JPH07310473A - パワーウィンドウ駆動制御装置 - Google Patents

パワーウィンドウ駆動制御装置

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JPH07310473A
JPH07310473A JP6105343A JP10534394A JPH07310473A JP H07310473 A JPH07310473 A JP H07310473A JP 6105343 A JP6105343 A JP 6105343A JP 10534394 A JP10534394 A JP 10534394A JP H07310473 A JPH07310473 A JP H07310473A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 組付状態等に拘らず、DCモータに加わる回
転トルクを得、この得られたトルクに基づいてドアガラ
スでの挟み込みの検出を行う。 【構成】 パルスエンコーダ62から入力されるパルス
信号から、ドアガラス上昇中の所定時間の範囲の平均回
転数n0'を演算し、前記無負荷時平均回転数n0'と現在
の回転数nx とからモータ22のトルク差LD を、以下
の式に基づいて演算する(ΔS=K・LD ・S0'・
x )。演算されたトルク差LD はしきい値とが比較さ
れ、しきい値を超え全閉ではない場合には、挟み込み回
避処理を行う。すなわち、モータ22にかかる実際のト
ルクに基づいて異物挟み込みか否かを検出している。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、ドアガラスをモータの
駆動力によって昇降させる場合に、モータの所定量の回
転数低下の検出によって異物挟み込みを判別し、モータ
の駆動を停止又は反転させる挟み込み回避処理を行うよ
うにモータの駆動を制御するパワーウィンドウ駆動制御
装置に関する。
【0002】
【従来の技術】パワーウィンドウ装置には、ドアガラス
を昇降させるためにモータが適用されており、車室内
(例えば、ドアトリム等)に設けられたスイッチを操作
することにより、モータが駆動され全閉又は全開までド
アガラスは移動される。ここで、ドアガラスと窓枠との
間に異物が挟み込まれると移動が阻止されるため、モー
タの回転数が低下する。このモータ回転数が所定以下の
場合に、モータの駆動を停止させることが考えられてい
る。なお、この場合、全閉と異物挟み込みとを区別する
ため、ドアガラスが全閉近傍であることを検出する全閉
検出センサを設けたり、パルスエンコーダでパルス数を
検出することにより全閉近傍を認識している。このパル
スエンコーダによるパルス数検出によれば、モータ回転
数も認識することができる。
【0003】なお、異物挟み込み時においては、モータ
を所定時間反転させ、全閉時にはモータの駆動を若干継
続してドアガラスを増し締めすることも考えられる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
の回転数に基づいて異物の挟み込みを判断する場合、回
転数がどの程度低下したか(しきい値を超えたか)は、
経験値又は実験値に基づいて得ており、実際に異物が挟
み込まれたときのモータにかかるトルクを検出していな
い。
【0005】このため、パワーウィンドウ駆動装置自体
の組付状態や車両への取付状態、或いは取付ける車種に
よって、しきい値に対応するトルクに変差が生じるた
め、組付後の微調整、定期的な点検等が必要となる。
【0006】本発明は上記事実を考慮し、組付状態等に
拘らず、DCモータに加わる回転トルクを得、この得ら
れたトルクに基づいてドアガラスでの挟み込みの検出を
行うことができるパワーウィンドウ駆動制御装置を得る
ことが目的である。
【0007】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、DCモータの駆動力によるドアガラスの昇降動作中
に異物の挟み込みがあった場合にモータの駆動を停止又
は反転させる挟み込み回避処理を行うようにモータの駆
動を制御するパワーウィンドウ駆動制御装置であって、
