JPH07270165A

JPH07270165A - 振動ジャイロ装置

Info

Publication number: JPH07270165A
Application number: JP6064069A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Sano; 茂樹佐野; Takayuki Kobayashi; 隆幸小林; Takeo Yokoyama; 武男横山
Original assignee: Showa Electric Wire and Cable Co
Current assignee: SWCC Corp
Priority date: 1994-03-31
Filing date: 1994-03-31
Publication date: 1995-10-20

Abstract

(57)【要約】【目的】温度変動などの環境変化があっても振動ジャイ
ロの感度を一定にしてジャイロ特性を向上させる。【構成】振動子に少なくとも一対のトランスデューサ
２、３からｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ω
を受けたときにｙ軸方向に発生するコリオリの力により
起きる振動をトランスデューサから検知することによ
り、角速度を測定する振動ジャイロ装置であって、トラ
ンスデューサに入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂をそれぞれ直列接続
し、駆動信号を入力抵抗を介してトランスデューサに印
加し、トランスデューサに現われる電圧を差動増幅して
角速度の検出信号を生成する差動増幅器Ａ₂と、トラン
スデューサに現われる電圧に応じて増幅度を調整するゲ
イン調整増幅器Ａ₄とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、振動ジャイロ装置に関
し、特に、温度変動などの環境変化があっても振動ジャ
イロの感度を一定にしてジャイロ特性を向上させた振動
ジャイロ装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来から、カメラの手振れ防止、飛行
体、船舶、車両、ロボット等の各種運動体の位置、姿勢
制御、カーナビゲーション等に適した角速度を測定する
振動ジャイロとして、図９（ａ）、（ｂ）に示すよう
に、ｘ₀軸方向に運動している物体にｚ₀軸回りに角速度
Ωが加わるとｙ₀軸方向にコリオリＦcの力が発生するこ
とが知られている。

【０００３】この原理を利用して、支持ピン２０で支持
された屈曲振動子２１をｘ₀軸面２１ｘ₀に貼着された駆
動用トランスデューサ２２によりｘ₀軸方向に屈曲振動
を起こさせて速度を与え、ｚ₀軸回りに角速度Ωを受け
たときにｙ₀軸方向に発生するコリオリの力Ｆcにより起
きる屈曲振動をｙ₀軸面２１ｙ₀に貼着された検出用トラ
ンスデューサ２３により検知することにより、この角速
度Ωを測定する技術が提案されている。

【０００４】振動ジャイロをその振動子に着目すれば音
叉型や図示のような音片型等色々の種類があるが、何れ
も振動子２１に駆動用トランスデューサ２２によりｘ₀
軸方向に屈曲運動の振動を起こさせ、ｚ₀軸回りに角速
度Ωを受けたときにｙ₀軸方向に発生するコリオリの力
Ｆcにより起きる振動を検出用トランスデューサ２３に
より検知し、角速度Ωを測定するものである。

【０００５】この振動ジャイロ装置において、トランス
デューサの駆動信号および角速度の検出信号を生成する
駆動・検出回路が図１０に示すように提案されている。
この振動ジャイロ装置の駆動・検出回路は、振動子２１
（図９（ａ）、（ｂ））に一対のトランスデューサ２
２、２３からｘ₀軸方向に振動を加え、ｚ₀軸回りに角速
度Ωを受けたときにｙ₀軸方向に発生するコリオリの力
により起きる振動を一対のトランスデューサ２２、２３
から検知することにより、角速度を測定するものであ
る。

【０００６】これらの一対のトランスデューサ２２、２
３には駆動信号Ｖinが印加される入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂が
それぞれ直列接続されている。トランスデューサ２２お
よび入力抵抗Ｒ₂₁の接続点とトランスデューサ２３およ
び入力抵抗Ｒ₂₂の接続点との間にはポテンショメータ抵
抗Ｒ₂₃が接続されている。ポテンショメータ抵抗Ｒ₂₃の
摺動端子は入力抵抗Ｒ₂₄を介して演算増幅器Ａ₆の＋端
子に接続され、駆動信号Ｖinが印加される入力抵抗
Ｒ₂₁、Ｒ₂₂の接続点は抵抗Ｒ₂₇を介して演算増幅器Ａ₆
の−端子に接続されている。演算増幅器Ａ₆の＋端子は
抵抗Ｒ₂₅により基準電圧が設定され、演算増幅器Ａ₆の
出力側は抵抗Ｒ₂₆を介して入力側に帰還されている。演
算増幅器Ａ₆の出力側はローパスフイルタ又はバンドパ
スフイルタＦ、移相器Ｓを介して入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂に
駆動信号Ｖinとして正帰還する自励発振ループ回路ＬＰ
が形成されている。なお、この移相器７は必ずしも必要
ではなく、位相条件が合うようにフイルタを付加するこ
とにより位相を調整して正帰還させるようにしてもよ
い。

【０００７】一方、トランスデューサ２２および入力抵
抗Ｒ₂₁の接続点とトランスデューサ２３および入力抵抗
Ｒ₂₂の接続点とはそれぞれ抵抗Ｒ₂₈、Ｒ₂₉を介して差動
増幅器Ａ₇の＋端子、−端子に接続されている。差動増
幅器Ａ₇の＋端子は、抵抗Ｒ₃₀により基準電圧が設定さ
れ、演算増幅器Ａ₇の出力側は抵抗Ｒ₃₁を介して入力側
に帰還されている。

