JPH0741175A - 移載荷物保持装置 - Google Patents
移載荷物保持装置Info
- Publication number
- JPH0741175A JPH0741175A JP14774693A JP14774693A JPH0741175A JP H0741175 A JPH0741175 A JP H0741175A JP 14774693 A JP14774693 A JP 14774693A JP 14774693 A JP14774693 A JP 14774693A JP H0741175 A JPH0741175 A JP H0741175A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移載荷物の開閉部などがない側面を吸着し、
かつ、移載荷物を確実にクランプすることにより、移載
荷物の安定した移載動作を行なう。 【構成】 ベース体１の下部に一対のクランプ体11，12
を設け、各クランプ体11，12をクランプ駆動手段24で接
離移動させる。一方のクランプ体11に昇降体33を設け、
昇降体33を昇降駆動手段38で昇降させる。昇降体33に
は、他方のクランプ体12と対向する吸着手段43を設け
る。そして、吸着手段43を移載荷物の側面に吸着させ、
昇降体33の上昇と一体に移載荷物を上昇させ、一対のク
ランプ体11，12で移載荷物の両側面を挟持する。
かつ、移載荷物を確実にクランプすることにより、移載
荷物の安定した移載動作を行なう。 【構成】 ベース体１の下部に一対のクランプ体11，12
を設け、各クランプ体11，12をクランプ駆動手段24で接
離移動させる。一方のクランプ体11に昇降体33を設け、
昇降体33を昇降駆動手段38で昇降させる。昇降体33に
は、他方のクランプ体12と対向する吸着手段43を設け
る。そして、吸着手段43を移載荷物の側面に吸着させ、
昇降体33の上昇と一体に移載荷物を上昇させ、一対のク
ランプ体11，12で移載荷物の両側面を挟持する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、パレット荷積み装置や
パレット荷下ろし装置などに用いる移載荷物保持装置に
関する。
パレット荷下ろし装置などに用いる移載荷物保持装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、移載荷物保持装置は、例えば実開
平２−１３５１９２号公報に記載されているように、ベ
ース体の下部に、吸着体を昇降可能に設けているととも
に、一対のクランプ体を相対向して開閉移動可能に設け
ている。
平２−１３５１９２号公報に記載されているように、ベ
ース体の下部に、吸着体を昇降可能に設けているととも
に、一対のクランプ体を相対向して開閉移動可能に設け
ている。
【０００３】そして、例えばパレット上に縦横複数段荷
積みされた荷物の荷下ろしを行なう場合、吸着体が下降
して荷物の上面を吸着し、吸着体が上昇して荷物を他の
荷物中から上昇させ、一対のクランプ体が荷物の両側面
を挟持して移載するようにしている。この一対のクラン
プ体で荷物の両側面を挟持することにより、移載途中の
荷物の落下を防止し、安定した移載が行なえる。
積みされた荷物の荷下ろしを行なう場合、吸着体が下降
して荷物の上面を吸着し、吸着体が上昇して荷物を他の
荷物中から上昇させ、一対のクランプ体が荷物の両側面
を挟持して移載するようにしている。この一対のクラン
プ体で荷物の両側面を挟持することにより、移載途中の
荷物の落下を防止し、安定した移載が行なえる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置では、吸着
体が荷物の上面を吸着するため、例えば荷物が段ボール
箱でこの段ボール箱の上面開閉部を止めている接着テー
プがはがれやすかったり上面開閉部が接着テープなどで
止めていないフリー状態の場合など、荷物の上面が不安
定な場合には、吸着体で上面開閉部を吸着することによ
る荷物の上昇が困難なことがある。
体が荷物の上面を吸着するため、例えば荷物が段ボール
箱でこの段ボール箱の上面開閉部を止めている接着テー
プがはがれやすかったり上面開閉部が接着テープなどで
止めていないフリー状態の場合など、荷物の上面が不安
定な場合には、吸着体で上面開閉部を吸着することによ
る荷物の上昇が困難なことがある。
【０００５】本発明は、このような点に鑑みなされたも
ので、移載荷物の開閉部などがない安定した側面を吸着
し、かつ、移載荷物をクランプして確実に移載できる移
載荷物保持装置を提供することを目的とするものであ
る。
ので、移載荷物の開閉部などがない安定した側面を吸着
し、かつ、移載荷物をクランプして確実に移載できる移
載荷物保持装置を提供することを目的とするものであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、ベース体１
と、このベース体１の下部に相対向して接離移動可能に
設けた一対のクランプ体11，12と、この各クランプ体1
1，12を接離移動させるクランプ駆動手段21，24と、前
