JPH07337060A

JPH07337060A - スイッチ式リラクタンスモータのトルクリプル軽減方式

Info

Publication number: JPH07337060A
Application number: JP6151593A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Sato; 貴之佐藤; Kentaro Fujibayashi; 謙太郎藤林
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1994-06-09
Filing date: 1994-06-09
Publication date: 1995-12-22

Abstract

(57)【要約】【目的】励磁相切替えにおけるトルクリプルを軽減す
ることができるスイッチ式リラクタンスモータのトルク
リプル軽減方式を提供する。【構成】スイッチ式リラクタンスモータにおいて、電
気角が励磁相切替え角に達したときにリラクタンスモー
タの励磁相を切替えるとともに、その励磁相切替え角を
モータの進行方向と逆方向に変更、あるいは、励磁電流
の値を変更して、励磁相切替え前後のトルク差を減少さ
せて、トルクリプル軽減させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、スイッチ式リラクタン
スモータの制御方式に関し、特に、トルクリプルを軽減
する方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】スイッチ式リラクタンスモータは、ロー
タとステータに突極を設け、ステータの突極に巻回され
た巻線に電流を流すことによってステータ突極を励磁
し、該突極に生じる磁気吸引力によってロータ突極を引
き寄せ回転力を発生する可変リラクタンスモータにおい
て、励磁するコイルの切り替えをスイッチにより順次行
うものである。例えば、図１３に示すリラクタンスモー
タの回転方法を説明する図において、図１３の（ａ）に
示すロータとステータとの位置関係でＡ相のコイルを励
磁すると、ロータは反時計方向に回転を開始し、また、
図１３の（ｂ）に示すロータとステータとの位置関係で
Ｂ相のコイルを励磁すると、ロータは反時計方向に回転
を開始し、同様に図１３の（ｃ）に示すロータとステー
タとの位置関係でＣ相のコイルを励磁すると、ロータは
反時計方向に回転を開始する。また、逆に、図１３の
（ａ）においてＢ相のコイルを励磁し、図１３の（ｂ）
においてＣ相のコイルを励磁し、（ｃ）においてＡ相の
コイルを励磁すると、ロータは時計方向に回転を開始す
る。したがって、ステータ巻線に流す電流に向きに関係
なく、ロータの位置、即ちロータの電気角に応じて、通
電する巻線の相を決定する。

【０００３】ステータ突極とロータ突極が対向を開始す
る位置から完全に対向するまでの間に巻線に電流を流せ
ばロータ回転方向のトルクを発生する。図１４はリラク
タンスモータにおけるトルクを説明する図である。例え
ば、図１４の（ａ）に示すようにステータ２０のＡ相の
突極２０Ａとロータ２１の１つの突極２１ａが対向を開
始する位置からＡ相の巻線（突極２０Ａに巻回された巻
線）に電流を流せばステータ２０のＡ相の突極２０Ａは
ロータ突極２１ａを吸引し、ロータ２１を図１４の
（ａ）において反時計方向に回転させるトルクを発生す
る。そして、図１４の（ｂ）に示すようにステータ２０
のＡ相の突極２０Ａとロータ突極２１ａが完全に対向す
る位置まで、Ａ相に電流を流せば反時計方向のトルクが
発生する。しかし、図１４の（ｂ）に示すロータ２１の
位置よりさらにロータ２１が反時計方向に回転した位置
までＡ相に電流を流すと、逆に時計方向へのトルクを発
生する。即ち、トルクは常に磁気抵抗を減少させる方向
に発生する。そこで、図１４の（ａ）に示すようにＡ相
のステータ突極２０Ａとロータ２１の１つの突極が全く
対向しないロータ位置を電気角０度とし、ステータ突極
２０Ａとロータ突極が完全に対向する図１４の（ｂ）中
のロータ位置を電気角１８０度、次のロータ突極がステ
ータ突極２０Ａは全く対向しないロータ位置を電気角３
６０度とすると、電気角０度から１８０度の間に通電す
ると反時計方向のトルクが発生し、電気角１８０度から
３６０度の間に通電すると時計方向のトルクが発生す
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】図９は３相リラクタン
スモータの励磁相の切替えを説明する図である。図９の
（ａ）はＡ相からＢ相への励磁相切替えを示し、図９の
（ｂ）はＢ相からＣ相への励磁相切替えを示している。
図に示すように、３相のモータでＡ相，Ｂ相，Ｃ相の順
に励磁する場合、図９の（ａ）に示すようにＡ相励磁領
域において電気角がｂまでくるとＢ相に切り替わり、Ｂ
相励磁領域の電気角ａから励磁が行われる。Ｂ相の励磁
によりロータの回転が進みＢ相励磁領域の電気角ｂまで
くると、再び励磁相切替えが行われてＣ相に切り替わ
る。リラクタンスモータにおいて、この励磁相の切替え
においてトルク変動が生じる。このトルク変動を検討し
た結果、（１）励磁相切替え時のトルク差、（２）励磁
相切替え後のトルクの立ち上がり特性等が要因として判
明した。