【０００８】この構成の振動ジャイロ装置において、駆
動時におけるトランスデューサ２２、３３に現われる電
圧をＶm、角速度Ωが加わったときコリオリの力により
発生する電圧をＶｃとすれば、両入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂か
らの出力信号Ｖ₁、Ｖ₂はＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなる。この両トランスデューサ２２、２３に現われる
出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は、ポテンショメータ抵抗Ｒ₂₃の摺動
端子で出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ₂）
／２＝Ｖmが得られる。この平均値信号Ｖmと抵抗Ｒ₂₇を
介して印加される駆動信号Ｖinは差信号として差動増幅
器Ａ₆で増幅される。なお、差動増幅器Ａ₆はその出力が
一定レベルになるような飽和特性を有している。この差
動増幅器Ａ₆からの一定レベルの出力はローパスフイル
タ又はバンドパスフイルタＦで振動子２１の直列共振点
の基本波だけを振動させオーバートーンが振動しないよ
うにし、移相器Ｓで位相を調整して入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂
に駆動信号Ｖinとして正帰還させる。この自励発振ルー
プ回路ＬＰにより振動子２１が実質的に直列共振する共
振周波数で振動子１を駆動する駆動回路を構成すること
ができる。このようにしてトランスデューサ２、３の駆
動信号を得ることができる。

【０００９】一方、両トランスデューサ２２、２３に現
われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は、差動増幅器Ａ₇で差動増幅
され差信号、即ちＶ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成され、出力端子Ｍで
表示される。このようにして角速度の検出信号を測定す
ることができる。

【００１０】また、トランスデューサの駆動信号および
角速度の検出信号を生成する他の振動ジャイロ装置の駆
動・検出回路の変形例が図１１に示すように提案されて
いる。一対のトランスデューサ２２、２３には、駆動信
号Ｖinが印加される入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂がそれぞれ直列
接続されている。トランスデューサ２２および入力抵抗
Ｒ₂₁の接続点とトランスデューサ２３および入力抵抗Ｒ
₂₂の接続点との間にはポテンショメータ抵抗Ｒ₂₃が接続
されている。ポテンショメータ抵抗Ｒ₂₃の摺動端子は入
力抵抗Ｒ₂₄を介して演算増幅器Ａ₈の−端子に接続さ
れ、演算増幅器Ａ₇の＋端子は抵抗Ｒ₂₅により基準電圧
が設定され、演算増幅器Ａ₈の出力側は抵抗Ｒ₂₆を介し
て入力側に帰還されている。演算増幅器Ａ₈の出力側は
ローパスフイルタ又はバンドパスフイルタＦ、移相器Ｓ
を介して入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂に駆動信号Ｖinとして正帰
還する自励発振ループ回路ＬＰが形成されている。な
お、この移相器７は必ずしも必要ではなく、位相条件が
合うようにフイルタを付加することにより位相を調整し
て正帰還させるようにしてもよい。

【００１１】一方、トランスデューサ２２および入力抵
抗Ｒ₂₁の接続点とトランスデューサ２３および入力抵抗
Ｒ₂₂の接続点とは、それぞれ抵抗Ｒ₂₈、Ｒ₂₉を介して差
動増幅器Ａ₇の＋端子、−端子に接続されている。差動
増幅器Ａ₇の＋端子は抵抗Ｒ₃₀により基準電圧が設定さ
れ、演算増幅器Ａ₇の出力側は抵抗Ｒ₃₁を介して入力側
に帰還されている。

【００１２】このように構成された振動ジャイロ装置に
おいて、駆動時におけるトランスデューサ２、３の駆動
時の電圧をＶm、角速度Ωが加わったときコリオリの力
により発生する電圧をＶｃとすれば、両トランスデュー
サ２、３に現われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は前述したようにＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなる。この両トランスデューサ２２、２３に現われる
出力信号Ｖ₁、Ｖ₂はポテンショメータ抵抗Ｒ₂₃の摺動端
子で出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ₂）／
２＝Ｖmが得られる。この平均値信号Ｖmは演算増幅器Ａ
₈で増幅される。なお、演算増幅器Ａ₈はその出力が一定
レベルになるような飽和特性を有している。演算増幅器
Ａ₈からの一定レベルの出力は、ローパスフイルタ又は
バンドパスフイルタＦで振動子２１の並列共振点の基本
波だけを振動させオーバートーンが振動しないように
し、移相器Ｓで位相を調整して入力抵抗Ｒ₂₁、Ｒ₂₂に駆
動信号Ｖinとして正帰還させる。この自励発振ループ回
路ＬＰにより振動子２１が実質的に並列共振する共振周
波数で振動子２１を駆動する駆動回路を構成することが
できる。このようにしてトランスデューサ２２、２３の
駆動信号を得ることができる。

【００１３】一方、両トランスデューサに現われる出力
信号Ｖ₁、Ｖ₂は差動増幅器Ａ₇で差動増幅され差信号、
即ちＶ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成され、出力端子Ｍで
表示される。このようにして角速度の検出信号を測定す
ることができる。

【００１４】

【発明が解決しようとする課題】このような駆動・検出
回路を備えた振動ジャイロを使用する上での諸特性のな
かで、振動ジャイロの温度ドリフト、即ち温度変動によ
って無回転時の出力が変動すると共に、回転時の感度も
大幅に低下するという問題がある。これらの原因は温度
変動によって振動ジャイロの共振周波数やメカニカルＱ
が変化することによるものである。

【００１５】従来から、温度特性を改善する試みとし
て、屈曲振動子の材料である恒弾性金属や接着剤、
振動を駆動、検出する圧電素子等の振動ジャイロを構成
する各種材料自体の温度特性を向上させることや、これ
らの材料間の組合せ等を適宜選択して全体として温度特
性を向上させる手法が用いられている。しかしながら、
これらの手法では次のような難点がある。

【００１６】（ａ）充分な温度特性を呈する振動ジャイ
ロを構成する材料を得ることは困難である。（ｂ）同一材料を使用しても個体間のばらつきやロット
間のばらつきが存在し、これらのばらつきを抑制するこ
とは困難である。（ｃ）図１２に例示するように、使用環境の多様な変化
に亘る温度範囲により温度特性の良否に差があることが
多く、これらを補正するのが困難である。