前記モータを駆動させる電源電圧を検出する電圧検出手
段と、前記モータの回転数を検出する回転数検出手段
と、前記回転数検出手段で検出される無負荷状態と負荷
状態の前記DCモータの回転数差から前記DCモータに
かかる回転トルク差を下記(1)式から演算する回転数
差演算手段と、前記回転数差演算手段で、所定の回転ト
ルク差が生じたか否かを判別する判別手段と、前記判別
手段で所定の回転トルク差が生じたと判別された場合
に、挟み込み回避処理の実行を指示する指示手段と、を
有している。
【0008】ΔS=K・LD ・S0'・Sx ・・・(1) 但し、ΔS:無負荷時と負荷時との周期差(=S0'−S
x )、 K :一定値(=m・Ra /KG ・KM ・φ2 ) LD :無負荷時と負荷時とのトルク差(=T0'−Tx ) S0':無負荷時の周期 Sx :負荷時の周期 m :モータが1回転するときの周期数 Ra :モータ回路の抵抗(Ω) φ :1磁極あたりの磁束(Wb) KG :DCモータの構造から決まる定数 KM :DCモータの構造から決まる定数 T0':無負荷時のトルク Tx :負荷時のトルク である。
【0009】
【作用】DCモータにおいて、トルクに関する基本式は
以下の式で表される。
【0010】T=KM φIa ・・・(2) また、回転数nに対する基本式は以下の式で表される。
【0011】
【数1】
【0012】ここで、 T :モータトルク(N・m) Ia :モータ電流(A) n :回転数(rps) φ :1磁極あたりの磁束(Wb) V :供給電圧(V) Ra :モータ回路の抵抗(Ω)
【0013】
【数2】
【0014】a :電機子回路の並列数/2 p :電機子回路の磁極数/2 Z :全導体数 である。
【0015】ところで、供給電圧Vが一定であるとし、
無負荷状態の回転数n0 は、前記(3)式により、
【0016】
【数3】
【0017】となる。一方、ある負荷が発生したときの
回転数nx は、前記(3)式により、
【0018】
【数4】
【0019】となる。ここで、負荷状態と無負荷状態と
の回転数差Δn(n0 −nx )を求めると、
【0020】
【数5】
【0021】となる。ここで、Ix は、前記(2)式か
【0022】
【数6】
【0023】で表されるため、この(7)式を前記
(6)式に代入すると、
【0024】
【数7】
【0025】これにより、回転数差Δnを検出すること
により、モータトルクを検出することがわかる。ここ
で、パワーウィンドウ駆動装置では、ドアガラスが通常
状態で昇降されているときにでも、一定のトルク(摩擦
抵抗等の動的負荷)が発生しているため、無負荷状態で
の回転数をn0'、このときのトルクをT0'として、上記
(8)式を用いて回転数差Δnを計算すると、
【0026】
【数8】
【0027】となる。この計算の結果(T0'−Tx )が
所定値を超えた時点でドアガラスの上昇中に異物等が挟
まれたことを検出することができる。
【0028】ところで、モータの回転数は、実際にはモ
ータから出力されるパルスに基づいて行うことが、最も
簡単であり、かつ正確である。
【0029】そこで、上記(9)式を回転数の逆数であ
る周期に置き換えることにより、より現実的な荷重(ト
ルク)計算式を導出することができる。
【0030】例えば、モータの回転軸が1回転するのに
m周期のパルスを出力すると共に無負荷状態の周期をS
0'、負荷状態の周期をSx とすると、前記(9)式は、
【0031】
【数9】
【0032】と表され、この結果周期差ΔS(=Sx
0')は、
【0033】
【数10】
【0034】或いは、
【0035】
【数11】
【0036】となる。このように、無負荷時と負荷時と
のトルク差LD を無負荷時と負荷時との回転数(回転周
期S)に基づいて得ることができるため、予め所定のト
ルク差が生じた場合に異物の挟み込みであると設定して
おけば、簡単な構成で、確実かつ精度良く異物の挟み込
みを検出することができる。
【0037】また、負荷時(異物挟み込み時)の回転数
を経験的又は実験的に求めたしきい値と比較するのでは
なく、演算によってDCモータにかかるトルクを演算に
よって直接得ることができるため、装置自体の組付状態
