JPH07276447A

JPH07276447A - 物品取出装置

Info

Publication number: JPH07276447A
Application number: JP7593294A
Authority: JP
Inventors: Toshio Nishida; 利雄西田; Yoshihiko Kuramoto; 義彦蔵本; Osamu Matsui; 治松井
Original assignee: Matsui Mfg Co Ltd
Current assignee: Matsui Mfg Co Ltd
Priority date: 1994-04-14
Filing date: 1994-04-14
Publication date: 1995-10-24
Anticipated expiration: 2017-09-17
Also published as: JP3326003B2

Abstract

(57)【要約】【目的】高価なサーボモータ等を用いず、安価なエア
シリンダを駆動源として用いる場合であっても、物品保
持用ジグの停止位置を容易且つ適切に変化させることが
できるようにする。【構成】物品保持用ジグ３を往復動作させるためのエ
アシリンダ２０を備えた往復動作体２の側面部にストッ
パー用当接部４が設けられ、前記往復動作体２の側方に
は、この往復動作体２の動作を停止させるべく前記スト
ッパー用当接部４に当接させるためのストッパー５が設
けられている物品取出装置であって、前記ストッパー５
がストッパー用当接部４と当接する位置と当接しない位
置との両位置へ位置変更自在となるように前記ストッパ
ー５を動作させるストッパー動作手段６、７が具備され
ている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば成形機で射出成
形された樹脂成形品を金型内から取り出す如き用途に適
用される物品取出装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の物品取出装置としては、物品保
持用ジグをエアシリンダを用いて往復動させるようにし
たものが多々提案されている。このような物品取出装置
では、エアシリンダを常にその最大ストロークで動作さ
せればよい訳ではなく、物品取出装置の使用条件等に応
じてエアシリンダのストロークを適宜調整する必要があ
る。

【０００３】そこで、従来では、かかるストローク設定
を行う手段として、例えば図１０に示すように、エアシ
リンダ２０ｅ等で構成された往復動作体２ｅの側面部に
ストッパー用当接部４ｅを設けていた。また、往復動作
体２ｅの側方にはストッパー５ｅを固定状態に配置させ
ていた。かかる構成によれば、往復動作体２ｅが所定の
ストロークだけ下降・前進した際にストッパー用当接部
４ｅがストッパー５ｅに当接するため、往復動作体２ｅ
の前進を強制的に停止させることができる。従って、ス
トッパー５ｅを予め所定の高さに設定しておくことによ
り、往復動作体２ｅに取付けられた物品保持用ジグ３ｅ
のポジショニング設定が行える。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】この種の物品取出装置
では、例えば物品を取り出す際の往復動作体２ｅのスト
ロークと、その物品をジグ３ｅから離脱させて所望箇所
に載置させる際のストロークとを異なるストロークに設
定しなければならない場合が多々ある。

【０００５】しかしながら、上記従来のものでは、スト
ッパー５ｅが固定状態で設けられ、往復動作体２ｅが前
進すると必ずこのストッパー５ｅにストッパー用当接部
４ｅが当接する構造であるから、往復動作体２ｅのスト
ロークを１種類の一定長に設定できるに過ぎない。即
ち、往復動作体２ｅのストロークを例えば２段階に変化
できるように設定しようとしても、このような設定はそ
の構造上不可能となっていた。従って、従来では、物品
保持用ジグ３ｅの停止位置を変化させることができず、
例えば物品の取出し位置と物品の載置位置とが相違する
ような場合には、これに対処できないという不具合を生
じていた。

【０００６】尚、上記難点を解消し得る装置としては、
サーボモータを用いて物品保持用ジグ３ｅを往復動させ
るようにしたものも提案されている。ところが、かかる
サーボモータはエアシリンダに比較するとかなり高価で
あるため、装置全体の製作コストも高価になるという難
点があった。