【００１７】（ｄ）材料の温度特性は経時的に変化する
傾向があり、これらを抑制することが困難である。

【００１８】

【目的】本発明は叙上の難点に鑑みなされたもので、そ
の目的は、温度変動などの環境変化があっても振動ジャ
イロの出力や感度を一定にしてジャイロ特性を向上させ
た振動ジャイロ装置を提供せんとするものである。

【００１９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の振動ジャイロ装置は、振動子に少なくとも一
対のトランスデューサからｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸
回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方向に発生するコリ
オリの力により起きる振動を一対のトランスデューサか
ら検知することにより、角速度を測定する振動ジャイロ
装置であって、トランスデューサに入力抵抗を直列接続
して駆動信号を当該入力抵抗を介して印加し、各トラン
スデューサの出力側に当該トランスデューサからの出力
信号を差動増幅して角速度検出信号を形成する差動増幅
器と、この差動増幅器の出力側に設けられ各トランスデ
ューサからの出力信号の和の平均値信号に応じて角速度
検出信号を可変増幅制御するゲイン調整増幅器とを備え
たものである。

【００２０】また、本発明の振動ジャイロ装置は、振動
子に少なくとも一対のトランスデューサからｘ軸方向に
振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたときにｙ軸方
向に発生するコリオリの力により起きる振動を一対のト
ランスデューサから検知することにより、角速度を測定
する振動ジャイロ装置であって、トランスデューサに入
力抵抗を直列接続して駆動信号を当該入力抵抗を介して
印加し、各トランスデューサの出力側に当該トランスデ
ューサからの出力信号を入力すると共に、各出力信号の
電圧値を可変増幅制御するゲイン調整増幅器をそれぞれ
設け、その出力側に出力信号をそれぞれ入力して角速度
検出信号を形成する差動増幅器を設けたものである。

【００２１】

【作用】この振動ジャイロ装置によれば、トランスデュ
ーサから振動子にｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角
速度Ωを受けたときにｙ軸方向に発生するコリオリの力
により起きる振動をトランスデューサから検知すること
により、角速度が測定される。

【００２２】トランスデューサに入力抵抗が直列接続さ
れ、駆動信号が入力抵抗を介してトランスデューサに印
加される。トランスデューサに現われる出力信号は差動
増幅器により差動増幅されて角速度の検出信号が生成さ
れる。差動増幅器からの検出信号はゲイン調整増幅器に
印加される。このゲイン調整増幅器は、温度変動などの
環境変化によってトランスデューサ間に現われるメカニ
カルＱに対応した電圧変化に応じて増幅度を調整し、振
動ジャイロの出力や感度を一定にして温度特性補償を行
なう。

【００２３】また他の実施例では、トランスデューサに
現われる出力信号はゲイン調整増幅器に印加される。こ
のゲイン調整増幅器は、温度変動などの環境変化によっ
て一対のトランスデューサ間に現われるメカニカルＱに
対応した電圧変化に応じて増幅度を調整し、振動ジャイ
ロの出力や感度を一定にして温度特性補償を行なう。ゲ
イン調整増幅器からの出力信号は差動増幅器により差動
増幅されて角速度の検出信号を生成する。

【００２４】

【実施例】以下、本発明の振動ジャイロ装置を音片型に
適用した一実施例につき図面を参照して説明する。

【００２５】

【動作原理】図１（ａ）、（ｂ）、（ｃ）に示すよう
に、本発明の振動ジャイロ装置は、この実施例において
横断面４角形の直方体の音片で構成された振動子１の直
交して隣り合う２面１ａ、１ｂに一対のトランスデュー
サ２、３が貼着されている。この配置により、振動子１
の振動方向は対角モードに設定される。

【００２６】この振動子１は温度特性を考慮して一般的
には恒弾性のＮｉ−ＳＰＡＮ−Ｃまたはエリンバなどの
金属で構成される。また、特殊な例として石英、水晶、
セラミックなどの電気絶縁物で構成されることもある。
恒弾性の電気絶縁物としてはヤング率の温度係数が小さ
く線膨張係数が小さい絶縁物で、ガラスが好適に採用さ
れる。ガラスは恒弾性である他、メカニカルＱが大きく
等方的であり、振動子として必要な特性を備えている。

【００２７】トランスデューサ２、３としては、ＰＺＴ
系、ＺnＯ系、ＢaＴiＯ₃系などのセラミック圧電素子が
使用される。この振動ジャイロ装置は、一対のトランス
デューサ２、３に電気信号を同時に印加し、これらのト
ランスデューサ２、３から振動子１に対角方向であるｘ
軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ωを受けたとき
に、この対角方向と直交する対角方向であるｙ軸方向に
発生するコリオリの力Ｆcにより起きる振動をこれらの
一対のトランスデューサ２、３から検知することによ
り、この角速度Ωを測定するものである。

【００２８】図１（ｂ）に示すように、一対のトランス
デューサ２、３を振動子１の直交して隣り合う２面１
ａ、１ｂに貼着して振動子１の振動方向（ｘ方向）を対
角モードに設定すれば、駆動時においてトランスデュー
サ２、３に現われる電圧Ｖmはトランスデューサ２、３
ではそれぞれ等しい。即ち、電圧ＶmはそれぞれＶm₁＝Ｖm₂ である。なお、４ａは中立線を示している。

【００２９】一方、図１（ｃ）に示すように、振動子１
に角速度Ωが加わったときコリオリの力Ｆc（ｙ方向）
により発生する電圧Ｖｃはトランスデューサ２、３で極
性が逆である。即ち、Ｖｃ₁＝−Ｖｃ₂ である。なお、４ｂは中立線を示している。したがっ
て、振動子１に角速度Ωが加わったときトランスデュー
サ２、３に現われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂はそれぞれＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなり、（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２＝Ｖmで一定であり、振動子
１に角速度Ωが加わったときでもトランスデューサ２、
３に現われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の和の平均値信号Ｖmは
変化しないので、従来のように振動子に角速度が加わっ
たとき出力側の電圧、位相が変化して励起レベルが不安
定になったり、また外部振動に対しても不安定となるこ
とは回避される。

