JPH0743132A - パーツフィーダの画像処理装置 - Google Patents
パーツフィーダの画像処理装置Info
- Publication number
- JPH0743132A JPH0743132A JP18612493A JP18612493A JPH0743132A JP H0743132 A JPH0743132 A JP H0743132A JP 18612493 A JP18612493 A JP 18612493A JP 18612493 A JP18612493 A JP 18612493A JP H0743132 A JPH0743132 A JP H0743132A
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- Japan
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- image
- signal
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- parts
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 部品が撮像された画像内の水平走査期間のう
ち両端部のデータを修正して、必要な画像のみを抽出す
ることができるようなパーツフィーダの画像処理装置を
提供する。 【構成】 部品を撮像したカメラ１の出力であるビデオ
信号ｂは同期信号分離回路７とアナログＳＷ６に入力さ
れ、水平同期信号は第１タイマ８および第２タイマ９に
入力される。第１タイマ８と第２タイマ９は設定された
時間周期の信号をＥＸ ＯＲゲート１０に出力し、ＥＸ
ＯＲゲート１０は入力された信号を演算してアロナグ
ＳＷ６に出力する。アナログＳＷ６はＥＸ ＯＲゲート
１０の出力に応じて他の入力の高輝度信号とビデオ信号
ｂとを選択してＡ／Ｄコンバータ１１に出力する。Ａ／
Ｄコンバータ１１の出力は２値化回路１２で２値化さ
れ、画像メモリ１３に格納される。
ち両端部のデータを修正して、必要な画像のみを抽出す
ることができるようなパーツフィーダの画像処理装置を
提供する。 【構成】 部品を撮像したカメラ１の出力であるビデオ
信号ｂは同期信号分離回路７とアナログＳＷ６に入力さ
れ、水平同期信号は第１タイマ８および第２タイマ９に
入力される。第１タイマ８と第２タイマ９は設定された
時間周期の信号をＥＸ ＯＲゲート１０に出力し、ＥＸ
ＯＲゲート１０は入力された信号を演算してアロナグ
ＳＷ６に出力する。アナログＳＷ６はＥＸ ＯＲゲート
１０の出力に応じて他の入力の高輝度信号とビデオ信号
ｂとを選択してＡ／Ｄコンバータ１１に出力する。Ａ／
Ｄコンバータ１１の出力は２値化回路１２で２値化さ
れ、画像メモリ１３に格納される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はパーツフィーダの画像
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送す
るパーツフィーダにおいて、搬送される部品を撮像して
その形状や姿勢などを判別するような画像処理装置に関
する。
処理装置に関し、特に、振動を与えながら部品を搬送す
るパーツフィーダにおいて、搬送される部品を撮像して
その形状や姿勢などを判別するような画像処理装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】図３は、従来のパーツフィーダの画像処
理装置によって部品の姿勢や形状を判別する状態を示す
図である。
理装置によって部品の姿勢や形状を判別する状態を示す
図である。
【０００３】図３を参照して、従来のパーツフィーダ
は、部品２に振動を与えながら搬送路３上を搬送し、所
定の位置で光源であるたとえばランプ４からの光を部品
２に照射し、その影の像をカメラ１として用いたＣＣＤ
カメラで撮像し、その撮像出力を画像処理して、その部
品２の姿勢や形状を判別し、所望の姿勢や形状でない部
品２を図示しない空気噴出装置から圧縮空気を噴出させ
て排出するものである。
は、部品２に振動を与えながら搬送路３上を搬送し、所
定の位置で光源であるたとえばランプ４からの光を部品
２に照射し、その影の像をカメラ１として用いたＣＣＤ
カメラで撮像し、その撮像出力を画像処理して、その部
品２の姿勢や形状を判別し、所望の姿勢や形状でない部
品２を図示しない空気噴出装置から圧縮空気を噴出させ
