JPH0731254A - 野菜収穫機 - Google Patents
野菜収穫機Info
- Publication number
- JPH0731254A JPH0731254A JP18358593A JP18358593A JPH0731254A JP H0731254 A JPH0731254 A JP H0731254A JP 18358593 A JP18358593 A JP 18358593A JP 18358593 A JP18358593 A JP 18358593A JP H0731254 A JPH0731254 A JP H0731254A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crop
- cutting
- harvest
- harvesting
- crops
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】収穫の適期判定とカッティング〜収穫搬送まで
の一貫作業を機械化することにある。 【構成】作付けされた作物の根元を切断処理する切断装
置８と、切断後の作物を受け入れて後方上方に収穫搬送
する搬送装置９と、前記切断装置の前方に設けられてい
て作物の収穫適否を判別する作物検出装置１５と、該作
物検出装置による収穫適否判別結果に基づき収穫適期と
判別された作物のみ前記切断装置を作用させて切断処理
するよう制御する制御装置とを具備してあることを特徴
とする。
の一貫作業を機械化することにある。 【構成】作付けされた作物の根元を切断処理する切断装
置８と、切断後の作物を受け入れて後方上方に収穫搬送
する搬送装置９と、前記切断装置の前方に設けられてい
て作物の収穫適否を判別する作物検出装置１５と、該作
物検出装置による収穫適否判別結果に基づき収穫適期と
判別された作物のみ前記切断装置を作用させて切断処理
するよう制御する制御装置とを具備してあることを特徴
とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地上に葉菜を結球す
る、例えばキャベツ、白菜などの野菜収穫機に関するも
のである。
る、例えばキャベツ、白菜などの野菜収穫機に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、特に白菜などの野菜作物の収穫作
業は、作業者が屈んだ姿勢で作物自体の硬さを判定しな
がら鎌などで切る手作業の繰返しであり、これは圃場全
体において行わなければならいので重労働な作業であっ
た。また、収穫可能期間が１ヵ月と長いので、収穫適期
を判定しながら収穫することが望ましいが、しかし、機
械化するにしても硬さ判定のためには機械を一旦停止さ
せなければならず、ぎこちない走行、能率の悪い作業に
なってしまう。
業は、作業者が屈んだ姿勢で作物自体の硬さを判定しな
がら鎌などで切る手作業の繰返しであり、これは圃場全
体において行わなければならいので重労働な作業であっ
た。また、収穫可能期間が１ヵ月と長いので、収穫適期
を判定しながら収穫することが望ましいが、しかし、機
械化するにしても硬さ判定のためには機械を一旦停止さ
せなければならず、ぎこちない走行、能率の悪い作業に
なってしまう。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、収穫の適期
判定とカッティング〜収穫搬送までの一貫作業を機械化
することにある。
判定とカッティング〜収穫搬送までの一貫作業を機械化
することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかる野菜収穫
機は、作付けされた作物の根元を切断処理する切断装置
８と、切断後の作物を受け入れて後方上方に収穫搬送す
る搬送装置９と、前記切断装置の前方に設けられていて
作物の収穫適否を判別する作物検出装置１５と、該作物
検出装置による収穫適否判別結果に基づき収穫適期と判
別された作物のみ前記切断装置を作用させて切断処理す
るよう制御する制御装置とを具備してあることを特徴と
する。
機は、作付けされた作物の根元を切断処理する切断装置
８と、切断後の作物を受け入れて後方上方に収穫搬送す
る搬送装置９と、前記切断装置の前方に設けられていて
作物の収穫適否を判別する作物検出装置１５と、該作物
検出装置による収穫適否判別結果に基づき収穫適期と判
別された作物のみ前記切断装置を作用させて切断処理す
るよう制御する制御装置とを具備してあることを特徴と
する。
【０００５】
【発明の効果】従って、本発明によれば、収穫の適期判
定とカッティング〜収穫搬送までの一連の作業を機械化
することができた。
定とカッティング〜収穫搬送までの一連の作業を機械化
することができた。
【０００６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。車体１は車輪式の走行装置２を具備し、車体１の一
側上部には運転席３及び操縦部４が設けられている。車
体１の前部には収穫部５が設けられ、後部には収穫され
た収穫物を収納する収納タンク６が設けられている。畝
Ｕには白菜などの結球野菜作物Ｋが作付けされている。
る。車体１は車輪式の走行装置２を具備し、車体１の一
側上部には運転席３及び操縦部４が設けられている。車
体１の前部には収穫部５が設けられ、後部には収穫され