【００３０】一方、振動子１に貼着されたトランスデュ
ーサ２（３）に電気信号を印加すれば、そのトランスデ
ューサ２（３）を含む振動子１のインピーダンス変化は
電気信号の周波数に応じて図２に示すような特性を呈す
る。即ち、振動子１は抵抗、容量、誘導成分を有してい
るので、インピーダンスは直列共振点で極小、並列共振
点で極大になる。さらに、両共振点においては容量、誘
導成分はなく、純抵抗である。

【００３１】図３に示すように、トランスデューサ２
（３）に入力抵抗Ｒを直列接続して、入力抵抗Ｒ側から
駆動信号Ｖinを印加すれば、トランスデューサ２（３）
に現われる電圧Ｖmは並列共振点で極大となり、入力抵
抗Ｒの電圧降下は極小となり、直列共振点で極小とな
り、入力抵抗Ｒの電圧降下は極大となり、インピーダン
スは純抵抗のみとなるから位相も駆動信号Ｖinと同相で
ある。

【００３２】図４に示すように、トランスデューサ２
（３）に直列接続した入力抵抗Ｒから駆動信号Ｖinが印
加され、トランスデューサ２（３）に現われる電圧の平
均値（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２である平均値信号Ｖmと駆動信号
Ｖinを差信号として増幅器５で差動増幅し、ローパスフ
イルタ又はバンドパスフイルタ６で振動子１の共振点の
基本波だけを振動させオーバートーンが振動しないよう
にし、移相器７で位相を調整して正帰還させる自励発振
ループ回路を形成することにより振動子１が実質的に直
列共振する共振周波数で振動子１を駆動する駆動回路を
構成することができる。このようにしてトランスデュー
サ２（３）の駆動信号を得ることができる。

【００３３】なお、ループゲインは直列共振のとき１よ
り大とされる。また、この移相器７は必ずしも必要では
なく、位相条件が合うようにフイルタを付加することに
より位相を調整して正帰還させるようにしてもよい。ま
た、両トランスデューサ２（３）に現われる出力信号Ｖ
₁、Ｖ₂を差動増幅して差信号をとれば、Ｖ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成される。

【００３４】この場合、回転角速度をΩ₁、回転時出力
電圧をＶ₂mとすると、振動ジャイロの感度Ｓは、Ｓ＝Ｖ
₂m／Ω₁で表され、

【００３５】

【数１】

【００３６】（但し、Ａx、Ａyは駆動側、検出側の力係
数、ω₀xは駆動側の共振角周波数、ｒは検出側の容量
比、Ｑx Ｑyは駆動側、検出側のメカニカルＱ、Ｖinは
入力電圧である）となる。このため、振動ジャイロの感
度Ｓは、振動子のメカニカルＱによって大きく変化す
る。したがって、温度変化等によるメカニカルＱの変化
を検出して、この検出信号により増幅度を調整して角速
度検出信号の温度特性補償を行ない、これによって振動
ジャイロの出力や感度を一定に保つものである。

【００３７】

【第１実施例】このようなトランスデューサの駆動信号
および角速度の検出信号を生成する振動ジャイロ装置の
駆動・検出回路を図５に示す。この振動ジャイロ装置
は、振動子１（図１）に一対のトランスデューサ２、３
からｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ωを受け
たときにｙ軸方向に発生するコリオリの力により起きる
振動を一対のトランスデューサ２、３から検知すること
により、角速度を測定するものである。

【００３８】これらの一対のトランスデューサ２、３に
は、正弦波または三角波の駆動信号Ｖinが印加される入
力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂がそれぞれ直列接続されている。トラン
スデューサ２および入力抵抗Ｒ₁の接続点とトランスデ
ューサ３および入力抵抗Ｒ₂の接続点との間にはポテン
ショメータ抵抗Ｒ₃が接続されている。ポテンショメー
タ抵抗Ｒ₃の中間点の摺動端子は入力抵抗Ｒ₄を介して演
算増幅器Ａ₁の＋端子に接続され、駆動信号Ｖinが印加
される入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂の接続点は抵抗Ｒ₇を介して演
算増幅器Ａ₁の−端子に接続されている。演算増幅器Ａ₁
の＋端子に接続された抵抗Ｒ₅は基準電圧設定用の抵抗
で、演算増幅器Ａ₁の出力側には抵抗Ｒ₆を介して入力側
に帰還されている。演算増幅器Ａ₁の出力側はローパス
フイルタ又はバンドパスフイルタＦ、移相器Ｓが設けら
れ入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に正弦波または三角波の駆動信号Ｖ
inとして正帰還する自励発振ループ回路ＬＰが形成され
ている。なお、この移相器７は必ずしも必要ではなく、
位相条件が合うようにフイルタを付加することにより位
相を調整して正帰還させるようにしてもよい。

【００３９】一方、トランスデューサ２および入力抵抗
Ｒ₁の接続点とトランスデューサ３および入力抵抗Ｒ₂の
接続点とは、それぞれ抵抗Ｒ₈、Ｒ₉を介して差動増幅器
Ａ₂の＋端子、−端子に接続されている。抵抗Ｒ₁₀は差
動増幅器Ａ₂の＋端子の基準電圧を設定するものであ
り、演算増幅器Ａ₂の出力側は抵抗Ｒ₁₁を介して入力側
に帰還されている。

【００４０】差動増幅器Ａ₂にはゲイン調整増幅器Ａ₄が
接続され、一対のトランスデューサ２、３間に現われる
出力信号の和の平均値信号Ｖmが整流器Ｒe₁により整流
され、この平均値信号に応じて出力信号を可変増幅制御
する。ゲイン調整増幅器Ａ₄は半波整流器Ｒe₂、平滑器
Ｆ₁を介して出力端子Ｍから角速度検出信号として出力
される。ゲイン調整増幅器Ａ₄としては電圧制御増幅器
（ＶＣＡ）が使用できる。半波整流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁
は省略することもできる。なお、一対のトランスデュー
サ２、３にはそれぞれ終端抵抗Ｒ₁₂、Ｒ₁₃が並列接続さ
れ、振動子１を安定化させる。

