JPH0726855B2 - ナビゲーション装置 - Google Patents
ナビゲーション装置Info
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- JPH0726855B2 JPH0726855B2 JP10915389A JP10915389A JPH0726855B2 JP H0726855 B2 JPH0726855 B2 JP H0726855B2 JP 10915389 A JP10915389 A JP 10915389A JP 10915389 A JP10915389 A JP 10915389A JP H0726855 B2 JPH0726855 B2 JP H0726855B2
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- antenna
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Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 移動体内の移動距離センサおよび方位センサにより移動
体の現在位置を求め、上記移動体外の路上装置の路上ア
ンテナから送信されると共に絶対的な位置データを含む
交通情報源をもとに上記現在位置を修正する場合に、上
記交通情報源からの信号の受信、および路上アンテナの
直下検出のタイミングに基づき、現在位置を修正するナ
ビゲーション装置であって、移動体と路上装置との交信
領域が広い場合、あるいは位置データを受信するタイミ
ングが遅れた場合での移動体の現在位置を精度良く修正
することが可能となる。
体の現在位置を求め、上記移動体外の路上装置の路上ア
ンテナから送信されると共に絶対的な位置データを含む
交通情報源をもとに上記現在位置を修正する場合に、上
記交通情報源からの信号の受信、および路上アンテナの
直下検出のタイミングに基づき、現在位置を修正するナ
ビゲーション装置であって、移動体と路上装置との交信
領域が広い場合、あるいは位置データを受信するタイミ
ングが遅れた場合での移動体の現在位置を精度良く修正
することが可能となる。
本発明は移動体、例えば走行車の現在位置を移動体外の
路上装置から送信される絶対的な位置データで修正する
ナビゲーション装置に関する。
路上装置から送信される絶対的な位置データで修正する
ナビゲーション装置に関する。
第９図は従来のナビゲーション装置を示す模式図であ
る。一般に、ナビゲーション装置においては、走行車の
現在位置に関連したデータを検知するセンサとして、車
速センサ等の移動距離センサ７や地磁気センサ等の方位
センサ８が、走行車の内部に設けられている。上記移動
距離センサ７は、走行車における単位時間内の車輪の回
転数、すなわち走行速度を検知しこの走行速度に比例し
た数の車速パルスを発生する。さらに、これらの車速パ
ルスを走行中にカウントして得られる移動距離を、移動
距離データ信号Srとして出力する。また、方位センサ８
は、磁北に対する走行車の方位を検知して方位データＳ
θとして出力する。これらの移動距離データ信号Srおよ
び方位データ信号Ｓθは、まとめて現在位置演算手段１
に入力される。なお、この現在位置演算手段１は、通
常、マイコン等のCPUにより実現され、上記移動距離デ
ータ信号Srおよび方位データ信号Ｓθをもとにそれぞれ
走行車の移動距離および方位を求めて予めマニュアル操
作で入力した走行開始時の位置と比較することにより走
行車の現在位置を算出する。さらに、この算出された現
在位置を、CRT等の表示部６の地図上にカーソル等によ
り表示することによりナビゲーションが行われる。上記
のナビゲーションは、外部からの位置情報を一切利用せ
ずに走行車内の移動距離センサ７や方位センサ８のみに
より現在位置を算出して表示するので、自立航法システ
ムとよばれている。この自立航法システムにおいては、
上記の算出された現在位置と実際の現在位置との相違に
より走行誤差が生ずるおそれがあるので、走行車との交
信領域毎に一定の間隔で設置されているビーコン等の路
上装置９から正確な位置情報を得る必要がある。このた
め、従来は、上記路上装置９の路上アンテナ19から送信
され、かつ交信領域の特定の位置、例えば上記路上アン
テナ19の直下の位置を示す位置データを含む交通情報源
Stを受信するための交通情報受信部２を、走行車内に設
けていた。なお、この交通情報受信部２の詳細は、実施
例の項で述べることとする。さらに、上記交通情報受信
部２から再生される上記位置データを絶対的な位置デー
タとして、自立航法により求めた現在位置を修正するた
めの現在位置修正手段３を設けていた。このようにすれ
ば、走行車が路上装置９との交信領域に入る毎に上記の
交通情報受信部２および現在位置修正手段３により正確
な現在位置を表示部６の地図上に表示することができ
る。
る。一般に、ナビゲーション装置においては、走行車の
現在位置に関連したデータを検知するセンサとして、車
速センサ等の移動距離センサ７や地磁気センサ等の方位
センサ８が、走行車の内部に設けられている。上記移動
距離センサ７は、走行車における単位時間内の車輪の回
転数、すなわち走行速度を検知しこの走行速度に比例し
た数の車速パルスを発生する。さらに、これらの車速パ
ルスを走行中にカウントして得られる移動距離を、移動
距離データ信号Srとして出力する。また、方位センサ８
は、磁北に対する走行車の方位を検知して方位データＳ
θとして出力する。これらの移動距離データ信号Srおよ
び方位データ信号Ｓθは、まとめて現在位置演算手段１
