JPH0732792A - 平型プロッタ - Google Patents
平型プロッタInfo
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- JPH0732792A JPH0732792A JP5197996A JP19799693A JPH0732792A JP H0732792 A JPH0732792 A JP H0732792A JP 5197996 A JP5197996 A JP 5197996A JP 19799693 A JP19799693 A JP 19799693A JP H0732792 A JPH0732792 A JP H0732792A
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- JP
- Japan
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- pen
- head
- hole
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- held
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 ヘッドに線分センサを設けることなく、簡単
な構成でペンの保持位置の偏心量を検出する。 【構成】 機体にヘッドの作画領域外で、かつ、ヘッド
の移動領域内に位置する穴を形成する。ペンを下降させ
た状態で、ペンを穴の近傍から穴に向けて移動するステ
ップを有し、ペンが穴に落下したときのヘッドの座標値
と穴の縁の既知座標値並びにペン先の既知半径とから、
ペンのペン保持体における正規保持位置に対する偏心量
を演算するペン偏心量検出プログラム３８，４６を内蔵
したコントローラ２２とを備えた構成とする。
な構成でペンの保持位置の偏心量を検出する。 【構成】 機体にヘッドの作画領域外で、かつ、ヘッド
の移動領域内に位置する穴を形成する。ペンを下降させ
た状態で、ペンを穴の近傍から穴に向けて移動するステ
ップを有し、ペンが穴に落下したときのヘッドの座標値
と穴の縁の既知座標値並びにペン先の既知半径とから、
ペンのペン保持体における正規保持位置に対する偏心量
を演算するペン偏心量検出プログラム３８，４６を内蔵
したコントローラ２２とを備えた構成とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、平型プロッタに関し、
特にペンの偏心量を検出するようにした平型プロッタに
関する。
特にペンの偏心量を検出するようにした平型プロッタに
関する。
【０００２】
【従来の技術】機体に設けたペンストッカとヘッドのペ
ン保持体との間で相互にペンの交換を自動的に行うこと
ができるようにした平型プロッタにおいて、ペンのペン
保持体に保持された記録ペンのペン先中心にずれが発生
することがある。これは、ペン先の変形やペンのホルダ
ー部に対するペン先の偏心等によって起こるものであ
り、ペン先がずれていると、作図途中のペン交換時に作
図点がずれたり作図図形の位置ずれを起こす問題があ
る。上記問題点を解消するのに、特開昭６２−５１４９
７号公報には、ヘッドに線分センサを設け、この線分セ
ンサにより作画線分を検出して作画データを補正するよ
うにしたプロッタが開示されている。
ン保持体との間で相互にペンの交換を自動的に行うこと
ができるようにした平型プロッタにおいて、ペンのペン
保持体に保持された記録ペンのペン先中心にずれが発生
することがある。これは、ペン先の変形やペンのホルダ
ー部に対するペン先の偏心等によって起こるものであ
り、ペン先がずれていると、作図途中のペン交換時に作
図点がずれたり作図図形の位置ずれを起こす問題があ
る。上記問題点を解消するのに、特開昭６２−５１４９
７号公報には、ヘッドに線分センサを設け、この線分セ
ンサにより作画線分を検出して作画データを補正するよ
うにしたプロッタが開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】線分センサで作画線
分のずれを検出しようとすると、極めて高精度のセンサ
を使用する必要があり、また、センサの取付に高精度が
要求される。また、センサの検出信号のコントローラに
おける処理も複雑となるという問題が存した。本発明は