【００４１】このように構成された振動ジャイロ装置に
おいて、駆動時におけるトランスデューサ２、３に現わ
れる電圧をＶm、角速度Ωが加わったときコリオリの力
により発生する電圧をＶｃとすれば、両入力抵抗Ｒ₁、
Ｒ₂からの出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は前述したようにＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなる。この両トランスデューサ２、３に現われる出力
信号Ｖ₁、Ｖ₂はポテンショメータ抵抗Ｒ₃の摺動端子で
和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２＝Ｖmが得られる。こ
の平均値信号Ｖmと抵抗Ｒ₇を介して印加される駆動信号
Ｖinは差信号として差動増幅器Ａ₁で増幅される。な
お、差動増幅器Ａ₁はその出力が一定レベルになるよう
な飽和特性を有している。この差動増幅器Ａ₁からの一
定レベルの出力はローパスフイルタ又はバンドパスフイ
ルタＦで振動子１の直列共振点の基本波だけを振動させ
オーバートーンが振動しないようにし、移相器Ｓで位相
を調整して入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に駆動信号Ｖinとして正帰
還させる。この自励発振ループ回路ＬＰにより振動子１
が実質的に直列共振する共振周波数で振動子１を駆動す
る駆動回路を構成することができる。このようにしてト
ランスデューサ２、３の駆動信号を得ることができる。

【００４２】一方、振動子１は、等価回路上で考える
と、トランスデューサ２、３の容量成分Ｃ₀と、振動子
自体（音片）の容量成分Ｃ₁、誘導成分Ｌ₁、抵抗成分Ｒ
₁との直並列回路として考えられ、共振周波数は機械的
容量成分Ｃ₀と、容量成分Ｃ₁、誘導成分Ｌ₁に依存し、
さほど温度特性に影響を及ぼさないが、メカニカルＱは
ωＬ₁／Ｒ₁に依存し、温度変化により抵抗成分Ｒ₁の値
は変動し、この結果振動ジャイロの出力や感度は変動
し、温度特性に大きく影響を及ぼす。このように振動子
１は、温度が変化することにより特性が変化するが、特
に感度に大きく影響しており、温度による変化量の大き
いものはそのメカニカルＱの変化である。温度変化によ
りメカニカルＱが低下すると、直列共振時の等価的イン
ピーダンスが上昇する（図２）。図５において、両トラ
ンスデューサ２、３にそれぞれ現われる出力信号Ｖ₁、
Ｖ₂、ポテンショメータ抵抗Ｒ₃の中間点の摺動端子から
得られる平均値信号Ｖm（＝Ｖ₁＋Ｖ₂）／２の振幅はメ
カニカルＱの低下に伴い大きくなる。メカニカルＱが低
下し、出力信号Ｖ₁、Ｖ₂、平均値信号Ｖmの電圧振幅が
大きくなると、振動ジャイロの感度が低下することは理
論、実験により確認できる。

【００４３】そこで、図５において、両トランスデュー
サ２、３に現われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は差動増幅器Ａ₂
で差動増幅され差信号、即ちＶ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成される。差動増幅器
Ａ₂からの検出信号はゲイン調整増幅器Ａ₄に印加され
る。このゲイン調整増幅器Ａ₄は、温度変動などの環境
変化によって一対のトランスデューサ２、３間に現われ
るメカニカルＱに対応した出力信号の和の平均値信号Ｖ
m（＝（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２）が整流器Ｒe₁により整流さ
れ、この平均値信号に応じて出力信号Ｖ₁、Ｖ₂を可変増
幅制御する。即ち、平均値信号Ｖmの振幅が上昇したと
きはゲイン調整増幅器Ａ₄の増幅度を増大させ、平均値
信号Ｖmの振幅が減少したときはゲイン調整増幅器Ａ₄の
増幅度を低下させるように制御する。なお、実施にあた
り電圧Ｖmの振幅とゲイン調整増幅器Ａ₄の増幅度との比
例関係は適宜その傾きを選択することが必要である。ゲ
イン調整増幅器Ａ₄は半波整流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁を介し
て出力端子Ｍで角速度検出信号として出力される。この
ようにしてトランスデューサ２、３間に現われるメカニ
カルＱに対応した電圧変化に応じて増幅度を調整し、振
動ジャイロの出力や感度を一定にして温度特性補償を行
なうことができる。

【００４４】図８に示すように、本発明の振動ジャイロ
装置によれば、メカニカルＱが変化したとき、温度特性
補償を行なった結果、感度は点線で示すように一定に制
御することができた。このような温度特性補償を行なわ
ない場合、感度は実線で示すような変動してジャイロ特
性が悪化した。さらに、図３に示すように、トランスデ
ューサ２（３）に入力抵抗Ｒを直列接続して、入力抵抗
Ｒ側から駆動信号Ｖinを印加すれば、トランスデューサ
２（３）に現われる平均値信号Ｖmは並列共振点で極大
となり、インピーダンスは純抵抗のみとなるから位相も
駆動信号Ｖinと同相である。したがって、図４に示すよ
うに、トランスデューサ２（３）に現われる出力信号の
和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ_2）／２であるＶmを増幅器５
で増幅し、ローパスフイルタ又はバンドパスフイルタ６
で振動子１の並列共振点の基本波だけを振動させオーバ
ートーンが振動しないようにし、移相器７で位相を調整
して正帰還させる自励発振ループ回路ＬＰを形成するこ
とにより振動子１が実質的に並列共振する共振周波数で
振動子１を駆動する駆動回路を構成することができる。
このようにしてトランスデューサ２（３）の駆動信号を
得ることができる。なお、ループゲインは並列共振のと
き１より大とされる。

