JPH074784B2 - ロボツトハンド - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、部品等を把持、移動、搬送するマテハンロボ
ツト、部品の組立を行う組立ロボツト等のハンドに関す
るものである。

＜従来の技術＞ 上記ロボツトのハンドは、ハンド本体に一対の把持爪が
ガイド部材を介して摺動可能に設けられ、シリンダ装置
によつて把持爪を開閉する構造のものが一般的である。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 上記従来のロボツトハンドには防塵、防油対策があまり
施されておらず、簡単なカバー又はシールがついている
のみである。従つて、悪環境ではハンド本体とカバー間
の隙間あるいはカバーの開口部からハンドのガイド部に
クーラントや塵が侵入してガイド部が早期に摩耗し、把
持爪の開閉動作にガタツキを発生させる問題があつた。

＜問題点を解決するための手段＞ 本発明は、上記従来の問題点を解決するためになされた
もので、その構成要旨は、ハンド本体に一対のスライダ
をガイド部材を介して摺動可能に設け、この各スライダ
に把持爪を備え、前記スライダを互いに相反する方向に
作動して把持爪を開閉するエアシリンダ装置をハンド本
体に設けたロボツトハンドにおいて、前記スライダを含
むそのガイド部周囲を包囲し、把持爪を貫通して把持爪
の開閉移動を許容する開口部を設けた固定カバーを前記
ハンド本体に固着し、前記固定カバーの開口部を塞ぐ可
動カバーを把持爪と一体移動可能に設け、前記固定カバ
ーと可動カバーとによって外部と遮蔽されたガイド室を
前記ハンド本体内に形成し、前記エアシリンダ装置の給
排ポートと前記ガイド室とエア供給源との間に、前記エ
ア供給源よりエアシリンダ装置の給排ポートにエアが供
給される際にはガイド室に通ずる排気ポートを閉止し、
前記エアシリンダ装置の給排ポートよりエアが排気され
る際には前記エア供給源との連通を遮断するとともに前
記排気ポートを開口する急速排気弁を配置したものであ
る。

＜作 用＞ 本発明は、固定カバーと可動カバーによつて把持爪のガ
イド部をクーラントや塵から保護すると共に、把持爪の
開閉のたびに侵入しようとするクーラントや塵に対して
固定カバーで囲んだガイド部室内に急速排気弁から導入
する空気の圧力によつて侵入を阻止するものである。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１図
及び第２図において、１はロボツトハンドであり、ロボ
ツトの手口部３に取付けられている。２はハンド本体で
あり、このハンド本体２にはガイドバー４が横設されて
いる。このガイドバー４に一対のスライダ5a、5bが、そ
の対向面間に所要の隙間を有して摺動可能に案内されて
いる。そして、スライダ5a、5bには把持爪6a、6bが設け
られている。

この一対の把持爪6a、6bの開閉機構としては、ハンド本
体２にシリンダ７を固設し、このシリンダ７内のピスト
ン８に前記ガイドバー４の軸線と直交する軸線方向のロ
ツド９を設け、このロツド９を前記一対のスライダ5a、
5bの対向面間の隙間に位置させる。このロツド９の先端
部の前記スライダ5a、5bに対向する面に互いに方向を異
にした傾斜溝10a、10bが設けられ、この傾斜溝10a、10b
にスライダ5a、5bより突出する係合部材11a、11bを係合
した構造である。

前記シリンダ７へのエアの給排は、空気圧ポンプ17とシ
リンダ７の上室に通じる給排ポートP₁並びにシリンダ７
の下室に通じる給排ポートP₂とを電磁切換弁19を介して
配管接続されている。18は排気口を示す。

本発明は上記の構成よりなるロボツトハンド１におい
て、前記スライダ5a、5b並びにガイドバー４の周囲を包
囲する箱状の固定カバー12a、12bをハンド本体２に固着
する。この固定カバー12b、12aには第３図で示すよう
に、把持爪6a、6bが貫通され、かつ把持爪6a、6bの開閉
移動を許容する開口部13a、13bが切欠形成されている。

さらに、前記固定カバー12a、12bの開口部13a、13b上
に、この開口部13a、13bの長手方向と直交する切欠部15
a、15bを有し、この切欠部15a、15bを把持爪6a、6bが貫
通係合して把持爪6a、6bと一体移動し、前記開口部13
a、13bを塞ぐ可動カバー14a、14bが固定カバー12a、12b
と摺接可能に重合配置されている。

