JPH07311698A - 制御装置の異常記録方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】制御演算手段から周辺装置に選択信号を送信
し、準備完了信号の返信を待ってプログラムの実行を再
開する制御装置における異常記録方法において、準備完
了信号が入力されずウオッチドクタイマからの故障信号
が入力される場合にも、異常が発生した時点での制御装
置の状態を記録する。 【構成】制御演算手段１から周辺装置３に交信を促す選
択信号CSを送信後、周辺装置３から準備完了信号RDY1が
返信されず、ウオッチドクタイマ41からの故障信号SW1
が出力された場合に、強制レディー回路５によって選択
信号CSと故障信号SW1 のアンド条件によって仮準備完了
信号RDY2を生成し、この信号を制御演算手段１のRDY 端
子に入力してプログラムの実行を再開させ、故障信号SW
1 を制御演算手段１の端子NMI に入力することに基づく
異常記録を含む割り込み処理プログラムを実行させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制御演算手段を有する
制御装置のＲＡＳ機能（Reliability Availability and
Serviceability)を強化するための、異常発生時におけ
る装置の状態を記録する方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】制御演算手段を有する制御装置は、大規
模な重要なシステムにも大量に使用されておりこれらの
システムでは、運用に入ってからは勿論であるが、シス
テムの構築の過程においてもハード面やソフト面での不
具合箇所を事前に速やかに発見して、安全確実に運用に
入れるようにするためのＲＡＳ機能がシステムの重要な
機能の一つとなっている。ＲＡＳ機能の一つとして、制
御装置の異常発生時に、制御演算手段内のレジスタの内
容や周辺装置の内容を記録しておくことは以後の異常解
析に欠かせない方法である。

【０００３】図７により従来の制御装置自体の異常発生
時における状態の記録方法の代表的な例を説明する。な
お以下の説明では、０または１を表す二値信号を単に信
号と表記する。図７の（ａ）に制御装置CAの主要部分を
示す。図において、１は制御演算手段、２は記憶装置、
３は周辺装置、41,42 はウオッチドクタイマ（WatchDog
Timer ）であって制御装置CA自体の重故障を検出する
手段として一般的に使用されている回路である。制御演
算手段１は制御装置CAの制御の中枢をなす部分であり、
記憶装置２は制御演算手段１から異常発生時に送信され
る異常時データSAR を記憶する領域を含み、停電しても
記憶の内容を保持する記憶手段である。周辺装置３は制
御演算手段１によって制御される多数の周辺装置の一つ
を代表的に示したもので、入力回路、Ａ／Ｄ変換回路、
Ｄ／Ａ変換回路など様々な回路から成る装置が含まれ
る。周辺装置３は制御演算手段１とデータの入出力を行
う場合には、制御演算手段１からの選択信号CSが１にな
るとデータ交信の準備に入り、交信が可能になった時点
で制御演算手段１への準備完了信号（レディー信号）RD
Y1を１にして制御演算手段１のRDY 端子に出力する。制
御演算手段１は信号RDY1が１になったことを受けて、周
辺装置３と図示外のデータバスを経由してデータの交信
を行う。

【０００４】図７の(a) と図７の(b) とにより異常発生
時におけるウオッチドクタイマ41,42 の動作を説明す
る。ウオッチドクタイマ41の出力信号SW1 とウオッチド
クタイマ42の出力信号SW2 とは、制御装置CAが停止して
いる状態では０であり、制御装置CAが始動すると時間の
計測を始め、ウオッチドクタイマ41はこのタイマの設定
時間T1が経過すると出力信号SW1 が１になり、ウオッチ
ドクタイマ42はこのタイマの設定時間T2が経過すると出
力信号SW2 が１になる。一般的に設定時間T1は設定時間
T2より小さく設定される。図７の(b) は制御装置CAの動
作時における制御プログラムの一般的な流れを示したフ
ローチャートであって特に入力信号端子RDY への入力信
号が使用される場合を付加して示してある。制御演算手
段１が制御プログラムの実行に入ると、処理F1によりウ
オッチドクタイマ41,42 の出力信号を０にすることを含
む、制御装置CAを構成する要素の初期設定をする。次い
で制御プログラムを構成する処理F2を実行し、処理F3に
おいて周辺装置３との交信を必要とする前の時点で周辺
装置３への選択信号CSを１にする。処理4 において周辺
装置３の準備が整った段階で送信されてくる準備完了信
号RDY1の１への変化を待つ。信号RDY1が１になると制御
演算手段１のプログラムの実行は処理F5に進み、処理F5
において制御プログラムの残りの部分を実行する。最後
に処理F6においてウオッチドクタイマ41,42 への信号SR
を１にし、ウオッチドクタイマ41,42 をリセット出力す
る。ウオッチドクタイマ41,42 はこのリセット信号を受
けて、時間の計測値を０に戻しこの時点を時間計測の最
初として再び時間の計測を開始する。以後、制御演算手
段１は正常な動作時には、処理F2〜F6の制御プログラム
を正常サイクルとして繰り返し実行する。