て排出するものである。
【０００４】さらに、画像処理に関して説明する。ＣＣ
Ｄカメラで撮像された画像は、適当な２値化レベルで２
値化されて、そのデータはメモリに格納される。撮像さ
れた画像内にはウィンドウと称される計算エリアが設定
されており、さらに、そのウィンドウ内にある画像デー
タについて重心や主軸の傾きや面積などの部品の特徴を
表すパラメータが演算される。これらの値はティーチン
グ時に求められた部品のデータと比較される。比較され
た２つのデータ間の差分は、部品が所望の姿勢や形状で
あるかの判別に用いられる。
Ｄカメラで撮像された画像は、適当な２値化レベルで２
値化されて、そのデータはメモリに格納される。撮像さ
れた画像内にはウィンドウと称される計算エリアが設定
されており、さらに、そのウィンドウ内にある画像デー
タについて重心や主軸の傾きや面積などの部品の特徴を
表すパラメータが演算される。これらの値はティーチン
グ時に求められた部品のデータと比較される。比較され
た２つのデータ間の差分は、部品が所望の姿勢や形状で
あるかの判別に用いられる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した画像
処理において、以下に示すような問題がある。図３に示
すように、カメラ１が撮像する画像の両端部はランプ４
などの照明から離れているため、そこでの照度は低下し
ている。さらに、部品２の像を高速に取込むためにカメ
ラ１から出力される水平走査線の方向を部品２の搬送方
向と直交させていることからも、画像の両端部での照度
は低下する。この照度低下によって、たとえば図４に示
すように、カメラ１によって撮像された画像には、照明
不良による暗い部分５にあたかも部品が存在するように
写し出されていたり、場合によっては部品の形状が異な
って写し出されたりする。
処理において、以下に示すような問題がある。図３に示
すように、カメラ１が撮像する画像の両端部はランプ４
などの照明から離れているため、そこでの照度は低下し
ている。さらに、部品２の像を高速に取込むためにカメ
ラ１から出力される水平走査線の方向を部品２の搬送方
向と直交させていることからも、画像の両端部での照度
は低下する。この照度低下によって、たとえば図４に示
すように、カメラ１によって撮像された画像には、照明
不良による暗い部分５にあたかも部品が存在するように
写し出されていたり、場合によっては部品の形状が異な
って写し出されたりする。
【０００６】したがって、このような画像に関するデー
タがウィンドウ内で演算され、ティーチングされた部品
のデータと比較されても、部品の有無、形状などの判別
は正確には行なわれない。
タがウィンドウ内で演算され、ティーチングされた部品
のデータと比較されても、部品の有無、形状などの判別
は正確には行なわれない。
【０００７】ゆえに、この発明は、上記のような問題を
解決し、カメラによって撮像された全エリアの画像にお
いて照度の低下に関わらず、必要な画像のみを正確に抽
出することができるようなパーツフィーダの画像処理装
置を提供することである。
解決し、カメラによって撮像された全エリアの画像にお
いて照度の低下に関わらず、必要な画像のみを正確に抽
出することができるようなパーツフィーダの画像処理装
置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明にかかるパーツ
フィーダの画像処理装置は、所定の位置に搬送されてく
る部品の画像を撮像し、その撮像出力を２値化して記憶
し、部品の形状よりも大きく設定された枠内において、
部品の２値化像の重心位置または主軸の傾き角などを演
算し、その演算結果と基準データを比較し、一致する部
品を通過させ、不一致の部品を排除するパーツフィーダ
において、画像内の水平走査期間のうち中央部のみを画
像データとして扱い、両端部のデータを基準電圧を用い
て修正して必要な画像のみを抽出する。
フィーダの画像処理装置は、所定の位置に搬送されてく
る部品の画像を撮像し、その撮像出力を２値化して記憶
し、部品の形状よりも大きく設定された枠内において、
部品の２値化像の重心位置または主軸の傾き角などを演
算し、その演算結果と基準データを比較し、一致する部
品を通過させ、不一致の部品を排除するパーツフィーダ
において、画像内の水平走査期間のうち中央部のみを画
像データとして扱い、両端部のデータを基準電圧を用い
て修正して必要な画像のみを抽出する。
【０００９】
【作用】この発明に係るパーツフィーダの画像処理装置