【０００５】図１０は電気角と発生トルクの図である。
電気角ａから電気角ｂの間において励磁が行われ、ある
相の励磁において電気角ｂに達すると、励磁相切替えが
行われて次の相の電気角ａに切替わる。リラクタンスモ
ータの発生トルクは、図中の実線で示されるように電気
角に応じて変化しており、電気角ａにおける発生トルク
と電気角ｂにおける発生トルクは異なり、励磁相切替え
前後において発生トルクにトルク差が生じる。このた
め、励磁相の切替えが行われるとトルクが急激に変化す
ることになる。このトルク差は励磁電流が大きくなるほ
ど拡大する。図１０では、例えば、励磁電流が２Ａ，４
Ａ，及び７Ａの場合のトルクを示しており、電気角ａに
おける発生トルクＡ１〜３は電気角ｂにおける発生トル
クＢ１〜３より大きく、そのトルク差は大きな励磁電流
ほど拡大されている。また、図１１は励磁相切替えと発
生トルクの時間変化を説明する図であり、図の（ａ）に
示すようにＡ相励磁からＢ相励磁に切替えると、励磁電
流はインダクタンスの影響によって破線で示すように時
定数を持って変化し、切替えと同時には所定のトルクを
発生することはできず、図の（ｂ），（ｃ）に示すよう
なトルクカーブを示し、励磁相の切替え時にトルク変動
を生じることを示している。この励磁相切替え後のトル
クの立ち上がり特性によるトルク変動は、励磁電流の大
きさによって異なり、大きな励磁電流による図１１の
（ｃ）に示すトルク変動は小さな励磁電流による図１１
の（ｂ）に示すトルク変動よりも大きくなる。

【０００６】前記したリラクタンスモータにおける励磁
相の切替え時のトルク変動は、通常、ロータの慣性の影
響によって高速回転時には大きな問題とならないが、低
速回転時には振動や騒音の原因となる。例えば、リラク
タンスモータに進行方向と逆向きの負荷が印加されてい
る場合、励磁相の切替えが行われた後トルクが下がる
と、逆向きの力によっていったん前の相の励磁区間まで
押し戻されて励磁相の切替わりが行われる。この励磁相
はロータを前進させる方向のトルクを発生させ、再び励
磁相の切替えが行われる。このような動作を繰り返す
と、ロータは励磁相切替時に速度変動や回転方向の変化
が生じて、振動することになる。図１２はリラクタンス
モータの振動を説明する図であり、図１２の（ａ）に示
す各励磁相区間における印加トルクは、インダクタンス
の影響によって図１２の（ｂ）に示すようなトルク変化
となる。この場合に、ロータの負荷となる方向に外部か
らトルク（図１２の（ｃ））が印加されると、ロータの
トルクは図１２の（ｄ）のようになる。このトルクによ
るロータの位置を図１２の（ｅ）に示すと、はじめにＡ
相で励磁されて回転して励磁相切替え角ｂを通過する
と、励磁相はＢ相に切替えられる（図中の参照）。こ
のとき、負荷によって反対方向のトルクが加わると、ロ
ータは逆回転して励磁相切替え角ｂを逆方向に通過し、
励磁相はＡ相に切替えられる（図中の参照）。このＡ
相への励磁相の切替えによって、ロータは再び進行方向
に回転し、励磁相切替え角ｂを通過して励磁相はＢ相に
切替えられる（図中の参照）。同様の動作を繰り返す
とロータは振動することになる。

【０００７】従来のスイッチ式リラクタンスモータにお
いては、この励磁相切替えにおけるトルク変動（以下、
トルクリプルという）については、格別対策が施されて
いなかった。