【０００７】本発明は上記の点に鑑みて提案されたもの
で、高価なサーボモータ等を用いず、安価なエアシリン
ダを駆動源として用いる場合であっても、物品保持用ジ
グの停止位置を容易且つ適切に変化させることができる
ようにすることを、その目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に提案された請求項１に記載の本発明に係る物品取出装
置は、物品保持用ジグを往復動作させるためのエアシリ
ンダを備えた往復動作体の側面部にストッパー用当接部
が設けられていると共に、前記往復動作体の側方には、
この往復動作体の動作を停止させるべく前記ストッパー
用当接部に当接させるためのストッパーが設けられてい
る物品取出装置であって、前記ストッパーがストッパー
用当接部と当接する位置とストッパー用当接部に当接し
ない位置との両位置へ位置変更自在となるように前記ス
トッパーを動作させるストッパー動作手段が具備されて
いる。

【０００９】請求項２に記載の本発明に係る物品取出装
置は、上記請求項１の構成において、前記ストッパー動
作手段は、往復動作体の往復動作方向と同一方向に沿っ
て設けられた軸体と、この軸体にその軸長方向に沿って
位置調整自在となるように取付けられたストッパーがス
トッパー用当接部に当接する位置とストッパー用当接部
に当接しない位置との両位置間で回転動作を行うように
前記軸体を回転させる回転駆動手段とから構成されてい
る。

【００１０】請求項３に記載の本発明に係る物品取出装
置は、上記請求項２の構成において、前記軸体には複数
個のストッパーが取付けられ、これら複数個のストッパ
ーの各々をストッパー用当接部に当接する位置へ個別に
配置できるように構成されている。

【００１１】

【作用】上記構成を特徴とする請求項１に記載の本発明
に係る物品取出装置では、ストッパー動作手段によって
ストッパーを位置変更させることにより、このストッパ
ーを往復動作体に設けられたストッパー用当接部へ当接
させる場合と当接させない場合とに切り替えることがで
きる。従って、往復動作体の移動ストロークとしては、
ストッパー用当接部がストッパーに当接して停止される
場合のストロークと、ストッパー用当接部がストッパー
に当接しない場合のストロークとの少なくとも２種類の
ストロークが得られ、物品保持用ジグの停止位置を自在
に変化させることが可能となる。

【００１２】請求項２に記載の本発明に係る物品取出装
置では、回転駆動手段を作動させて軸体を回転させる
と、この軸体に取付けられたストッパーが回転動作を行
うことにより、ストッパー用当接部に当接する位置と当
接しない位置との何れかに切替えて、往復動作体のスト
ローク変更、即ち、物品保持用ジグの停止位置の変更が
行える。而して、かかるストッパーの位置変更は、回転
駆動手段によって軸体を回転させるだけで行えるので、
その装置構造を簡素なものにでき、またストッパーの位
置変更を迅速且つ的確に行うことができる。更に、スト
ッパーを軸体の軸長方向に沿って移動させて、その取付
け位置を変更すれば、このストッパーにストッパー用当
接部が当接する位置も変更されるので、往復動作体のス
トロークを容易に変更させることも可能となる。

【００１３】請求項３に記載の本発明に係る物品取出装
置では、軸体に取付けられた複数のストッパーの各々を
ストッパー用当接部に当接する位置へ個別に配置できる
ので、ストッパー用当接部に当接させるストッパーの位
置を適宜変更させることによって、往復動作体のストロ
ークを種々変更させることができ、物品保持用ジグの停
止位置を多段階で変化させることができる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１は本発明に係る物品取出装置の一例
を示す正面図、図２はその右側面図である。この物品取
出装置は、所定形状のフレーム１に支持された往復動作
体２、この往復動作体２の下部先端部に取付けられた物
品保持用ジグ３を具備している。また、往復動作体２の
側面部に取付けられたストッパー用当接部４、このスト
ッパー用当接部４に当接させるためのストッパー５、こ
のストッパー５を動作させるためのストッパー動作手段
に相当する軸体６及びこの軸体６を回転させるためのエ
ア駆動式のロータリアクチュエータ７等も具備してい
る。

