JPH0743028B2 - 産業用ロボツトの旋回装置 - Google Patents
産業用ロボツトの旋回装置Info
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- JPH0743028B2 JPH0743028B2 JP61010992A JP1099286A JPH0743028B2 JP H0743028 B2 JPH0743028 B2 JP H0743028B2 JP 61010992 A JP61010992 A JP 61010992A JP 1099286 A JP1099286 A JP 1099286A JP H0743028 B2 JPH0743028 B2 JP H0743028B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は産業用ロボットの旋回装置に係り、特に旋回装
置の構造の改良に関する。
置の構造の改良に関する。
〔発明の背景〕 第７図は産業用ロボットの旋回装置の従来例を示してい
る。この旋回装置は、ベース１と、ベース１に軸受3,4
を介して回転自在に支持された旋回枠２と、旋回駆動用
モータ５と、そのモータ５の動力を減速しかつ旋回枠２
に伝達する減速機６とを備えて構成されている。
る。この旋回装置は、ベース１と、ベース１に軸受3,4
を介して回転自在に支持された旋回枠２と、旋回駆動用
モータ５と、そのモータ５の動力を減速しかつ旋回枠２
に伝達する減速機６とを備えて構成されている。
減速機６は、旋回駆動用モータ５の出力軸に装着された
楕円状の減速機回転体７と、その減速機回転体７の外周
に嵌着されたボールベアリング（図示せず）と、これの
外周に一端部が装着されかつ他端部が旋回枠２に設けら
れた入力軸1aと連結されたフレックススプライン８と、
これの外周に設けられた外歯と噛合する内歯を内周に有
し、かつベース１の内方に設けられた支持部1bに固定さ
れたサーキュラスプライン９とを備え、駆動モータ５に
よって減速機回転体７が駆動されると、その動力がボー
ルベアリング，フレックススプライン８の順に伝達さ
れ、フレックススプライン８に伝達された動力が、ボー
ルベアリングとサーキュラスプライン９間で減速され
て、旋回枠２の入力軸1aに伝達されるようにしている。
楕円状の減速機回転体７と、その減速機回転体７の外周
に嵌着されたボールベアリング（図示せず）と、これの
外周に一端部が装着されかつ他端部が旋回枠２に設けら
れた入力軸1aと連結されたフレックススプライン８と、
これの外周に設けられた外歯と噛合する内歯を内周に有
し、かつベース１の内方に設けられた支持部1bに固定さ
れたサーキュラスプライン９とを備え、駆動モータ５に
よって減速機回転体７が駆動されると、その動力がボー
ルベアリング，フレックススプライン８の順に伝達さ
れ、フレックススプライン８に伝達された動力が、ボー
ルベアリングとサーキュラスプライン９間で減速され
て、旋回枠２の入力軸1aに伝達されるようにしている。
旋回駆動用モータ５はベース１の内方位置に設置されて
いる。
いる。
ところで、上記に示す従来の旋回装置は、減速機６の構
成部品及び旋回枠２の入力軸1aが同軸線上に配置されて
いるので、小形化できる利点がある。
成部品及び旋回枠２の入力軸1aが同軸線上に配置されて
いるので、小形化できる利点がある。
しかし乍ら、このタイプの減速機６には動力伝達経路に
組立上、止むを得ないガタがあり、そのため、旋回装置
自体の精度に限界をきたし、ロボットをより高精度にし
難い問題がある。
組立上、止むを得ないガタがあり、そのため、旋回装置
自体の精度に限界をきたし、ロボットをより高精度にし
難い問題がある。
また、旋回駆動用モータ５がベース１内に設置されてい
るので、モータ５をメインテナンスする場合、ロボット
全体を倒してから取出さなければならず、そのため、元
々重量のあるロボットでは倒すのに手間がかかるばかり
でなく、ロボットを倒す際のスペースを考慮しなければ
ならず、しかもそれだけロスタイムが長くなる等の問題
がある。
るので、モータ５をメインテナンスする場合、ロボット
全体を倒してから取出さなければならず、そのため、元
々重量のあるロボットでは倒すのに手間がかかるばかり
でなく、ロボットを倒す際のスペースを考慮しなければ
ならず、しかもそれだけロスタイムが長くなる等の問題