記一方のクランプ体11に昇降可能に設けた昇降体33と、
この昇降体33を昇降させる昇降駆動手段38と、前記昇降
体33に前記他方のクランプ体12と対向して設けた吸着手
段43とを備えたものである。
と、このベース体１の下部に相対向して接離移動可能に
設けた一対のクランプ体11，12と、この各クランプ体1
1，12を接離移動させるクランプ駆動手段21，24と、前
記一方のクランプ体11に昇降可能に設けた昇降体33と、
この昇降体33を昇降させる昇降駆動手段38と、前記昇降
体33に前記他方のクランプ体12と対向して設けた吸着手
段43とを備えたものである。
【０００７】
【作用】本発明では、移載荷物Ａを移載するために取り
出す場合には、一方のクランプ体11を移動させて吸着手
段43を移載荷物Ａの側面に当接吸着させ、昇降体33を上
昇させて移載荷物Ａを上昇させ、他方のクランプ体12を
移動させて両クランプ体11，12で移載荷物Ａの両側面を
挟持する。
出す場合には、一方のクランプ体11を移動させて吸着手
段43を移載荷物Ａの側面に当接吸着させ、昇降体33を上
昇させて移載荷物Ａを上昇させ、他方のクランプ体12を
移動させて両クランプ体11，12で移載荷物Ａの両側面を
挟持する。
【０００８】
【実施例】以下、本発明の移載荷物保持装置の一実施例
の構成を図面を参照して説明する。
の構成を図面を参照して説明する。
【０００９】図において、１は矩形板状のベース体で、
このベース体１は、例えばパレット荷積み装置やパレッ
ト荷下ろし装置などの水平方向および垂直方向に自由可
動するアームの先端に、旋回中心Ｏ（図４に示す）を支
点として旋回可能に取り付けられる。
このベース体１は、例えばパレット荷積み装置やパレッ
ト荷下ろし装置などの水平方向および垂直方向に自由可
動するアームの先端に、旋回中心Ｏ（図４に示す）を支
点として旋回可能に取り付けられる。
【００１０】ベース体１の下面には、一対のガイドレー
ル２が取り付けられ、このガイドレール２に沿って一対
のクランプ体11，12が相対向して接離移動可能に取り付
けられている。
ル２が取り付けられ、このガイドレール２に沿って一対
のクランプ体11，12が相対向して接離移動可能に取り付
けられている。
【００１１】一方のクランプ体11は、略Ｌ字状のクラン
ププレート13を備え、このクランププレート13の外面に
は一対の補強リブ14が設けられ、上部にはガイドレール
２にスライド自在に嵌合するガイド部材15が取り付けら
れている。クランププレート13の上部は略三角形状の幅
広に形成され、その上部両側に取付枠16が設けられてい
る。
ププレート13を備え、このクランププレート13の外面に
は一対の補強リブ14が設けられ、上部にはガイドレール
２にスライド自在に嵌合するガイド部材15が取り付けら
れている。クランププレート13の上部は略三角形状の幅
広に形成され、その上部両側に取付枠16が設けられてい
る。
【００１２】他方のクランプ体12は、略Ｌ字状のクラン
ププレート17を備え、このクランププレート17の上部に
支持枠18が取り付けられ、この支持枠18の上部にガイド
レール２にスライド自在に嵌合するガイド部材19が取り
付けられている。
ププレート17を備え、このクランププレート17の上部に
支持枠18が取り付けられ、この支持枠18の上部にガイド
レール２にスライド自在に嵌合するガイド部材19が取り
付けられている。
【００１３】そして、一方のクランプ体11の一側の取付
枠16上に連結金具20が取り付けられ、この連結金具20に
クランプ駆動手段としてのエアシリンダ21のロッド22が
連結され、このエアシリンダ21はベース体１の下面に固
着されている。他側の取付枠16上に支持金具23が取り付
けられ、この支持金具23にクランプ駆動手段としてのエ
アシリンダ24が支持され、このエアシリンダ24のロッド
25が他方のクランプ体12の上面に取り付けられた連結金
具26に連結されている。
枠16上に連結金具20が取り付けられ、この連結金具20に
クランプ駆動手段としてのエアシリンダ21のロッド22が
連結され、このエアシリンダ21はベース体１の下面に固
着されている。他側の取付枠16上に支持金具23が取り付
けられ、この支持金具23にクランプ駆動手段としてのエ
アシリンダ24が支持され、このエアシリンダ24のロッド
25が他方のクランプ体12の上面に取り付けられた連結金
具26に連結されている。
【００１４】一方のクランプ体11のクランププレート13
の下部には下方突出状態で縦長のレール取付板31が固着
され、このレール取付板31の内面側に一対のガイドレー
ル32が垂直状に取り付けられ、このガイドレール32に沿
って昇降体33が昇降可能に取り付けられている。この昇
降体33は、縦長の基板34にガイドレール32にスライド自
在に嵌合するガイド部材35が取り付けられている。
の下部には下方突出状態で縦長のレール取付板31が固着
され、このレール取付板31の内面側に一対のガイドレー
ル32が垂直状に取り付けられ、このガイドレール32に沿
って昇降体33が昇降可能に取り付けられている。この昇