上記問題点を除去することを目的とする。
分のずれを検出しようとすると、極めて高精度のセンサ
を使用する必要があり、また、センサの取付に高精度が
要求される。また、センサの検出信号のコントローラに
おける処理も複雑となるという問題が存した。本発明は
上記問題点を除去することを目的とする。
【０００４】
【問題点を解決する手段】上記の目的を達成するため、
本発明は、機体と、該機体に固設されたテーブルと、該
テーブル上をＸ軸方向に平行移動可能に前記機体に支持
されたＹレールと、ペン保持体が連結する昇降駆動装置
を内蔵し前記Ｙレールに移動可能に取り付けられたヘッ
ドとを備え、前記ペン保持体の保持するペンを前記Ｙレ
ール及びヘッドの移動によって前記テーブル上でＸＹ方
向に移動する一方、前記ペン保持体を昇降制御して前記
テーブル上の用紙に作図を行うようにした平型プロッタ
において、前記機体に前記ヘッドの作画領域外で且つ前
記ヘッドの移動領域内に位置して形成された穴と、前記
ペンを下降させた状態で該ペンを前記穴の近傍から穴に
向けて移動するステップを有し、前記ペンが穴に落下し
たときのヘッドの座標値と前記穴の縁の既知座標値及び
前記ペンのペン先の既知半径とから前記ペンの前記ペン
保持体における正規保持位置に対する偏心量を演算する
ペン偏心量検出プログラムを内蔵したコントローラとを
備えたものである。
本発明は、機体と、該機体に固設されたテーブルと、該
テーブル上をＸ軸方向に平行移動可能に前記機体に支持
されたＹレールと、ペン保持体が連結する昇降駆動装置
を内蔵し前記Ｙレールに移動可能に取り付けられたヘッ
ドとを備え、前記ペン保持体の保持するペンを前記Ｙレ
ール及びヘッドの移動によって前記テーブル上でＸＹ方
向に移動する一方、前記ペン保持体を昇降制御して前記
テーブル上の用紙に作図を行うようにした平型プロッタ
において、前記機体に前記ヘッドの作画領域外で且つ前
記ヘッドの移動領域内に位置して形成された穴と、前記
ペンを下降させた状態で該ペンを前記穴の近傍から穴に
向けて移動するステップを有し、前記ペンが穴に落下し
たときのヘッドの座標値と前記穴の縁の既知座標値及び
前記ペンのペン先の既知半径とから前記ペンの前記ペン
保持体における正規保持位置に対する偏心量を演算する
ペン偏心量検出プログラムを内蔵したコントローラとを
備えたものである。
【０００５】
【作用】機体のヘッドの作図範囲外で且つヘッドの移動
領域内に位置して設けた穴にペンを落したとき、正規に
保持されたペンが落ちるときの既知ヘッド座標位置と、
偏心したペンが落ちるときのヘッドの座標位置との間に
は、ペンの偏心量に相当する偏差が生じ、コントローラ
はこの偏差を検出する。
領域内に位置して設けた穴にペンを落したとき、正規に
保持されたペンが落ちるときの既知ヘッド座標位置と、
偏心したペンが落ちるときのヘッドの座標位置との間に
は、ペンの偏心量に相当する偏差が生じ、コントローラ
はこの偏差を検出する。
【０００６】
【実施例】以下に本発明の構成を添付図面に示す実施例
を参照して詳細に説明する。図２において、２は平型プ
ロッタの機体４に固設された作画テーブルであり、これ
の両側にＸレール（図示省略）が互いに平行に固設され
ている。前記ＸレールにはＹレール６の両端がＸカーソ
ル（図示省略）を介して移動可能に連結し、前記Ｙレー
ル６は、前記Ｘレールに沿ってテーブル２上のＸ軸方向
に平行移動可能に構成されている。前記Ｙレール６に
は、ヘッド８がＹカーソル（図示省略）を介して移動可
能に連結している。前記ヘッド８にはムービングコイル
などのペン昇降駆動装置１０が固設され、該駆動装置１
０の昇降出力部にペン保持体１２が連結している。
を参照して詳細に説明する。図２において、２は平型プ
ロッタの機体４に固設された作画テーブルであり、これ
の両側にＸレール（図示省略）が互いに平行に固設され
ている。前記ＸレールにはＹレール６の両端がＸカーソ
ル（図示省略）を介して移動可能に連結し、前記Ｙレー
ル６は、前記Ｘレールに沿ってテーブル２上のＸ軸方向
に平行移動可能に構成されている。前記Ｙレール６に
は、ヘッド８がＹカーソル（図示省略）を介して移動可
能に連結している。前記ヘッド８にはムービングコイル
などのペン昇降駆動装置１０が固設され、該駆動装置１
０の昇降出力部にペン保持体１２が連結している。