がある。
なお、この種の旋回装置の公知技術としては、特開昭59
−019695号に開示されたものがある。
−019695号に開示されたものがある。
本発明の目的は、前記従来技術の問題点を解消し、動力
伝達経路のガタをなくし、また旋回駆動用モータのメン
テナンスを簡単に行え、しかも剛性を高め得る産業用ロ
ボットの旋回装置を提供することにある。
伝達経路のガタをなくし、また旋回駆動用モータのメン
テナンスを簡単に行え、しかも剛性を高め得る産業用ロ
ボットの旋回装置を提供することにある。
本発明は、ベースに軸周りに回転自在に旋回枠を支持
し、該旋回枠を旋回駆動用モータにより駆動する産業用
ロボットの旋回装置において、 （Ａ）ベースに同軸上に固定されると共に旋回枠の内部
に配置され、かつ外周に外歯を有する固定歯車と、 （Ｂ）固定歯車の外周側の互いに対向する位置に配置さ
れ、かつ固定歯車の外歯と噛合すると共に前記旋回枠内
に軸支された２個の歯車と、 （Ｃ）前記旋回枠の外壁に設置され、かつ出力軸が旋回
枠の内方に向けて配置される旋回駆動用モータと、 （Ｄ）旋回駆動用モータの出力軸に取付けられた２個の
主動側プーリと、前記各歯車の近傍位置に夫々配置さ
れ、前記旋回枠内に軸支された２個の従動側プーリと、
主動側プーリ及び従動側プーリ間に掛け渡された巻掛伝
動部材と、各従動側プーリ及びこれと対応する前記各歯
車間に設けられた中間歯車とを有して構成され、旋回駆
動用モータの動力を２個の歯車に夫々伝達すると共に、
該２個の歯車を自転させながら固定歯車の周りに相対的
に公転させる２系統の動力伝達系と、 （Ｅ）前記少なくとも主動側プーリと従動側プーリと歯
車との何れか一方に設けられ、各歯車及び固定歯車間の
バックラッシュを取り除くバックラッシュ除去機構機構
とを備えたことを特徴とし、 これによって前記の目的を達成できたものである。
し、該旋回枠を旋回駆動用モータにより駆動する産業用
ロボットの旋回装置において、 （Ａ）ベースに同軸上に固定されると共に旋回枠の内部
に配置され、かつ外周に外歯を有する固定歯車と、 （Ｂ）固定歯車の外周側の互いに対向する位置に配置さ
れ、かつ固定歯車の外歯と噛合すると共に前記旋回枠内
に軸支された２個の歯車と、 （Ｃ）前記旋回枠の外壁に設置され、かつ出力軸が旋回
枠の内方に向けて配置される旋回駆動用モータと、 （Ｄ）旋回駆動用モータの出力軸に取付けられた２個の
主動側プーリと、前記各歯車の近傍位置に夫々配置さ
れ、前記旋回枠内に軸支された２個の従動側プーリと、
主動側プーリ及び従動側プーリ間に掛け渡された巻掛伝
動部材と、各従動側プーリ及びこれと対応する前記各歯
車間に設けられた中間歯車とを有して構成され、旋回駆
動用モータの動力を２個の歯車に夫々伝達すると共に、
該２個の歯車を自転させながら固定歯車の周りに相対的
に公転させる２系統の動力伝達系と、 （Ｅ）前記少なくとも主動側プーリと従動側プーリと歯
車との何れか一方に設けられ、各歯車及び固定歯車間の
バックラッシュを取り除くバックラッシュ除去機構機構
とを備えたことを特徴とし、 これによって前記の目的を達成できたものである。
以下、本発明の実施の一例を第１図乃至第６図について
説明する。第１図は本発明の第１の実施例を示す断面
図、第２図は２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ
線に相当する矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当
する断面図、第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面
図、第５図は第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図
は２系統の動力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバ
ックラッシュ除去状態を示す説明図である。
説明する。第１図は本発明の第１の実施例を示す断面
図、第２図は２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ
線に相当する矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当