【００１５】上記のうち、往復動作体２は、図２に示す
ようにエアシリンダ２０の本体部２１（シリンダ部）の
側面部に取出アーム２２を取付けて構成されている。こ
の往復動作体２は、図１に示すようにエアシリンダ２０
の往復ロッド２３の先端部がフレーム１の上部１０にナ
ット１１等を用いて固定され、この往復ロッド２３に対
してエアシリンダ２０の本体部２１側が相対的に往復動
することにより、これら全体が矢印ｂに沿う上下方向へ
伸縮し、物品保持用ジグ３が往復動を行う構造となって
いる。

【００１６】尚、図１及び図２では図示されていない
が、往復動作体２は適当なガイド手段によってガイドさ
れ、上下方向に往復動作を行う際に左右水平方向へ不当
な振れを生じないように配慮されている。また、、本実
施例では、エアシリンダ２０に取出アーム２２を直接取
付け、エアシリンダ２０の動作量と同一寸法だけ物品保
持用ジグ３が上下動するように構成されているが、物品
保持用ジグ３の移動量を大きくしたいような場合には、
例えばエアシリンダ２０と取出アーム２２の接続に際し
てストロークを２倍に拡大するストローク拡大機構（公
知である）を用いるようにしても何ら構わない。

【００１７】往復動作体２は、上記したようにエアシリ
ンダ２０の動作により上下動を行う他、物品ｍの取出し
に必要な他の動作も適宜実行できるように構成されてい
る。例えば、往復動作体２の取出アーム２２に別途取付
けられたエアシリンダ２４が伸縮動作を行うと、図１の
矢印ｃに示すように物品保持用ジグ３が軸部２５を支点
として所望の角度（例えば９０度）で回転するようにな
っている。

【００１８】物品保持用ジグ３は、例えば成形機で製造
された樹脂成形品等の所望の物品ｍの取出し保持とその
離脱が容易に行えるように構成されたもので、その一例
としては、物品ｍを真空吸着させるための吸着部（不図
示）を備えたタイプのものが適用される。この場合に
は、取出アーム２２の内部にエア配管が配される等し
て、物品保持用ジグ３にエア吸引用の配管が接続された
構成とされる。但し、物品保持用ジグ３としては、これ
に限定されず、例えば物品ｍをニッパー状の部材で挟み
付けて保持するタイプのジグを採用してもよい。

【００１９】ストッパー用当接部４は、往復動作体２の
エアシリンダ２０の側面部に取付けた緩衝用シリンダ４
０によって構成されており、この緩衝用シリンダ４０の
ロッド４１は下向き状態に設定されている。このストッ
パー用当接部４を設ける位置は必ずしもエアシリンダ２
０の側面部に限定されず、例えば取出アーム２２に取付
けてもよく、往復動作体２の何れの箇所であってもよ
い。また、このストッパー用当接部４がストッパー５に
当接する際に発生する衝撃力をさほど考慮する必要がな
い場合には、例えば単なる突起状の凸部を往復動作体２
の側面部に突設し、この凸部をストッパー用当接部とし
ても構わない。

【００２０】図３は、図１のＸ１−Ｘ１断面図で、スト
ッパー５の断面構造を示している。このストッパー５
は、軸体６に嵌合させるための貫通孔５０を備えたもの
で、この貫通孔５０の一端には切込溝５１が連設されて
いる。この切込溝５１はボルト１２の回転によってその
幅が拡縮するもので、ボルト１２を締付けて切込溝５１
を狭めるとこのストッパー５を軸体６に強固に締付け固
定させることができる。これに対し、ボルト１２を緩め
て切込溝５１を広げるとこのストッパー５を軸体６の長
手方向に沿って任意にスライド移動させることが可能で
ある。尚、本発明ではストッパー用当接部４と同様に、
このストッパー５の具体的な構成も決して上記のように
限定されるものではない。

【００２１】前記ストッパー５が嵌合装着された軸体６
は、図１に示すように、往復動作体２の往復動作方向と
同一方向に沿うように往復動作体２の一側方に配置さ
れ、その上下端部が支持されている。この軸体６の上部
はフレーム１の上部１０に取付けられたエア駆動式のロ
ータリアクチュエータ７の回転軸（不図示）に連結され
ており、このロータリアクチュエータ７の駆動によって
矢印ａ方向に回転自在である。尚、軸体６を回転させる
手段としては、必ずしもエア駆動式のロータリアクチュ
エータ７を用いる必要はなく、これに代えて例えばモー
タ（サーボモータを用いる必要はない）を用いてもよ
い。