【０００７】前記ペン保持体１２は、ペン１４のホルダ
部を軸方向にずれないように脱着自在に保持し得るよう
に構成されている。前記ペン保持体１２の昇降運動は、
ヘッド８に内蔵された高さ検出センサ１６によってペン
保持体１２の高さ位置に比例した電圧信号に変換され、
コントローラにフィードバックされるように構成されて
いる。尚、高さ検出センサ１６の替りに、ペン保持体１
２の昇降運動に応じて方向性を有するパルスを出力する
Ｚエンコーダを用いても良い。
部を軸方向にずれないように脱着自在に保持し得るよう
に構成されている。前記ペン保持体１２の昇降運動は、
ヘッド８に内蔵された高さ検出センサ１６によってペン
保持体１２の高さ位置に比例した電圧信号に変換され、
コントローラにフィードバックされるように構成されて
いる。尚、高さ検出センサ１６の替りに、ペン保持体１
２の昇降運動に応じて方向性を有するパルスを出力する
Ｚエンコーダを用いても良い。
【０００８】前記Ｙレール６は、前記機体４に内蔵され
たＸモータ１８の出力軸に公知のＸ軸動力伝達機構（図
示省略）を介して連結している。前記Ｙレール６のＸ軸
方向の移動運動はＸエンコーダ２０によってパルス信号
に変換され、プロッタのコントローラ２２のＣＰＵ２４
にフィードバックされるように構成されている。前記ヘ
ッド８は、前記機体４に内蔵されたＹモータ２６の出力
軸に、公知のＹ軸動力伝達機構（図示省略）を介して連
結し、前記Ｙモータ２６の駆動によって、Ｙレール６に
沿ってＹ軸方向に移動するように構成されている。
たＸモータ１８の出力軸に公知のＸ軸動力伝達機構（図
示省略）を介して連結している。前記Ｙレール６のＸ軸
方向の移動運動はＸエンコーダ２０によってパルス信号
に変換され、プロッタのコントローラ２２のＣＰＵ２４
にフィードバックされるように構成されている。前記ヘ
ッド８は、前記機体４に内蔵されたＹモータ２６の出力
軸に、公知のＹ軸動力伝達機構（図示省略）を介して連
結し、前記Ｙモータ２６の駆動によって、Ｙレール６に
沿ってＹ軸方向に移動するように構成されている。
【０００９】前記ヘッド８のＹ軸方向の移動運動は、Ｙ
エンコーダ２８によってパルス信号に変換され、コント
ローラ２２のＣＰＵ２４にフィードバックされるように
構成されている。前記ヘッド８に内蔵されたペン昇降駆
動装置１０と前記ＸＹモータ１８，２６は、前記機体４
に内蔵されたコントローラ２２のＣＰＵ２４にそれぞれ
ドライバを介して接続し、該コントローラ２２によって
制御されるように構成されている。
エンコーダ２８によってパルス信号に変換され、コント
ローラ２２のＣＰＵ２４にフィードバックされるように
構成されている。前記ヘッド８に内蔵されたペン昇降駆
動装置１０と前記ＸＹモータ１８，２６は、前記機体４
に内蔵されたコントローラ２２のＣＰＵ２４にそれぞれ
ドライバを介して接続し、該コントローラ２２によって
制御されるように構成されている。
【００１０】前記コントローラ２２は、Ｉ／Ｏインター
フェース３０を介して、ＣＡＤの構成要素であるホスト
コンピュータ３２に接続されている。前記プロッタの機
体４の前記テーブル２と同一平面を有する平板部４ａに
は、平面形状が四角形状の穴３４が前記ヘッド８の移動
領域内に形成されている。
フェース３０を介して、ＣＡＤの構成要素であるホスト
コンピュータ３２に接続されている。前記プロッタの機
体４の前記テーブル２と同一平面を有する平板部４ａに
は、平面形状が四角形状の穴３４が前記ヘッド８の移動
領域内に形成されている。
【００１１】前記コントローラ２２のメモリ３６には、
ペン保持体１２が保持するペン１４のペン先１４ａの中
心が、正しいペン保持位置からＸＹ軸方向にどの位偏心
しているかを検出するためのペン偏心量検出プログラム
が記憶されている。また、前記メモリ３６には、ペン保
持体１２に装着されるペン１４のペン先１４ａの半径ｒ
ｐが予め記録されている。また、前記メモリ３６には、
前記穴３４のＸ軸に直交するＸ軸縁３４ａとＹ軸に直交
するＹ軸縁３４ｂの座標値が記録されている。
ペン保持体１２が保持するペン１４のペン先１４ａの中
心が、正しいペン保持位置からＸＹ軸方向にどの位偏心
しているかを検出するためのペン偏心量検出プログラム
が記憶されている。また、前記メモリ３６には、ペン保
持体１２に装着されるペン１４のペン先１４ａの半径ｒ