する断面図、第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面
図、第５図は第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図
は２系統の動力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバ
ックラッシュ除去状態を示す説明図である。
第１図に示される産業用ロボットの旋回装置は、ベース
11に旋回枠12が回転自在に支持されて構成されている。
11に旋回枠12が回転自在に支持されて構成されている。
前記ベース11には軸受13の内輪と嵌合する周壁14が形成
され、その周壁14がわに支持軸15が同軸上に固定され、
一方旋回枠12の上下位置には軸受13及び16の外輪と嵌合
する周壁17,18が形成され、その周壁17が軸受13を介し
てベース11の嵌合壁14に支持され、かつ周壁18が軸受16
を介してベース11の支持軸15に支持されている。
され、その周壁14がわに支持軸15が同軸上に固定され、
一方旋回枠12の上下位置には軸受13及び16の外輪と嵌合
する周壁17,18が形成され、その周壁17が軸受13を介し
てベース11の嵌合壁14に支持され、かつ周壁18が軸受16
を介してベース11の支持軸15に支持されている。
そして、前記旋回装置は、固定歯車20と、２個の歯車2
1,22と、旋回駆動用モータ23と、２系統の動力伝達系2
4,25と、バックラッシュ除去機構26とを備えている。
1,22と、旋回駆動用モータ23と、２系統の動力伝達系2
4,25と、バックラッシュ除去機構26とを備えている。
前記固定歯車20は第１図，第２図に明示されるように、
ベース11の支持軸15に同軸上に固定されていて、外周に
外歯が形成されている。
ベース11の支持軸15に同軸上に固定されていて、外周に
外歯が形成されている。
前記２個の歯車21,22は、第１図乃至第４図に示される
ように、各々が保持具27に軸受28,29を介して取付けら
れた第１シャフト30に軸支されている。保持具27は旋回
枠12の内部位置に設けられている。
ように、各々が保持具27に軸受28,29を介して取付けら
れた第１シャフト30に軸支されている。保持具27は旋回
枠12の内部位置に設けられている。
そして、歯車21,22の外周にはベース11の固定歯車20と
噛合する外歯が設けられている。
噛合する外歯が設けられている。
さらに、前記２個の歯車21,22は、固定歯車20の周りに
互いに間隔をおいて配置され、例えば第２図に示される
ように互いに略対向する位置に配置されている。
互いに間隔をおいて配置され、例えば第２図に示される
ように互いに略対向する位置に配置されている。
前記旋回駆動用モータ23は、その出力軸を旋回枠11の内
方に向けて、旋回枠11の外壁に設置されている。
方に向けて、旋回枠11の外壁に設置されている。
前記２系統の動力伝達系24,25は、主動側プーリ31,32
と、従動側プーリ33,34と、巻掛伝動部材35,35と、中間
歯車36,36とを有して構成されている。
と、従動側プーリ33,34と、巻掛伝動部材35,35と、中間
歯車36,36とを有して構成されている。
即ち、主動側プーリ31,32は旋回駆動用モータ23の出力
軸に取付けられている。
軸に取付けられている。
一方の従動側プーリ33は、第３図に示されるように、旋
回枠12の保持具27に軸受37,38を介して取付けられた第
２シャフト39にキー止め等によって軸支され、他方の従
動側プーリ34は、第４図に示されるように、一方の従動
側プーリ33がわと同様にして取付けられた第２シャフト
39に後述するバックラッシュ除去機構26を介して軸支さ
れ、かつ夫々のプーリ33,34は各歯車21,22の近傍位置に
配置されている。
回枠12の保持具27に軸受37,38を介して取付けられた第
２シャフト39にキー止め等によって軸支され、他方の従
動側プーリ34は、第４図に示されるように、一方の従動
側プーリ33がわと同様にして取付けられた第２シャフト
39に後述するバックラッシュ除去機構26を介して軸支さ
れ、かつ夫々のプーリ33,34は各歯車21,22の近傍位置に
配置されている。
巻掛伝動部材35,35は夫々が主動側プーリ31,32及び従動
側プーリ33,34間に掛け渡されており、旋回駆動用モー
タ23の駆動時、主動側プーリ31,32の動力を従動側プー