【００２２】かかる軸体６の回転動作により、ストッパ
ー５は、図４（ａ）に示す状態と同図（ｂ）に示す状態
との切替え動作が自在である。図４（ａ）に示す状態で
は、ストッパー５の突出部分が往復動作体２のストッパ
ー用当接部４のロッド４１と当接可能である。これに対
し、同図（ｂ）に示す状態では、ストッパー５とストッ
パー用当接部４との当接が回避されることとなる。

【００２３】上記した構成の物品取出装置では、図４
（ａ）に示すようにストッパー５を配置させた状態で、
エアシリンダ２０を作動させ、往復動作体２を下降させ
ると、ストッパー用当接部４のロッド４１がストッパー
５に当接する。すると、これら両者の当接により往復動
作体２の下降動作が強制的に停止される。この場合にお
ける往復動作体２の下降ストロークは、図１におけるＳ
１となる。

【００２４】次いで、上記往復動作体２を上昇させた後
に、再度この往復動作体２を下降させる場合において、
ロータリアクチュエータ７を作動させ、ストッパー５を
図４（ｂ）に示す状態に回転させておくと、この場合に
はストッパー用当接部４がストッパー５に当接すること
はなく、エアシリンダ２０が最大ストロークまで下降し
た時点、或いはストッパー５の下方に設けられた基台８
にストッパー用当接部４が当接した時点で、往復動作体
２の下降が停止する。この場合における往復動作体２の
下降ストロークは、例えば図１におけるＳ２となる。

【００２５】このように、上記した物品取出装置では、
ロータリアクチュエータ７を作動させてストッパー５を
回転させるだけで、往復動作体２のストロークをＳ１と
Ｓ２との何れかに任意に切替えることができ、物品保持
用ジグ３の停止位置を２段階に切り換えることができ
る。その結果、物品保持用ジグ３で物品ｍを取り出す高
さと、取り出した物品ｍを物品保持用ジグ３から離脱さ
せる高さとが異なる場合であっても適切に対処できるこ
ととなる。また、ストッパー５を軸体６に沿ってスライ
ドさせてその高さ変更を行えば、このストッパー５によ
って設定される往復動作体２の下降ストロークＳａの具
体的な寸法も任意に増減変更できることとなる。

【００２６】図５（ａ）は本発明に係る物品取出装置の
他の例を示す要部斜視図、図５（ｂ）はそのＸ２−Ｘ２
断面図である。同図に示す構成では、１本の軸体６に２
つのストッパー５、５ａが取付けられており、またこれ
ら２つのストッパー５、５ａは適当な角度α（例えば９
０度）だけ相違している。かかる構成によれば、上側の
ストッパー５をストッパー用当接部４に当接する位置へ
配置させたときには往復動作体２のストロークをＳ３に
設定できる。次いで、軸体６を回転させて、上側のスト
ッパー５をストッパー用当接部４に当接しない位置へ退
避させると同時に、下側のストッパー５ａをストッパー
用当接部４に当接する位置へ配置させれば、往復動作体
２のストロークをＳ４に設定できることとなる。

【００２７】本発明は、このように１本の軸体に複数個
（２個又は２個以上）のストッパーを設け、これら複数
のストッパーの各々を個別にストッパー用当接部に当接
させ得るようにしてもよい。このような構成を採用すれ
ば、ストッパーの個数分だけ往復動作体２のストローク
を多段階に変化させることができる利点が得られる。

