JPH0746881A - ブラシレスモータの制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ブラシレスモータの起動をスムーズとし、か
つ同起動時の同期運転から位置検出運転へのモード移行
をスムーズに行なう。 【構成】 ブラシレスモータ１を同期運転し、しかる後
同ブラシレスモータ１の回転子１ｂを検出して位置検出
運転に移行可能とするブラシレスモータの制御装置にお
いて、ブラシレスモータ１の同期運転時に同ブラシレス
モータ１を回転制御するための信号を出力する起動回路
８と、回転子位置検出回路６からの位置検出信号と起動
回路８からの信号とを切り替える切替部９と、起動回路
８および切替部９を制御し、同切替部９を介して入力し
た信号によりブラシレスモータ１を回転制御する制御部
１０とを備えており、起動回路８からの信号はブラシレ
スモータの起動時における回転速度の変化をなめらかと
し、同期運転から位置検出運転へのモード移行直前にお
ける回転速度の変化をなめらかとし、それ以外の同期運
転時における回転速度の変化を急峻とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は空気調和機の圧縮機等
のモータに用いるセンサレスＤＣブラシレスモータの制
御技術に係り、特に詳しくは起動時の運転（回転制御）
をスムーズとし、かつ同期運転から位置検出運転への移
行制御をスムーズとするブラシレスモータの制御方法お
よびその装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】このセンサレスＤＣブラシレスモータ
（以下ブラシレスモータと記す）を例えば空気調和機の
圧縮機に用いる場合、図６に示すような制御装置が必要
である。

【０００３】図６において、この制御装置は、ブラシレ
スモータ１を駆動するため、商用の交流電源２を直流に
変換する交流／直流変換部３と、この変換した直流電源
を交流に変換してブラシレスモータ１の電機子巻線１ａ
に供給するインバータ回路４と、ブラシレスモータ１の
電機子巻線１ｂに発生する誘導起電力を抵抗分圧して回
転子１ｂの位置を検出する位置検出回路５と、ブラシレ
スモータ１を回転制御するための駆動信号（ＰＷＭ信
号）を出力し、かつその検出した回転子１ｂの位置（位
置検出信号）により電機子巻線１ａに供給する電圧を切
り替える駆動信号（ＰＷＭ信号）を出力する制御部（マ
イクロコンピュータ）６とを備え、この制御部６からの
駆動信号によりインバータ回路４のトランジスタをオ
ン、オフし、ブラシレスモータ１の電機子巻線１ａに電
圧を印加する。

【０００４】上記構成の制御装置にあっては、まず制御
部６はブラシレスモータ１を起動する度に同ブラシレス
モータ１の回転子１ｂの位置の初期化を行い、同ブラシ
レスモータ１の電機子巻線１ａのうちの特定相に励磁を
かける。しかる後、ブラシレスモータ１の電機子巻線１
ａの特定相に順次励磁をかけるとともに、駆動信号の周
波数および駆動信号のオンデューティ比を増加し、回転
周波数を徐々に上げる。

【０００５】ブラシレスモータ１の電機子巻線１ａに発
生する誘導起電力が回転子位置検出回路５にとって十分
大きくなったときに、回転子位置検出回路５からの位置
検出信号に基づいてブラシレスモータ１を回転制御す
る。

【０００６】このように、ブラシレスモータ１の回転制
御にあっては、起動時に同期運転を行い、しかる後同同
期運転から位置検出運転へのモード移行を行う。これ
は、ブラシレスモータ１の電機子巻線１ａに発生する誘
導起電力に基づいて同ブラシレスモータ１の回転子１ｂ
の位置を検出する方式だからである。すなわち、ブラシ
レスモータ１の起動時や回転速度が低い場合、電機子巻
線１ａに発生する誘導起電力が極めて低く、回転子位置
検出回路５における回転子１ｂの位置検出が困難である
ためである。