【０００８】そこで、本発明は前記した従来のスイッチ
式リラクタンスモータの問題点を解決して、励磁相切替
えにおけるトルクリプルを軽減することができるスイッ
チ式リラクタンスモータのトルクリプル軽減方式を提供
することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本出願の第一発明は、ス
イッチ式リラクタンスモータにおいて、電気角が励磁相
切替え角に達したときにリラクタンスモータの励磁相を
切替えるとともに、その励磁相切替え角をモータの進行
方向と逆方向に変更して、励磁相切替え前後のトルク差
を減少させることにより、前記目的を達成するものであ
る。第一発明における励磁相切替え角の変更は、励磁相
の切替えにヒステリシス特性を付与するものであり、励
磁相切替え角をモータの進行方向と逆方向に変更して、
ロータの逆転による励磁相の切替えを防止するものであ
る。

【００１０】本出願の第二発明は、スイッチ式リラクタ
ンスモータにおいて、電気角が励磁相切替え角に達した
ときにリラクタンスモータの励磁相を切替えるととも
に、励磁電流の値を変更して、励磁相切替え前後のトル
ク差を減少させることにより、前記目的を達成するもの
である。第二発明において励磁電流の値の変更は、電流
指令値を変更することによって行うことができ、また、
その励磁電流の変更の増減方向は、励磁電流の方向がロ
ータを進行方向に加速するときには励磁電流を減少さ
せ、励磁電流の方向がロータを進行方向と反対方向に減
速するときには、励磁電流を増加させることによって、
励磁相切替え前後のトルク差を減少させることができ
る。

【００１１】

【作用】本出願の第一発明によれば、前記したように、
スイッチ式リラクタンスモータにおいて、電気角が励磁
相切替え角に達したときにリラクタンスモータの励磁相
を切替えるとともに、その励磁相切替え角をモータの進
行方向と逆方向に変更すると、励磁相の切替えにヒステ
リシス特性が付与されることになる。つまり、ロータが
ある励磁相で励磁されて所定の方向に回転し、ロータの
電気角が設定された励磁相切替え角を通過すると励磁相
を次の励磁相に切替える。この励磁相の切替えと同時
に、励磁相切替え角を前回の励磁相側に戻して再設定す
る。この励磁相切替え角の再設定により、ロータが反対
方向に回転しても前回の励磁相切替え角では励磁相の切
替えは行われず、切替え後の励磁相によって励磁相が続
行される。これによって、不要な励磁相切替えを阻止し
て、励磁相切替えに伴うトルクリプルを軽減することが
できる。

【００１２】また、本出願の第二発明によれば、前記し
たように、スイッチ式リラクタンスモータにおいて、電
気角が励磁相切替え角に達したときにリラクタンスモー
タの励磁相を切替えるとともに、励磁電流の方向がロー
タを進行方向に加速するときには、増大するトルクを減
少させるために励磁相切替え後の励磁電流が減少するよ
うに電流指令を変更し、また、励磁電流の方向がロータ
を進行方向と反対方向に減速するときには、減少するト
ルクを増大させるために励磁電流を増加するように電流
指令を変更して、励磁相切替え前後のトルク差を減少さ
せ、これによって励磁相切替えに伴うトルクリプルを軽
減することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら詳
細に説明する。（本出願の第一発明の構成）はじめに、第一発明の構成
について、図１のブロック線図を用いて説明する。図１
はスイッチ式リラクタンスモータの速度ループについて
のブロック線図であり、速度指令ｖｃｍｄはモータ５の
速度をロータリエンコーダ６及び速度検出の項７を介し
て得られるフィードバック速度を減算してＰＩ補償のブ
ロック１に入力される。ＰＩ補償のブロック１から得ら
れた電流指令ｉｃｍｄは、ＰＷＭアンプ４から電流検出
のブロック８を介してフィードバックされる電流を減算
して、励磁相切替えのブロック２に入力される。励磁相
切替えのブロック２は、前記電流指令ｉｃｍｄとフィー
ドバック電流との差の電流指令を印加する励磁相の切替
えを行う。この励磁相切替えのブロック２においては、
ロータが励磁相切替え角を通過したことを検出するた
め、前記ロータリエンコーダ６及び電気角検出のブロッ
ク９をを介して得られる電気角を入力し、該電気角と励
磁相切替え角と比較を行う。そして、電気角が設定した
ある励磁相切替え角を通過したときに、励磁相の切替え
を行う。また、励磁相切替えのブロック２は、第一発明
の励磁相切替え角の変更を行うため、変更角を格納して
おり、前記励磁相切替え時に同時に励磁相切替え角を切
替え、励磁相切替えにヒステリシス特性を付与する。