【００２８】図６は図１のＸ３−Ｘ３要部断面図で、取
出アーム２２の要部構造を示している。また図７は、図
６のＸ４−Ｘ４断面図である。図６において、この取出
アーム２２は、上側アーム２２Ａと下側アーム２２Ｂと
に分割されており、下側アーム２２Ｂの上端側は、上側
アーム２２Ａの下部開口部２６からその内部へスライド
可能に嵌入されている。即ち、かかる構造によれば、例
えば図８に示すように、下側アーム２２Ｂを上側アーム
２２Ａに対してスライドさせることにより、取出アーム
２２の全長、ひいては往復動作体２の全長を変更させる
ことができる。従って、ストッパー５の高さ変更を行わ
なくても物品保持用ジグ３の停止位置を適宜調整でき、
便利となる。

【００２９】尚、上側アーム２２Ａに対する下側アーム
２２Ｂの固定は、下側アーム２２Ｂの両側面に穿設され
ている長孔２７、２７に挿通されたボルト１４・・を締
付けて、これら各ボルト１４に螺着されている押さえ板
１５、１５を下側アーム２２Ｂの内面に圧接させること
により図れる。

【００３０】而して、上記のように取出アーム２２の全
長を伸縮させる構造を採用した場合には、この取出アー
ム２２の先端側（下部側）に取付けられているエアシリ
ンダ２４や物品保持用ジグ３に接続されるエア配管につ
いても伸縮性を具備させるように配慮する必要がある。
そこで、図６に示す構造では、下側アーム２２Ｂの上端
部の内部には、複数本のパイプ９Ｂ・・を上下方向に沿
って設けて、各パイプ９Ｂの下端部にエアシリンダ２４
や物品保持用ジグ３等に接続されるエア配管９０Ｂを接
続させている。一方、上側アーム２２Ａ内には、ブロッ
ク２８等の適当な部材で支持されたパイプ９Ａが複数本
設けられ、これらの各パイプ９Ａは、その下端側が下側
のパイプ９Ｂ内にスライド自在に嵌入されている。上側
のパイプ９Ａの上端側には、圧縮空気の供給源等に接続
されたエア配管９０Ａが接続されている。

【００３１】上記した構成では、ボルト１４・・を緩め
て例えば図８に示すように下側アーム２２Ｂを上側アー
ム２２Ａに対して下降させた場合であっても、上下の各
パイプ９Ａ、９Ｂどうしは互いにスライドするに過ぎ
ず、これら両者の嵌合接続状態は維持されるので、何ら
不具合を生じることはない。このように直管状のパイプ
９Ａ、９Ｂどうしを相互に嵌合させて接続させる構造で
は、多数本のエア配管９０Ａ、９０Ｂの接続を行わねば
ならない場合であっても、１組のパイプ９Ａ、９Ｂが取
出アーム２２内で占めるスペースを小さくできる。従っ
て、限られた容積の取出アーム２２内に、多数本のエア
配管を通すことができるという利点が得られる。

【００３２】尚、本発明に係る物品取出装置の各部の具
体的な構成は決して上記実施例のように限定されない。
例えば、往復動作体２を支持するフレーム１を他のエア
シリンダに接続させる等して、往復動作体２が水平方向
に移動したり、或いは上下方向にスイング（揺動）する
ようにしても何ら構わない。

【００３３】また、本発明に係る往復動作体としては、
エアシリンダの往復ロッドの先端側に物品保持用ジグを
設けた構造とし、この往復ロッドの往復動作によって物
品保持用ジグを移動させるような構成であってもよい。

【００３４】更に、請求項１に記載の本発明では、スト
ッパー動作手段としては必ずしもストッパーを回転させ
る構造のものに構成する必要もない。例えば、図９に示
すように、ストッパー５ｂを水平方向に往復動作させる
ことによって、このストッパー５ｂがストッパー用当接
部４に当接する位置（同図の一点鎖線で示す）と当接し
ない位置（同図の実線で示す）とに位置変更できるよう
にしても構わない。

【００３５】更に、本発明では、必ずしも往復動作体が
前進動作又は下降動作を行う際にストッパーとストッパ
ー用当接部とを当接させるように設定する必要はなく、
例えば往復動作体が後退動作又は上昇動作を行う際にス
トッパーとストッパー用当接部との両者が当接して、往
復動作体のストローク調整がなされるように構成しても
よい。