や車両への取付状態、或いは車種によってしきい値(回
転数比較の場合)を微調整したり、定期的な調整が不要
となる。
【0038】
【実施例】図2に示されるように、ウィンドウレギュレ
ータ部16は、本実施例においては所謂ワイヤ式とされ
ており、モータ22の駆動軸に取付けられた回転板22
Aにワイヤが巻き掛けられている。このワイヤの端部は
ドアガラス20の下端部を支持する保持チャンネル24
に連結されており、さらに、保持チャンネル24はメイ
ンガイド26へ上下移動可能に取り付けられている。こ
れにより、モータ22が正逆方向に回転すると、この回
転駆動力がワイヤを介して伝達されて、ドアガラス20
がガラスガイド18に沿って上下移動する構成である。
なお、ウィンドウレギュレータ部16の構成は、このよ
うなワイヤ式に限らず、Xアーム式のものや、モータ自
体がラックに沿って移動する所謂モータ自走式タイプの
ものであってもよい。
【0039】モータ22によってドアガラス20が上昇
されると、ドアガラス20の周端部がドア12のフレー
ム12A内のゴム製のウェザーストリップ(図示省略)
に嵌合してドアフレーム12Aの開口が閉じられる。ま
た、モータ22の回転駆動によって、ドアガラス20が
下降移動されるとドア12のフレーム12Aの開口が開
かれるようになっている。
【0040】モータ22は、オート/マニュアルスイッ
チ34によって操作される。オート/マニュアルスイッ
チ34は、例えば、両方向へそれぞれ2段操作可能なも
のが適用でき、1段操作のときは操作中にのみドア12
のモータ22が駆動し(マニュアル操作)、2段操作す
ることによってスイッチから手を離してもドアガラス2
0が所定の位置に達するまでモータ22が駆動される
(オート操作)。また、モータ22は、回転板22A
(図2に示す)を正逆方向の何れかに回転し、ドアガラ
ス20を上昇または降下させることができる。
【0041】図1には、前記モータ22の駆動をオート
/マニュアルスイッチ34の操作によって制御するため
のパワーウィンドウ制御部50が示されている。このパ
ワーウィンドウ制御部50は、バッテリ60のプラス端
子と接続されている。なお、バッテリ60のマイナス端
子はアースされている。
【0042】パワーウィンドウ制御部50は、オート/
マニュアルスイッチ34の各スイッチからの信号線52
が接続されており、このオート/マニュアルスイッチ3
4の操作状態に応じて、モータ22へ正転及び逆転のた
めの駆動電流を送るようになっている。
【0043】パワーウィンドウ制御部50には、ドアガ
ラス開閉用の第1及び第2のリレーコイル110、11
2のそれぞれの両端が接続されており、前記オート/マ
ニュアルスイッチ34の操作によって、何れかのリレー
コイル110、112が励磁されるようになっている。
【0044】第1のリレーコイル110は、ドアガラス
閉用で、第1のリレースイッチ108と対応されてい
る。第1のリレースイッチ108のコモン端子108A
は、前記モータ22の一端に接続されている。また、第
1接点108Bはバッテリ60のプラス側端子に接続さ
れ、第2接点108Cはアースされている。
【0045】ここで、第1のリレーコイル110が非励
磁の場合は第1のリレースイッチ108は第2接点10
8Cに切り換わっている。
【0046】一方、第2のリレーコイル112は、ドア
ガラス開用で、第2のリレースイッチ109と対応され
ている。第2のリレースイッチ109のコモン端子10
9Aは、前記モータ22の他端に接続されている。ま
た、第1接点109Bはバッテリ60のプラス側端子に
接続され、第2接点109Cはアースされている。
【0047】ここで、第2のリレーコイル112が非励
磁の場合は第2のリレースイッチ109は第2接点10
9Cに切り換わっている。
【0048】従って、第1のリレーコイル110が励磁
されると、モータ22の一端から他端へ電流が流れ、モ
ータ22が正転しドアガラスを閉方向へ移動させること
ができる。また、第2のリレーコイル112励磁される
と、モータ22の他端から一端へ電流が流れ、モータ2
2が逆転しドアガラスを開方向へ移動させることができ
る。
【0049】また、モータ22には、パルスエンコーダ