は、搬送されてくる部品の画像を撮像し、その画像内の
水平走査期間のうち中央部のみを画像データとして扱
い、両端部のデータを基準電圧を用いて修正するので、
画像内に影の原因となる照度低下があった場合にも関わ
らず必要な画像のみを抽出することができる。
は、搬送されてくる部品の画像を撮像し、その画像内の
水平走査期間のうち中央部のみを画像データとして扱
い、両端部のデータを基準電圧を用いて修正するので、
画像内に影の原因となる照度低下があった場合にも関わ
らず必要な画像のみを抽出することができる。
【００１０】
【実施例】図１は、この発明の一実施例によるパーツフ
ィーダの画像処理装置の概略ブロック図である。
ィーダの画像処理装置の概略ブロック図である。
【００１１】図１を参照して、カメラ１はたとえばＣＣ
Ｄカメラなどが用いられ、このカメラ１によって部品の
進行方向と直交する方向で部品の画像が走査されるよう
に撮像される。カメラ１の撮像出力であるビデオ信号ｂ
は、同期信号分離回路７およびアナログＳＷ６に入力さ
れる。同期信号分離回路７の水平同期信号が、第１タイ
マ８および第２タイマ９に入力される。第１タイマ８の
出力ｃおよび第２タイマ９の出力ｄは、それぞれのタイ
マに設定された時間周期の信号であり、ＥＸＯＲゲート
１０に入力される。ＥＸ ＯＲゲート１０は、２つの入
力された信号の排他的論理和に従って、出力ｅをアナロ
グＳＷ６に出力する。
Ｄカメラなどが用いられ、このカメラ１によって部品の
進行方向と直交する方向で部品の画像が走査されるよう
に撮像される。カメラ１の撮像出力であるビデオ信号ｂ
は、同期信号分離回路７およびアナログＳＷ６に入力さ
れる。同期信号分離回路７の水平同期信号が、第１タイ
マ８および第２タイマ９に入力される。第１タイマ８の
出力ｃおよび第２タイマ９の出力ｄは、それぞれのタイ
マに設定された時間周期の信号であり、ＥＸＯＲゲート
１０に入力される。ＥＸ ＯＲゲート１０は、２つの入
力された信号の排他的論理和に従って、出力ｅをアナロ
グＳＷ６に出力する。
【００１２】アナログＳＷ６には、カメラ１の出力であ
るビデオ信号ｂおよびＥＸ ＯＲゲート１０の出力ｅの
他に、予め設定された高輝度信号（基準電圧）が入力さ
れている。そのため、アナログＳＷ６は、ＥＸ ＯＲゲ
ート１０の出力ｅに応じて、高輝度信号（基準電圧）と
ビデオ信号ｂのどちらかを選択して、出力ｆをＡ／Ｄコ
ンバータ１１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１１は、入
力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して２値化
回路１２に出力し、２値化回路１２は、デジタル信号を
たとえば「０」と「１」に２値化して、画像メモリ１３
に出力する。したがって、画像メモリ１３は、部品の形
状などの判別のための２値化されたデータを格納するこ
とができる。
るビデオ信号ｂおよびＥＸ ＯＲゲート１０の出力ｅの
他に、予め設定された高輝度信号（基準電圧）が入力さ
れている。そのため、アナログＳＷ６は、ＥＸ ＯＲゲ
ート１０の出力ｅに応じて、高輝度信号（基準電圧）と
ビデオ信号ｂのどちらかを選択して、出力ｆをＡ／Ｄコ
ンバータ１１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１１は、入
力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して２値化
回路１２に出力し、２値化回路１２は、デジタル信号を
たとえば「０」と「１」に２値化して、画像メモリ１３
に出力する。したがって、画像メモリ１３は、部品の形
状などの判別のための２値化されたデータを格納するこ
とができる。
【００１３】図２は、この発明の一実施例によるパーツ
フィーダの画像処理装置の動作を説明するための図であ
る。以下、図１に示した実施例の動作について図２を用
いて具体的に説明する。
フィーダの画像処理装置の動作を説明するための図であ
る。以下、図１に示した実施例の動作について図２を用
いて具体的に説明する。
【００１４】カメラ１は、部品２を進行方向に対して直
交する方向で走査する。カメラ１で撮像された画像デー
タに関するビデオ信号ｂは、アナログＳＷ６に入力され
るとともに、同期信号分離回路７に入力される。たとえ
ば、ビデオ信号ｂが図２（ａ）に示した画像内のＡ−Ｂ
ラインの走査線による信号であるとすれば、図２（ｂ）