【０００７】上記ブラシレスモータ１として、内部に位
置検出手段のホール素子等を有するものを用いれば、回
転速度が低くとも、回転子の位置を検出することができ
るため、起動時から位置検出運転が可能である。しか
し、空気調和機の圧縮機のモータとしてホール素子内蔵
のブラシレスモータを利用した場合、高温高圧下での使
用となるため、位置検出手段のホール素子の耐久性の面
（寿命の面）が問題となるだけなく、またブラシレスモ
ータを圧縮機に内蔵するため、同ブラシレスモータから
の引き出し線を極力少なくした方が好ましい。

【０００８】このようなことから、空気調和機の圧縮機
のモータとしては、位置検出手段を外部に設けるタイプ
のブラシレスモータが適している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記ブラシレスモータ
の制御装置にあっては、一般的に制御部６の内部記憶手
段に記憶されているデータにしたがってブラシレスモー
タ１の回転数を段階的に増加し、同ブラシレスモータ１
の回転速度が所定値に達したときに位置検出運転にモー
ド移行する。

【００１０】しかし、この制御方法によれば、ブラシレ
スモータ１の回転数を段階的に増加していることから、
ブラシレスモータ１の回転速度がどうしても比較的線形
に変化してしまい、起動がなめらかでなかったり、ある
いは脱調等が起きたり、また同期運転から位置検出運転
へのモード移行がスムーズとならないことがある。

【００１１】この発明は上記課題に鑑みなされたもので
あり、その目的はブラシレスモータの起動をなめらかと
することができ、かつ同期運転から位置検出運転へのモ
ード移行をスムーズとすることができるようにしたブラ
シレスモータの制御方法およびその装置を提供すること
にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明は、ブラシレスモータの電機子巻線の特定
相に順次励磁をかけて同ブラシレスモータを同期運転
し、しかる後同ブラシレスモータの回転子を検出して同
ブラシレスモータの電機子巻線の相を切り替え、同ブラ
シレスモータを位置検出運転に移行可能とするブラシレ
スモータの制御装置において、前記ブラシレスモータの
同期運転の起動時および位置検出運転への移行直前にお
ける同ブラシレスモータの回転速度を予め記憶している
データに基づいて緩やかに変化させるようにしたことを
要旨とする。

【００１３】

【作用】上記手段としたので、ブラシレスモータを起動
し、同ブラシレスモータを同期運転する場合、予め記憶
しているデータが読み出され、このデータに基づいてブ
ラシレスモータを回転制御するための駆動信号が得られ
る。このようにした得た駆動信号によりブラシレスモー
タの電機子巻線に供給するインバータ回路のトランジス
タが所定にオン、オフされる。

【００１４】予め記憶されているデータには起動時にお
いて回転速度を緩やかに変化させるデータがあるため、
同起動の立ち上がりがなめらかになり、つまり起動がス
ムーズに行われる。また、同予め記憶されているデータ
には同期運転から位置検出運転へのモード移行直前にお
いて回転速度を緩やかに変化させるデータがあるため、
同モード移行がスムーズに行われる。したがって、ブラ
シレスモータの脱調等が起こることもない。

【００１５】

【実施例】この発明のブラシレスモータの制御方法およ
びその装置は、センサレスＤＣブラシレスモータ（以下
ブラシレスモータと記す）の同期運転の起動時および位
置検出運転へのモード移行直前には同ブラシレスモータ
の回転速度を緩やか変化させ、それ以外の時にはその回
転速度を急峻に変化させるために、同期運転のデータを
予め記憶手段に記憶しており、この記憶手段のデータに
したがって同期運転を行い、ブラシレスモータの起動時
における回転速度の変化をなめらかとし、同期運転から
位置検出運転へのモード移行直前における回転速度の変
化をなめらかとし、それ以外の同期運転時における回転
速度の変化を急峻とする。