【００３６】その他、本発明に係る物品取出装置は、そ
の具体的な使用用途が樹脂成形品の取出用途等に限定さ
れないことは勿論のこと、取出対象となる物品ｍの種類
も問わない。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明から理解されるように、請求
項１乃至３に記載の本発明に係る物品取出装置によれ
ば、ストッパー動作手段によってストッパーを位置変更
させることによりこのストッパーを往復動作体に設けら
れたストッパー用当接部へ当接させる場合と当接させな
い場合とに切り替えることができ、往復動作体のストロ
ークを任意に変更させることができる。従って、かかる
ストロークの変更により、物品保持用ジグの停止位置を
自在に変化させることができ、例えば物品の取出位置と
放出位置との高さが相違するような用途にも適切に利用
できるという格別な効果が得られる。しかも、かかる効
果は安価なエアシリンダを駆動源とした場合に得られる
もので、本発明では高価なサーボモータを用いる必要が
ないため、装置の製作コストを安価にできるという実益
も得られる。

【００３８】また、請求項２に記載の本発明によれば、
往復動作体のストローク変更、即ち、物品保持用ジグの
停止位置の変更は、ストッパーを支持する軸体を回転駆
動手段によって回転させることにより行えるので、その
装置構成を簡素にできる他、位置変更の切替え動作も迅
速に行えるという利点が得られる。更には、ストッパー
の取付け位置を軸体に沿って変更させることにより、往
復動作体のストロークの加減調整も容易且つ適切に行え
る利点も得られる。

【００３９】請求項３に記載の本発明によれば、複数の
ストッパーの各々をストッパー用当接部に当接する位置
へ個別に配置させるように動作させることにより、物品
保持用ジグの停止位置を多段階で変化させることがで
き、一層便利である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る物品取出装置の一例を示す正面
図。

【図２】図１に示す物品取出装置の右側面図。

【図３】図１のＸ１−Ｘ１断面図。

【図４】（ａ），（ｂ）はストッパーの切り替え状態の
一例を示す要部斜視図。

【図５】（ａ）はストッパーの取付状態の他の例を示す
要部斜視図、（ｂ）はそのＸ２−Ｘ２断面図。

【図６】図１のＸ３−Ｘ３断面図。

【図７】図６のＸ４−Ｘ４断面図。

【図８】図６に示す取出アームを伸縮させた状態の一例
を示す要部断面図。

【図９】ストッパーの他の例を示す説明図。

【図１０】従来の物品取出装置の一例を示す正面図。

【符号の説明】

１フレーム２往復動作体３物品保持用ジグ４ストッパー用当接部５，５ａ、５ｂストッパー６軸体７ロータリアクチュエータ２０エアシリンダ２１本体部（エアシリンダの）２２取出アーム２３往復ロッド４０緩衝用シリンダ４１ロッド（緩衝用シリンダの）ｍ物品

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品保持用ジグを往復動作させるためのエ
アシリンダを備えた往復動作体の側面部にストッパー用
当接部が設けられていると共に、前記往復動作体の側方
には、この往復動作体の動作を停止させるべく前記スト
ッパー用当接部に当接させるためのストッパーが設けら
れている物品取出装置であって、前記ストッパーがストッパー用当接部と当接する位置と
ストッパー用当接部に当接しない位置との両位置へ位置
変更自在となるように前記ストッパーを動作させるスト
ッパー動作手段が具備されていることを特徴とする物品
取出装置。
【請求項２】請求項１において、上記ストッパー動作手
段は、往復動作体の往復動作方向と同一方向に沿って設
けられた軸体と、この軸体にその軸長方向に沿って位置
調整自在となるように取付けられたストッパーがストッ
パー用当接部に当接する位置とストッパー用当接部に当
接しない位置との両位置間で回転動作を行うように前記
軸体を回転させる回転駆動手段とから構成されているこ
とを特徴とする物品取出装置。
【請求項３】請求項２において、上記軸体には複数個の
ストッパーが取付けられ、これら複数個のストッパーの
各々をストッパー用当接部に当接する位置へ個別に配置
できるように構成されていることを特徴とする物品取出
装置。