【０００５】もし制御プログラムに何らかの欠陥があっ
たり、ノイズなどの影響によるハード上の理由で上に述
べた正常サイクルを外れるときはウオッチドクタイマ4
1,42をリセットさせる処理F6が実行されないから、先ず
ウオッチドクタイマ41の計測時間が設定時間T1に達し、
重故障を示すこのタイマの出力信号SW1 が１になり、制
御演算手段１の入力端子NMI に入力される。入力端子NM
I に信号１が入力されると制御演算手段１の内部割り込
みが発生し、制御演算手段１は内部割り込みの発生によ
り与えられる固有の先頭番地から始まる重故障処理プロ
グラムを実行後、制御演算手段１自体の動作を停止す
る。この場合の重故障処理プログラムには、記憶装置２
に、実行途中における中間データや、停止時における入
出力回路の状態などを含む以後の異常原因の解析に必要
なデータを格納する処理が含まれる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上述のとおりにして、
制御演算手段をふくむ制御装置のプログラム上の誤り
や、ハード上の異常による動作の重故障の大部分はウオ
ッチドクタイマによって検出することができる。ところ
が上に述べた従来の方法によると、制御演算手段と周辺
装置との交信の制御に準備完了信号（レディー信号）を
使用する場合は、周辺装置に異常が発生すると、以後の
異常状態の原因の解明に必要な異常発生時のデータを得
ることができない。

【０００７】図７によりこの理由を説明する。制御演算
手段１は周辺装置３との交信のために前述のとおり、処
理F3において周辺装置３への選択信号CSを１にする。も
しこの時周辺装置３に故障があったり、周辺装置から先
に動作を停滞させる事情がある場合は、周辺装置３から
出力される信号RDY1が１にならない。従って、制御演算
手段１は処理F4で信号RDY1が１になる時を何時までも待
ち続け、以後の処理がされないままウオッチドクタイマ
41の出力が１になり、制御演算手段１に端子NMI からの
割り込みが発生する。しかし制御演算手段１のプログラ
ムの実行は処理F4の箇所でハード的に停止させられてい
るので、端子NMI への割り込みに基づく異常処理プログ
ラムの実行が不能である。そのうちに時間がウオッチド
クタイマ42の設定時間T2に達し、ウオッチドクタイマ42
の出力が１になる。このウオッチドクタイマ42の出力は
制御演算手段１の端子RESET に入力される、制御演算手
段１の端子RESET への信号が１になると制御演算手段１
はプログラムの実行状態に関係無く動作を停止しハード
的に最初の状態に戻ってしまう。従って、重故障発生時
のデータは全て失われる。

【０００８】本発明の目的は、準備完了信号を使用する
周辺装置を有する制御装置において準備完了信号が制御
演算手段に到達しない異常が発生した場合にあっても、
運転の停止によって失われてはならないデータを保全
し、異常原因の解析に必要な異常発生時のデータを記憶
手段に残すことである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
め、本発明の方法によれば、制御演算手段からの交信を
促す選択信号を周辺装置に送信し、周辺装置は選択信号
を受信して交信可能な状態を確立すると制御演算手段に
準備完了信号を返送し、制御演算手段は準備完了信号を
受信すると選択信号の送信後に停止していたプログラム
の実行を再開してウオッチドクタイマを所定周期でリセ
ットし、ウオッチドクタイマからの、ウオッチドクタイ
マの設定時間を越えるプログラムの実行の停止を条件に
して出力される故障信号が入力されると、割り込み処理
のプログラムを実行して制御装置の状態を記憶装置に記
憶するようにした制御装置の異常記録方法において、選
択信号とウオッチドクタイマからの故障信号とのアンド
条件にて仮準備完了信号を生成して制御演算手段に送信
し、停止していたプログラムの実行を再開させウオッチ
ドクタイマからの故障信号に基づく割り込み処理を実行
させる。