リ33,34に伝達するようにベルトで構成されている。
側プーリ33,34間に掛け渡されており、旋回駆動用モー
タ23の駆動時、主動側プーリ31,32の動力を従動側プー
リ33,34に伝達するようにベルトで構成されている。
この巻掛伝動部材35にはその巻掛伝動部材のテンション
を調節する調節機構42が設けられている。調節機構42,4
2は夫々が軸受からなるテンション部材43と、このテン
ション部材を搭載しかつ旋回枠12内において巻掛伝動部
材35と交差方向に移動可能に取付けられた搭載台44とを
備え、搭載台44の位置決めによつて夫々のテンション部
材43が巻掛伝動部材35の各々に同程度のテンションを与
えて、巻掛伝動部材35,35の双方が同位相で動力伝達す
るようにしている。
を調節する調節機構42が設けられている。調節機構42,4
2は夫々が軸受からなるテンション部材43と、このテン
ション部材を搭載しかつ旋回枠12内において巻掛伝動部
材35と交差方向に移動可能に取付けられた搭載台44とを
備え、搭載台44の位置決めによつて夫々のテンション部
材43が巻掛伝動部材35の各々に同程度のテンションを与
えて、巻掛伝動部材35,35の双方が同位相で動力伝達す
るようにしている。
中間歯車36,36は夫々が保持具27内において第２シャフ
ト39に軸支された第１ギヤ40と、その第１ギヤ40と噛合
しかつ第１シャフト30に軸支された第２ギヤ41とを有し
て構成されている。
ト39に軸支された第１ギヤ40と、その第１ギヤ40と噛合
しかつ第１シャフト30に軸支された第２ギヤ41とを有し
て構成されている。
前記２系統の動力伝達系24,25は、旋回駆動用モータ２
によって主動側プーリ31,32が、駆動されると、巻掛伝
動部材35を介して従動側プーリ33,34が夫々回転し、そ
の回転により中間歯車36の第１ギヤ40,第２ギヤ41を介
して各歯車21,22が回転することにより、旋回駆動用モ
ータ23の動力を減速して各歯車21,22に伝達するように
している。
によって主動側プーリ31,32が、駆動されると、巻掛伝
動部材35を介して従動側プーリ33,34が夫々回転し、そ
の回転により中間歯車36の第１ギヤ40,第２ギヤ41を介
して各歯車21,22が回転することにより、旋回駆動用モ
ータ23の動力を減速して各歯車21,22に伝達するように
している。
前記バックラッシュ除去機構26は、第４図，第５図に示
されるように、一方の動力伝達計25の第２シャフト39に
軸支されかつ軸線を中心とする周りに設けられた複数の
長孔45を有するフランジ46と、そのフランジ46に長孔45
より従動側プーリ34と締結するボルト47とを有してい
る。このバックラッシュ除去機構26は、旋回装置の組付
けの際、予めボルト47を緩めておき、固定歯車20の歯面
に対し歯車21の歯面において回転方向の前部を突き当て
たとき、歯車22の歯面において回転方向の後部をこれと
対応する固定歯車20の歯面に突き当てた状態にし、ボル
ト47でフランジ46と従動側プーリ34とを位置決め固定す
ることにより、各歯車21,22及び固定歯車20間のバック
ラッシュを取り除くようにしている。
されるように、一方の動力伝達計25の第２シャフト39に
軸支されかつ軸線を中心とする周りに設けられた複数の
長孔45を有するフランジ46と、そのフランジ46に長孔45
より従動側プーリ34と締結するボルト47とを有してい
る。このバックラッシュ除去機構26は、旋回装置の組付
けの際、予めボルト47を緩めておき、固定歯車20の歯面
に対し歯車21の歯面において回転方向の前部を突き当て
たとき、歯車22の歯面において回転方向の後部をこれと
対応する固定歯車20の歯面に突き当てた状態にし、ボル
ト47でフランジ46と従動側プーリ34とを位置決め固定す
ることにより、各歯車21,22及び固定歯車20間のバック
ラッシュを取り除くようにしている。
次に、バックラッシュ除去の具体例を述べる。
まず、２系統の動力伝達系24,25の各巻掛伝動部材35,35
に調節機構42,42によって適度なテンションを与えた
後、旋回駆動用モータ23の出力軸を第２図に示す矢印Ｌ
方向に手動で回転して、第６図に示すように一方の動力
伝達系24の歯車21の歯面をベース11の固定歯車20の歯面
に突き当てさせ、この状態で旋回駆動用モータ23の出力
軸をロックする。