た収穫物を収納する収納タンク６が設けられている。畝
Ｕには白菜などの結球野菜作物Ｋが作付けされている。
【０００７】前記収穫部５は、主として、結球野菜Ｋを
側方に押し倒す作物押倒し装置７と、結球野菜の根元を
切断処理する切断装置（カッタ−８）と、カッテイン
グ．押し倒し後の結球野菜を受け入れて後方上方に搬送
する搬送装置（バケット９ａ付前部バケットエレベ−タ
９及び後部バケットエレベ−タ１０）とからなる。前記
カッタ−８と前部バケットエレベ−タ９は、車体１に対
し上下用シリンダ１１を介して横軸芯Ｑ周りに昇降する
よう構成している。モ−タシリンダ１２の駆動によりカ
ッタ−８及び作物押倒し装置７が上下方向の縦軸芯Ｙを
支点としてスイング回動するように構成している。１３
はカッタ−駆動モ−タ、１４はカッタ−カバ−である。
側方に押し倒す作物押倒し装置７と、結球野菜の根元を
切断処理する切断装置（カッタ−８）と、カッテイン
グ．押し倒し後の結球野菜を受け入れて後方上方に搬送
する搬送装置（バケット９ａ付前部バケットエレベ−タ
９及び後部バケットエレベ−タ１０）とからなる。前記
カッタ−８と前部バケットエレベ−タ９は、車体１に対
し上下用シリンダ１１を介して横軸芯Ｑ周りに昇降する
よう構成している。モ−タシリンダ１２の駆動によりカ
ッタ−８及び作物押倒し装置７が上下方向の縦軸芯Ｙを
支点としてスイング回動するように構成している。１３
はカッタ−駆動モ−タ、１４はカッタ−カバ−である。
【０００８】収穫部５の前方には作物の収穫適否を判別
する作物検出装置として硬さ検出センサ−１５が機体側
から前方に突設する支持プレ−ト１６に支持されて設け
られている。また、カッタ−８の作用位置近くには作物
株検出センサ−１７が前記縦軸芯Ｙ周りに揺動可能に構
成して設けられている。１８はその作物株検出スイッチ
である。
する作物検出装置として硬さ検出センサ−１５が機体側
から前方に突設する支持プレ−ト１６に支持されて設け
られている。また、カッタ−８の作用位置近くには作物
株検出センサ−１７が前記縦軸芯Ｙ周りに揺動可能に構
成して設けられている。１８はその作物株検出スイッチ
である。
【０００９】前記硬さ検出センサ−１５は歪の変化量
（微分値）がマイナスになれば軟いと判断して収穫「不
適」とし、逆に歪の変化量がプラスになれば硬いと判断
して収穫「適」とする構成になっている。また、この硬
さ検出センサ−１５はカッタ−８位置よりも１作物株分
前方位置に設定してある。そして、硬さ検出結果はその
作物株がカッタ−位置を通過するまでマイコンに記憶さ
れるようになっている。そして、その作物株がカッタ−
位置に達したとき、（作物株検出センサ−１７で検出）
記憶していた硬さ検出結果でもってカッタ−８の接近移
動と同時にカッタ−が回転駆動されて収穫「適」の作物
株を切断する。この時、カッタ−８の作物株に対する接
近移動と同時に押倒し装置７も一緒に移動するので、切
断された作物は側方の前部バケットエレベ−タ９上に押
し倒されることになる。そして、この作用が完了する
と、カッタ−８及び押倒し装置７は元位置に復帰し、同
時にカッタ−の回転も停止し、次ぎの収穫「適」の指令
がでるまで待機する。
（微分値）がマイナスになれば軟いと判断して収穫「不
適」とし、逆に歪の変化量がプラスになれば硬いと判断
して収穫「適」とする構成になっている。また、この硬
さ検出センサ−１５はカッタ−８位置よりも１作物株分
前方位置に設定してある。そして、硬さ検出結果はその
作物株がカッタ−位置を通過するまでマイコンに記憶さ
れるようになっている。そして、その作物株がカッタ−
位置に達したとき、（作物株検出センサ−１７で検出）
記憶していた硬さ検出結果でもってカッタ−８の接近移
動と同時にカッタ−が回転駆動されて収穫「適」の作物
株を切断する。この時、カッタ−８の作物株に対する接
近移動と同時に押倒し装置７も一緒に移動するので、切
断された作物は側方の前部バケットエレベ−タ９上に押
し倒されることになる。そして、この作用が完了する
と、カッタ−８及び押倒し装置７は元位置に復帰し、同
時にカッタ−の回転も停止し、次ぎの収穫「適」の指令
がでるまで待機する。
【００１０】図７〜図１１に実施例では、結球野菜の結
球頂部の光沢（反射率）を見て収穫適期を判定する装置
を採用している。すなわち、カッティング位置より１つ
前方の作物株につき、モノクロカメラ２１で入力した濃
淡画像を２値化し、濃度が濃い場合（「１」（黒）が一
定値以上）なら光沢が「劣」として収穫「不適」と判断
し、濃度が淡い場合（「１」（黒）が一定値以下）なら
光沢「優」として収穫「適」と判断する。そして、その
判断結果をその作物株がカッティング位置に達するまで
記憶するように構成している。そして、その作物株がカ
ッタ−位置に達すると、記憶していた光沢優劣結果でも
ってカッタ−８の接近移動と同時にカッタ−が回転駆動
されて収穫「適」の作物株を切断する。これと同時に押
倒し装置７も移動して切断された作物を側方の前部バケ
ットエレベ−タ９上に押し倒すようにしている。。
球頂部の光沢（反射率）を見て収穫適期を判定する装置
を採用している。すなわち、カッティング位置より１つ
前方の作物株につき、モノクロカメラ２１で入力した濃
淡画像を２値化し、濃度が濃い場合（「１」（黒）が一
定値以上）なら光沢が「劣」として収穫「不適」と判断
し、濃度が淡い場合（「１」（黒）が一定値以下）なら
光沢「優」として収穫「適」と判断する。そして、その