に示すような信号が得られる。なお、図２（ｂ）におい
て、○印で示した部分は図２（ａ）における照明不良に
よる暗い部分５が相当し、信号自体も不明瞭になってい
る。
交する方向で走査する。カメラ１で撮像された画像デー
タに関するビデオ信号ｂは、アナログＳＷ６に入力され
るとともに、同期信号分離回路７に入力される。たとえ
ば、ビデオ信号ｂが図２（ａ）に示した画像内のＡ−Ｂ
ラインの走査線による信号であるとすれば、図２（ｂ）
に示すような信号が得られる。なお、図２（ｂ）におい
て、○印で示した部分は図２（ａ）における照明不良に
よる暗い部分５が相当し、信号自体も不明瞭になってい
る。
【００１５】同期信号分離回路７は、入力されたビデオ
信号ｂから同期信号を分離して、その水平同期信号を第
１タイマ８および第２タイマ９に出力する。第１タイマ
８は、入力によってトリガされ、図２（ｃ）に示すよう
な設定された信号ｃをＥＸＯＲゲート１０に出力し、同
様に第２タイマ９は、入力によってトリガされ、図２
（ｄ）に示すような設定された信号ｄをＥＸ ＯＲゲー
ト１０に出力する。ＥＸ ＯＲゲート１０は、入力され
た２つの信号を排他的論理和による演算をし、図２
（ｅ）に示すような信号ｅをアナログＳＷ６に出力す
る。
信号ｂから同期信号を分離して、その水平同期信号を第
１タイマ８および第２タイマ９に出力する。第１タイマ
８は、入力によってトリガされ、図２（ｃ）に示すよう
な設定された信号ｃをＥＸＯＲゲート１０に出力し、同
様に第２タイマ９は、入力によってトリガされ、図２
（ｄ）に示すような設定された信号ｄをＥＸ ＯＲゲー
ト１０に出力する。ＥＸ ＯＲゲート１０は、入力され
た２つの信号を排他的論理和による演算をし、図２
（ｅ）に示すような信号ｅをアナログＳＷ６に出力す
る。
【００１６】アナログＳＷ６は、ビデオ信号ｂの他に高
輝度信号も入力されているため、ＥＸ ＯＲゲート１０
によって入力された信号に応じてビデオ信号ｂと高輝度
信号を選択し、図２（ｆ）に示すような信号ｆをＡ／Ｄ
コンバータ１１に出力する。すなわち、アナログＳＷ６
は、図２（ｅ）に示した信号ｅが「Ｈ」レベルのときに
はカメラ１から入力されたビデオ信号ｂを選択し、
「Ｌ」レベルのときには高輝度信号を選択してＡ／Ｄコ
ンバータ１１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１１は、入
力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して２値化
回路１２に出力する。２値化回路１２は、たとえば部品
が存在することを示す「１」と部品が存在しないことを
示す「０」というようなデジタル信号に２値化して、画
像メモリ１３に出力する。画像メモリ１３は、２値化さ
れた信号を格納し、格納されたデータは、部品の有無、
形状、姿勢などの判別に用いられる。
輝度信号も入力されているため、ＥＸ ＯＲゲート１０
によって入力された信号に応じてビデオ信号ｂと高輝度
信号を選択し、図２（ｆ）に示すような信号ｆをＡ／Ｄ
コンバータ１１に出力する。すなわち、アナログＳＷ６
は、図２（ｅ）に示した信号ｅが「Ｈ」レベルのときに
はカメラ１から入力されたビデオ信号ｂを選択し、
「Ｌ」レベルのときには高輝度信号を選択してＡ／Ｄコ
ンバータ１１に出力する。Ａ／Ｄコンバータ１１は、入
力されたアナログ信号をデジタル信号に変換して２値化
回路１２に出力する。２値化回路１２は、たとえば部品
が存在することを示す「１」と部品が存在しないことを
示す「０」というようなデジタル信号に２値化して、画
像メモリ１３に出力する。画像メモリ１３は、２値化さ
れた信号を格納し、格納されたデータは、部品の有無、
形状、姿勢などの判別に用いられる。
【００１７】この判別は、画像メモリ１３に格納された
データのうち、ウィンドウ内に相当するデータが、部品
の特徴を表す重心や主軸の傾きや面積などのパラメータ
として演算され、予めティーチングされたデータと比較
されることで行なわれる。
データのうち、ウィンドウ内に相当するデータが、部品
の特徴を表す重心や主軸の傾きや面積などのパラメータ
として演算され、予めティーチングされたデータと比較
されることで行なわれる。
【００１８】ゆえに、判別に用いられる２値化されたデ
ータは、図２（ｆ）に示したアナログ信号に基づいてい
るので、図２（ａ）における照明不良における暗い部分
５は、高輝度信号によって修正され、必要とされる画像
のみが抽出される。
ータは、図２（ｆ）に示したアナログ信号に基づいてい