ｐが予め記録されている。また、前記メモリ３６には、
前記穴３４のＸ軸に直交するＸ軸縁３４ａとＹ軸に直交
するＹ軸縁３４ｂの座標値が記録されている。
【００１２】コントローラ２２は、ペン保持体１２が正
しい位置でペン１４を保持し、ペン１４の偏心量が正規
位置に対してゼロの状態のときの、ペン１４のペン先１
４ａの中心をヘッド８のＸＹ座標平面上における座標位
置として認識している。即ち、コントローラ２２の現在
位置カウンタ４０が指示するＸＹ座標平面上のヘッド８
のＸＹ座標位置は、ペン保持体１２が保持する偏心量ゼ
ロのペンのペン先の中心のＸＹ座標位置のことである。
４２は機体４に固設されたペンストッカーであり、該ペ
ンストッカー４２と前記ヘッド８のペン保持体１２との
間で相互にペン１４の交換を自動的に行うことができる
ように構成されている。
しい位置でペン１４を保持し、ペン１４の偏心量が正規
位置に対してゼロの状態のときの、ペン１４のペン先１
４ａの中心をヘッド８のＸＹ座標平面上における座標位
置として認識している。即ち、コントローラ２２の現在
位置カウンタ４０が指示するＸＹ座標平面上のヘッド８
のＸＹ座標位置は、ペン保持体１２が保持する偏心量ゼ
ロのペンのペン先の中心のＸＹ座標位置のことである。
４２は機体４に固設されたペンストッカーであり、該ペ
ンストッカー４２と前記ヘッド８のペン保持体１２との
間で相互にペン１４の交換を自動的に行うことができる
ように構成されている。
【００１３】次に、コントローラ２２が、ヘッド８のペ
ン保持体１２に保持されているペン１４のペン先１４ａ
が正規装着位置からどの程度偏心しているかを検出する
動作について説明する。コントローラ２２はまず、ヘッ
ド８を、穴３４のＸ軸縁３４ａに対して、Ｘ軸上で、所
定の距離を存した位置に対向させる。次に、コントロー
ラは、ペン保持体１２を下降させて、ペン１４のペン先
１４ａを平板部４ａの上面に所定の筆圧で当接し、該状
態でヘッド８を穴３４のＸ軸縁３４ａに向かってＸ軸方
向に移動する。
ン保持体１２に保持されているペン１４のペン先１４ａ
が正規装着位置からどの程度偏心しているかを検出する
動作について説明する。コントローラ２２はまず、ヘッ
ド８を、穴３４のＸ軸縁３４ａに対して、Ｘ軸上で、所
定の距離を存した位置に対向させる。次に、コントロー
ラは、ペン保持体１２を下降させて、ペン１４のペン先
１４ａを平板部４ａの上面に所定の筆圧で当接し、該状
態でヘッド８を穴３４のＸ軸縁３４ａに向かってＸ軸方
向に移動する。
【００１４】このとき、ペン１４は穴３４のＸ軸縁３４
ａに達し、尚も穴３４の中心に向けてＸ方向に移動する
と、図５に示すように穴３４に落下し、ペン保持体１２
が下降する。コントローラ２２は、ペン１４の穴３４に
対する落下開始動作をセンサ１６の信号によって検出
し、このときのヘッド８のＸ座標位置即ち現在値カウン
タ４０のカウント値を検出する。
ａに達し、尚も穴３４の中心に向けてＸ方向に移動する
と、図５に示すように穴３４に落下し、ペン保持体１２
が下降する。コントローラ２２は、ペン１４の穴３４に
対する落下開始動作をセンサ１６の信号によって検出
し、このときのヘッド８のＸ座標位置即ち現在値カウン
タ４０のカウント値を検出する。
【００１５】ペン１４の落下開始位置が、穴３４のＸ軸
縁３４ａの既知Ｘ座標にペン先の半径ｒｐを加算した値
と同一であれば、ペン１４の偏心量はゼロである。同一
でなければ、ペン１４の偏心量は、ＬＰ＋ｒｐとなる。
ここで、ＬＰは図５に示すように、ペン保持体１２に偏
心ゼロで正規に装着したと仮定した場合の基準となるペ
ン１５のペン先の中心のＸ座標と、穴３４のＸ軸縁３４
ａの既知Ｘ座標との差分である。尚、現在値カウンタの
カウント値は、常に、ヘッドに正規に保持されたペン１
５のペン先の中心のＸＹ座標を指示する。
縁３４ａの既知Ｘ座標にペン先の半径ｒｐを加算した値
と同一であれば、ペン１４の偏心量はゼロである。同一
でなければ、ペン１４の偏心量は、ＬＰ＋ｒｐとなる。
ここで、ＬＰは図５に示すように、ペン保持体１２に偏
心ゼロで正規に装着したと仮定した場合の基準となるペ
ン１５のペン先の中心のＸ座標と、穴３４のＸ軸縁３４
ａの既知Ｘ座標との差分である。尚、現在値カウンタの
カウント値は、常に、ヘッドに正規に保持されたペン１
５のペン先の中心のＸＹ座標を指示する。