降体33は、縦長の基板34にガイドレール32にスライド自
在に嵌合するガイド部材35が取り付けられている。
【００１５】そして、基板34の下端外面に連結板36が取
り付けられ、この連結板36に略Ｌ字状の連結金具37が取
り付けられ、この連結金具37に昇降駆動手段としてのエ
アシリンダ38のロッド39が連結され、このエアシリンダ
38はクランププレート13の外面に固着されている。な
お、レール取付板31には連結板36の昇降移動を許容する
溝部31a が形成されている。
り付けられ、この連結板36に略Ｌ字状の連結金具37が取
り付けられ、この連結金具37に昇降駆動手段としてのエ
アシリンダ38のロッド39が連結され、このエアシリンダ
38はクランププレート13の外面に固着されている。な
お、レール取付板31には連結板36の昇降移動を許容する
溝部31a が形成されている。
【００１６】昇降体33の基板34の内面には断面略コ字状
で水平方向に沿って配置される上下一対の支持枠41が固
着され、この支持枠41の内面側に略正方形状のプレート
42が支持され、このプレート42の４箇所に吸着手段とし
ての吸着パッド43が取り付けられている。そして、各吸
着パッド43は、円形で、チューブを介してバキューム装
置に接続され、選択的に負圧が導かれるようになってい
る。
で水平方向に沿って配置される上下一対の支持枠41が固
着され、この支持枠41の内面側に略正方形状のプレート
42が支持され、このプレート42の４箇所に吸着手段とし
ての吸着パッド43が取り付けられている。そして、各吸
着パッド43は、円形で、チューブを介してバキューム装
置に接続され、選択的に負圧が導かれるようになってい
る。
【００１７】次に、本実施例の移載荷物保持装置をパレ
ット荷下ろし装置に用い、パレット上に縦横複数段荷積
みされた荷物Ａ（図５に示す）の荷下ろしを行なう場合
の作用を説明する。
ット荷下ろし装置に用い、パレット上に縦横複数段荷積
みされた荷物Ａ（図５に示す）の荷下ろしを行なう場合
の作用を説明する。
【００１８】まず、図５(a) に示すように、各エアシリ
ンダ21，24の作動にて両クランプ体11を離反開放し、エ
アシリンダ38の作動にて昇降体33を下降させる。パレッ
ト荷下ろし装置のアームの可動にて、移載を行なう荷物
Ａの上方にベース体１を位置させるとともに、荷物Ａの
側方に吸着パッド43を位置させる。
ンダ21，24の作動にて両クランプ体11を離反開放し、エ
アシリンダ38の作動にて昇降体33を下降させる。パレッ
ト荷下ろし装置のアームの可動にて、移載を行なう荷物
Ａの上方にベース体１を位置させるとともに、荷物Ａの
側方に吸着パッド43を位置させる。
【００１９】そして、エアシリンダ21を作動させて一方
のクランプ体11を閉方向すなわち荷物Ａの方向に移動さ
せ、吸着パッド43を荷物Ａの側面に当接させる。このと
き、エアシリンダ24はフリー状態となっており、一方の
クランプ体11の移動には支承がない。
のクランプ体11を閉方向すなわち荷物Ａの方向に移動さ
せ、吸着パッド43を荷物Ａの側面に当接させる。このと
き、エアシリンダ24はフリー状態となっており、一方の
クランプ体11の移動には支承がない。
【００２０】続いて、図５(b) に示すように、吸着パッ
ド43に負圧を導いて荷物Ａの側面を吸着し、エアシリン
ダ38を作動させて昇降体33と一緒に荷物Ａを上昇させ
る。
ド43に負圧を導いて荷物Ａの側面を吸着し、エアシリン
ダ38を作動させて昇降体33と一緒に荷物Ａを上昇させ
る。
【００２１】続いて、図５(c) に示すように、エアシリ
ンダ24を作動させて他方のクランプ体12を閉方向すなわ
ち荷物Ａの方向に移動させ、クランプ体12を荷物Ａの側
面に当接させ、一対のクランプ体11，12間に荷物Ａを挟
持する。
ンダ24を作動させて他方のクランプ体12を閉方向すなわ
ち荷物Ａの方向に移動させ、クランプ体12を荷物Ａの側
面に当接させ、一対のクランプ体11，12間に荷物Ａを挟
持する。
【００２２】次に、パレット荷下ろし装置のアームの可
動にて、一対のクランプ体11，12間に挟持した荷物Ａを
移載位置に移動させる。このとき、一対のクランプ体1
1，12が荷物Ａの両側面を挟持しているため、移載途中
の荷物Ａの落下を防止でき、安定した移載が行なえる。
動にて、一対のクランプ体11，12間に挟持した荷物Ａを
移載位置に移動させる。このとき、一対のクランプ体1
1，12が荷物Ａの両側面を挟持しているため、移載途中
の荷物Ａの落下を防止でき、安定した移載が行なえる。
【００２３】また、荷物Ａの取出位置がずれていて、荷
物Ａがベース体１の中央に位置していない場合、エアシ
リンダ21の作動にて、荷物Ａは両クランプ体11，12で挟
持されたままベース体１に対して移動されてセンタリン
グが行なわれる。
物Ａがベース体１の中央に位置していない場合、エアシ
リンダ21の作動にて、荷物Ａは両クランプ体11，12で挟
持されたままベース体１に対して移動されてセンタリン
グが行なわれる。
【００２４】そして、荷物Ａの移載位置への移動後、吸
着パッド43への負圧の供給を解除し、エアシリンダ21，