【００１４】この励磁相切替え角の変更を行う構成とし
て、例えば、メモリに２つの励磁相切替え角を格納して
おき、励磁相切替え前には一方の励磁相切替え角を読み
出して設定し、励磁相切替え時には該メモリから他方の
励磁相切替え角を読み出して角度変更を行う構成とする
ことができる。また、他方の励磁相切替え角から一方へ
の励磁相切替え角の復帰は、他方の励磁相切替え角への
角度変更をした後、所定のサンプル時間経過後にことが
できる。そして、励磁相切替えブロック２からの電流指
令は、電流ループゲインのブロック３を経て電圧指令と
して後、ＰＷＭアンプ４を介してモータ５に指令され
る。

【００１５】（本出願の第一発明の作用）つぎに、本出
願の第一発明の作用について説明する。図２は、第一発
明のヒステリシス特性を説明する図である。図２の
（ａ）は、ある励磁相の電気角（０°〜１８０°）を示
しており、この電気角において矢印方向にロータが進行
する場合の励磁相切替え角を変更する前の励磁相切替え
角度をａ及びｂで示し、変更した後の励磁相切替え角度
をａ’及びｂ’で示している。励磁相切替え角ｂについ
てみると、ロータの電気角が励磁相切替え角ｂを通過す
ると、励磁相切替えブロック２は励磁相を次の励磁相に
切替えるとともに、励磁相切替え角をｂからｂ’に変更
する。図２の（ｂ）において、Ａ相についてみると、励
磁相切替え角ａから励磁相切替え角ｂまではＡ相の励磁
区間であり、励磁相切替え角ｂを超えた電気角はＢ相励
磁区間である。そして、このＡ相でみた励磁相切替え角
ｂはＢ相における励磁相切替え角ａとなっている。

【００１６】ロータの電気角がの示す点で、Ａ相励磁
区間から励磁相切替え角ｂを超えるとＢ相励磁に切替わ
り、同時にその励磁相切替え角をｂ’に変更する。ロー
タの電気角がＢ相励磁区間内のの示す点で反対方向の
トルクによって反転し、Ｂ相励磁区間から励磁相切替え
角ｂを超えてＡ相励磁区間に戻ると、このとき励磁相切
替え角をｂ’に変更しているため励磁相の切替えは行わ
れずＢ相励磁が続けられる。その後、Ｂ相励磁によるト
ルクでロータが進行方向に回転を開始し、変更した励磁
相切替え角をｂ’に到達する前に、Ａ相励磁区間におけ
るの示す点で反転して、再びロータの電気角がの示
す点でＡ相励磁区間から励磁相切替え角ｂを超えＢ相励
磁区間に進む。このとき、励磁相切替え角をｂ’に変更
しているため励磁相の切替えは行われずＢ相励磁が続け
られる。したがって、励磁相切替え角の変更後において
は、Ｂ相の励磁区間は図２の（ｂ）の下側に示すによう
にＢ相における電気角ａ’（Ａ相における電気角ｂ’）
から電気角ｂの区間となり、Ｂ相における電気角ａ（Ａ
相における電気角ｂ）の通過しても励磁相切替えは行わ
れない。この励磁相切替えを行わないことにより、励磁
相切替えに伴うトルクリプルを軽減することができる。

【００１７】図３は、第一の発明によるリラクタンスモ
ータの振動軽減を説明する図であり、図３の（ａ）に示
す各励磁相区間における印加トルクは、インダクタンス
の影響によって図３の（ｂ）に示すようなトルク変化と
なる。この場合に、ロータの負荷となる方向に外部から
トルク（図３の（ｃ））が印加されると、ロータのトル
クは図３の（ｄ）のようになる。このトルクの状態は前
記図１２と同様である。このトルクによるロータの位置
を図３の（ｅ）に示すと、はじめにＡ相で励磁されて回
転して励磁相切替え角ｂを通過すると、励磁相はＢ相に
切替えられ（図中の参照）、同時に励磁相切替え角は
ｂ’に変更される。このとき、負荷によって反対方向の
トルクが加わると、ロータは逆回転して励磁相切替え角
ｂを逆方向に通過するが、励磁相切替え角はｂ’に変更
されているため、励磁相はＢ相のままである（図中の
参照）。再び、ロータの進行方向に回転を開始して、励
磁相切替え角ｂを通過すると、このときの励磁相切替え
角もｂ’であるため励磁相の切替えは行われず、Ｂ相の
励磁相を維持する（図中の参照）。これによって、ロ
ータが励磁相切替え角ｂを挟んで往復する振動を防ぐこ
とができ、ロータの振動を軽減することができる。