るので、図２（ａ）における照明不良における暗い部分
５は、高輝度信号によって修正され、必要とされる画像
のみが抽出される。
【００１９】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、所定の
位置に搬送されてくる部品の画像を撮像し、その画像内
の水平走査期間のうち中央部のみを画像データとして扱
い、両端部のデータを基準電圧を用いて修正するので、
必要な画像のみを抽出することができる。したがって、
部品を照らすための照度を画像内で均一にする必要はな
く、部品の大きさなどに応じて必要とされる部分の照度
を一定にすればよい。
位置に搬送されてくる部品の画像を撮像し、その画像内
の水平走査期間のうち中央部のみを画像データとして扱
い、両端部のデータを基準電圧を用いて修正するので、
必要な画像のみを抽出することができる。したがって、
部品を照らすための照度を画像内で均一にする必要はな
く、部品の大きさなどに応じて必要とされる部分の照度
を一定にすればよい。
【図１】この発明の一実施例によるパーツフィーダの画
像処理装置の概略ブロック図である。
像処理装置の概略ブロック図である。
【図２】この発明の一実施例によるパーツフィーダの画
像処理装置の動作を説明するための図である。
像処理装置の動作を説明するための図である。
【図３】従来のパーツフィーダの画像処理装置によって
部品の姿勢や形状を判別する状態を示す図である。
部品の姿勢や形状を判別する状態を示す図である。
【図４】従来のパーツフィーダの画像処理装置における
問題点を説明するための図である。
問題点を説明するための図である。
１ カメラ ２ 部品 ４ ランプ ５ 照明不良による暗い部分 ６ アナログＳＷ ７ 同期信号分離回路 ８ 第１タイマ ９ 第２タイマ １０ ＥＸ ＯＲゲート １１ Ａ／Ｄコンバータ １２ ２値化回路 １３ 画像メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 所定の位置に搬送されてくる部品の画像
を撮像し、その撮像出力を２値化して記憶し、前記部品
の形状よりも大きく設定された枠内において、前記部品
の２値化像の重心位置または主軸の傾き角などを演算
し、その演算結果と基準データとを比較し、一致する部
品を通過させ、不一致の部品を排除するパーツフィーダ
において、 前記画像内の水平走査期間のうち中央部のみを画像デー
タとして扱い、両端部を基準電圧を用いて修正して必要
な画像のみを抽出することを特徴とする、パーツフィー
ダの画像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18612493A JPH0743132A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18612493A JPH0743132A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0743132A true JPH0743132A (ja) | 1995-02-10 |
Family
ID=16182789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18612493A Pending JPH0743132A (ja) | 1993-07-28 | 1993-07-28 | パーツフィーダの画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743132A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54143168A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | Appearance tester |
-
1993
- 1993-07-28 JP JP18612493A patent/JPH0743132A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54143168A (en) * | 1978-04-28 | 1979-11-08 | Fuji Electric Co Ltd | Appearance tester |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19970708 |