【００４５】また、両トランスデューサに現われる出力
信号Ｖ₁、Ｖ₂を差動増幅して差信号をとれば、Ｖ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成される。トランスデ
ューサの駆動信号および角速度の検出信号を生成する振
動ジャイロ装置の駆動・検出回路の他の例を図６に示
す。

【００４６】一対のトランスデューサ２、３には正弦波
または三角波の駆動信号Ｖinが印加される入力抵抗
Ｒ₁、Ｒ₂がそれぞれ直列接続されている。トランスデュ
ーサ２および入力抵抗Ｒ₁の接続点とトランスデューサ
３および入力抵抗Ｒ₂の接続点との間にはポテンショメ
ータ抵抗Ｒ₃が接続されている。ポテンショメータ抵抗
Ｒ₃の摺動端子は入力抵抗Ｒ₄を介して演算増幅器Ａ₃の
−端子に接続され、演算増幅器Ａ₃の＋端子は抵抗Ｒ₅を
用いて基準電圧が設定され、演算増幅器Ａ₃の出力側は
抵抗Ｒ₆を介して入力側に帰還されている。演算増幅器
Ａ₁の出力側はローパスフイルタ又はバンドパスフイル
タＦ、移相器Ｓを介して入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に正弦波また
は三角波の駆動信号Ｖinとして正帰還する自励発振ルー
プ回路ＬＰが形成されている。なお、この移相器７は必
ずしも必要ではなく、位相条件が合うようにフイルタを
付加することにより位相を調整して正帰還させるように
してもよい。

【００４７】一方、トランスデューサ２および入力抵抗
Ｒ₁の接続点とトランスデューサ３および入力抵抗Ｒ₂の
接続点とは、それぞれ抵抗Ｒ₈、Ｒ₉を介して差動増幅器
Ａ₂の＋端子、−端子に接続されている。差動増幅器Ａ₂
の＋端子は抵抗Ｒ₁₀を用いて基準電圧が設定され、演算
増幅器Ａ₂の出力側は抵抗Ｒ₁₁を介して入力側に帰還さ
れている。

【００４８】差動増幅器Ａ₂にはゲイン調整増幅器Ａ₄が
接続され、一対のトランスデューサ２、３間に現われる
出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の和の平均値信号Ｖmが整流器Ｒe₁に
より整流され、この平均値信号に応じて出力信号Ｖ₁、
Ｖ₂を可変増幅制御する。ゲイン調整増幅器Ａ₄は半波整
流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁を介して出力端子Ｍで角速度検出
信号として出力される。

【００４９】ゲイン調整増幅器Ａ₄としては電圧制御増
幅器（ＶＣＡ）が使用できる。半波整流器Ｒe₂、平滑器
Ｆ₁は省略することもできる。なお、一対のトランスデ
ューサ２、３にはそれぞれ終端抵抗Ｒ₁₂、Ｒ₁₃が並列接
続され、振動子１を安定化させる。このように構成され
た振動ジャイロ装置において、駆動時におけるトランス
デューサ２、３に現われる電圧をＶm、角速度Ωが加わ
ったときコリオリの力により発生する電圧をＶｃとすれ
ば、両トランスデューサ２、３に現われる出力信号
Ｖ₁、Ｖ₂は前述したようにＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなる。この両トランスデューサ２、３に現われる出力
信号Ｖ₁、Ｖ₂はポテンショメータ抵抗Ｒ₃の摺動端子で
出力信号の和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２＝Ｖmが得
られる。この平均値信号Ｖmは演算増幅器Ａ₃で増幅され
る。なお、演算増幅器Ａ₃はその出力が一定レベルにな
るような飽和特性を有している。この演算増幅器Ａ₃か
らの一定レベルの出力は、ローパスフイルタ又はバンド
パスフイルタＦで振動子１の並列共振点の基本波だけを
振動させオーバートーンが振動しないようにし、移相器
Ｓで位相を調整して入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に駆動信号Ｖinと
して正帰還させる。この自励発振ループ回路ＬＰにより
振動子１が実質的に並列共振する共振周波数で振動子１
を駆動する駆動回路を構成することができる。このよう
にしてトランスデューサ２、３の駆動信号を得ることが
できる。

【００５０】一方、図６において、両トランスデューサ
２、３に現われる出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は差動増幅器Ａ₂で
差動増幅され差信号、即ちＶ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成される。差動増幅器
Ａ₂からの検出信号はゲイン調整増幅器Ａ₄に印加され
る。このゲイン調整増幅器Ａ₄は、温度変動などの環境
変化によって一対のトランスデューサ２、３間に現われ
るメカニカルＱに対応した各トランスデューサからの出
力信号の和の平均値信号Ｖm（＝（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２）が
整流器Ｒe₁により整流され、この平均値信号に応じて検
出信号を可変増幅制御する。即ち、電圧Ｖmの振幅が上
昇したときはゲイン調整増幅器Ａ₄の増幅度を増大さ
せ、電圧Ｖmの振幅が減少したときはゲイン調整増幅器
Ａ₄の増幅度を低下させるように制御する。なお、実施
にあたり電圧Ｖmの振幅とゲイン調整増幅器Ａ₄の増幅度
との比例関係は適宜その傾きを選択することが必要であ
る。ゲイン調整増幅器Ａ₄は半波整流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁
を介して出力端子Ｍで角速度検出信号として出力され
る。このようにしてトランスデューサ２、３間に現われ
るメカニカルＱに対応した電圧変化に応じて増幅度を調
整し、振動ジャイロの出力や感度を一定にして温度特性
補償を行なうことができる。