【００１８】（本出願の第二発明の構成）はじめに、第
二発明の構成について、図４のブロック線図を用いて説
明する。図３はスイッチ式リラクタンスモータの速度ル
ープについてのブロック線図であり、前記図１に示す第
一発明の構成と電流指令補償のブロック１０の構成を除
いてほぼ同様である。そこで、ここでは、電流指令補償
のブロック１０の構成についてのみ説明し、その他の構
成については説明を省略する。電流指令補償のブロック
１０は、ＰＩ補償のブロック１と励磁相切替えブロック
２との間に設けられるブロックであり、励磁相へ印加す
る電流指令値を変更するものである。このブロック１０
には、ブロック１からロータの進行方向に関するデータ
と、電気角検出のブロック９からの電気角と、励磁相切
替えのブロック２から励磁相についてのデータが入力さ
れており、これらのデータに基づいて励磁相切替えのブ
ロック２に供給する励磁電流の値を変更する。

【００１９】（本出願の第二発明の作用）つぎに、本出
願の第二発明の作用について説明する。図５〜図７は、
第二発明の動作を説明する図である。図５〜図７は、励
磁電流を変化させた場合のトルク値を示しており、図中
の長い破線、短い破線、及び一点鎖線は異なる励磁電流
値によるトルク値である。例えば、長い破線で示される
場合の励磁電流値をＩ１とし、一点鎖線で示される場合
の励磁電流値をＩ２とし、短い破線で示される場合の励
磁電流値をＩ３とする。したがって、励磁電流値Ｉ１と
励磁電流値Ｉ２と励磁電流値Ｉ３の間には、Ｉ１＜Ｉ２
＜Ｉ３の関係がある。また、電気角中のトルク曲線はＡ
相励磁とＢ相励磁を重ねて示している。図５に示すトル
クは、大きな励磁電流Ｉ３による励磁を行った場合のト
ルクを実線で示しており、励磁相切替え角ｂにおいて励
磁相切替え時のトルク値はＡ相のトルク曲線上ので示
される。そして、励磁相切替え後はＢ相のトルクとなり
そのときのトルク値はＢ相のトルク曲線上ので示され
る。で示されるトルク値とで示されるトルク値には
大きなトルク差があり、トルクリプルを発生することに
なる。

【００２０】これに対して、第二の発明では、この励磁
相切替え時において、切替え後の励磁電流を変更してト
ルク差を減少させるものである。図６及び図７は、この
第二の発明の例を示している。図６は前記励磁電流値Ｉ
１と励磁電流値Ｉ３を用いる例であり、図７は前記励磁
電流値Ｉ１、励磁電流値Ｉ２、及び励磁電流値Ｉ３を用
いる例である。図６において、Ａ相励磁を励磁電流Ｉ３
で行うと、励磁相切替え角ｂにおいて励磁相切替え時の
トルク値はＡ相のトルク曲線上ので示される。そし
て、励磁相切替え後に切替えるトルク曲線を励磁電流Ｉ
１のものとすると、励磁相切替え後には、長い破線で示
されるＢ相のトルクとなる。このときのトルク値はＢ相
のトルク曲線上ので示される。で示されるトルク値
は、励磁電流の減少によって小さくなる。そのため、励
磁相切替えによるトルク差は、前記図５で示したトルク
差より小さくなり、トルクリプルを軽減することができ
る。

【００２１】なお、励磁電流Ｉ１によるトルク曲線から
励磁電流Ｉ３によるトルク曲線への復帰は、例えば、適
当な電気角において励磁電流を元に戻すことによって行
うことができる。図６中の及びはこの励磁電流の復
帰によるトルク変化を示している。また、図７は、前記
図６の例と同様に、励磁相切替え角において励磁電流を
変更するものであり、この場合には、励磁電流Ｉ１によ
るトルク曲線から励磁電流Ｉ２によるトルク曲線を介し
て励磁電流Ｉ３によるトルク曲線へ復帰するものであ
る。例えば、適当な電気角において、図７中の及び
によって励磁電流Ｉ１によるトルク曲線から励磁電流Ｉ
２によるトルク曲線に変更し、及びによって励磁電
流Ｉ２によるトルク曲線から励磁電流Ｉ３によるトルク
曲線に変更して励磁電流の復帰を行う。