【００１６】Ｙ軸上のペン１４の偏心量は、図４の矢方
向で示すようにヘッド８を穴３４のＹ軸縁３４ｂの手前
からＹ方向に穴３４に向けて移動して、上記Ｘ軸の場合
と同様の原理によって求める。コントローラ２２は、上
記ペン１４の偏心量をメモリ３６に記録し、実際の作図
に際しては、コントローラ２２に入力される作図データ
を上記ペンの偏心量で補正して、作図動作を実行する。
向で示すようにヘッド８を穴３４のＹ軸縁３４ｂの手前
からＹ方向に穴３４に向けて移動して、上記Ｘ軸の場合
と同様の原理によって求める。コントローラ２２は、上
記ペン１４の偏心量をメモリ３６に記録し、実際の作図
に際しては、コントローラ２２に入力される作図データ
を上記ペンの偏心量で補正して、作図動作を実行する。
【００１７】上記実施例では、ペン先の径をペンの偏心
量の算出に使用しているが、鉛筆芯等はメーカーごとに
若干の誤差があるため、算出した偏心量に若干の誤差
（作図には問題にならない程度の誤差）が生じてしま
う。そこで、次に、ペン先の径に影響されないで、ペン
の偏心量の算出を行うようにした実施例を以下に説明す
る。
量の算出に使用しているが、鉛筆芯等はメーカーごとに
若干の誤差があるため、算出した偏心量に若干の誤差
（作図には問題にならない程度の誤差）が生じてしま
う。そこで、次に、ペン先の径に影響されないで、ペン
の偏心量の算出を行うようにした実施例を以下に説明す
る。
【００１８】４４は基準棒であり、ペン保持体１２の下
部に垂直にテーブル２面に向けて固設されている。前記
基準棒４４は、ペンの作図の邪魔にならないように、そ
の下端が、ペン保持体１２の保持するペン１４の下端よ
り高い位置に設定されている。プロッタの他の構成は、
第１の実施例のプロッタの構成と同一である。コントロ
ーラのメモリには、基準棒４４の既知半径ｒｓ、基準棒
４４と正規位置に保持されるペン１５のペン先１５ａの
中心とのＸＹ軸上の距離ＬＸ，ＬＹが予め記憶されてい
る。
部に垂直にテーブル２面に向けて固設されている。前記
基準棒４４は、ペンの作図の邪魔にならないように、そ
の下端が、ペン保持体１２の保持するペン１４の下端よ
り高い位置に設定されている。プロッタの他の構成は、
第１の実施例のプロッタの構成と同一である。コントロ
ーラのメモリには、基準棒４４の既知半径ｒｓ、基準棒
４４と正規位置に保持されるペン１５のペン先１５ａの
中心とのＸＹ軸上の距離ＬＸ，ＬＹが予め記憶されてい
る。
【００１９】次に、コントローラのメモリに入力された
Ｎｏ．２のペン偏心量検出プログラム４６を実行したと
きのプロッタの動作について説明する。まず、基準棒４
４と穴３４の位置関係をコントローラの不揮発性メモリ
などに以下の動作によって記憶させる。ペン保持体１２
にペン１４を装着しない状態でペン保持体１２をペンア
ップ位置に上昇し、ヘッド８をその移動範囲内で且つ作
図領域外に設けた穴３４の付近に移動する。
Ｎｏ．２のペン偏心量検出プログラム４６を実行したと
きのプロッタの動作について説明する。まず、基準棒４
４と穴３４の位置関係をコントローラの不揮発性メモリ
などに以下の動作によって記憶させる。ペン保持体１２
にペン１４を装着しない状態でペン保持体１２をペンア
ップ位置に上昇し、ヘッド８をその移動範囲内で且つ作
図領域外に設けた穴３４の付近に移動する。
【００２０】次に平板部４ａの上面と基準棒４４とが当
接するように、ペン保持体１２を下降し、基準棒４４を
所定の圧力で平板部４ａに当接し、穴３４に対する４方
向のうちのまず、右側から穴３４に向かってＸ軸方向に
ヘッド８を移動する。コントローラ２２は、基準棒４４
が穴３４に対して落下を開始した位置の現在値カウンタ
４０のＸ座標値を検出し、該座標をＸＲＲとしてメモリ
３６に記憶する。又左側の穴３４の落下開始位置をＸＲ
Ｌとして記憶する（図７参照）。
接するように、ペン保持体１２を下降し、基準棒４４を
所定の圧力で平板部４ａに当接し、穴３４に対する４方
向のうちのまず、右側から穴３４に向かってＸ軸方向に
ヘッド８を移動する。コントローラ２２は、基準棒４４
が穴３４に対して落下を開始した位置の現在値カウンタ
４０のＸ座標値を検出し、該座標をＸＲＲとしてメモリ
３６に記憶する。又左側の穴３４の落下開始位置をＸＲ
Ｌとして記憶する（図７参照）。
【００２１】以上の動作を図８に示す如く、穴３４に対
