−１、8c−１の励磁により成される。10はマニュアルス
テアリングスイッチ、11は上部操作ボックス、11aは前
記上部操作ボックス11内に装備した緊急停止スイッチ、
12は下部操作ボックスである。
置の概要を示したものであり、同図中１はステアリング
モードの全操作系を示したものであり、２はステアリン
グ操作パネル、2aは各車輪のステア角を制御するステア
リングレバー（本実施例ではポテンショメータタイプを
採用）、2bはステアリングモードを総輪ステアリングモ
ード、クラブステアリングモード、二輪ステアリングモ
ードのいずれかに切り換えるステアリングモード切り換
えスイッチ（以下モード切換スイッチと略称する）、３
はコントローラ、3aは前記コントローラ３内に組み込ま
れた後述するソレノイドバルブ8a、8b、8cの演算処理手
段、4a、4b、4c、4dはコントローラ３からの信号により
励磁されるソレノイド、5a,5b、5c、5dは前記各ソレノ
イドの励磁により切り換わるソレノイドバルブ（本実施
例では四連マルチバルブを採用）、6a、6b、6c、6dは前
記ソレノイドバルブ5a〜5dの切り換わりにより伸縮して
前、後車輪のステア角を制御する油圧アクチュエータで
ある油圧シリンダー、7a、7b、7c、7dは前記各車輪のス
テア角を検出する検出器（ポテンショメータを採用）、
8a、8b、8cは前記各ソレノイドバルブ5a,5b、5c、5dと
油圧供給源９とを連結する管路に配置したソレノイドバ
ルブ（本実施例では三個を使用）で、これら各ソレノイ
ドバルブ8a、8b、8cの開閉制御はソレノイド8a−１、8b
−１、8c−１の励磁により成される。10はマニュアルス
テアリングスイッチ、11は上部操作ボックス、11aは前
記上部操作ボックス11内に装備した緊急停止スイッチ、
12は下部操作ボックスである。
第２図は前記演算処理手段3aの主要部構成を示したもの
で、13は演算制御部であり、この演算制御部13には前記
ステアリングレバー2a、モード切換スイッチ2b及び各検
出器7a〜7dが接続され、ステアリングレバー2a及びモー
ド切換スイッチ2bからの信号により各車輪の目標ステア
角を演算すると共に、演算した各車輪の目標ステア角と
各検出器7a〜7dより送出された各車輪の現在のステア角
との差の絶対値の合計を演算する。14a〜14nは前記演算
制御部13より送出される信号を出力するポートであり、
演算制御部13より送出される信号は前記各ソレノイドバ
ルブ8a、8b、8cの開閉制御を行うソレノイド8a−１、8b
−１、8c−１に制御信号として供給され、この制御信号
により各ソレノイド8a−１、8b−１、8c−１の励磁を行
なう。
で、13は演算制御部であり、この演算制御部13には前記
ステアリングレバー2a、モード切換スイッチ2b及び各検
出器7a〜7dが接続され、ステアリングレバー2a及びモー
ド切換スイッチ2bからの信号により各車輪の目標ステア
角を演算すると共に、演算した各車輪の目標ステア角と
各検出器7a〜7dより送出された各車輪の現在のステア角
との差の絶対値の合計を演算する。14a〜14nは前記演算
制御部13より送出される信号を出力するポートであり、
演算制御部13より送出される信号は前記各ソレノイドバ
ルブ8a、8b、8cの開閉制御を行うソレノイド8a−１、8b
−１、8c−１に制御信号として供給され、この制御信号
により各ソレノイド8a−１、8b−１、8c−１の励磁を行
なう。
尚、第３図（ａ）は各車輪W1、W2、W3、W4のステア角を
示したものであり、第３図（ｂ）は車輪のステア角とス
テアリングのスピードとの関係を示すものである。
示したものであり、第３図（ｂ）は車輪のステア角とス
テアリングのスピードとの関係を示すものである。
以下上記の実施例に基づき本考案に係るステアリング油
圧コントロール装置の作用を説明する。
圧コントロール装置の作用を説明する。
前記演算制御部13でもって、例えば前記ステアリングレ
バー2aを操作することにより、新たな目標ステア角が生
じた場合、当該目標ステア角をもとにして算出される各
車輪W1、W2、W3、W4の現在のステア角と目標ステア角と
の差の絶対値θ1〜θnの合計Ｔθ、 即ち、 を求め、この値Ｔθと予め設定した値K1〜Kmとを比較