【００１０】また、制御演算手段が複数個ある周辺装置
の任意の一つに選択信号を送信後、該周辺装置からの準
備完了信号が到達せず、ウオッチドクタイマからの故障
信号が制御演算手段に入力される場合は、選択信号の値
を記憶手段に格納し、選択信号とウオッチドクタイマか
らの故障信号とのアンド条件にて仮準備完了信号を作成
して制御演算手段に送信し、停止していたプログラムの
実行を再開させるとともに、選択信号の値を記憶手段か
ら読み出して記憶装置に記録させる。

【００１１】さらに、制御演算手段から選択信号を周辺
装置に送信した時点を起点として、プログラムの実行停
止時間を計測し、周辺装置から準備完了信号が返信され
ると該時間の計測を停止して計測値を起点の値に戻し、
該時間の計測値がウオッチドクタイマの設定時間より短
く設定された許容時間を越えたことを条件に、警報信号
と仮準備完了信号とを生成して制御演算手段に送信し、
仮準備完了信号によって停止していたプログラムの実行
を再開させ、警報信号によってウオッチドクタイマから
の異常信号に基づく割り込み処理と異なる処理を実行さ
せる。

【００１２】またさらに、制御演算手段から選択信号を
複数個ある周辺装置の任意の一つに送信後、周辺装置か
らの準備完了信号が返送されず警報信号が生成された場
合は、選択信号の値を記憶手段に格納し、警報信号と仮
準備完了信号とを制御演算手段に送信し、仮準備完了信
号によって停止していたプログラムの実行を再開させ、
警報信号によってウオッチドクタイマからの異常信号に
基づく割り込み処理と異なる処理を実行させるととも
に、選択信号の値を記憶手段から読み出して記憶装置に
記録させる。

【００１３】

【作用】請求項１に記載の発明の方法によれば、制御演
算手段は交信を促す選択信号を周辺装置に送信すると制
御プログラムの実行を停止し、周辺装置から準備完了信
号が返送されてくることを待ち、周辺装置からの準備完
了信号が返送されてくる場合には、制御プログラムの実
行を再開し、このプログラムの実行の中でウオッチドク
タイマを定期的な周期でリセットする。準備完了信号が
返送されて来ない場合は、ウオッチドクタイマはプログ
ラムの実行が停止している時間を計測し、この計測時間
が所定の時間に達すると故障信号を制御演算手段に送信
し、割り込み処理による異常処理プログラムの実行を促
す。同時に選択信号とウオッチドクタイマからの故障信
号とのアンド条件によって生成された仮準備完了信号が
制御演算手段に送信されるので、制御演算手段はプログ
ラムの実行が可能となり、ウオッチドクタイマからの割
り込み信号に基づく異常処理プログラムが実行され異常
時の状態が記録装置に記録される。

【００１４】また、請求項２に記載の発明の方法によれ
ば、制御演算手段が複数個ある周辺装置の任意の一つに
選択信号を送信後、準備完了信号が返送されて来ない場
合は、ウオッチドクタイマはプログラムの実行が停止し
ている時間を計測し、この計測時間が所定の時間に達す
ると故障信号を出力する。故障信号が出力されると、選
択信号の値が記憶手段に格納され、故障信号と選択信号
のアンド条件によって、仮準備完了信号が制御演算手段
に送信される。仮準備信号によって制御演算手段はプロ
グラムの実行が可能となり、異常信号によって促された
異常処理プログラムを実行するとともに、記憶手段に格
納されている選択信号の値が記憶装置に記録される。

【００１５】さらに、請求項３に記載の方法において
は、制御演算手段は選択信号を周辺装置に送信すると同
時に時間の計測を開始し、周辺装置からの準備完了信号
が返信されない場合は、ウオッチドクタイマの異常信号
を出力する時刻より前の時刻に設定された許容時間を越
えた時点で警報信号を生成して制御演算手段に送信し、
故障信号に基づく割り込み処理と異なる処理を実行させ
る。