に調節機構42,42によって適度なテンションを与えた
後、旋回駆動用モータ23の出力軸を第２図に示す矢印Ｌ
方向に手動で回転して、第６図に示すように一方の動力
伝達系24の歯車21の歯面をベース11の固定歯車20の歯面
に突き当てさせ、この状態で旋回駆動用モータ23の出力
軸をロックする。
これにより、一方の動力伝達系24の第１ギヤ40及び第２
ギヤ41間のバックラッシュが取り除かれると共に、歯車
21及び固定歯車20間のバックラッシュが取り除かれる。
ギヤ41間のバックラッシュが取り除かれると共に、歯車
21及び固定歯車20間のバックラッシュが取り除かれる。
次いで、他方の動力伝達系25に設けられたバックラッシ
ュ除去機構26のボルト47を緩めておき、そのフランジ46
を第２図に示す矢印Ｈ方向に手動で回転すると、フラン
ジ46を軸支している第２シャフト39と歯車40,41と歯車2
1とが一体的に回ることにより、その歯車21の歯面を第
６図に示すようにベース11の固定歯車20の歯面に対し反
対側の位置で突き当てさせ、この突き当てた状態でボル
ト47を締付けてフランジ46と従動側プーリ34を固定す
る。
ュ除去機構26のボルト47を緩めておき、そのフランジ46
を第２図に示す矢印Ｈ方向に手動で回転すると、フラン
ジ46を軸支している第２シャフト39と歯車40,41と歯車2
1とが一体的に回ることにより、その歯車21の歯面を第
６図に示すようにベース11の固定歯車20の歯面に対し反
対側の位置で突き当てさせ、この突き当てた状態でボル
ト47を締付けてフランジ46と従動側プーリ34を固定す
る。
これにより、バックラッシュ除去機構26の調節によって
歯車22を固定歯車20に対し一方の動力伝達系24の歯車21
と反対側で突き当たるので、双方の動力伝達系24,25の
第１ギヤ40及び第２ギヤ41間のバックラッシュと共に、
歯車21,22及び固定歯車20間のバックラッシュを取り除
くことができる。
歯車22を固定歯車20に対し一方の動力伝達系24の歯車21
と反対側で突き当たるので、双方の動力伝達系24,25の
第１ギヤ40及び第２ギヤ41間のバックラッシュと共に、
歯車21,22及び固定歯車20間のバックラッシュを取り除
くことができる。
その結果、双方の動力伝達系24,25のガタがなく、かつ
動力伝達系24,25及び固定歯車20間のガタもなくなるの
で、旋回装置自体の精度をいっそう高めることができ、
それだけ産業用ロボットの高精度化を達成し得る。
動力伝達系24,25及び固定歯車20間のガタもなくなるの
で、旋回装置自体の精度をいっそう高めることができ、
それだけ産業用ロボットの高精度化を達成し得る。
この旋回装置は、旋回駆動用モータ23が駆動されると、
その動力が主動側プーリ31,32、巻掛伝動部材35、従動
側プーリ33,34、中間歯車36を有する２系統の動力伝達
系により減速されて固定歯車20と噛合する２個の歯車2
1,22に伝達され、２個の歯車21,22が自転し乍ら固定歯
車20の周りを相対的に公転することにより、旋回枠12が
ベース11に対し回転する。
その動力が主動側プーリ31,32、巻掛伝動部材35、従動
側プーリ33,34、中間歯車36を有する２系統の動力伝達
系により減速されて固定歯車20と噛合する２個の歯車2
1,22に伝達され、２個の歯車21,22が自転し乍ら固定歯
車20の周りを相対的に公転することにより、旋回枠12が
ベース11に対し回転する。
上記旋回装置において、動力伝達系24,25の中で、主動
側プーリ31,32及び従動側プーリ33,34間に巻掛伝動部材
35を巻き掛けて、動力入力がわが高速・低トルクの伝達
内容となっているが、従動側プーリ33,34と歯車21,22間
に中間歯車36を設けて動力出力がわが低速・高トルクの
伝達内容となっているので、全体として高い剛性を得る
ことができる。しかも２系統の動力伝達系24,25が互い
に同一部品で構成しているので、部品の製作及び組付け
を簡素化でき、それだけコストの低減が可能になる。
側プーリ31,32及び従動側プーリ33,34間に巻掛伝動部材
35を巻き掛けて、動力入力がわが高速・低トルクの伝達
内容となっているが、従動側プーリ33,34と歯車21,22間
に中間歯車36を設けて動力出力がわが低速・高トルクの
伝達内容となっているので、全体として高い剛性を得る
ことができる。しかも２系統の動力伝達系24,25が互い
