JPH0760566A - ワークをチャック内で位置決めする装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、チャックに挾着把持したワークを
搬送過程で位置決めする装置に関し、その目的とすると
ころは常にワークをチャックに保持したまゝ位置決めを
行い作業時間を短くせんとするにある。 【構成】 チャックに挾着把持されたワークを自由に移
動でき落下しないように保持する手段と、該ワークを位
置決めプレートに押圧位置決めする手段とを有するワー
クをチャック内で位置決めする装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークをチャックに挾
着把持して搬送する途中でワークを移動自在に保持し、
位置決めするようにしたワークをチャック内で位置決め
する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ワークを搬送し、そのワークの搬
送過程で位置決めを行う装置として図５に示すような装
置が知られている。このような装置は代表的には成形機
の金型にインサートワークを正確に挿入する、所謂イン
サート成形装置などの周辺装置として使用される。以下
詳述すると、基台１０１の上面にはワーク１０２の一端
部を載置する載置段部１０３が形成されたスライドブロ
ック１０４がシリンダ１０５により前後動自在に配置さ
れている。又、基台１０１の上面には前記ワーク１０２
の他端部が載置されるＶ溝が形成された保持ブロック１
０６が配置されている。そして、その保持ブロック１０
６には近接スイッチ１０７が固定されており、前記スラ
イドブロック１０４の設定された前進位置を検出してい
る。更に、基台１０１にはワーク１０２の基準の位置決
めを行う位置決め部材１０８が配置されている。そし
て、その位置決め部材１０８はワークを破損させないよ
うに弾発部材１０９によりスライドブロック１０４の方
向に付勢されている。なお、１１０はワーク１０２をワ
ーク供給マガジン（図示せず）などから搬送するロボッ
トなどのハンドである。

【０００３】次に動作について説明する。最初にロボッ
トハンド１１０によりマガジンからワーク１０２を保持
搬送し、スライドブロック１０４の載置段部１０３並び
に保持ブロック１０６上にワーク１０２を載置し、ロボ
ットハンド１１０を上昇させる（図５参照）。次いで、
シリンダ１０５を前進させワーク１０２の一端部を位置
決め部材１０８の前面に当接させる。これでワーク１０
２の位置決めが完了する。位置決め完了後、再びロボッ
トハンド１１０でワーク１０２を保持し所定の個所（例
えば、インサート成形用金型など）に搬送する。なお、
スライドブロック１０４はこの搬送過程で復帰する。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来技術に
あっては、ロボットハンド１１０で保持したワーク１０
２を一旦開放し、位置決め終了後、再び保持し搬送して
いたので１サイクルの作業時間が長く、生産性が悪いも
のであった。又、ワーク１０２をスライドブロック１０
４の載置段部１０３並びに保持ブロック１０６上に載置
しただけなので、ワークの寸法が長くばらついた時など
はスライドブロック１０４が前進した際、ワーク１０２
を圧縮させ湾曲させてしまい、はじき飛ばしてしまう場
合があった。この現象はワーク１０２が針状形状になる
に従って顕著になる。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、チャックに挾着把持されたワー
クを自由に移動でき落下しないように保持する手段と、
該ワークを位置決めプレートに押圧位置決めする手段と
を有することを特徴とするものである。

【０００６】

【実施例】本発明における第１実施例を図１乃至図３に
基いて詳細に説明する。ロボットなどのアーム先端に取
り付けられているツール軸１には基部２が固定されてい
る。その基部２にはブラケット３を介して開閉可能なチ
ャック４が固定されている。チャック４は図３に示す様
に、対向した一方の把持爪４ａ先端の凸部４ａ′に水平
のＶ溝４ａ″を形成し、他方の把持爪４ｂ先端に凹部４
ｂ′を形成し、該凹部４ｂ′両側先端に水平のＶ溝４
ｂ″を形成し、凸部４ａ′が凹部４ｂ′にはまり込み、
Ｖ溝４ａ″と４ｂ″とでワーク１０２を挾着把持し、
又、挾着把持力を０にしてもワークが落下しないように
なっている。

【０００７】又、前記基部２には図中上下方向に動作す
るシリンダ５が固定されており、その出力軸６にはＬ型
アングル７を介して左右方向に動作する第２のシリンダ
８が固定されている。そして、その出力軸９には位置決
め部材１０が弾発部材１１により付勢され取り付けられ
ている。更に、前記基部２には位置決め部材１０と対向
した位置に位置決めプレート１２が第３のシリンダ１３
により上下動自在に配置されている。チャック４と位置
決めプレート１２との間にはワーク１０２の上下方向を
揃えるガイド部材１４が配置されている。

【０００８】次に動作について説明する。最初にワーク
マガジン（図示せず）よりワーク１０２をチャック４で
保持する。次いで、ワーク１０２の搬送過程で保持チャ
ック４の保持力を減少あるいは０にする。なお、本発明
の場合、エアのチャックを採用しているため、エアの圧
力を０にしてもチャックなどの自重などによりワーク１
０２は軽く保持されている。この保持状態並びに搬送状
態を維持しつつ第３のエアシリンダ１３を作動させ位置
決めプレート１２を下降させると同時に、シリンダ５を
作動させ、第２のシリンダ８を下降させる。次いで、そ
の第２のシリンダ８を作動させワーク１０２に位置決め
部材１０を当接移動させワーク１０２の位置決めを行
う。ワーク１０２がＶ溝４ａ″，４ｂ″をすべりながら
移動し、ワーク１０２の一端が位置決めプレート１２に
当接した時点で位置決めが完了する。位置決め終了後、
各シリンダ５，８，１３を復帰させると同時に保持力も
復帰させる。最後に所定の位置にワークを搬送する。

【０００９】図４は本発明の第２実施例で、位置決めプ
レート１２並びに位置決め部材１０などを別の基台１５
に設置している。第２実施例においてもワーク１０２を
位置決めしている時にはワーク１０２はチャック４に軽
く保持されている。更に、シリンダ１６により位置決め
プレート１２も移動できるようになっている。つまり、
ワーク１０２を左右方向から位置決めするようになって
いる。又、本実施例においてはワーク１０２をＶ溝を有
するチャック４で保持しているため、保持力が弱すぎて
も容易に落下してしまうことはない。更に、常に保持状
態を維持しているため、針状のワークや一部が湾曲した
ワークなど弾性を有するワークに特に有効である。

【００１０】

【発明の効果】本発明は、チャックに挾着把持されたワ
ークを自由に移動でき落下しないように保持する手段
と、該ワークを位置決めプレートに押圧位置決めする手
段とを有したので、作業時間を短くすることができ、生
産性を高めることもできる。又、常にワークを保持して
いるため、位置決め作用中においても確実にワークを保
持していることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例位置決め前正面図である。

【図２】図１の位置決め時要部正面図である。

【図３】図１のチャック外観斜視図である。

【図４】本発明の第２実施例正面図である。

【図５】従来装置の正面図である。

【符号の説明】

１ ツール軸 ２ 基部 ４ チャック ４ａ，４ｂ 把持爪 ４ａ′ 凸部 ４ａ″ Ｖ溝 ４ｂ′ 凹部 ４ｂ″ Ｖ溝 ５，８，１３ シリンダ １０ 位置決め部材 １２ 位置決めプレート

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 チャックに挾着把持されたワークを自由
   に移動でき落下しないように保持する手段と、該ワーク
   を位置決めプレートに押圧位置決めする手段とを有する
   ワークをチャック内で位置決めする装置。