従つて、前記固定カバー12a、12b並びに可動カバー14
a、14bによりハンド本体２内は外部と遮蔽されたガイド
室16を形成している。

本発明は上記構成に加えて、前記シリンダ７の給排ポー
トP₁、P₂の何れか一方又は両方に急速排気弁20を介して
空気圧ポンプ17と配管接続し、この急速排気弁20の排気
ポートP₃とハンド本体２に開設したポートP₄を介してガ
イド室16とを接続したものである。前記急速排気弁20は
電磁切換弁19の供給ポートからエアが供給された場合に
は、電磁切換弁19の供給ポートとシリンダ７の給排ポー
トP2とを連通して排気ポートP3を閉止し、シリンダ７の
給排ポートP2よりエアが排気された場合には、給排ポー
トP2と電磁切換弁19の供給ポートとの連通を遮断すると
ともに、排気ポートP3が開口する弁構造となっている一
般に用いられているものであり、これによってシリンダ
７の給排ポートP2よりエアが排気される毎にガイド室16
内に空気が送りこまれるようになっている。

次に上記構成の動作について説明する。把持爪6a、6bの
開閉は、電磁切換弁19の切換によつてシリンダ７に供給
される空気圧によりピストン８が第１図及び第２図で示
すように下降動した場合には、ロツド９の傾斜溝10a、1
0bと係合部材11a、11bとによつて一方のスライダ5aは第
１図において右方へ移動し、他方のスライダ5bは左方へ
移動する。これによつて把持爪6a、6bは離間して開き状
態となる。

また、この状態でピストン８は上昇動すると、一方のス
ライダ5aは左方へ移動し、他方のスライダ5bは右方へ移
動する。これによつて把持爪6a、6bは接近して閉じ状態
となるのである。

そこで本発明は、スライダ5a、5bの摺動部は固定カバー
12a、12bによる包囲と固定カバー12a、12bに形成されて
いる把持爪6a、6bの開閉移動許容用の開口部13a、13bは
把持爪6a、6bと一体移動する可動カバー14a、14bの閉塞
によりクーラント、塵等がガイド室16内に入り難くさ
れ、また、把持爪6a、6bの開閉のたびに急速排気弁20か
らガイド室16内へ導入される空気圧により侵入しようと
するクーラント、塵等を阻止するものである。

＜発明の効果＞ 以上のように本発明によると、把持爪のガイド部を固定
カバーと可動カバーによつて包囲し、この包囲したガイ
ド室内に把持爪開閉作動用の空気圧の排気を導入するよ
うにした構成であるから、ガイド部へのクーラント、塵
等の侵入を確実に防止し、ガイド部の耐久性を確保す
る。また、ガイド室への空気圧の供給は、把持爪の開閉
のたびに排気される空気を使用しているため、把持爪の
開閉動作に支障をきたすことがない等の効果を有してい
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は断面図、第２
図は第１図II−II線矢視断面図、第３図は第１図III矢
視図である。 １……ロボツトハンド、２……ハンド本体、４……ガイ
ドバー、5a、5b……スライダ、6a、6b……把持爪、７…
…シリンダ、12a、12b……固定カバー、13a、13b……開
口部、14a、14b……可動カバー、16……ガイド室、20…
…急速排気弁。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ハンド本体に一対のスライダをガイド部材
   を介して摺動可能に設け、この各スライダの把持爪を備
   え、前記スライダを互いに相反する方向に作動して把持
   爪を開閉するエアシリンダ装置をハンド本体に設けたロ
   ボットハンドにおいて、前記スライダを含むそのガイド
   部周囲を包囲し、前記把持爪を貫通して把持爪の開閉移
   動を許容する開口部を設けた固定カバーを前記ハンド本
   体に固着し、前記固定カバーの開口部を塞ぐ可動カバー
   を前記把持爪と一体移動可能に設け、前記固定カバーと
   可動カバーとによって外部と遮蔽されたガイド室を前記
   ハンド本体内に形成し、前記エアシリンダ装置の給排ポ
   ートと前記ガイド室とエア供給源との間に、前記エア供
   給源よりエアシリンダ装置の給排ポートにエアが供給さ
   れる際にはガイド室に通ずる排気ポートを閉止し、前記
   エアシリンダ装置の給排ポートよりエアが排気される際
   には前記エア供給源との連通を遮断するとともに前記排
   気ポートを開口する急速排気弁を配置したことを特徴と
   するロボットハンド。