して、４方向よりヘッド８を移動して行う。図８中、矢
方向はヘッド８の移動方向、数字は動作順位を示してい
る。ペン保持体１２に保持されたペンの偏心量がゼロ、
ペン先の直径が限りなくゼロに近いとすると、図６に示
す基準棒４４と正規に保持されたペン１５との位置関係
から、正規位置のペン１５の中心が穴３４の左側に落下
するときの該ペンの中心のＸ座標ＸＬ０即ちヘッド８の
Ｘ座標ＸＬ０は、 ＸＬ０＝ＸＲＬ＋（ＬＸ−２ｒｓ）……（１） ここでｒｓは基準棒４４の半径である。また、正規位置
のペン１５が穴３４の右側に落下するときの該ペン１５
の中心のＸ座標ＸＲ０は、 ＸＲ０＝ＸＲＲ＋ＬＸ……（２）である。
して、４方向よりヘッド８を移動して行う。図８中、矢
方向はヘッド８の移動方向、数字は動作順位を示してい
る。ペン保持体１２に保持されたペンの偏心量がゼロ、
ペン先の直径が限りなくゼロに近いとすると、図６に示
す基準棒４４と正規に保持されたペン１５との位置関係
から、正規位置のペン１５の中心が穴３４の左側に落下
するときの該ペンの中心のＸ座標ＸＬ０即ちヘッド８の
Ｘ座標ＸＬ０は、 ＸＬ０＝ＸＲＬ＋（ＬＸ−２ｒｓ）……（１） ここでｒｓは基準棒４４の半径である。また、正規位置
のペン１５が穴３４の右側に落下するときの該ペン１５
の中心のＸ座標ＸＲ０は、 ＸＲ０＝ＸＲＲ＋ＬＸ……（２）である。
【００２２】次に、ペン先の半径をｒｐとし、ペン１４
が図５に示すように正規位置に対して偏心していた場合
について説明する。図中、１５はペン保持体１２の正規
位置に保持されたときのペンの状態を示し、１４は、偏
心しているペンを示す。ペン保持体１２にペン１４を装
着した後、コントローラ２２はペン保持体１２を上昇し
ヘッド８を穴３４の付近に移動する。次に、コントロー
ラ２２は、ペン保持体１２を下降して、平板部４ａに対
して、ペン１４のペン先を所定の圧力で当接させ、ヘッ
ド８を、まず、穴３４に対して右側から穴３４に向けて
移動する。
が図５に示すように正規位置に対して偏心していた場合
について説明する。図中、１５はペン保持体１２の正規
位置に保持されたときのペンの状態を示し、１４は、偏
心しているペンを示す。ペン保持体１２にペン１４を装
着した後、コントローラ２２はペン保持体１２を上昇し
ヘッド８を穴３４の付近に移動する。次に、コントロー
ラ２２は、ペン保持体１２を下降して、平板部４ａに対
して、ペン１４のペン先を所定の圧力で当接させ、ヘッ
ド８を、まず、穴３４に対して右側から穴３４に向けて
移動する。
【００２３】コントローラ２２は、ペン先が穴３４に落
下を開始した位置のヘッド８のＸ座標を検出し、これを
ＸＲ１としてメモリに記憶する。また、ペン先が穴３４
の左側から落下を開始したときのヘッド８のＸ位置座標
をＸＬ０としてメモリする。以上の動作は、穴３４に対
して、−Ｘ，＋Ｘ，−Ｙ，＋Ｙ方向より行う。ペン１４
の偏心量の算出は次の原理で行われる。
下を開始した位置のヘッド８のＸ座標を検出し、これを
ＸＲ１としてメモリに記憶する。また、ペン先が穴３４
の左側から落下を開始したときのヘッド８のＸ位置座標
をＸＬ０としてメモリする。以上の動作は、穴３４に対
して、−Ｘ，＋Ｘ，−Ｙ，＋Ｙ方向より行う。ペン１４
の偏心量の算出は次の原理で行われる。
【００２４】偏心したペン１４の、穴３４の左側に落下
を開始したときのヘッド８のＸ座標即ち現在値カウンタ
４０の値をＸＬ１，偏心したペン１４の穴３４の右側に
落下を開始したときのヘッド８のＸ座標をＸＲ１とする
と、 ＸＬ１＝ＸＬ０＋ｒｐ＋ＬＰ ＸＲ１＝ＸＲ０−ｒｐ＋ＬＰ である。ここでＬＰはペン１４の偏心量、ｒｐはペン先
の半径である。ＸＬ０とＸＲ０は、式（１）（２）に示
すように、基準棒４４が穴３４に落下したときのヘッド
８のＸ座標値ＸＲＬ，ＸＲＲとＬＸ，ｒｓを予めメモリ
に記憶しておけば求めることができる。
を開始したときのヘッド８のＸ座標即ち現在値カウンタ
４０の値をＸＬ１，偏心したペン１４の穴３４の右側に
落下を開始したときのヘッド８のＸ座標をＸＲ１とする
と、 ＸＬ１＝ＸＬ０＋ｒｐ＋ＬＰ ＸＲ１＝ＸＲ０−ｒｐ＋ＬＰ である。ここでＬＰはペン１４の偏心量、ｒｐはペン先
の半径である。ＸＬ０とＸＲ０は、式（１）（２）に示
すように、基準棒４４が穴３４に落下したときのヘッド
８のＸ座標値ＸＲＬ，ＸＲＲとＬＸ，ｒｓを予めメモリ
に記憶しておけば求めることができる。