【００１６】さらにまた、請求項４に記載の方法によれ
ば、制御演算手段から複数個ある周辺装置の内の一つに
選択信号を周辺装置に送信後、周辺装置からの準備完了
信号が返送されない場合は、ウオッチドクタイマの異常
信号を出力する時刻より前の時刻に設定された許容時間
を越えた時点で警報信号が生成されて制御演算手段に送
信され、選択信号の値が記憶手段に格納される。制御演
算手段は警報信号を受けて故障信号に基づく割り込み処
理と異なる処理を実行するとともに、記憶手段に格納さ
れた選択進行の値を記憶装置に記録する。

【００１７】

【実施例】

（実施例１）図１に本発明を適用した一実施例の制御装
置の主要部のブロック図を示す。図において、１は制御
演算手段、２は記憶装置、３は周辺装置、41,42 はウオ
ッチドクタイマであって、以上のものは図７により説明
したものと同一であるので、同一の符号を付して説明を
省略する。また本実施例に現れる信号は全て二値信号で
あり、説明のなかでは単に信号という。

【００１８】５は仮準備完了信号RDY2を出力する強制レ
ディー回路であって、制御演算手段１からの選択信号CS
とウオッチドクタイマ41からの信号SW1 を入力され、選
択信号CSが１のとき信号SW1 が１になると信号RDY2を一
定時間TRの間１にする。なお一定時間TRは制御演算手段
１による割り込み処理プログラムの実行に必要な時間よ
り長い時間に設定する。

【００１９】図１に示す回路の正常時での動作は、図７
により説明した従来の制御装置CAの正常サイクルと同じ
である。即ち、制御装置が始動するとウオッチドクタイ
マ41,42 が時間の計測を開始し、制御演算手段１も同時
に以下の処理を開始する。即ち、処理F1（図７の(b) 参
照）処理F2を実行し、ついで処理F3において周辺装置３
への選択信号CSを１にする。周辺装置３は選択信号CSが
１になったことを受けて、始動し交信の準備が完了した
時点で準備完了信号RDY1を１にする。この信号はオア回
路６を介して制御演算手段１の入力端子RDY に入力さ
れ、この端子への信号が１になったことを条件にして制
御演算手段１の処理はF5に進む。次いで処理F6が行わ
れ、制御演算手段１が信号SRを１にする結果、ウオッチ
ドクタイマ41,42 はこの信号を受けて、ともに０に復帰
し、０からの時間の計測を再び開始する。制御演算手段
１の処理はF2に戻り、以後処理F2〜F6の正常サイクルを
繰り返す。

【００２０】周辺装置３に異常が発生し、制御演算手段
１からの選択信号CSが１になっているにも係わらず、周
辺装置３から出力される準備完了信号RDY1が１にならな
い場合は、制御演算手段１は入力端子RDY への入力信号
が１になることを待機した状態でプログラムの実行を停
止する。そこでウオッチドクタイマ41,42 の復帰が行わ
れず、先ずウオッチドクタイマ41が設定時間T1の計測を
終了し、この結果ウオッチドクタイマ41の出力信号SW1
が１になる。強制レディー回路５は制御演算手段１から
の選択信号CSが１になっていて、ウオッチドクタイマ41
からの信号が１になったので、仮準備完了信号RDY2を１
にしオア回路６を介して制御演算手段１のRDY に出力す
る。制御演算手段１は端子RDY に信号値の１を入力され
て次の処理に進むが、端子NMI に信号SW1 の値の１が入
力されるので、重故障処理プログラムへの割り込みが発
生する。端子RDY には信号値の１が、強制レディー回路
５によって、重故障処理プログラムの実行に必要な時間
以上、入力されるので、制御演算手段１による重故障処
理プログラムの実行は停滞することなく行われ、所定の
処理を完了する。

【００２１】図２に図１に示した強制レディー回路５の
細部を表すブロック図を示す。図において５は強制レデ
ィー回路、51はアンド論理回路、52はモノステーブル回
路である。アンド論理回路51は制御演算手段１（図１参
照）からの選択信号CSとウオッチドクタイマ41からの信
号SW1 とを入力されて、両方の入力信号がともに１にな
るとモノステーブル回路52への信号を１にする。モノス
テーブル回路52は制御演算手段１のRDY 端子への準備完
了信号RDY1を出力する回路であり、アンド論理回路51の
出力信号を入力されてこの信号が０から１に立ち上がっ
た時点から時間TRの間だけ準備完了信号RDY1を１にす
る。