し、〔Ｔθ＜K1〕、〔Ｔθ＜K2〕・・・・・・・〔Ｔθ
＜Km〕の各状態に対応した信号を、前述した出力ポート
14a〜14nを介してソレノイドバルブ8a、8b、8cの開閉制
御を行うソレノイド8a−１、8b−１、8c−１に入力せし
め、各車輪W1、W2、W3、W4のステア角を制御する油圧シ
リンダー6a、6b、6c、6dの油圧（油量）等を最適な状態
にコントロール、即ち、 出力をmaxから まで下げるべくコントロールする。今、ある時点でのス
テアリング状態が第３図に示す状態にあったとすると、
目標ステア角とする状態までの偏差θ1〜θn（第３図の
場合はθ1〜θ4である）の絶対値を合計して、Ｔθ＝｜
θ1｜＋｜θ2｜＋・・｜θn｜を求め、こうして求めた
Ｔθと、設定した値K1〜Km例えば（20°、10°、５°、
２°）とを比較し、これによって求められる出力信号を
ソレノイドリレー8a−１、8b−１、8c−１に入力してソ
レノイドバルブ8a、8b、8cの開度を以下のように、 （１）−Ｔθ≧20°・・・・なら全出力、 （２）−20°＞Ｔθ≧10°・・・なら3/4、 （３）−10°＞Ｔθ≧５°・・・なら1/2、 （４）−５°≧Ｔθ≧２°・・・なら1/4、 （５）−Ｔθ＜２°・・・・・・なら1/8、 に制御しながら、各車輪W1、W2、W3、W4を目標ステア角
に制御する。
バー2aを操作することにより、新たな目標ステア角が生
じた場合、当該目標ステア角をもとにして算出される各
車輪W1、W2、W3、W4の現在のステア角と目標ステア角と
の差の絶対値θ1〜θnの合計Ｔθ、 即ち、 を求め、この値Ｔθと予め設定した値K1〜Kmとを比較
し、〔Ｔθ＜K1〕、〔Ｔθ＜K2〕・・・・・・・〔Ｔθ
＜Km〕の各状態に対応した信号を、前述した出力ポート
14a〜14nを介してソレノイドバルブ8a、8b、8cの開閉制
御を行うソレノイド8a−１、8b−１、8c−１に入力せし
め、各車輪W1、W2、W3、W4のステア角を制御する油圧シ
リンダー6a、6b、6c、6dの油圧（油量）等を最適な状態
にコントロール、即ち、 出力をmaxから まで下げるべくコントロールする。今、ある時点でのス
テアリング状態が第３図に示す状態にあったとすると、
目標ステア角とする状態までの偏差θ1〜θn（第３図の
場合はθ1〜θ4である）の絶対値を合計して、Ｔθ＝｜
θ1｜＋｜θ2｜＋・・｜θn｜を求め、こうして求めた
Ｔθと、設定した値K1〜Km例えば（20°、10°、５°、
２°）とを比較し、これによって求められる出力信号を
ソレノイドリレー8a−１、8b−１、8c−１に入力してソ
レノイドバルブ8a、8b、8cの開度を以下のように、 （１）−Ｔθ≧20°・・・・なら全出力、 （２）−20°＞Ｔθ≧10°・・・なら3/4、 （３）−10°＞Ｔθ≧５°・・・なら1/2、 （４）−５°≧Ｔθ≧２°・・・なら1/4、 （５）−Ｔθ＜２°・・・・・・なら1/8、 に制御しながら、各車輪W1、W2、W3、W4を目標ステア角
に制御する。
即ち、上記の油圧コントロール装置によれば各車輪W1、
W2、W3、W4のステア角制御は目標ステア角近傍に近づく
につれ第３図（ｂ）に示すグラフのように段階的に減速
制御されるからハンチングを生ぜしめることなくスムー
スに制御されることに成る。
W2、W3、W4のステア角制御は目標ステア角近傍に近づく
につれ第３図（ｂ）に示すグラフのように段階的に減速
制御されるからハンチングを生ぜしめることなくスムー
スに制御されることに成る。
尚、上記の実施例ではソレノイドバルブ8a、8b、8cを切
り換える事によって油量をコントロールして各車輪W1、
W2、W3、W4のステア角制御の速度を遅くすべく説明した
が、ソレノイドバルブ8a、8b、8cに代え、例えば可変絞
手段（連続絞弁）を採用して油量をコントロールして各
車輪W1、W2、W3、W4のステア角制御の速度を遅くすべく
構成してもよく特に上記の実施例にのみ限定するもので
はない。
り換える事によって油量をコントロールして各車輪W1、
W2、W3、W4のステア角制御の速度を遅くすべく説明した
が、ソレノイドバルブ8a、8b、8cに代え、例えば可変絞
手段（連続絞弁）を採用して油量をコントロールして各
車輪W1、W2、W3、W4のステア角制御の速度を遅くすべく