【００２５】コントローラ２２は上記式からＸＬ１とＸ
Ｒ１を加算すると、 ＸＬ１＋ＸＲ１＝（ＸＬ０＋ＬＰ＋ｒｐ）＋（ＸＲ０＋
ＬＰ−ｒｐ）＝ＸＬ０＋ＸＲ０＋２ＬＰ となり、これで、ペン先半径ｒｐは消去される。ここで
算出するのは偏心量ＬＰであるから、コントローラ２２
は、 ２ＬＰ＝ＸＬ１−ＸＬ０＋ＸＲ１−ＸＲ０ を演算する。
Ｒ１を加算すると、 ＸＬ１＋ＸＲ１＝（ＸＬ０＋ＬＰ＋ｒｐ）＋（ＸＲ０＋
ＬＰ−ｒｐ）＝ＸＬ０＋ＸＲ０＋２ＬＰ となり、これで、ペン先半径ｒｐは消去される。ここで
算出するのは偏心量ＬＰであるから、コントローラ２２
は、 ２ＬＰ＝ＸＬ１−ＸＬ０＋ＸＲ１−ＸＲ０ を演算する。
【００２６】コントローラが演算した上記２ＬＰは、穴
３４の左右において検出したペンの偏心量の合計である
から、コントローラは、２ＬＰを２で割って、ペン１４
の偏心量ＬＰを求め、該ＬＰをペン１４のＸ軸上の偏心
量としてメモリに記憶する。ペン１４のＹ軸上の偏心量
もＸ軸と同様に算出する。尚、ボールペン、ファイバー
ペン等で、ペン先５０が図１０に示すように逆三角形に
なっているものでは、穴３４への正確な落下位置を求め
られない。その対策として、図１０に示すように穴３４
に傾斜面５２を四方向に設け、ペン先５０がペンダウン
を開始した位置ではなく、図１０のように、ペン先５０
の下降量が所定レベル５４に到達した地点を基準として
も良い。
３４の左右において検出したペンの偏心量の合計である
から、コントローラは、２ＬＰを２で割って、ペン１４
の偏心量ＬＰを求め、該ＬＰをペン１４のＸ軸上の偏心
量としてメモリに記憶する。ペン１４のＹ軸上の偏心量
もＸ軸と同様に算出する。尚、ボールペン、ファイバー
ペン等で、ペン先５０が図１０に示すように逆三角形に
なっているものでは、穴３４への正確な落下位置を求め
られない。その対策として、図１０に示すように穴３４
に傾斜面５２を四方向に設け、ペン先５０がペンダウン
を開始した位置ではなく、図１０のように、ペン先５０
の下降量が所定レベル５４に到達した地点を基準として
も良い。
【００２７】
【効果】本発明は上述の如く構成したので、ペン昇降機
能、ヘッド移動制御機能及びヘッドの現在位置認識機能
等プロッタに必須の機能を利用することで、従来のよう
に線分センサを用いることなく、簡単な構成及び制御で
ペンの偏心量を正確に検出することができる効果が存す
る。
能、ヘッド移動制御機能及びヘッドの現在位置認識機能
等プロッタに必須の機能を利用することで、従来のよう
に線分センサを用いることなく、簡単な構成及び制御で
ペンの偏心量を正確に検出することができる効果が存す
る。
【図１】本発明のブロック説明図である。
【図２】平型プロッタの概略全体平面図である。
【図３】ヘッドの側面図である。
【図４】プロッタの動作説明図である。
【図５】ペンが穴に落ちたときのプロッタの動作説明図
である。
である。
【図６】他の実施例を示す説明図である。
【図７】他の実施例を示す説明図である。
【図８】他の実施例を示す説明図である。
【図９】他の実施例を示す説明図である。
【図１０】穴断面形状の他の実施例を示す説明図であ
る。
る。
２ テーブル ４ 機体 ６ Ｙレール ８ ヘッド １０ ペン昇降駆動装置 １２ ペン保持体 １４ ペン １６ 高さ検出センサ １８ Ｘモータ ２０ Ｘエンコーダ ２２ コントローラ ２４ ＣＰＵ ２６ Ｙモータ ２８ Ｙエンコーダ ３０ Ｉ／Ｏインターフェース ３２ ホストコンピュータ ３４ 穴 ３６ メモリ ４０ カウンタ ４２ ペンストッカー ４４ 基準棒
Claims (3)
- 【請求項１】 機体と、該機体に固設されたテーブル
と、該テーブル上をＸ軸方向に平行移動可能に前記機体
に支持されたＹレールと、ペン保持体が連結する昇降駆
動装置を内蔵し前記Ｙレールに移動可能に取り付けられ
たヘッドとを備え、前記ペン保持体の保持するペンを前
記Ｙレール及びヘッドの移動によって前記テーブル上で
ＸＹ方向に移動する一方、前記ペン保持体を昇降制御し
て前記テーブル上の用紙に作図を行うようにした平型プ
ロッタにおいて、前記機体に前記ヘッドの作画領域外で
且つ前記ヘッドの移動領域内に位置して形成された穴
と、前記ペンを下降させた状態で該ペンを前記穴の近傍
から穴に向けて移動するステップを有し、前記ペンが穴