24の作動にて両クランプ体11，12を離反開放し、荷物Ａ
を所定の移載位置に移載する。
着パッド43への負圧の供給を解除し、エアシリンダ21，
24の作動にて両クランプ体11，12を離反開放し、荷物Ａ
を所定の移載位置に移載する。
【００２５】また、本実施例の移載荷物保持装置をパレ
ット荷積み装置に用いた場合、前記パレット荷下ろし装
置による動作と逆の動作で荷積みが行なわれる。
ット荷積み装置に用いた場合、前記パレット荷下ろし装
置による動作と逆の動作で荷積みが行なわれる。
【００２６】
【発明の効果】本発明によれば、一方のクランプ体を移
動させて吸着手段を移載荷物の側面に当接吸着させ、昇
降体を上昇させて移載荷物を上昇させ、他方のクランプ
体を移動させて両クランプ体で移載荷物の両側面を挟持
するため、移載荷物の開閉部などがない安定した側面を
吸着した上で移載荷物を確実にクランプでき、移載荷物
の安定した移載を行なえる。
動させて吸着手段を移載荷物の側面に当接吸着させ、昇
降体を上昇させて移載荷物を上昇させ、他方のクランプ
体を移動させて両クランプ体で移載荷物の両側面を挟持
するため、移載荷物の開閉部などがない安定した側面を
吸着した上で移載荷物を確実にクランプでき、移載荷物
の安定した移載を行なえる。
【図１】本発明の移載荷物保持装置の一実施例を示す正
面図である。
面図である。
【図２】同上実施例の側面図である。
【図３】同上実施例の側面図である。
【図４】同上実施例の平面図である。
【図５】同上実施例の移載荷物保持動作の説明図であ
り、(a) は吸着前状態を示し、(b) は吸着上昇状態を示
し、(c) は挟持状態を示す。
り、(a) は吸着前状態を示し、(b) は吸着上昇状態を示
し、(c) は挟持状態を示す。
１ ベース体 11，12 クランプ体 21，24 クランプ駆動手段としてのエアシリンダ 33 昇降体 38 昇降駆動手段としてのエアシリンダ 43 吸着手段としての吸着パッド
Claims (1)
- 【請求項１】 ベース体と、 このベース体の下部に相対向して接離移動可能に設けた
一対のクランプ体と、 この各クランプ体を接離移動させるクランプ駆動手段
と、 前記一方のクランプ体に昇降可能に設けた昇降体と、 この昇降体を昇降させる昇降駆動手段と、 前記昇降体に前記他方のクランプ体と対向して設けた吸
着手段とを備えたことを特徴とする移載荷物保持装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14774693A JP2859090B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 移載荷物保持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14774693A JP2859090B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 移載荷物保持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0741175A true JPH0741175A (ja) | 1995-02-10 |
| JP2859090B2 JP2859090B2 (ja) | 1999-02-17 |
Family
ID=15437210
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14774693A Expired - Lifetime JP2859090B2 (ja) | 1993-06-18 | 1993-06-18 | 移載荷物保持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2859090B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131701A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Ihi Corp | ウェブハンドリング装置および方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107825394A (zh) * | 2016-03-10 | 2018-03-23 | 福州米鱼信息科技有限公司 | 一种快速取物机器人 |
-
1993
- 1993-06-18 JP JP14774693A patent/JP2859090B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010131701A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Ihi Corp | ウェブハンドリング装置および方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2859090B2 (ja) | 1999-02-17 |
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