【００５１】

【第２実施例】トランスデューサの駆動信号および角速
度の検出信号を生成する振動ジャイロ装置の駆動・検出
回路の他の実施例を図７に示す。一対のトランスデュー
サ２、３には、正弦波または三角波の駆動信号Ｖinが印
加される入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂がそれぞれ直列接続されてい
る。トランスデューサ２および入力抵抗Ｒ₁の接続点と
トランスデューサ３および入力抵抗Ｒ₂の接続点との間
にはポテンショメータ抵抗Ｒ₃が接続されている。ポテ
ンショメータ抵抗Ｒ₃の中間点の摺動端子は入力抵抗Ｒ₄
を介して演算増幅器Ａ₁の＋端子に接続され、駆動信号
Ｖinが印加される入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂の接続点は、抵抗Ｒ
₇を介して演算増幅器Ａ₁の−端子に接続されている。演
算増幅器Ａ₁の＋端子に接続された抵抗Ｒ₅は基準電圧設
定用の抵抗で、演算増幅器Ａ₁の出力側には抵抗Ｒ₆を介
して入力側に帰還されている。演算増幅器Ａ₁の出力側
はローパスフイルタ又はバンドパスフイルタＦ、移相器
Ｓが設けられ入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に正弦波または三角波の
駆動信号Ｖinとして正帰還する自励発振ループ回路ＬＰ
が形成されている。なお、この移相器７は必ずしも必要
ではなく、位相条件が合うようにフイルタを付加するこ
とにより位相を調整して正帰還させるようにしてもよ
い。一方、トランスデューサ２およびトランスデューサ
３の出力側（トランスデューサ２と入力抵抗Ｒ₁の接続
点、トランスデューサ３と入力抵抗Ｒ₂の接続点）に
は、一対のトランスデューサ２、３からの出力信号
Ｖ₁、Ｖ₂が入力されると共に、各出力信号の電圧値を可
変増幅制御するゲイン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆がそれぞれ設
けられている。トランスデューサ２、３からの各出力信
号Ｖ₁、Ｖ₂は半波整流器Ｒe₅、Ｒe₆を介してゲイン調整
増幅器Ａ₅、Ａ₆に制御信号として印加されトランスデュ
ーサ２、３からの各出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の電圧値を可変増
幅制御する。

【００５２】ゲイン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆の出力側は、そ
の出力信号がそれぞれ入力され角速度検出信号を形成す
る差動増幅器Ａ₉の＋端子、−端子に抵抗Ｒ₈、Ｒ₉を介
して接続されている。抵抗Ｒ₁₀は差動増幅器Ａ₉の＋端
子の基準電圧を設定するものであり、演算増幅器Ａ₉の
出力側は抵抗Ｒ₁₁を介して入力側に帰還されている。演
算増幅器Ａ₉は半波整流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁を介して出力
端子Ｍから角速度検出信号として出力される。ゲイン調
整増幅器Ａ₅、Ａ₆としては電圧制御増幅器（ＶＣＡ）が
使用できる。半波整流器Ｒe₂、平滑器Ｆ₁は省略するこ
ともできる。なお、一対のトランスデューサ２、３には
それぞれ終端抵抗Ｒ₁₂、Ｒ₁₃が並列接続され、振動子１
を安定化させる。

【００５３】このように構成された振動ジャイロ装置に
おいて、駆動時におけるトランスデューサ２、３に現わ
れる電圧をＶm、角速度Ωが加わったときコリオリの力
により発生する電圧をＶｃとすれば、両入力抵抗Ｒ₁、
Ｒ₂からの出力信号Ｖ₁、Ｖ₂は前述したようにＶ₁＝Ｖm＋ＶｃＶ₂＝Ｖm−Ｖｃとなる。この両トランスデューサ２、３に現われる出力
信号Ｖ₁、Ｖ₂はポテンショメータ抵抗Ｒ₃の摺動端子で
和の平均値信号（Ｖ₁＋Ｖ₂）／２＝Ｖmが得られる。こ
の平均値信号Ｖmと抵抗Ｒ₇を介して印加される駆動信号
Ｖinは差信号として差動増幅器Ａ₁で増幅される。な
お、差動増幅器Ａ₁はその出力が一定レベルになるよう
な飽和特性を有している。この差動増幅器Ａ₁からの一
定レベルの出力はローパスフイルタ又はバンドパスフイ
ルタＦで振動子１の直列共振点の基本波だけを振動させ
オーバートーンが振動しないようにし、移相器Ｓで位相
を調整して入力抵抗Ｒ₁、Ｒ₂に駆動信号Ｖinとして正帰
還させる。この自励発振ループ回路ＬＰにより振動子１
が実質的に直列共振する共振周波数で振動子１を駆動す
る駆動回路を構成することができる。このようにしてト
ランスデューサ２、３の駆動信号を得ることができる。

【００５４】一方、トランスデューサ２およびトランス
デューサ３の各出力信号Ｖ₁、Ｖ₂はゲイン調整増幅器Ａ
₅、Ａ₆に入力されると共に、この各出力信号Ｖ₁、Ｖ₂が
半波整流器Ｒe₅、Ｒe₆を介して制御信号としてゲイン調
整増幅器Ａ₅、Ａ₆に印加され各出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の電圧
値を可変増幅制御する。可変増幅制御された出力信号は
抵抗Ｒ₈、Ｒ₉を介して差動増幅器Ａ₉の＋端子、−端子
に入力される。各出力信号は差動増幅器Ａ₉で差動増幅
され差信号、即ちＶ₁−Ｖ₂＝２Ｖｃとなり、角速度Ωの検出信号が生成される。

【００５５】演算増幅器Ａ₉の出力信号は半波整流器Ｒe
₂、平滑器Ｆ₁を介して出力端子Ｍから角速度検出信号
（Ω）として出力される。この場合、ゲイン調整増幅器
Ａ₅、Ａ₆には温度変動などの環境変化によって一対のト
ランスデューサ２、３間に現われるメカニカルＱに対応
した出力信号Ｖ₁、Ｖ₂が入力されるが、この出力信号Ｖ
₁、Ｖ₂は、半波整流器Ｒe₅、Ｒe₆を介して制御信号とし
てゲイン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆に印加されるので、ゲイン
調整増幅器Ａ₅、Ａ₆は増幅度を可変増幅制御する。即
ち、トランスデューサ２、３の出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の振幅
が上昇したときはゲイン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆の増幅度を
増大させ、出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の振幅が減少したときはゲ
イン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆の増幅度を低下させるように制
御する。なお、実施にあたりトランスデューサ２、３の
出力信号Ｖ₁、Ｖ₂の振幅とゲイン調整増幅器Ａ₅、Ａ₆の
増幅度との比例関係は適宜その傾きを選択することが必
要である。