【００１６】そのため、このブラシレスモータの制御装
置は図１に示す構成である。なお、図中、図６と同一部
分には同一符号を付して重複説明を省略する。

【００１７】図１において、この制御装置は、センサレ
スＤＣブラシレスモータ（以下ブラシレスモータと記
す）１の同期運転時に同ブラシレスモータ１を回転制御
するための信号を出力する起動回路８と、回転子位置検
出回路６からの位置検出信号と起動回路８からの信号と
を切り替える切替部９と、図６に示す制御部６の機能の
他に、起動回路８および切替部９を制御する制御部（マ
イクロコンピュータ）１０とを備えている。

【００１８】図２に示すように、起動回路８は、制御部
１０からの制御信号（パルス列信号）をカウントし、所
定カウント数に達したときに（カウントアップしたとき
に）、キャリー信号（パルス信号）を同制御部１０に出
力するカウンタ部８ａと、このカウンタ部８ａのカウン
ト値をアドレスとし、ブラシレスモータ１を同期運転す
るためのデータを出力するＲＯＭ部８ｂと、このＲＯＭ
部８ｂからの出力データによりブラシレスモータ１を所
定に回転制御するために必要な信号に変換する駆動信号
発生部８ｃとを備えている。

【００１９】そのため、ＲＯＭ部８ｂにはブラシレスモ
ータ１を所定に回転制御し、かつ回転速度を所定に変化
させるためのデータ（例えば回転数および駆動信号のデ
ューテイ比のデータ）が記憶されている。このデータを
詳しく説明すると、図３に示すように、ブラシレスモー
タ１の起動時は回転速度を緩やかに変化させ、しかる後
同回転速度を急峻に変化させ、この同期運転から位置検
出運転へのモード移行直前は同回転速度を再び緩やかに
変化させるものである。

【００２０】次に、上記構成の制御装置に適用されるブ
ラシレスモータの制御方法の作用を詳しく説明すると、
まずブラシレスモータ１の起動に際して、制御部１０は
切替部９を起動回路８側に切り替える切替信号を出力す
る。このとき、制御部１０が起動回路８のカウンタ部８
ａのリセット信号を出力し、同カウンタ部８ａをリセッ
トする。なお、ブラシレスモータ１の最初の起動時に際
しては、例えば電源投入より切替信号を出力するととも
に、カウンタ部８ａをリセットするリセット信号を出力
する。

【００２１】しかる後、制御部１０はブラシレスモータ
１を同期運転するためにカウンタ部８ａのパルス列信号
を出力する。このパルス列信号はブラシレスモータ１の
回転速度を可変する時間に対応して所定周期である。

【００２２】カウンタ部８ａは入力パルス列信号をカウ
ントし、カウントアップでキャリー信号を制御部１０に
出力する。そして、入力パルス列信号の１パルス毎に、
カウンタ部８ａの出力値が変わり、この出力値が順次Ｒ
ＯＭ部８ｂの上位アドレスとなる。

【００２３】すると、同ＲＯＭ部８ｂは所定のデータ
（図３に示すａに対応するデータ）を出力し、この出力
データにより駆動信号発生部８ｃはブラシレスモータ１
を回転駆動するために必要な信号を順次出力する。この
場合、切替部９が既に起動回路８側に切り替えられてい
ることから、駆動信号発生部８ｃからの信号は制御部１
０に入力する。制御部１０は、図３に示すように回転速
度を可変するため、インバータ回路４のトランジスタを
所定にオン、オフする信号、つまり所定周波数で、かつ
所定オンデューティ比の駆動信号を出力する。

【００２４】これにより、ブラシレスモータ１の電機子
巻線１ａには所定電圧が印加され、つまりブラシレスモ
ータ１の電機子巻線１ａの特定相に順次励磁がかけら
れ、同ブラシレスモータ１が回転制御される。なお、ブ
ラシレスモータ１の同期運転に先だっては、ブラシレス
モータ１の電機子巻線１ａの特定相に励磁がかけられ
る。