【００２２】図２の(b) は以上に説明した信号CS, 信号
SW1,信号RDY2の時間に対する信号値の変化を示すタイミ
ングチャートであり、信号CS1 が１になった時点から時
間TW1 が経過した時点で信号SW1 が１になり、この時点
から時間TRの間は信号RDY1の値が１が保たれることを示
している。 （実施例２）図３に本発明を適用した他の実施例の制御
装置の主要部のブロック図を示す。図において、１は制
御演算手段、２は記憶装置、501 は強制レディー回路、
31,32,33は周辺装置、41,42 はウオッチドクタイマであ
り、図１により説明したものと同一のものは、同一符号
を付して説明を省略する。周辺回路31,32,33はそれぞれ
図１に示した周辺回路３と同様な周辺回路の一つであ
り、制御演算手段１からの選択信号CSi(i は番号1 〜3)
を入力されて交信の準備に入り、データ交信の準備が完
了すると端子ACK から出力する信号を１にして、オア論
理回路61を介して準備完了信号RDY1を１にし、この信号
を１にすることにより, オア回路６から制御演算手段１
の端子RDY への信号RDY3を１にする。強制レディー回路
501 は制御演算手段１からの周辺装置への選択信号CSi
と、ウオッチドクタイマ41の出力信号SW1 を入力され、
ウオッチドクタイマ41からの信号SW1 が１になると、出
力信号RDY2を１にしこの信号をオア論理回路６を介して
制御演算手段１の端子RDY に出力する。

【００２３】図３の回路の正常時の動作においては、周
辺装置31〜33のどれかへの選択信号CSi が１になると、
選択された周辺装置3i(iは1 〜3 ）の準備完了信号出力
端子ACK の出力が１になり、この信号がオア論理回路61
と論理回路６とを介して制御演算手段１の準備完了信号
端子RDY に入力されて制御演算手段１は選択した周辺装
置との交信を行い以後の処理に進む。

【００２４】周辺装置3iに異常が発生し、選択信号CSi
が入力されても、選択された周辺装置3iの準備完了信号
端子ACK からの出力信号が１にならない場合は、制御演
算手段１は準備完了信号端子RDY への入力信号が１にな
ることを待機したまま命令の実行を停止している。その
間にウオッチドクタイマ41の設定時間TRが経過すると強
制レディー回路501 への信号SW1 が１になり、この信号
を入力されて強制レディー回路501 からの仮準備完了信
号RDY2が１になり、この信号がオア論理回路６の出力信
号RDY3を１にする結果、制御演算手段１は信号RDY3を準
備完了信号RDYに入力されて命令の実行を開始する。一
方信号SW1 の１になった値が制御演算手段１のNMI 端子
に入力されているので制御演算手段１は所定の重故障処
理プログラムを実行する。

【００２５】図４に図３に示した強制レディー回路501
の内部のブロック図を示す。図において501 は強制レデ
ィー回路、511,512,513 はアンド論理回路、541 はオア
論理回路、52はモノステーブル回路、55はラッチであ
る。アンド論理回路51i(i は 1〜3 ）は選択信号CSi(i
は 1〜3 ）を入力され、この信号が１になり、かつ図外
のウオッチドクタイマからの信号SW1 （図４参照）が１
になると出力が１になる回路である。アンド論理回路51
i の出力信号は、オア論理回路541 を介してモノステー
ブル回路52に入力される。モノステーブル回路52は図２
の同符号のものと同一であり、オア論理回路541 の出力
信号を入力され、この信号が０から１に立ち上がる時点
から時間TRの間出力信号RDY2を１に保つ。55はラッチで
あって、アンド論理回路51i の出力信号を端子Di(iは 1
〜3 ）に入力され、この入力された値をオア論理回路54
1 の出力が１になった時点で記憶する。上述のとおりラ
ッチ55に記憶される内容は、ウオッチドクタイマからの
信号SW1 を１にした原因となった周辺回路への選択信号
CSi であるので、この回路の端子Q1〜Q3から出力される
データによって異常周辺回路を特定することができる。 （実施例３）図５は、本発明の方法による強制レディー
回路の他の一実施例である。図において502 は強制レデ
ィー回路、511 はアンド論理回路、52はモノステーブル
回路、56はカウンタであり、図２に示した強制レディー
回路５の構成要素と同一のものは同一の符号を付して説
明を省略する。カウンタ56は端子T への入力信号が１の
時のみ端子CKに入力されるパルス信号の数を積算し、積
算した数が予め設定された数に達すると端子QTから二値
信号の１を出力する。なおカウンタ55の入力信号端子CL
R に二値信号の１が入力されると積算された数を０にク
リアする。またカウンタ56の端子T に信号CSの１が入力
されてから端子QTに１が出力されるまでの時間T は、図
外のウオッチドクタイマの設定時間TR（図２の(b) 参
照）より短く設定する。