に同一部品で構成しているので、部品の製作及び組付け
を簡素化でき、それだけコストの低減が可能になる。
さらに、旋回駆動用モータ23をメインテナンスする際、
旋回駆動用モータ23を旋回枠12の外壁に設置しているか
ら、そのままの状態で旋回駆動用モータ23の取付け・取
外しを行え、従来のようにベース１の内部にモータ６を
設置したものと比較すると、ロボット全体を倒すこと
や、それに要する時間及びスペースの配慮等が不要にな
り、メインテナンスを極めて容易に行い得る。
旋回駆動用モータ23を旋回枠12の外壁に設置しているか
ら、そのままの状態で旋回駆動用モータ23の取付け・取
外しを行え、従来のようにベース１の内部にモータ６を
設置したものと比較すると、ロボット全体を倒すこと
や、それに要する時間及びスペースの配慮等が不要にな
り、メインテナンスを極めて容易に行い得る。
なお、図示実施例ではバックラッシュ除去機構26を一方
の動力伝達系25の従動側プーリ34に設けた例を示した
が、本発明においては必ずしもそれに限定されるもので
はなく、要は２系統の動力伝達系24,25のうち、主動側
プーリと従動側プーリと歯車との何れか一個所に設けれ
ば所期の機能を有することができる。
の動力伝達系25の従動側プーリ34に設けた例を示した
が、本発明においては必ずしもそれに限定されるもので
はなく、要は２系統の動力伝達系24,25のうち、主動側
プーリと従動側プーリと歯車との何れか一個所に設けれ
ば所期の機能を有することができる。
以上述べたように、本発明は、２系統の動力伝達系によ
り旋回枠の外壁に設置された旋回駆動用モータの動力を
減速して、ベースの固定歯車と噛合する歯車に伝達さ
せ、また少なくとも主動側プーリと従動側プーリと歯車
との何れか一方に該各歯車，固定歯車間のバックラッシ
ュを取り除くバックラッシュ除去手段を設けて構成した
ので、動力伝達経路のガタを確実に取り除くことがで
き、また旋回駆動用モータのメインテナンスを簡単に行
え、しかも剛性を高め得る利点がある。
り旋回枠の外壁に設置された旋回駆動用モータの動力を
減速して、ベースの固定歯車と噛合する歯車に伝達さ
せ、また少なくとも主動側プーリと従動側プーリと歯車
との何れか一方に該各歯車，固定歯車間のバックラッシ
ュを取り除くバックラッシュ除去手段を設けて構成した
ので、動力伝達経路のガタを確実に取り除くことがで
き、また旋回駆動用モータのメインテナンスを簡単に行
え、しかも剛性を高め得る利点がある。
第１図は本発明の第１の実施例を示す断面図、第２図は
２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ線に相当する
矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当する断面図、
第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面図、第５図は
第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図は２系統の動
力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバックラッシュ
除去状態を示す説明図、第７図は従来の産業用ロボット
の旋回装置を示す断面図である。 11……ベース、12……旋回枠、20……固定歯車、21,22
……歯車、23……旋回駆動用モータ、24,25……２系統
の動力伝達機構、26……バックラッシュ除去機構、31,3
2……主動側プーリ、33,34……従動側プーリ、35……巻
掛伝動部材、36……中間歯車、40……第１ギヤ、41……
第２ギヤ。
２系統の動力伝達系を示す第１図のＡ−Ａ線に相当する
矢視図、第３図は第２図のＢ−Ｂ線に相当する断面図、
第４図は第２図のＣ−Ｃ線に相当する断面図、第５図は
第４図のＤ矢視に相当する平面図、第６図は２系統の動
力伝達系の歯車とベースの固定歯車とのバックラッシュ
除去状態を示す説明図、第７図は従来の産業用ロボット
の旋回装置を示す断面図である。 11……ベース、12……旋回枠、20……固定歯車、21,22
……歯車、23……旋回駆動用モータ、24,25……２系統
の動力伝達機構、26……バックラッシュ除去機構、31,3
2……主動側プーリ、33,34……従動側プーリ、35……巻