【００２５】図３から明かなように、ブラシレスモータ
１の回転速度が可変される。詳しくは、ブラレスモータ
１の起動の立ち上がりは回転速度が極めてゆっくり変化
しており、この回転速度が緩やかに変化し、同回転速度
がある程度加速されたところで、同回転速度が急峻に変
化する。上述したブラシレスモータ１の同期運転から位
置検出運転へのモード移行直前においては同ブラシレス
モータ１の回転速度が緩やかに変化し、したがって同期
運転の最後（位置検出運転への移行直前）は同回転速度
がきわめてゆっくり変化する。

【００２６】したがって、ブラシレスモータ１の起動時
には圧縮機のような負荷が大きいものであっても（つま
りモータのトルクが大きくとも）、同ブラシレスモータ
１が脱調等の現象を起こすこともなく、起動がスムーズ
に行き、かつ同期運転が正常に行われる。しかも、起動
当初は回転速度の変化が小さいが、これ以後は位置検出
運転へのモード移行直前まで同回転速度の変化を極めて
大きくしていることから、結果として同期運転の時間が
短縮される。

【００２７】そして、上記カウンタ部８ａがカウントア
ップすると、つまり同期運転のための最後のデータがＲ
ＯＭ部８ｂから読み出されると、同カウント部８ａはキ
ャリー信号を出力する。

【００２８】すると、ブラシレスモータ１を同期運転か
ら位置検出運転にモード移行させるために、制御部１０
は切替部９を回転子位置検出回路５側に切り替える制御
信号を出力し、切替部９は回転子位置検出回路５による
位置検出信号を制御部１０に出力する。

【００２９】これにより、制御部１０は入力位置検出信
号に基づいてインバータ回路４のトランジスタをオン、
オフする駆動信号を出力し、ブラシレスモータ１の電機
子巻線の特定相に順次励磁をかけ、また駆動信号の周波
数およびオンデューティ比を可変してブラシレスモータ
１を所定回転数で回転制御する。

【００３０】この場合、同期運転の最後にあっては、つ
まり回転速度の変化が極めて小さくなっていることか
ら、切替部９を介して入力した位置検出信号に基づいて
ブラシレスモータ１を回転制御するための移行がスムー
ズに行われる。

【００３１】このように、ブラシレスモータ１の同期運
転において、ブラシレスモータ１の回転速度を図３に示
すパターンで変化させることができるため、起動をスム
ーズとすることができるとともに、同期運転から位置検
出運転へのモード移行をスムーズとすることができ、か
つ脱調等が起こることもなく、また同同期運転の時間を
短縮することができ、ひいては回転効率の向上を図るこ
とができる。

【００３２】また、例えば圧縮機の特性に合わせたデー
タ、つまり負荷特性に合わせたデータをＲＯＭ部８ｂに
記憶すればよく、つまりＲＯＭ部８ｂのデータを書き換
え、あるいはＲＯＭ部８ｂを交換するだけよく、ソフト
ウェア自体を変更する必要もない。

【００３３】図４および図５はこの発明の他の実施例を
説明する制御装置の概略的ブロック図である。なお、図
中、図１と同一部分には同一符号を付し重複説明を省略
する。

【００３４】図４および図５において、この実施例の制
御装置では、図１に示す起動回路８に代えて、ブラシレ
スモータ１の回転数データを記憶している第１のＲＯＭ
部１１ｂおよびブラシレスモータ１を回転制御する駆動
信号のデューティ比データ（ＰＷＭチョッピング用デー
タ）を記憶している第２のＲＯＭ部１１ｃと、第１のＲ
ＯＭ部１１ａのデータにより駆動パルス（回転数に対応
するパルス）を発生し、かつ第２のＲＯＭ部１１ｃのデ
ータにより駆動信号（ＰＷＭチョッピング用）のオンデ
ューティ比を可変するデューティ比信号（シリアル信号
あるいはパラレル信号）を発生する駆動信号発生部１１
ｄとを備えた起動回路１１を用いている。

【００３５】なお、起動回路１１は図１に示すカウンタ
部８ａと同じ機能を有し、第１および第２のＲＯＭ部１
１ｂ，１１ｃのデータを同時に読み出すアドレスを出力
するカウンタ部１１ａを備えている。