62が取付けられており、その信号線64はパワーウィ
ンドウ制御回路50に接続されている。このため、パワ
ーウィンドウ制御回路50では、モータ22の回転数を
パルスエンコーダ62から供給されるパルス信号に基づ
いて得ることができる。また、このパルスエンコーダ6
2からの信号をカウントすることによって、ある程度の
ドアガラス20の位置が確認できる。また、このカウン
ト値によって、モータの回転数n並びにパルス幅から周
期Sも得ることができる。
【0050】例えば、モータ22の回転軸が1回転する
のに必要なパルス数をmとすれば、回転数nは、1/m
Sで得ることができる。
【0051】ここで、ドアガラス20の閉動作中に異物
が挟み込まれると、ドアガラスの上昇に負荷がかかり、
モータ22の回転数が低下する。本実施例のパワーウィ
ンドウ制御回路50では、前記(1)式((12)式と
同じ)からこのモータ22の周期差ΔS(又は回転数差
Δn)から、実際のモータ22の回転トルクLD (T 0'
−Tx )を演算し、このΔTが所定値を超えたことを検
出することによって、異物挟み込みと判断し、モータ2
2の駆動を停止させると共に若干量ドアガラスを下降さ
せる挟み込み回避処理を行うようになっている。これに
より、異物の破損及びドアガラス自体の損傷等を防止す
ることができる。
【0052】 ΔS=K・LD ・S0'・Sx ・・・(12) 或いは、
【0053】
【数12】
【0054】本実施例では、しきい値である挟まれ荷重
(異物挟み込み時のモータ22のトルク差)を10kg
・mとして、前記演算で求めたLD と比較するようにし
た。
【0055】なお、全閉時にもモータ22の回転数低下
が生じるが、このときは、パルスエンコーダ62からの
パルス信号で全閉位置近傍であることを認識できるた
め、挟み込み回避処理とは別に、例えば増し締め処理等
を行う。
【0056】次に本実施例の作用を図3に示されたフロ
ーチャートに従い、ドアガラス20の上昇時の動作を説
明する。
【0057】ステップ200では、オート/マニュアル
スイッチ34の操作により、ドアガラス20の閉方向動
作の指示があったか否かが判断され、肯定判定される
と、ステップ202へ移行してモータ22を駆動(正
転)させる。すなわち、第1のリレーコイル110を励
磁することによって、第1のリレースイッチ108を第
1接点108Bに切り換える。これにより、モータ22
は駆動され、ドアガラス20は上昇を開始する。なお、
ステップ200で否定判定の場合は、このルーチンの処
理は行わない。
【0058】次のステップ204では、パルスエンコー
ダ62から入力されるパルス信号から、ドアガラス上昇
中の所定時間の範囲の平均回転数n0'を演算する。
【0059】次のステップ206では、パルスエンコー
ダ62から入力されるパルス信号に基づいてドアガラス
位置を得、ほぼ全閉か否かが判断される。ここで、肯定
判定の場合はステップ208でフラグFをセット(1)
して、ステップ212へ移行し、否定判定の場合は、ス
テップ210でフラグFをリセット(0)してステップ
212へ移行する。すなわち、このフラグFの状態でド
アガラス20が全閉に近い位置にあるか否かを判別する
ことができる。
【0060】次のステップ212では、モータ22の現
在の回転数nx を演算し、次いでステップ214では、
前記無負荷時平均回転数n0'と現在の回転数nx とから
モータ22のトルク差LD を、前述の(12)式又は
(13)式に基づいて演算する。
【0061】このトルク差LD は、異物挟み込みがあっ
た場合に所定値を超えるため、予め挟み込み荷重として
しきい値を記憶している。次のステップ216では、こ
の演算されたトルク差LD としきい値とが比較され、し
きい値を超えていない場合には、異物挟み込みはないと
判断され、ステップ206へ移行し、上記工程を繰り返
す。
【0062】また、ステップ216で、トルク差がしき
い値を超えたと判断されると、ステップ218へ移行し
て、フラグFがセット(1)されているか否かが判断さ
れ、肯定判定の場合は、ドアガラス20がドアフレーム
12Aに当たってモータ22のトルクアップしたと判断
され、ステップ220へ移行して増し締め処理が行われ