構成してもよく特に上記の実施例にのみ限定するもので
はない。
上述した如く、本考案は四輪若しくはそれ以上の車輪を
装備した自動車等の車輌であって、油圧によりステアリ
ングモードを総輪ステアリングモード、クラブステアリ
ングモード、二輪ステアリングモードのいずれかのステ
アリングモードに切り換えるステアリング油圧コントロ
ール装置に於いて、ステアリングモードを切り換えるモ
ード切換スイッチと、各車輪のステア角を制御するステ
アリングレバーと、各車輪のステア角を検出する検出器
と、前記モード切り換えスイッチ、ステアリングレバー
及び検出器からの信号により各車輪の目標ステア角と現
在のステア角との差の合計を算出する演算制御部と、油
圧供給源とステアリング用の油圧アクチュエータとを連
結する管路に配置され、前記演算制御部からの信号によ
り各車輪の現在のステア角と目標ステア角との差の合計
値に応じて各油圧アクチュエータに供給する油量を制御
する油量制御器とより構成したもので、現在の車輪のス
テア角と目標とする所定のステア角との差を全車輪分合
計し、その値に応じて各車輪のステアリング用の油圧ア
クチュエータに供給する油量を適確に制御することがで
き、ステアリングモード切り換えのスピードに変化を持
たせられステアリング停止時に於ける油圧アクチュエー
タのハンチングを防止してステアリングモード切り換え
の精度を向上することが出来る。殊に、本考案に係るス
テアリング油圧コントロール装置によれば各車輪のステ
ア角が目標ステア角に近づく程スピードを低下させる
為、ステアリングの行き過ぎが減少し、ハンチングが起
こりにくくなる為、正確なステアリングが可能となり、
しかも各車輪の偏摩耗等が著しく減少する等種々のすぐ
れた効果を有する。
装備した自動車等の車輌であって、油圧によりステアリ
ングモードを総輪ステアリングモード、クラブステアリ
ングモード、二輪ステアリングモードのいずれかのステ
アリングモードに切り換えるステアリング油圧コントロ
ール装置に於いて、ステアリングモードを切り換えるモ
ード切換スイッチと、各車輪のステア角を制御するステ
アリングレバーと、各車輪のステア角を検出する検出器
と、前記モード切り換えスイッチ、ステアリングレバー
及び検出器からの信号により各車輪の目標ステア角と現
在のステア角との差の合計を算出する演算制御部と、油
圧供給源とステアリング用の油圧アクチュエータとを連
結する管路に配置され、前記演算制御部からの信号によ
り各車輪の現在のステア角と目標ステア角との差の合計
値に応じて各油圧アクチュエータに供給する油量を制御
する油量制御器とより構成したもので、現在の車輪のス
テア角と目標とする所定のステア角との差を全車輪分合
計し、その値に応じて各車輪のステアリング用の油圧ア
クチュエータに供給する油量を適確に制御することがで
き、ステアリングモード切り換えのスピードに変化を持
たせられステアリング停止時に於ける油圧アクチュエー
タのハンチングを防止してステアリングモード切り換え
の精度を向上することが出来る。殊に、本考案に係るス
テアリング油圧コントロール装置によれば各車輪のステ
ア角が目標ステア角に近づく程スピードを低下させる
為、ステアリングの行き過ぎが減少し、ハンチングが起
こりにくくなる為、正確なステアリングが可能となり、
しかも各車輪の偏摩耗等が著しく減少する等種々のすぐ
れた効果を有する。
第１図は本考案に係るステアリング油圧コントロール装
置の概略構成説明図、第２図は同上装置に於ける演算処
理手段のフローチャート、第３図（ａ）、（ｂ）は各車
輪のステアリング状況を示す説明図である。 １……ステアリングモードの全操作系、２……ステアリ
ング操作パネル、2a……ステアリングレバー、2b……ス
テアリングモード切り換えスイッチ、３……コントロー
ラ、3a……演算処理手段、4a、4b、4c、4d……ソレノイ
ド、5a、5b、5c、5d……ソレノイドバルブ、6a、6b、6
c、6d……油圧シリンダー、7a、7b、7c、7d……ステア
角検出器、8a、8b、8c……ソレノイドバルブ、8a−１、
8b−１、8c−１……ソレノイド、９……油圧供給源、10
……マニュアルステアリングスイッチ、11……上部操作
ボックス、11a……緊急停止スイッチ、12……下部操作
ボックス、13……演算制御部、14a〜14n……出力ポー