【００２６】強制レディー回路502 は次に説明するとお
りに動作する。先ず初期状態にする時点において、端子
CLR に二値信号の１が入力され、積算値が０にクリアさ
れる。図外の制御演算手段から入力される選択信号CSが
１になると、カウンタ56の端子T への入力信号が１にな
り、カウンタ56は計数動作が可能な状態となって、制御
演算手段から送信される一定周期のパルスを端子CKに入
力されて、このパルス数を積算する。制御装置が正常に
動作している場合は選択信号CSを並列に入力されている
図外の周辺装置からの準備完了信号の値の１がカウンタ
56の端子CLR に入力され、カウンタ56の積算値が０にク
リアされるので、端子QTからの出力信号が１になること
はない。制御演算手段からの選択信号CSが１になっても
この選択信号を入力される周辺装置から準備完了信号の
１が出力されない場合は、カウンタ56のパルスの積算値
が設定された数に達し、カウンタ56はアンド論理回路51
1の一方の入力端子に端子QTから信号の１を出力する。
一方アンド論理回路511 には信号CSの１が入力されてい
るので、この論理回路の出力が１になり、制御演算手段
に送信される警報信号ERR を１にする。同時にモノステ
ーブル回路52に二値信号の１が入力され、モノステーブ
ル回路52から二値信号の１が時間TRの間出力され、この
信号が制御演算手段の準備完了信号端子に入力される。

【００２７】以上に説明したとおり、本実施例の強制レ
ディー回路501 は、周辺装置の異常によって、信号CSが
１になったことに対する準備完了信号の応答がない場合
に、ウオッチドクタイマの出力が１になる以前に警報信
号ERR を１にする。従って、制御演算手段において、ER
R 信号に基づいて、端子NMI 以外の端子にこの信号を入
力して異常の認知をした場合は異常処理プログラムを実
行し、信号SW1 （図１参照）によって重故障を認知した
場合には重故障処理プログラムを実行するなどの処理が
可能となる。 （実施例４）図６は、本発明の方法による強制レディー
回路の他の一実施例である。図において、56はカウンタ
で図５に示したカウンタ56と同一の機能のカウンタであ
り、511,512,513 はアンド論理回路、541 はオア論理回
路、55は図４に示したラッチ55と同一の機能のラッチで
あり、52は図１に示したモノステーブル回路と同一の回
路であり、以上の部分から、強制レディー回路503 が構
成される。

【００２８】強制レディー回路503 は次に説明するとお
りに動作する。先ず初期設定において、端子CLR に二値
信号の１が入力され、カウンタ56の積算値が０にクリア
される。図外の制御演算手段から入力される選択信号CS
i(i は番号:1〜3)が１になると、カウンタ56の端子T へ
の入力信号が１になりカウンタ56は計数動作が可能な状
態になり、制御演算手段から送信される一定周期のパル
スを端子CKに入力されて、このパルス数を積算する。制
御装置が正常に動作している場合はカウンタ56のパルス
数の積算値が所定数に達する前にカウンタ56への信号SR
が１になり、この信号がカウンタ56のCLR 端子に入力さ
れてカウンタ56の積算値が０にクリアされ、端子QTから
の出力信号が１になることはない。

【００２９】制御演算手段からの選択信号CSi が１にな
ってもこの選択信号を入力される周辺装置から準備完了
信号の１が出力されない場合は、制御演算手段からの信
号SRが１にならないので、カウンタ56のパルスの積算値
が所定の設定数に達し、カウンタ56は論理回路51i (iは
数 1〜3)の一方の入力端子に信号の１を出力する。一方
アンド論理回路51i には信号CSi の１が入力されている
ので、この論理回路の出力が１になり、制御演算手段に
送信される警報信号ERR を異常を示す値の１にする。同
時に論理回路51i の出力信号値の１がオア論理回路541
を介してモノステーブル回路52に入力されてモノステー
ブル回路52から仮準備完了信号RDY2が出力される。ラッ
チ55には、アンド論理回路51i を介して信号CSi が入力
されて、この信号の値が、オア論理回路541 を介して出
力される信号の立ち上がりの時点で記憶され、記憶され
た値が出力端子Qi(iは数 1〜3)から出力される。