た後、ステップ224でモータ22の駆動を停止する。
【0063】一方、ステップ218で否定判定される
と、異物挟み込みによるトルクアップと判断され、ステ
ップ222で挟み込み回避処理を行い、ステップ224
へ移行する。この挟み込み回避処理は、例えば、モータ
22を一旦停止すると共に若干量逆転させ、異物とドア
ガラスとの間に隙間を形成した後にモータを停止させる
処理である。
【0064】このように、モータ22にかかる実際のト
ルクに基づいて異物挟み込みか否かを検出しているた
め、従来のようにモータ回転数の変化に基づいて、経験
的又は実験的に得たデータに基づいて異物挟み込みを検
出するのに比べ、精度が増し、また、装置自体の組付け
や車両への取付、或いは車種によるしきい値の微調整等
が不要となる。
【0065】なお、本実施例で適用した計算式(上記
(12)式)において、パルス幅は、常温(10℃)で
も10msec以下と小さい値であるため、S0 ' とSx
は近似する値をとる(S0 ' ≒Sx )。このため、これ
らの積(S0 ' ×Sx )は、S 0 '2と置き換えることが
できる。
【0066】ΔS=K・LD ・S0'2 ・・・(14) これにより、演算式がより簡単となる処理速度を速める
ことができる。
【0067】また、ドアガラス22の高速回転中のみを
重視した場合、処理速度をさらに挙げる必要がある。す
なわち、上記(14)式を簡素化する必要がある。この
場合、挟まれ荷重時の周期Sx を予測し定数Scとすれ
ば、実際に検出する周期Sxを所定値と比較するのみで
よい。
【0068】 ΔS=Sc・K・LD ・S0'2 ・・・(15) なお、このとき比較される所定値は、−30℃、10V
での1.5 〜4 倍程度が好ましい。
【0069】
【発明の効果】以上説明した如く本発明に係るパワーウ
ィンドウ駆動制御装置は、組付状態等に拘らず、DCモ
ータに加わる回転トルクを得、この得られたトルクに基
づいてドアガラスでの挟み込みの検出を行うことができ
るという優れた効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例に係るパワーウィンドウの駆動回路図
である。
【図2】運転席側ドアの内部構造を示す斜視図である。
【図3】挟み込み検出制御ルーチンを示す制御フローチ
ャートである。
【符号の説明】
10 パワーウインドウ駆動制御装置 22 モータ 50 パワーウィンドウ制御装置(判別手段、指示手
段) 62 パルスエンコーダ(回転数検出手段)

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 DCモータの駆動力によるドアガラスの
    昇降動作中に異物の挟み込みがあった場合にモータの駆
    動を停止又は反転させる挟み込み回避処理を行うように
    モータの駆動を制御するパワーウィンドウ駆動制御装置
    であって、 前記モータの回転数を検出する回転数検出手段と、 前記回転数検出手段で検出される無負荷状態と負荷状態
    の前記DCモータの回転数差から前記DCモータにかか
    る回転トルク差を下記(1)式から演算する回転数差演
    算手段と、 前記回転数差演算手段で、所定の回転トルク差が生じた
    か否かを判別する判別手段と、 前記判別手段で所定の回転トルク差が生じたと判別され
    た場合に、挟み込み回避処理の実行を指示する指示手段
    と、 を有するパワーウィンドウ駆動制御装置。 ΔS=K・LD ・S0'・Sx ・・・(1) 但し、ΔS:無負荷時と負荷時との周期差(=S0'−S
    x )、 K :一定値(=m・Ra /KG ・KM ・φ2 ) LD :無負荷時と負荷時とのトルク差(=T0'−Tx ) S0':無負荷時の周期 Sx :負荷時の周期 m :モータが1回転するときの周期数 Ra :モータ回路の抵抗(Ω) φ :1磁極あたりの磁束(Wb) KG :DCモータの構造から決まる定数 KM :DCモータの構造から決まる定数 T0':無負荷時のトルク Tx :負荷時のトルク である。
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