判断結果をその作物株がカッティング位置に達するまで
記憶するように構成している。そして、その作物株がカ
ッタ−位置に達すると、記憶していた光沢優劣結果でも
ってカッタ−８の接近移動と同時にカッタ−が回転駆動
されて収穫「適」の作物株を切断する。これと同時に押
倒し装置７も移動して切断された作物を側方の前部バケ
ットエレベ−タ９上に押し倒すようにしている。。
【００１１】モノクロカメラ２１及びストロボ２２は、
機体側から前方に突設する支持プレ−ト１６に支持され
ている。作物株検出センサ−１７Ａ及び１７Ｂが前後に
配置され、縦軸芯Ｙ1，Ｙ2周りに揺動可能に枢着されて
いる。１８Ａ及び１８Ｂはその作物株検出スイッチであ
る。カッタ−８及び作物押倒し装置７は、モ−タシリン
ダ１２の駆動により前記縦軸芯Ｙ2を支点としてスイン
グ回動する構成になっている。
機体側から前方に突設する支持プレ−ト１６に支持され
ている。作物株検出センサ−１７Ａ及び１７Ｂが前後に
配置され、縦軸芯Ｙ1，Ｙ2周りに揺動可能に枢着されて
いる。１８Ａ及び１８Ｂはその作物株検出スイッチであ
る。カッタ−８及び作物押倒し装置７は、モ−タシリン
ダ１２の駆動により前記縦軸芯Ｙ2を支点としてスイン
グ回動する構成になっている。
【００１２】なお、かかる構成の収穫機では、作業中は
機体を極低速で前進させることが望ましい。光沢検出装
置として外界の影響をなくすよう弱いストロボ発光をか
けている。２値化の際のしきい値はプログラムで変更で
きるようにしておくとよい。
機体を極低速で前進させることが望ましい。光沢検出装
置として外界の影響をなくすよう弱いストロボ発光をか
けている。２値化の際のしきい値はプログラムで変更で
きるようにしておくとよい。
【図１】野菜収穫機の側面図
【図２】野菜収穫機の要部の平面図
【図３】同上要部の背面図
【図４】硬さ検出センサ−要部の側面図
【図５】硬さ検出要領図
【図６】硬さ判定〜カッテイングのロジック
【図７】野菜収穫機の側面図
【図８】野菜収穫機の要部の平面図
【図９】濃度分布図
【図１０】制御作動のフロ−チャ−ト
【図１１】制御作動のフロ−チャ−ト
Ｋ 結球野菜 Ｕ 畝 １ 車体 ２ 走行装置 ３ 運転席 ４ 操縦部 ５ 収穫部 ６ 収納タンク ７ 作物押倒し装置 ８ 切断装置（カッタ−） ９ 前部バケットエレベ−タ １０ 後部バケットエレベ−タ １５ 作物検出装置（硬さ検出センサ−）
Claims (1)
- 【請求項１】 作付けされた作物の根元を切断処理する
切断装置８と、切断後の作物を受け入れて後方上方に収
穫搬送する搬送装置９と、前記切断装置の前方に設けら
れていて作物の収穫適否を判別する作物検出装置１５
と、該作物検出装置による収穫適否判別結果に基づき収
穫適期と判別された作物のみ前記切断装置を作用させて
切断処理するよう制御する制御装置とを具備してあるこ
とを特徴とする野菜収穫機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18358593A JPH0731254A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 野菜収穫機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18358593A JPH0731254A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 野菜収穫機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0731254A true JPH0731254A (ja) | 1995-02-03 |
Family
ID=16138395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18358593A Pending JPH0731254A (ja) | 1993-07-26 | 1993-07-26 | 野菜収穫機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0731254A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012018093A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Mori Seiki Co Ltd | 工具長測定方法及び工具長測定装置 |
-
1993
- 1993-07-26 JP JP18358593A patent/JPH0731254A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012018093A (ja) * | 2010-07-08 | 2012-01-26 | Mori Seiki Co Ltd | 工具長測定方法及び工具長測定装置 |
| US8742318B2 (en) | 2010-07-08 | 2014-06-03 | Dmg Mori Seiki Co., Ltd. | Tool length measuring method and tool length measuring device |
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