【００５６】このようにしてトランスデューサ２、３間
に現われるメカニカルＱに対応した電圧変化に応じて増
幅度を調整し、振動ジャイロの出力や感度を一定にして
温度特性補償を行なうことができる。以上の実施例では
温度変化によるメカニカルＱに応じて発生する電圧変化
を検出し出力感度を一定に保持する機能をもたせたが、
この機能は他の原因によるメカニカルＱの変化をも抑制
することが可能である。また、振動子によって温度特性
自体は異なっているが、そのような変化に係わりなく出
力感度を一定に調整することができる。さらに、以上の
実施例ではメカニカルＱの変化による回路上の交流電圧
の極小点または極大点の変化を利用しているが、本来一
定であるべき回路上の動作点がその温度変化等により変
動するような現象を呈する場合にも同様の考え方を適用
して実施できる。

【００５７】なお、以上の実施例では振動ジャイロ装置
を４角形の直方体振動子を使用した音片型に適用した例
について説明したが、本発明の振動ジャイロ装置は横断
面ｎ角形（ｎは３または５以上）の多辺体の音片型にも
適用でき、音叉型等に応用する場合についても等しく適
用できる。この場合、ｘ軸方向、ｙ軸方向とはその横断
面ｎ角形のｘ軸方向、ｙ軸方向成分をいうものとする。
また、以上の実施例では横断面４角形の直方体の音片で
構成された振動子の直交して隣り合う２面に一対のトラ
ンスデューサを貼着したが、３以上のトランスデューサ
を貼着して駆動・検出を行なうこともできる。

【００５８】

【発明の効果】以上の説明からも明らかなように、本発
明の振動ジャイロ装置によれば、温度変動などの環境変
化に伴うメカニカルＱの変化をトランスデューサに現わ
れる電圧変動として検出して感度を調整し、温度特性補
償を行なう機能を有するため、振動子による個体差やロ
ット間の差、経時的な変化の影響を受けることがない。
したがって、従来のように材料の特性追及という手法で
はなし得なかった安定した温度補償が実現できジャイロ
特性を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１（ａ）は本発明における振動ジャイロ装置
の振動子、トランスデューサの概略斜視図、図１（ｂ）
は図１（ａ）に示す振動ジャイロ装置の駆動時のトラン
スデューサの振動方向、電圧を示す説明図、図１（ｃ）
は図１（ａ）に示す振動ジャイロ装置の角速度発生時の
コリオリの力の発生方向、電圧を示す説明図。

【図２】振動ジャイロ装置に使用されるトランスデュー
サを含む振動子のインピーダンス変化と励起信号の周波
数との関係を示す特性図。

【図３】本発明の振動ジャイロ装置の駆動・角速度検出
の概念を示す回路図。

【図４】本発明の振動ジャイロ装置の駆動回路の原理を
示す回路図。

【図５】本発明の第１実施例における振動ジャイロ装置
の駆動・検出回路図。

【図６】本発明の他の実施例における振動ジャイロ装置
の駆動・検出回路図。

【図７】本発明の第２実施例における振動ジャイロ装置
の駆動・検出回路図。

【図８】本発明の振動ジャイロ装置により得られる温度
−感度の特性図。

【図９】図９（ａ）は従来の振動ジャイロ装置の振動
子、トランスデューサの概略斜視図、図９（ｂ）はその
平面説明図。

【図１０】従来の振動ジャイロ装置の駆動・検出回路
図。

【図１１】従来の振動ジャイロ装置の他の駆動・検出回
路図。

【図１２】従来の振動ジャイロ装置の温度特性図。

【符号の説明】

１……振動子２、３……一対のトランスデューサＲ、Ｒ₁、Ｒ₂……入力抵抗Ｖ₁、Ｖ₂……出力信号Ｖm……平均値信号Ａ₂、Ａ₉……差動増幅器Ａ₄、Ａ₅、Ａ₆……ゲイン調整増幅器 Ω……角速度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】振動子に少なくとも一対のトランスデュー
サからｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ωを受
けたときにｙ軸方向に発生するコリオリの力により起き
る振動を前記一対のトランスデューサから検知すること
により、前記角速度を測定する振動ジャイロ装置であっ
て、前記トランスデューサに入力抵抗を直列接続して駆
動信号を当該入力抵抗を介して印加し、各トランスデュ
ーサの出力側に当該トランスデューサからの出力信号を
差動増幅して角速度検出信号を形成する差動増幅器と、
この差動増幅器の出力側に設けられ前記各トランスデュ
ーサからの出力信号の和の平均値信号に応じて前記角速
度検出信号を可変増幅制御するゲイン調整増幅器とを備
えたことを特徴とする振動ジャイロ装置。
【請求項２】振動子に少なくとも一対のトランスデュー
サからｘ軸方向に振動を加え、ｚ軸回りに角速度Ωを受
けたときにｙ軸方向に発生するコリオリの力により起き
る振動を前記一対のトランスデューサから検知すること
により、前記角速度を測定する振動ジャイロ装置であっ
て、前記トランスデューサに入力抵抗を直列接続して駆
動信号を当該入力抵抗を介して印加し、各トランスデュ
ーサの出力側に当該トランスデューサからの出力信号を
入力すると共に、各出力信号の電圧値を可変増幅制御す
るゲイン調整増幅器をそれぞれ設け、その出力側に出力
信号をそれぞれ入力して前記角速度検出信号を形成する
差動増幅器を設けたことを特徴とする振動ジャイロ装
置。