【００３０】以上に説明のとおり、本実施例の強制レデ
ィー回路503 においては、複数個の周辺装置のうちの一
つの異常によって、信号CSi が１になったことに対する
準備完了信号の応答がない場合に、ウオッチドクタイマ
の出力が１になる以前に警報信号ERR を１にする。従っ
て、制御演算手段において、警報信号ERR に基づいて、
端子NMI 以外の端子にこの信号を入力して異常の認知を
し、選択信号CSの相手端の周辺装置の重要さの度合いに
応じて、運転を継続したままの処理が可能となる。また
異常が発生している周辺装置がどれかがラッチ55の出力
Q1〜Q3を見ることによって特定でき、このデータが記憶
装置に記録される。

【００３１】

【発明の効果】以上に説明したとおり、本発明の方法
は、制御演算手段から交信を促す選択信号を周辺装置に
送信し、周辺装置から準備完了信号が返送される場合
は、制御演算手段は選択信号の送信後に停止していたプ
ログラムの実行を再開してウオッチドクタイマを所定周
期でリセットして正常な動作を継続し、ウオッチドクタ
イマからの故障信号が入力されると、選択信号とウオッ
チドクタイマからの故障信号とのアンド条件にて仮準備
完了信号を生成して制御演算手段に送信し、停止してい
たプログラムの実行を再開させウオッチドクタイマから
の故障信号に基づく割り込み処理を実行させる。

【００３２】従って本発明によれば、周辺装置からの準
備完了信号を待つことによる制御演算手段のプログラム
実行の停止が解消されるので、従来の方法では得られな
かった、周辺装置の準備完了信号の発信不能を伴う故障
時にも重故障処理プログラムが制御演算手段によって実
行されるから、異常状態の記録が可能となる。また、請
求項２に記載の方法によれば、制御演算手段が複数個あ
る周辺装置の任意の一つに選択信号を送信後、該周辺装
置からの準備完了信号が到達せず、ウオッチドクタイマ
からの故障信号が制御演算手段に入力される場合は、選
択信号を記憶手段に格納し、選択信号とウオッチドクタ
イマからの故障信号とのアンド条件にて仮準備完了信号
を作成して制御演算手段に送信し、停止していたプログ
ラムの実行を再開させるとともに、選択信号を記憶手段
から読み出して記憶装置に記録する。従って本発明の方
法によれば、複数個ある周辺装置の一つに準備完了信号
の返信不能の故障が発生しても、制御演算の異常処理プ
ログラムが実行されて異常状態の記録がなされ、かつ異
常が発生した周辺装置を示すデータが保存される。

【００３３】さらに、請求項３に記載の方法によれば、
制御演算手段から選択信号を周辺装置に送信後周辺装置
から準備完了信号が返信されない場合は、ウオッチドク
タイマの設定時間より短く設定された許容時間の超過を
条件に、警報信号と仮準備完了信号とが生成されて、仮
準備完了信号によって停止していたプログラムの実行が
再開され、警報信号によってウオッチドクタイマからの
異常信号に基づく割り込み処理と異なる処理が実行され
る。従って、ウオッチドクタイマからの故障信号に基づ
く重故障プログラムの処理がなされずに済むので、周辺
装置の重要度合いに応じて、制御装置の運転を停止する
ことなく、異常処理プログラムを実行させることが可能
となる。

【００３４】さらにまた、請求項４に記載の方法によれ
ば、制御演算手段から選択信号を複数個ある周辺装置の
任意の一つに送信後、周辺装置からの準備完了信号が返
送されず警報信号が生成された場合は、選択信号が記憶
手段に格納され、ウオッチドクタイマからの異常信号に
基づく割り込み処理と異なる処理が実行されるととも
に、記憶手段に格納された選択信号が記憶装置に記録さ
れるので、異常が発生している周辺装置の重要度合いに
応じて、制御装置の運転を停止することなく、異常処理
することが可能となり、さらに異常発生の周辺装置を特
定して直ちに原因調査ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１に記載した発明による制御装置の異常
記録方法の一実施例を示す図