【００３６】また、起動回路１１からの出力駆動パルス
は切替部９に入力しているが、同起動回路１１からの出
力デューティ比信号は直接に制御部（マイクロコンピュ
ータ）１２に入力している。そのため、制御部１２は、
図１に示す制御部１０の機能の他に、切替部９を介した
駆動パルスおよび直接に入力したデューティ比信号に基
づいてインバータ回路４のトランジスタを所定にオン、
オフする駆動信号（ＰＷＭ信号；ＰＷＭチョッピング用
信号を含む）を出力する。

【００３７】さらに、第１および第２のＲＯＭ部１１
ｂ，１１ｃのデータ（回転数、デューティ比）はブラシ
レスモータ１の回転速度の変化を図３に示すパターンと
するものである。

【００３８】次に、上記構成の制御装置の動作を説明す
ると、まずブラシレスモータ１の起動に際して、制御部
１２は切替部９を起動回路１１側に切り替える。このと
き、制御部１２が起動回路１１のカウンタ部１１ａのリ
セット信号を出力し、同カウンタ部１１ａをリセットし
ているものとする。なお、ブラシレスモータ１の最初の
起動時に際しては、例えば電源投入によってカウンタ部
１１ａをリセットする。

【００３９】しかる後、制御部１２はブラシレスモータ
１を同期運転するためにカウンタ部１１ａのパルス列信
号を出力する。このパルス列信号はブラシレスモータ１
の回転速度を可変する時間に対応する所定周期になって
いる。

【００４０】カウンタ部１１ａは入力パルス列信号をカ
ウントし、カウントアップでキャリー信号を制御部１２
に出力する。例えば、入力パルス列信号の１パルス毎
に、カウンタ部１１ａの出力値が変わり、この出力値が
順次第１および第２のＲＯＭ部１１ｂ，１１ｃの上位ア
ドレスとなる。

【００４１】すると、第１および第２のＲＯＭ部１１
ｂ，１１ｃからのデータにより、駆動信号発生部１１ｄ
はブラシレスモータ１を回転駆動するための信号を出力
する。この場合、切替部９が既に起動回路１１側に切り
替えられていることから、駆動信号発生部１１ｄからの
信号は制御部１２に入力する。制御部１２は、図３に示
すように回転速度を可変するために、インバータ回路４
のトランジスタをオン、オフする信号、つまり所定周波
数で、かつ所定オンデューティ比の駆動信号を出力す
る。

【００４２】これにより、ブラシレスモータ１の電機子
巻線１ａには所定電圧が印加され、つまりブラシレスモ
ータ１の電機子巻線１ａの特定相に順次励磁がかけら
れ、同ブラシレスモータ１が回転制御される。

【００４３】図３から明かなように、ブラシレスモータ
１の回転速度が可変される。詳しくは、ブラレスモータ
１の起動の立ち上がりは回転速度が極めてゆっくり変化
しており、この回転速度が緩やかに変化し、ある程度加
速した後に同回転速度を急峻に変化する。上述したブラ
シレスモータ１の同期運転から位置検出運転へのモード
移行直前において、同ブラシレスモータ１の回転速度が
緩やかに変化し、当該同期運転の最後は同回転速度がき
わめてゆっくり変化する。

【００４４】したがって、前実施例と同じく、同ブラシ
レスモータ１が脱調等の現象を起こすこともなく、起動
がスムーズに行き、かつ同期運転が正常に行われる。し
かも、起動当初は回転速度の変化が小さいが、これ以後
は位置検出運転へのモード移行直前まで同回転速度の変
化が極めて大きいことから、結果として同期運転の時間
が短縮される。

【００４５】そして、上記カウンタ部１１ａがカウント
アップすると、つまり同期運転のための最後のデータが
ＲＯＭ部１１ｂ，１１ｃから読み出されると、同カウン
ト部１１ａはキャリー信号を出力する。

【００４６】すると、ブラシレスモータ１を同期運転か
ら位置検出運転にモード移行するために、制御部１２は
切替部９を回転子位置検出回路５側に切り替える切替信
号を出力し、この切替信号により切替部９は回転子位置
検出回路５による位置検出信号を制御部１２に出力す
る。