掛伝動部材、36……中間歯車、40……第１ギヤ、41……
第２ギヤ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 五十嵐 成己 茨城県土浦市神立町502番地 株式会社日 立製作所機械研究所内 (56)参考文献 特公 昭60−49790（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】ベースに軸周りに回転自在に旋回枠を支持
し、該旋回枠を旋回駆動用モータにより駆動する産業用
ロボットの旋回装置において、 （Ａ）ベースに同軸上に固定されると共に旋回枠の内部
に配置され、かつ外周に外歯を有する固定歯車と、 （Ｂ）固定歯車の外周側の互いに対向する位置に配置さ
れ、かつ固定歯車の外歯と噛合すると共に前記旋回枠内
に軸支された２個の歯車と、 （Ｃ）前記旋回枠の外壁に設置され、かつ出力軸が旋回
枠の内方に向けて配置される旋回駆動用モータと、 （Ｄ）旋回駆動用モータの出力軸に取付けられた２個の
主動側プーリと、前記各歯車の近傍位置に夫々配置さ
れ、前記旋回枠内に軸支された２個の従動側プーリと、
主動側プーリ及び従動側プーリ間に掛け渡された巻掛伝
動部材と、各従動側プーリ及びこれと対応する前記各歯
車間に設けられた中間歯車とを有して構成され、旋回駆
動用モータの動力を２個の歯車に夫々伝達すると共に、
該２個の歯車を自転させながら固定歯車の周りに相対的
に公転させる２系統の動力伝達系と、 （Ｅ）前記少なくとも主動側プーリと従動側プーリと歯
車との何れか一方に設けられ、各歯車及び固定歯車間の
バックラッシュを取り除くバックラッシュ除去機構機構
とを備えたことを特徴とする産業用ロボットの旋回装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010992A JPH0743028B2 (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61010992A JPH0743028B2 (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62171565A JPS62171565A (ja) | 1987-07-28 |
| JPH0743028B2 true JPH0743028B2 (ja) | 1995-05-15 |
Family
ID=11765642
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61010992A Expired - Lifetime JPH0743028B2 (ja) | 1986-01-23 | 1986-01-23 | 産業用ロボツトの旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743028B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6323064A (ja) * | 1986-07-15 | 1988-01-30 | Fanuc Ltd | 減速用駆動機構のバツクラツシ除去装置 |
| DE102016216902A1 (de) * | 2016-09-06 | 2018-03-08 | Deckel Maho Pfronten Gmbh | Werkzeugmaschine zur spanenden Bearbeitung eines Werkstücks sowie Spindelträgerbaugruppe zum Einsatz an einer derartigen Werkzeugmaschine |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6049790A (ja) * | 1983-08-31 | 1985-03-19 | Shimadzu Corp | 化学発光分析装置 |
-
1986
- 1986-01-23 JP JP61010992A patent/JPH0743028B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62171565A (ja) | 1987-07-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |