JPH0761592A - リニアモ−タ駆動キャリアの定位置検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 従来よりも簡単な構造で，精度の良い定位置
検知装置を得るようにする。 【構成】 キャリアに装備されるリニアモ−タ２次側導
体３１の所定位置に所定形状の開口部（３１Ａ）を設
け，地上所定位置に配設した検知手段４２に対応する被
検知体３２をこの開口部（３１Ａ）においてリニアモ−
タ２次側導体３１表面とほぼ同一面に形成し，検知手段
４２によってこの被検知体３２を検知するようにした。
なお，被検知体３２は，地上に設けた突出式停止機構の
被嵌合体を兼ねるようにすることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は，所定の搬送経路に沿っ
て架設し，リニアモ−タの１次側巻線を配設した搬送路
によって所定の搬送物を搬送するキャリアの各ステ−シ
ョン等停止すべき位置到達を地上側装置が正しく検知す
るためのリニアモ−タ駆動キャリアの定位置検知装置に
係り，特に，限られた形状構造のキャリアの対地上向き
装置部を有効に使用できるリニアモ−タ駆動キャリアの
定位置検知装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】搬送物を搭載したキャリアを，地上に固
定し架設した搬送路上をリニアモ−タによって駆動する
リニアモ−タ式搬送装置がある。このようなリニアモ−
タ式搬送装置においては，所定のステ−ションで精度良
く停止させるために，ステ−ションの所定箇所にキャリ
アの検知手段として配設した近接スイッチによって，搬
送台車の所定箇所に設けた検知手段の被検知体である近
接スイッチの反応物体を検知させ，この近接スイッチに
よる検知信号によってリニアモ−タ式搬送装置の地上側
の制御装置を機能させて，搬送台車を停止させるように
している。従来のリニアモ−タ駆動キャリアの定位置検
知装置例を図６に示している。図６において，１０′は
リニアモ−タによって駆動するキャリア，２０′はキャ
リアを保持し駆動力を与える機能を備えた地上機構であ
る。キャリア１０′において，２点鎖線で示す１０Ａは
所定の物品を積載するコンテナ，１０Ｂ′はコンテナ１
０Ａを保持して地上機構２０′上を走行する走行機構部
である。コンテナ１０Ａと走行機構部１０Ｂ′との結合
機構の図示は省略している。また，１１はリニアモ−タ
２次側導体，１２は被検知体である鉄製のストライカ
で，このストライカ１２は地上機構２０′におけるステ
−ションの所定箇所に配設した検知手段である近接スイ
ッチ１３を反応させる。ストライカ１２は走行機構部１
０Ｂ′に設けた第１のア−ム１２Ａの先端部に装着して
いる。２２はレ−ル２１に沿って適切な間隔で配設され
るリニアモ−タの１次側巻線であって，図示しない駆動
制御装置から供給される電力によってリニアモ−タ２次
側導体１１に駆動力を与え，キャリア１０′を駆動す
る。また，１８はストッパホ−ルで，地上機構２０′に
おけるステ−ションの所定箇所に配設したストッパピン
１７の先端が嵌合してキャリア１０′を所定位置に停止
させる。なお，ストッパホ−ル１８は走行機構部１０
Ｂ′に設けた第２のア−ム１６Ａの先端部に装着してい
る。なお，キャリアの停止機構は図示しないが，キャリ
ア１０′の走行停止を確実に実行するためにリニアモ−
タ式搬送装置の条件に対応して地上機構２０′側に設け
られ，図示しない駆動制御装置によって操作されるもの
とする。１９は非常用ブレ−キで，ブレ−キシュ−１９
ａとキャリア１０′側に設けたブレ−キシュ−１９ｂと
によって構成されている。

【０００３】上述の構造で，地上側に設けた駆動制御装
置（図示せず）からレ−ル２１に沿って適切な間隔で配
設したリニアモ−タの１次側巻線２２に順次駆動用電力
を供給し，１次側巻線２２に形成される磁界によってキ
ャリア１０′に設けたリニアモ−タ２次側導体が駆動力
を与えられる。リニアモ−タの駆動制御装置（図示せ
ず）は図示しない検出装置でキャリア１０′の位置と走
行方向を検出してリニアモ−タの１次側巻線２２に適切
に駆動電力を供給する。従って，キャリア１０′がロ−
ラ１４Ａ，１４Ｂ，１５Ａ，１５Ｂによってレ−ル２１
上を走行する。所定のステ−ション近傍に到着すると，
駆動制御装置（図示せず）はキャリアの走行を減速する
ようにリニアモ−タの１次側巻線２２に供給する電力を
制御する。キャリア１０′に設けたストライカ１２を近
接スイッチ１３が検知すると駆動制御装置（図示せず）
はストッパピン１７を駆動して突出させ，ストッパホ−
ル１８に嵌合してキャリア１０′を停止させる。また，
駆動制御装置（図示せず）は図示しない停止機構を駆動
して，キャリア１０′を減速させ，または停止させる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで，上述したよ
うなリニアモ−タ駆動キャリアの定位置検知装置におけ
る構造においては，位置検知手段である近接スイッチ１
３を反応させるための被検知体であるストライカ１２を
装着する第１のア−ム１２Ａと，停止手段として設けた
ストッパピン１７が嵌合する少なくともストッパホ−ル
１８を装着する第２のア−ム１６Ａを設けることが必要
である。ストッパピン１７を廃止した場合にも，代わり
にブレ−キ１９等を装着するア−ムが必要なのは同様で
ある。キャリアの駆動機構周辺における限られた構造の
形状寸法と空間部にストライカやストッパホ−ルを設け
るのは非常に困難であって，キャリア１０′および地上
機構２０′の構造を複雑にして，価格低減の妨げにもな
っていた。本発明は従来のものの上記課題（問題点）を
解決し，構造を簡単にして，しかも精度の良いリニアモ
−タ駆動キャリアの定位置検知装置を得ることを目的と
している。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に，本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定位置
検知装置においては，キャリアに装備されるリニアモ−
タ２次側導体の所定位置に所定形状の開口部を設け，地
上所定位置に配設した検知手段に対応する被検知体をこ
の開口部において，ほぼリニアモ−タ２次側導体表面と
同一面に形成し，検知手段によって，この被検知体を検
知するように構成した。この被検知体は地上に設けた突
出式停止機構の被嵌合体を兼ねるようにすることができ
る。

【０００６】

【作用】本発明は，上述のようにキャリアに装備される
リニアモ−タ２次側導体の所定位置に所定形状の空間を
設け，地上所定位置に配設した検知手段に対応する被検
知体を形成し，検知手段によって，この検知体を検知す
るようにしたので被検知体であるストライカ類を装着す
る機構が不要になった。被検知体を地上に設けた突出式
停止機構の被嵌合体を兼ねるようにすると，停止機構で
あるストッパピン等を検知手段と同一箇所に装備できる
ので，従来のように，キャリアに検出手段，例えば近接
スイッチとストッパピンに対向するそれぞれの部品類を
装着するために個別のア−ム類を設ける必要なしに，所
定のステ−ションの正しい位置を検知し，停止させるこ
とができる。

【０００７】

【実施例】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの
定位置検知装置の実施例を図によって詳細に説明する。 実施例１：図３には本発明を適用したリニアモ−タ式搬
送装置における搬送路であるレ−ルの断面を含めたキャ
リアの正面図を示している。図１はキャリアのコンテナ
を除去して除去側から見たリニアモ−タ２次側導体部の
一部を示す斜視図，図２はリニアモ−タで駆動されるキ
ャリアの走行機構の一部を見た側面図である。図１及び
図２とも，図３に対応させて示している。また，図２及
び図３においては，図６によって説明した従来技術の構
造要素と同一の構造要素については同一の符号を使用
し，その詳細説明は省略する。図１，図２及び図３にお
いて，３１はアルミ板等電導性のプレ−トで形成された
リニアモ−タ２次側導体であって，２次側導体３１の一
角には所定形状寸法の開口部を形成する方形の切欠３１
Ａを設け，この切欠３１Ａの内部の空間には後述する検
知手段に対応する被検知体であるストライカ３２が装着
されている。ストライカ３２の表面はリニアモ−タ２次
側導体３１の表面から突出しないようにリニアモ−タ２
次側導体３１とほぼ同一平面となるように形成されてい
る。従って，リニアモ−タ２次側導体３１の表面に対向
して配設されるリニアモ−タの１次側巻線２２はストラ
イカ３２に干渉することなく，この２次側導体３１に駆
動力を発生させる。なお，ストライカ３２は図１乃至図
３示すが，その装着状況や取付部材等の詳細図示は省略
している。また，図３において，キャリアは従来のもの
と区別するために１０と表示してある。ところで，図３
に示すレ−ル３０は従来例（図６）のレ−ル２１とは相
違するレ−ルの構成としたため，これに対応するロ−ラ
３４Ａ，３４Ｂ，３５Ａ，３５Ｂも図示のように相違す
るため，この点について説明する。図３において，３０
はレ−ルで，第１のロ−ラ３４Ａを接触させ転動させる
上部垂直面３０Ａと，第２のロ−ラ３４Ｂを接触させ転
動させる上部傾斜面３０Ｂ及び第３のロ−ラ３５Ａを接
触させ転動させる下部垂直面３０Ｃと，第４のロ−ラ３
５Ｂを接触させ転動させる下部傾斜面３０Ｄを備えてい
る。３３は走行機構を構成するフレ−ム，３６は回転機
構，３１は前述のようにリニアモ−タの２次側導体，３
７はリニアモ−タの２次側を構成する磁性プレ−ト，３
８は１対の上部軸受構造体で，これら１対の上部軸受構
造体３８に，第１のロ−ラ３４Ａ，第２のロ−ラ３４Ｂ
が設けられ，これらの１対の上部軸受構造体３８はそれ
ぞれの垂直軸３８Ｖを中心にしてそれぞれ首振り自在に
設けられている。なお，第１のロ−ラ３４Ａ及び第２の
ロ−ラ３４Ｂはそれぞれ回転軸によって上部構造体３８
に対して，所定の角度で回転自在に軸支されている。フ
レ−ム３３の下方には第３のロ−ラ３５Ａ，第４のロ−
ラ３５Ｂが回転軸によってそれぞれ回転自在に軸支され
ている。３９はフレ−ム３３の下方に設けられた下部軸
受構造体で，その一方端には第４のロ−ラ３５Ｂが軸支
され，支点４０を中心に揺動可能に構成され，下方軸受
構造体３９の他方端部に装着したスプリング等の弾性体
４１によって第４のロ−ラ３５Ｂをレ−ル３０の下部傾
斜面３０Ｄに対して直角方向から押圧するようにしてい
る。

【０００８】図１又は図３において，４２は検知手段で
ある近接スイッチで，地上側の所定位置に配設されてい
る。なお，上述したストライカ３２は近接スイッチ４２
を反応させる鉄材等の磁性体で形成されている。また，
図２において，３４Ａ，３４Ｂ，３５Ａ，３５Ｂはそれ
ぞれ図示しないレ−ルの上を図３に示すコンテナ１０Ａ
を装着したキャリア１０を保持し走行するロ−ラであ
る。近接スイッチ４２はストライカ３２の表面との間に
間隙ｄ1があると反応してストライカ３２の検知信号を
出力する。しかしながら，近接スイッチ４２はリニアモ
−タの２次側導体３１に対しては間隙ｄ2まで接近させ
ないと反応しない。

【０００９】上述の構造において，地上側に設けた駆動
制御装置（図示せず）から走行路に沿って適切な間隔で
配設したリニアモ−タの１次側巻線２２に順次，駆動用
電力を供給し，この１次側巻線２２に形成される磁界に
よってキャリアの構成したリニアモ−タ２次側導体が駆
動力を与えられる。従って，ロ−ラ３４Ａ，３４Ｂ，３
５Ａ，３５Ｂによってレ−ル３０上を搬送品を積載した
コンテナ１０Ａを装着したキャリア１０は走行する。リ
ニアモ−タの駆動制御装置（図示せず）は図示しない検
出装置でキャリアの位置と走行方向を検出してリニアモ
−タの１次側巻線２２に適切に駆動電力を供給する。所
定のステ−ション近傍に到達すると，駆動制御装置（図
示せず）はキャリアの走行を減速するようにリニアモ−
タの１次側巻線２２に供給する電力を制御する。キャリ
アに設けたストライカ３２を近接スイッチ４２が検知す
ると，駆動制御装置（図示せず）は図示しない所定の停
止機構を駆動してキャリアを減速させ，停止させる。

【００１０】実施例２：図４は本発明の実施例２を示す
もので，これは本発明を図６に示した従来型のレ−ル２
１に適用した例を示したものである。同図において，従
来例のもの及び実施例１のものと対応する構成について
は，それぞれ図６及び図３と同一の符号を付して示し
た。本実施例においても，２次側導体３１の一角には開
口部を形成する切欠３１Ａが設けられ，この切欠３１Ａ
内の空間部にはストライカ３２が２次側導体３１と同一
平面上に配置される。

【００１１】上述の構造において，地上側に設けた駆動
制御装置（図示せず）から走行路に沿って適切な間隔で
配設したリニアモ−タの１次側巻線２２に順次，駆動用
電力を供給し，この１次側巻線２２に形成される磁界に
よってキャリアの構成したリニアモ−タ２次側導体が駆
動力を与えられる。従って，ロ−ラ１４Ａ，１４Ｂ，１
５Ａ，１５Ｂによってレ−ル２１上を搬送品を積載した
コンテナ１０Ａを装着したキャリア１０は走行する。リ
ニアモ−タの駆動制御装置（図示せず）は図示しない検
出装置でキャリアの位置と走行方向を検出してリニアモ
−タの１次側巻線２２に適切に駆動電力を供給する。所
定のステ−ション近傍に到達すると，駆動制御装置（図
示せず）はキャリアの走行を減速するようにリニアモ−
タの１次側巻線２２に供給する電力を制御する。キャリ
アに設けたストライカ３２を近接スイッチ４２が検知す
ると駆動制御装置（図示せず）は図示しない所定の停止
機構を駆動してキャリアを減速させ，停止させる。

【００１２】実施例３：図５は本発明を適用した実施例
３を示すもので，リニアモ−タの２次側導体３１の切欠
３１Ａを上部から見た図を示している。本実施例は図４
に対応させて示している。図５において，３１はアルミ
板等電導性のプレ−トで形成されたリニアモ−タの２次
側導体であって，２次側導体３１の一角には所定形状寸
法の開口部として方形の切欠３１Ａを設け，切欠３１Ａ
の内部には後述する検知手段による被検知体４３が装着
されている。被検知体４３の表面は２次側導体３１の表
面から突出しないようにほぼ同一平面に形成されてい
る。また，被検知体４３の表面はリニアモ−タ２次側導
体３１の表面よりも光反射係数が十分に高く形成されて
いる。また，被検知体４３の内部には空隙４４が設けら
れている。４５はステ−ション等における地上所定位置
に配設されたキャリア停止機構であるストッパピンであ
って，図示しない制御装置によって駆動され突出する。
前述した被検知体４３の内部に設けた空隙４４はストッ
パピン４５が突出した時に嵌合するストッパホ−ルとし
ての機能を有している。図に示す４６ａ，４６ｂは空隙
４４の側壁部を示している。ストッパピン４５の先端に
形成した４７は検知手段である光センサであって，リニ
アモ−タ２次側導体３１の表面反射には反応しないが，
被検知体４３の表面反射には反応するように形成してい
る。図５には，被検知体４３の装着状況や取付部材及び
ストッパピン４５の詳細構造と装着状況，検知手段であ
る光センサ４７のストッパピン４５への装着手段その他
取付部材類の詳細図示を省略している。

【００１３】上述の構造において，実施例２と同様にキ
ャリアがリニアモ−タによって図５に示す矢印の方向に
駆動され，キャリア（図５にはキャリア本体は図示せ
ず）に設けた光センサ４７に対する被検知体４３の空隙
４４の１辺の側壁部４６ａを光センサ４７が検知する
と，地上に設けた駆動制御装置（図示せず）はキャリア
の走行速度を所定速度まで減速し，光センサ４７が被検
知体４３の空隙４４によって被検知体４３を検知しなく
なると駆動制御装置（図示せず）はストッパピン４５を
突出させる。従って，ストッパピン４５の先端部は被検
知体４３の空隙４４に嵌合してキャリアを確実に停止さ
せる。キャリアが矢印と反対方向に駆動される場合は，
被検知体４３の空隙４４の他方の側壁部４６ｂを光セン
サ４７が検知し，以下同様にしてストッパピン４５の先
端部は被検知体４３の空隙４４に嵌合してキャリアを確
実に停止させる。

【００１４】上述の説明は本発明の技術思想を実現する
ための基本構成を示したものであって，種々応用改変す
ることができることは当然である。例えば，リニアモ−
タ２次側導体のコ−ナ部に切欠を設けて検知手段に対向
する被検知体を配設するように説明したが，リニアモ−
タの１次側巻線の構成と配設条件及びステ−ション等停
止位置における検知手段等の条件に対応して，リニアモ
−タ２次側導体の任意適切な位置に開口部を設け，検知
手段に対する被検知体を配設すれば良い。また，被検知
体を角形のように図示説明したが，丸形や楕円形等任意
の形状で良いことは当然である。また，リニアモ−タ２
次側導体表面から被検知体表面が突出しないようにして
ほぼ同一面を形成するように図示説明したが，検知手段
の機能特性と，リニアモ−タ２次側導体表面と被検知体
表面の特性等に対応して被検知体の表面がリニアモ−タ
２次側導体表面よりも引き込まれていても良く，リニア
モ−タの１次側巻線に干渉する恐れのない範囲で，リニ
アモ−タ２次側導体表面から被検知体表面が突出しても
良い。また，被検知体の裏面もリニアモ−タ２次側導体
と同一平面であるように図示しているが，被検知体の厚
みは被検知体の材質等の条件に対応して任意の厚みで良
い。従って，被検知体は専用の物体を装着しないでリニ
アモ−タ２次側導体の背部に構成される構造体の一部等
を被検知体に兼用させても良いことも当然である。

【００１５】また，実施例３ではストッパピンの先端部
に検知手段である光センサを装着するようにしたが，検
知手段とストッパピンが相互に干渉することなく機能す
れば，それぞれの構造と相互の位置関係を適切に設定し
ても良いことも当然である。ストッパピンは突出寸法等
の条件に対応して空気圧による駆動でも電磁的な駆動で
あっても，その他の駆動方式であっても良い。また，検
知手段を近接スイッチと光センサの場合について説明し
たが，リニアモ−タ２次側導体の表面と被検知体の表面
が確実に弁別できれば，どのような検知手段と被検知体
との組み合わせであっても良い。なお，キャリアの停止
機構の主要部はリニアモ−タの制御によって適切に走行
速度を制御する電気的機構によって構成し，ストッパピ
ンによって停止されるので，機械的な非常用ブレ−キは
必ずしも必要ではないが，非常用ブレ−キが必要な場合
はリニアモ−タ機構に隣接して非常用ブレ−キを設けれ
ば良い。さらに，リニアモ−タの走行用のレ−ルは，実
施例１，実施例２に示したレ−ルのほかの各種形状・構
造のレ−ルであっても良く，このレ−ルに対応して，ロ
−ラの配置も種々，変形可能である。

【００１６】

【発明の効果】本発明は上記のように構成したので，次
のような優れた効果を有する。 所定の停止位置において，リニアモ−タ２次側導体周
辺の限られた空間における検知手段の構成でキャリアを
検知できる。 キャリアに対して，検知手段に対向する被検知体を装
着する機構が不要になった。 停止機構であるストッパピン等を検知手段と同一箇所
に装備できるので，停止機構を装着するための機構が簡
単になった。 上述の理由で構造が簡単化されるため，生産性が向上
し，価格を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定
位置検知装置の実施例１を説明するキャリアのコンテナ
を除去して除去側から見たリニアモ−タ２次側導体の一
部を示す斜視図である。

【図２】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定
位置検知装置の実施例１を説明するリニアモ−タで駆動
されるキャリアを走行機構側から見た側面図である。

【図３】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定
位置検知装置の実施例１のリニアモ−タ式搬送路である
レ−ルの断面を含めたキャリアの正面図である。

【図４】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定
位置検知装置の実施例２のリニアモ−タ式搬送装置にお
ける搬送路であるレ−ルの断面を含めたキャリアの正面
図である。

【図５】本発明に基づくリニアモ−タ駆動キャリアの定
位置検知装置の実施例３を説明するリニアモ−タ２次側
導体における切欠部と検知手段の側面図である。

【図６】従来のリニアモ−タ駆動キャリアの定位置検知
装置を説明するリニアモ−タ式搬送装置における搬送路
であるレ−ルの断面を含めたキャリアの正面図である。

【符号の説明】

３１：リニアモ−タ２次側導体 ３１Ａ：切欠（開口部） ３２：ストライカ（検知手段の被検知体） ４２：近接スイッチ（検知手段） ４３：被検知体 ４４：空隙 ４５：ストッパピン ４７：光センサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リニアモ−タにより駆動されるキャリア
   の定位置検知装置において，当該キャリアに装備される
   リニアモ−タ２次側導体の所定位置に所定形状の開口部
   を設け，地上所定位置に配設した検知手段に対応する被
   検知体を該開口部において，ほぼリニアモ−タ２次側導
   体表面と同一面に形成し，前記検知手段によって該被検
   知体を検知するようにしたことを特徴とするリニアモ−
   タ駆動キャリアの定位置検知装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の被検知体は，地上に設け
   た突出式停止機構の被嵌合体を兼ねるようにしたリニア
   モ−タ駆動キャリアの定位置検知装置。