に落下したときのヘッドの座標値と前記穴の縁の既知座
標値及び前記ペンのペン先の既知半径とから前記ペンの
前記ペン保持体における正規保持位置に対する偏心量を
演算するペン偏心量検出プログラムを内蔵したコントロ
ーラとを備えたことを特徴とする平型プロッタ。 - 【請求項２】 前記穴の縁をテーブル上の２軸に対して
直交する形状としたことを特徴とする請求項１に記載の
平型プロッタ。 - 【請求項３】 機体と、該機体に固設されたテーブル
と、該テーブル上をＸ軸方向に平行移動可能に前記機体
に支持されたＹレールと、ペン保持体が連結する昇降駆
動装置を内蔵し前記Ｙレールに移動可能に取り付けられ
たヘッドとを備え、前記ペン保持体の保持するペンを前
記Ｙレール及びヘッドの移動によって前記テーブル上で
ＸＹ方向に移動する一方、前記ペン保持体を昇降制御し
て前記テーブル上の用紙に作図を行うようにした平型プ
ロッタにおいて、前記機体に前記ヘッドの作画領域外で
且つ前記ヘッドの移動領域内に位置して形成された穴
と、前記ペン保持体に前記テーブル面に対して略垂直と
なるように取り付けられた基準棒と、前記基準棒がＸ軸
に対して直角な前記穴の互いに平行な２つの縁から落下
したときの前記ヘッドの座標値ＸＲＬ，ＸＲＲと前記基
準棒に対する正規に保持されたペンのペン先の中心のＸ
軸上の既知距離ＬＸと前記基準棒の半径ｒｓとから前記
正規に保持されたペンの中心が前記穴の２つの縁に位置
したときの前記ヘッドの位置座標を基準座標ＸＬ０，Ｘ
Ｒ０として演算するステップと、前記ペン保持体が保持
するペンを前記穴の互いに平行な２つの縁から落下さ
せ、このときの前記ヘッドのＸ軸上の座標値ＸＬ１，Ｘ
Ｒ１を検出し、該座標値ＸＬ１，ＸＲ１と前記基準座標
ＸＬ０，ＸＲ０との偏差ＸＬ１−ＸＬ０，ＸＲ１−ＸＲ
０を求めるステップと、前記偏差ＸＬ１−ＸＬ０，ＸＲ
１−ＸＲ０を加算しこれを２で割って前記ペン保持体に
保持されたペンの中心の前記正規に保持されたペンの中
心に対する偏心量ＬＰを演算するステップと、前記各ス
テップをＹ軸に対しても同様に行うステップとから成る
ペン偏心量検出プログラムを内蔵したコントローラとを
備えたことを特徴とする平型プロッタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5197996A JPH0732792A (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 平型プロッタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5197996A JPH0732792A (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 平型プロッタ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0732792A true JPH0732792A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16383784
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5197996A Pending JPH0732792A (ja) | 1993-07-15 | 1993-07-15 | 平型プロッタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0732792A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116852907A (zh) * | 2023-06-29 | 2023-10-10 | 上海应用技术大学 | 一种基于单片机控制的瓷板画绘图机 |
-
1993
- 1993-07-15 JP JP5197996A patent/JPH0732792A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116852907A (zh) * | 2023-06-29 | 2023-10-10 | 上海应用技术大学 | 一种基于单片机控制的瓷板画绘图机 |
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