【００４７】すなわち、前実施例と同じく、ブラシレス
モータ１の電機子巻線の特定相に順次励磁をかけ、また
インバータ回路４のトランジスタを所定にオン、オフす
る信号の周波数およびオンデューティ比を可変し、ブラ
シレスモータ１を所定回転数で回転制御する。したがっ
て、ブラシレスモータ１の同期運転の最後にあっては、
回転速度の変化が緩やかであることから、切替部９を介
して入力した位置検出信号に基づいてブラシレスモータ
１を回転制御するための移行がスムーズとなる。

【００４８】このように、前実施例と同じく、ブラシレ
スモータ１の回転速度を図３に示すパターンで変化させ
ることができるため、起動をスムーズとすることができ
るとともに、同期運転から位置検出運転へのモード移行
をスムーズとすることができ、また脱調等が起こること
もなく、さらに同同期運転の時間を短縮することがで
き、ひいては高速でモード移行を行うことができる。

【００４９】また、例えば圧縮機の特性に合わせたデー
タ、つまり負荷特性に合わせてブラシレスモータ１を同
期運転するデータを第１および第２のＲＯＭ部１１ｂ，
１１ｃに記憶すればよく、つまり第１および第２のＲＯ
Ｍ部１１ｂ，１１ｃのデータを書換え、あるいは第１お
よび第２のＲＯＭ部１１ｂ，１１ｃを交換するだけよ
く、ソフトウェア自体を変更する必要もない。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように、この発明のブラシ
レスモータの制御方法およびその装置によれば、センサ
レスＤＣブラシレスモータの同期運転の起動時および位
置検出運転へのモード移行直前には同ブラシレスモータ
の回転速度を緩やか変化させ、それ以外の時にはその回
転速度を急峻に変化させるために、同期運転のデータを
予めＲＯＭに記憶しており、このＲＯＭのデータにした
がって同期運転を行うようにしたので、ブラシレスモー
タの起動をなめらかとすることができる一方、脱調等が
起こることもなく、また同期運転から位置検出運転への
モード移行をスムーズとすることができるという効果が
ある。

【００５１】また、この発明によれば、ブラシレスモー
タの負荷、例えば圧縮機の特性に合わせたデータをＲＯ
Ｍに記憶すればよく、つまりＲＯＭの書換え、ＲＯＭを
交換すればよく、ソフトウェアの変更を必要としないこ
とから、作業が簡単に済み、ひいてはブラシレスモータ
の利用範囲の拡大に際して安価に済ませられる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示すブラシレスモータの
制御装置の概略的ブロック線図である。

【図２】図１に示す制御装置の部分回路の概略的ブロッ
ク線図である。

【図３】図１に示す制御装置の動作を説明するためのＲ
ＯＭの概略的模式図である。

【図４】この発明の他の実施例を示すブラシレスモータ
の制御装置の概略的ブロック線図である。

【図５】図４に示す制御装置の部分回路の概略的ブロッ
ク線図である。

【図６】従来のブラシレスモータの制御装置の概略的ブ
ロック線図である。

【符号の説明】

１ センサレスＤＣブラシレスモータ（ブラシレスモー
タ） １ａ 電機子巻線 １ｂ 回転子 ２ 交流電源（商用） ３ 交流／直流変換部 ４ インバータ回路 ５ 回転子位置検出部 ６，１０，１２ 制御部（マイクロコンピュータ） ８，１１ 起動回路 ９ 切替部