【図２】請求項１に記載した発明の構成要素の強制レデ
ィー回路を説明する図であって、(a) は強制レディー回
路のブロック図、(b) は強制レディー回路の動作を示す
タイムチャート

【図３】請求項２に記載した発明による制御装置の異常
記録方法の一実施例を示す図

【図４】請求項２に記載した発明の構成要素の強制レデ
ィー回路のブロック図

【図５】請求項３に記載した発明の強制レディー回路を
説明する図であって、(a) は強制レディー回路のブロッ
ク図、(b) は強制レディー回路の動作を示すタイムチャ
ート

【図６】請求項４に記載した発明の強制レディー回路の
ブロック図

【図７】従来の異常記録方法を説明する図であって、
(a) は従来の異常記録方法を有する制御装置のブロック
図、(b) はウオッチドクタイマによる重故障の検出方法
を説明するフローチャート

【符号の説明】

１ 制御演算手段 ２ 記憶装置 ３ 周辺装置 41,42 ウオッチドクタイマ ５ 強制レディー回路 ６ オア論理回路 CS 選択信号 RDY1,RDY3 準備完了信号 RDY2 仮準備完了信号 SW1,SW2 故障信号 SAR 異常時データ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】制御演算手段からの交信を促す選択信号を
   周辺装置に送信し、周辺装置は選択信号を受信して交信
   可能な状態を確立すると制御演算手段に準備完了信号を
   返送し、制御演算手段は準備完了信号を受信すると選択
   信号の送信後に停止していたプログラムの実行を再開し
   てウオッチドクタイマを所定周期でリセットし、ウオッ
   チドクタイマからの、ウオッチドクタイマの設定時間を
   越えるプログラムの実行の停止を条件にして出力される
   故障信号が入力されると、割り込み処理のプログラムを
   実行して制御装置の状態を記憶装置に記憶するようにし
   た制御装置の異常記録方法において、 選択信号とウオッチドクタイマからの故障信号とのアン
   ド条件にて仮準備完了信号を生成して制御演算手段に送
   信し、停止していたプログラムの実行を再開させ、ウオ
   ッチドクタイマからの故障信号に基づく割り込み処理を
   実行させることを特徴とする制御装置の異常記録方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載の制御装置の異常記録方法
   において、 制御演算手段が複数個ある周辺装置の任意の一つに選択
   信号を送信後、該周辺装置からの準備完了信号が到達せ
   ず、ウオッチドクタイマからの故障信号が制御演算手段
   に入力される場合は、選択信号の値を記憶手段に格納
   し、選択信号とウオッチドクタイマからの故障信号との
   アンド条件にて仮準備完了信号を作成して制御演算手段
   に送信し、停止していたプログラムの実行を再開させる
   とともに、選択信号の値を記憶手段から読み出して記憶
   装置に記録させることを特徴とする制御装置の異常記録
   方法。
3. 【請求項３】請求項１に記載の制御装置の異常記録方法
   において、 制御演算手段から選択信号を周辺装置に送信した時点を
   起点として、プログラムの実行停止時間を計測し、周辺
   装置から準備完了信号が返信されると該時間の計測を停
   止して計測値を起点の値に戻し、該時間の計測値がウオ
   ッチドクタイマの設定時間より短く設定された許容時間
   を越えたことを条件に、警報信号と仮準備完了信号とを
   生成して制御演算手段に送信し、仮準備完了信号によっ
   て停止していたプログラムの実行を再開させ、警報信号
   によってウオッチドクタイマからの異常信号に基づく割
   り込み処理と異なる処理を実行させることを特徴とする
   制御装置の異常記録方法。
4. 【請求項４】請求項３に記載の制御装置の異常記録方法
   において、 制御演算手段から選択信号を複数個ある周辺装置の任意
   の一つに送信後、周辺装置からの準備完了信号が返送さ
   れず警報信号が生成された場合は、選択信号の送信の値
   を記憶手段に格納し、警報信号と仮準備完了信号とを制
   御演算手段に送信し、仮準備完了信号によって停止して
   いたプログラムの実行を再開させ、警報信号によってウ
   オッチドクタイマからの異常信号に基づく割り込み処理
   と異なる処理を実行させるとともに、選択信号の値を記
   憶手段から読み出して記憶装置に記録させることを特徴
   とする制御装置の異常記録方法。