JPH0751266Y2 - 把持移動機構 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は狭い空間内でのピン軸を中心とした移動機構に
おいて平行移動及び回転移動を組み合せることにより最
少限に移動範囲を留め、対象物を把持移動させる把持移
動機構に関する。

（従来の技術） 従来狭隘な空間部での物体の把持、移動を行なう機構に
於いては、平行移動用アクチユエータ及び回転用アクチ
ユエータ等のその必要動作に合わせた種々の駆動、機構
部を必要としていた。

（考案が解決しようとする課題） このため、その駆動、機構部の構造が複雑多岐に渡り、
大幅な機構設置場所を取っていた。

本考案は、かかる現状に鑑み、提案されたものであって
狭隘空間内での移動機構において出来るだけその機構を
簡略化し、一つの駆動部にて回転移動と平行移動の両方
の動作を行わせることを目的とする。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するための本考案の構成を実施例に対
応する第１図乃至第６図を用いて説明すると本考案は把
持部（12）を上部に有する作動ロツド（10）の下部に、
第１ピン軸（８）と第２ピン軸（７）とを設け、該第１
ピン軸（８）を支持金物（６）に設けた縦長孔（５）に
摺動自在に嵌挿させると共に該第２ピン軸（７）を前記
縦長孔（５）に平行移動するアクチユエータ（１）に設
けた横長孔（３）に摺動自在に嵌挿させたことを特徴と
する。

（作用） そして本考案は上記の手段によりアクチユエータ（１）
の作動により第１ピン軸（８）は支持金物（６）の縦長
孔（５）に沿って摺動するため作動ロツド（10）は平行
運動を行い、第１ピン軸（８）が縦長孔（５）の先端に
当接した時点で、更にアクチユエータ（１）を作動させ
ることにより第２ピン軸（７）は縦長孔（３）に沿って
摺動するため作動ロツド（10）を回転運動に変換移行さ
せ、その回転運動により作動ロツド（10）の上部の把持
部（12）で対象物を把持移動させる。

（実施例） 以下図面に基づいて本考案の一実施例を説明すると、
（１）はシリンダからなるアクチユエータを示し、その
ロツド（２）の先端にはガイド金物（４）を取付け該ガ
イド金物（４）にアクチユエータ（１）の摺動方向に直
交する横長孔（３）が設けられている。（６）は支持金
物で、該支持金物（６）には、前記アクチユエータ
（１）の摺動方向と平行の縦長孔（５）が設けられてい
る。（10）は作動ロツドを示し、該作動ロツド（10）の
上部には把持部（12）が設けられ、更にその下部には前
記縦長孔（５）に嵌合する第１ピン軸（８）と前記横長
孔（３）に嵌合する第２ピン軸（７）とが設けられてい
る。図中（９）は前記把持部（12）で把持される対象
物、（11）は前記支持金物（６）に附設されたフランジ
を示す。

かくて、第１図及び第２図に示す作動起点状態におい
て、作動ロツド（10）は収納位置にあり、第１ピン軸
（８）を軸中心として回転した場合、作動ロツド（10）
のストロークは短く、対象物（９）には届かない。

続く第３図乃至第４図に於いて、アクチユエータ（１）
の作動に依りロツド（２）を押し出し、縦長孔（５）に
沿って第１ピン軸（８）の軸中心は起点Ａより終点Ｂま
で移動し、第１ピン軸（８）で支持された作動ロツド
（10）は、同様に起点Ａより終点Ｂまで平行移動を行な
う。

続く第５図乃至第６図に於いて、縦長孔（５）端部Ｂ終
点に当接した位置で、アクチユエータ（１）により更に
ロツド（２）を押すことに依り、ガイド金物（４）の横
長孔（３）に沿って第２ピン軸（７）は、起点Ｃより終
点Ｄまで移動する。この時点で、第２ピン軸（７）に支
持された作動ロツド（10）は、第１ピン軸（８）（於Ｂ
点）を中心とした回転運動に変わり、対象物（９）に当
接することが可能となる。更に当接位置にて把持部（1
2）により、対象物（９）は把持され移動される。

更に対象物（９）の回転軸中心Ｂ点からの距離に応じ
て、縦長孔（５）のストロークを変更することによっ
て、作動ロツド（10）のストロークを変更することなく
対象物（９）を捕捉することが可能となる。

（考案の効果） このように本考案によるときは、把持部を上部に有する
作動ロツドの下部に第１ピン軸と第２ピン軸とを設け、
第１ピン軸を支持金物に設けた縦長孔に摺動自在に嵌挿
させると共に第２ピン軸を前記縦長孔に平行移動するア
クチユエータに設けた横長孔に摺動自在に嵌挿させたも
のであるから作動ロツドは１個のアクチユエータの可動
により平行移動運動と回転移動運動とが与えられ、狭隘
部での回転移動運動を容易にさせることが可能となり把
持部を狭隘な空間内で対象物体に対し自在に当接させる
ことが可能となる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の一実施例を示すもので、第１図は作動起
点を示す斜視図、第２図はその側面図、第３図は作動中
間点を示す斜視図、第４図はその側面図、第５図は作動
終点を示す斜視図、第６図はその側面図である。 （１）…アクチユエータ，（３）…横長孔，（５）…縦
長孔，（６）…支持金物，（７）…第２ピン軸，（８）
…第１ピン軸，（10）…作動ロツド，（12）…把持部。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】把持部を上部に有する作動ロツドの下部
   に、第１ピン軸と第２ピン軸とを設け、該第１ピン軸を
   支持金物に設けた縦長孔に摺動自在に嵌挿させると共に
   該第２ピン軸を前記縦長孔に平行移動するアクチユエー
   タに設けた横長孔に摺動自在に嵌挿させたことを特徴と
   する把持移動機構。