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ブラシレスモータの電機子巻線の特定相
   に順次励磁をかけて同ブラシレスモータを同期運転し、
   しかる後同ブラシレスモータの回転子を検出して同ブラ
   シレスモータの電機子巻線の相を切り替え、同ブラシレ
   スモータを位置検出運転に移行可能とするブラシレスモ
   ータの制御装置において、 前記ブラシレスモータの同期運転の起動時および位置検
   出運転への移行直前における同ブラシレスモータの回転
   速度を予め記憶しているデータに基づいて緩やかに変化
   させるようにしたことを特徴とするブラシレスモータの
   制御方法。
2. 【請求項２】 ブラシレスモータの電機子巻線の特定相
   に順次励磁をかけて同ブラシレスモータを同期運転し、
   しかる後同ブラシレスモータの回転子を検出して同ブラ
   シレスモータの電機子巻線の相を切り替え、同ブラシレ
   スモータを位置検出運転に移行可能とするブラシレスモ
   ータの制御装置において、 前記ブラシレスモータの同期運転の起動時および位置検
   出運転へのモード移行直前における回転速度を予め記憶
   しているデータに基づいて緩やかに変化させ、同起動時
   およびモード移行直前以外の時における回転速度を予め
   記憶しているデータに基づいて急峻に変化させるように
   したことを特徴とするブラシレスモータの制御方法。
3. 【請求項３】 ブラシレスモータの電機子巻線の特定相
   に順次励磁をかけて同ブラシレスモータを同期運転し、
   しかる後同ブラシレスモータの回転子を検出して同ブラ
   シレスモータの電機子巻線の相を切り替え、同ブラシレ
   スモータを位置検出運転に移行可能とするブラシレスモ
   ータの制御装置において、 前記ブラシレスモータの同期運転の起動時および位置検
   出運転への移行直前における回転速度の変化を緩やかと
   するデータを記憶し、かつ同同期運転および移行直前以
   外における回転速度の変化を同同期運転および移行直前
   のときよりも急峻とするデータを記憶している記憶手段
   と、該記憶手段のデータに基づいて前記ブラシレスモー
   タを同期運転するための信号を発生する信号発生手段
   と、該発生した信号と前記回転子の位置を検出した信号
   とを切り替える切替手段と、該切り替えられた信号によ
   り前記ブラシレスモータを同期運転とし、あるいは位置
   検出運転とするための駆動信号を出力し、前記ブラシレ
   スモータの起動するとともに、同ブラシレスモータを同
   期運転し、かつ同同期運転から位置検出運転に移行制御
   する制御手段とを備え、同期運転の起動時および同位置
   検出運転への移行時における運転をスムーズとしたこと
   を特徴とするブラシレスモータの制御装置。
4. 【請求項４】 ブラシレスモータの電機子巻線の特定相
   に順次励磁をかけて同ブラシレスモータを同期運転し、
   しかる後同ブラシレスモータの回転子を検出して同ブラ
   シレスモータの電機子巻線の相を切り替え、同ブラシレ
   スモータを位置検出運転に移行可能とするブラシレスモ
   ータの制御装置において、 前記ブラシレスモータの同期運転の起動時および位置検
   出運転への移行直前における回転速度の変化を緩やかと
   し、かつ同同期運転および移行直前以外における回転速
   度の変化を同同期運転および移行直前のときよりも急峻
   とするために、回転数データおよびデューティ比データ
   を記憶している第１および第２の記憶手段と、該第１の
   記憶手段の回転数データに基づいて前記ブラシレスモー
   タを同期運転するための信号を発生するとともに、前記
   第２の記憶手段のデューティ比データに基づいて同同期
   運転のための駆動信号のオンデューティ比を可変するデ
   ューティ比信号を発生する信号発生手段と、該発生した
   同期運転するための信号と前記回転子の位置を検出した
   信号とを切り替える切替手段と、ブラシレスモータの同
   期運転のとき前記切り替えられた信号およびデューティ
   比データにより前記ブラシレスモータを同期運転とし、
   あるいは位置検出運転とするための駆動信号を出力し、
   前記ブラシレスモータを起動するとともに、同ブラシレ
   スモータを同期運転し、かつ同同期運転から位置検出運
   転に移行制御する制御手段とを備え、同期運転の起動時
   および同位置検出運転への移行時における運転をスムー
   ズとしたことを特徴とするブラシレスモータの制御装
   置。