【００２２】次に、図８を用いて、励磁電流の増減方向
について説明する。図８の（ａ）はトルク状態を示して
おり、Ｓで示される区間とＴで示される区間はトルクの
方向が逆であり、電流指令ｉｃｍｄの方向が逆となって
いる。図８の（ｂ）の表において、例えば、進行方向が
速度指令ｖｃｍｄの正の方向で電流指令ｉｃｍｄの方向
がその正方向を増す方向の場合には、加速する方向であ
るため、励磁相切替え時における励磁電流の変更は減少
方向として、トルク増加による速度上昇を抑える。一
方、進行方向が速度指令ｖｃｍｄの正の方向で電流指令
ｉｃｍｄの方向がその正方向を減らす方向の場合には、
ブレーキを加える方向であるため、励磁相切替え時にお
ける励磁電流の変更は増加方向として、トルク減少を軽
減する。

【００２３】また、進行方向が速度指令ｖｃｍｄの負の
方向で電流指令ｉｃｍｄの方向がその負方向を増す方向
の場合には、加速する方向であるため、励磁相切替え時
における励磁電流の変更は減少方向として、トルク増加
による速度上昇を抑え、進行方向が速度指令ｖｃｍｄの
負の方向で電流指令ｉｃｍｄの方向がその負方向を減ら
す方向の場合には、ブレーキを加える方向であるため、
励磁相切替え時における励磁電流の変更は増加方向とし
て、トルク減少を軽減する。なお、励磁電流の変更にお
いて、変更後の励磁電流値はその電流値を記憶してお
き、励磁相切替え時に読み出すよう構成することも、あ
るいは変更後の励磁電流値の変更率を記憶しておき、励
磁相切替え時に読み出して演算して励磁電流値を求める
よう構成することもできる。

【００２４】

【発明の効果】以上、説明したように、本発明によれ
ば、励磁相切替えにおけるトルクリプルを軽減すること
ができるスイッチ式リラクタンスモータのトルクリプル
軽減方式を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第一発明の構成するブロック線図である。

【図２】第一発明のヒステリシス特性を説明する図であ
る。

【図３】第一の発明によるリラクタンスモータの振動軽
減を説明する図である。

【図４】第二発明の構成するブロック線図である。

【図５】第二発明の動作を説明する図である。

【図６】第二発明の動作を説明する図である。

【図７】第二発明の動作を説明する図である。

【図８】第二発明の励磁電流の増減方向を説明する図で
ある。

【図９】３相リラクタンスモータの励磁相の切替えを説
明する図である。

【図１０】電気角と発生トルクの図である。

【図１１】励磁相切替えと発生トルクの時間変化を説明
する図である。

【図１２】リラクタンスモータの振動を説明する図であ
る。

【図１３】リラクタンスモータの回転方法を説明する図
である。

【図１４】リラクタンスモータにおけるトルクを説明す
る図である。

【符号の説明】

１ＰＩ補償ブロック２励磁相切替えブロック３電流ループゲインブロック４ＰＷＭアンプブロック５モータ６ロータリエンコーダ７速度検出ブロック８電流検出ブロック９電気角検出ブロック１０電流指令補償ブロック

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、電気角が励磁相切替え角に達したときにリラクタン
スモータの励磁相を切替えるとともに、前記励磁相切替
え角をモータの進行方向と逆方向に変更して、励磁相切
替え前後のトルク差を減少させることを特徴とするスイ
ッチ式リラクタンスモータのトルクリプル軽減方式。
【請求項２】スイッチ式リラクタンスモータにおい
て、電気角が励磁相切替え角に達したときにリラクタン
スモータの励磁相を切替えるとともに、励磁電流の値を
変更して、励磁相切替え前後のトルク差を減少させるこ
とを特徴とするスイッチ式リラクタンスモータのトルク
リプル軽減方式。
【請求項３】前記励磁電流の値の変更は、電流指令値
の変更により行う請求項２記載のスイッチ式リラクタン
スモータのトルクリプル軽減方式。
【請求項４】励磁電流の方向がロータを進行方向に加
速するときには、励磁電流を減少させる請求項２，又は
３記載のスイッチ式リラクタンスモータのトルクリプル
軽減方式。
【請求項５】励磁電流の方向がロータを進行方向と反
対方向に減速するときには、励磁電流を増加させる請求
項２，又は３記載のスイッチ式リラクタンスモータのト
ルクリプル軽減方式。