ト。
置の概略構成説明図、第２図は同上装置に於ける演算処
理手段のフローチャート、第３図（ａ）、（ｂ）は各車
輪のステアリング状況を示す説明図である。 １……ステアリングモードの全操作系、２……ステアリ
ング操作パネル、2a……ステアリングレバー、2b……ス
テアリングモード切り換えスイッチ、３……コントロー
ラ、3a……演算処理手段、4a、4b、4c、4d……ソレノイ
ド、5a、5b、5c、5d……ソレノイドバルブ、6a、6b、6
c、6d……油圧シリンダー、7a、7b、7c、7d……ステア
角検出器、8a、8b、8c……ソレノイドバルブ、8a−１、
8b−１、8c−１……ソレノイド、９……油圧供給源、10
……マニュアルステアリングスイッチ、11……上部操作
ボックス、11a……緊急停止スイッチ、12……下部操作
ボックス、13……演算制御部、14a〜14n……出力ポー
ト。
Claims (1)
- 【請求項１】四輪若しくはそれ以上の車輪を装備した自
動車等の車輌であって、油圧によりステアリングモード
を総輪ステアリングモード、クラブステアリングモー
ド、二輪ステアリングモードのいずれかのステアリング
モードに切り換えるステアリング油圧コントロール装置
に於いて、ステアリングモードを切り換えるモード切換
スイッチと、各車輪のステア角を制御するステアリング
レバーと、各車輪のステア角を検出する検出器と、前記
モード切り換えスイッチ、ステアリングレバー及び検出
器からの信号により各車輪の目標ステア角と現在のステ
ア角との差の合計を算出する演算制御部と、油圧供給源
とステアリング用の油圧アクチュエータとを連結する管
路に配置され、前記演算制御部からの信号により各車輪
の現在のステア角と目標ステア角との差の合計値に応じ
て各油圧アクチュエータに供給する油量を制御する油量
制御器とより構成することを特徴とするステアリング油
圧コントロール装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987083986U JPH077255Y2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステアリング油圧コントロ−ル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987083986U JPH077255Y2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステアリング油圧コントロ−ル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63193983U JPS63193983U (ja) | 1988-12-14 |
| JPH077255Y2 true JPH077255Y2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=30938080
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987083986U Expired - Lifetime JPH077255Y2 (ja) | 1987-05-30 | 1987-05-30 | ステアリング油圧コントロ−ル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH077255Y2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4947639U (ja) * | 1972-07-28 | 1974-04-25 | ||
| JPS5981271A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1987
- 1987-05-30 JP JP1987083986U patent/JPH077255Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63193983U (ja) | 1988-12-14 |
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