に入力される。なお、この現在位置演算手段１は、通
常、マイコン等のCPUにより実現され、上記移動距離デ
ータ信号Srおよび方位データ信号Ｓθをもとにそれぞれ
走行車の移動距離および方位を求めて予めマニュアル操
作で入力した走行開始時の位置と比較することにより走
行車の現在位置を算出する。さらに、この算出された現
在位置を、CRT等の表示部６の地図上にカーソル等によ
り表示することによりナビゲーションが行われる。上記
のナビゲーションは、外部からの位置情報を一切利用せ
ずに走行車内の移動距離センサ７や方位センサ８のみに
より現在位置を算出して表示するので、自立航法システ
ムとよばれている。この自立航法システムにおいては、
上記の算出された現在位置と実際の現在位置との相違に
より走行誤差が生ずるおそれがあるので、走行車との交
信領域毎に一定の間隔で設置されているビーコン等の路
上装置９から正確な位置情報を得る必要がある。このた
め、従来は、上記路上装置９の路上アンテナ19から送信
され、かつ交信領域の特定の位置、例えば上記路上アン
テナ19の直下の位置を示す位置データを含む交通情報源
Stを受信するための交通情報受信部２を、走行車内に設
けていた。なお、この交通情報受信部２の詳細は、実施
例の項で述べることとする。さらに、上記交通情報受信
部２から再生される上記位置データを絶対的な位置デー
タとして、自立航法により求めた現在位置を修正するた
めの現在位置修正手段３を設けていた。このようにすれ
ば、走行車が路上装置９との交信領域に入る毎に上記の
交通情報受信部２および現在位置修正手段３により正確
な現在位置を表示部６の地図上に表示することができ
る。
上記のとおり、従来は、走行車が交信領域に入ると同時
に路上装置９から絶対的な位置データを受信し、この位
置データをもとに自立航法により求めた現在位置を修正
して表示部６を表示していた。
に路上装置９から絶対的な位置データを受信し、この位
置データをもとに自立航法により求めた現在位置を修正
して表示部６を表示していた。
一般に、上記の絶対的な位置データとして、交信領域の
中心に設置された路上アンテナ19の直下の位置を示す位
置データが交通情報源Stに含まれている。もし交信領域
が数メートル程度の狭い領域であれば、走行車が上記位
置データを受信した時刻に、上記走行車が交信領域の中
心を走行しているものとして現在位置を修正しても走行
誤差は数メートル以内に抑えられる。しかし、交信領域
が数百メートルにまで広がると、走行車が、交信領域の
周縁部にて上記位置データを受信した場合は走行誤差も
数百メートルになってしまうので、現在位置を精度良く
修正することが難しくなるという問題が生ずる。しか
も、交通情報源Stの中にはガソリンスタンド等の設置場
所を示す付加情報も含まれており、走行中にこれらの付
加情報をできる限り多く取り入れるために、交信領域を
広くすることが要望される傾向にある。
中心に設置された路上アンテナ19の直下の位置を示す位
置データが交通情報源Stに含まれている。もし交信領域
が数メートル程度の狭い領域であれば、走行車が上記位
置データを受信した時刻に、上記走行車が交信領域の中
心を走行しているものとして現在位置を修正しても走行
誤差は数メートル以内に抑えられる。しかし、交信領域
が数百メートルにまで広がると、走行車が、交信領域の
周縁部にて上記位置データを受信した場合は走行誤差も
数百メートルになってしまうので、現在位置を精度良く
修正することが難しくなるという問題が生ずる。しか
も、交通情報源Stの中にはガソリンスタンド等の設置場
所を示す付加情報も含まれており、走行中にこれらの付
加情報をできる限り多く取り入れるために、交信領域を
広くすることが要望される傾向にある。
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、走行
車等の移動体と路上装置との交信領域が広い場合でも、
上記移動体の現在位置を精度良く修正することが可能な
ナビゲーション装置を提供することを目的とするもので
ある。
車等の移動体と路上装置との交信領域が広い場合でも、
上記移動体の現在位置を精度良く修正することが可能な
ナビゲーション装置を提供することを目的とするもので
ある。
第１図は本発明の原理構成を示すブロック図である。な
お、前述した構成要素と同様にものについては、同一の
参照番号を付して表す。
お、前述した構成要素と同様にものについては、同一の
参照番号を付して表す。
第１図においては、路上アンテナ19の直下を検出する路
上アンテナ位置検出部４を設けている。そして、現在位
置修正手段３は、路上アンテナ19の位置データ受信後
に、路上アンテナ19の直下が検出された場合には、直下
を検出したタイミングで受信した位置データを現在位置
とし、また路上アンテナ19の直下検出後に、路上アンテ
ナ19の位置データが受信された場合には、この位置デー
タを直下を検出した後の移動距離に基づいて補正して現
在位置とする。このように、現在位置修正手段３は、移
動体内で演算して求めた現在位置を路上装置９からの位
置データの受信および路上アンテナ直下検知のタイミン
グに応じて修正する。
上アンテナ位置検出部４を設けている。そして、現在位
置修正手段３は、路上アンテナ19の位置データ受信後
に、路上アンテナ19の直下が検出された場合には、直下
を検出したタイミングで受信した位置データを現在位置
とし、また路上アンテナ19の直下検出後に、路上アンテ
ナ19の位置データが受信された場合には、この位置デー
タを直下を検出した後の移動距離に基づいて補正して現
在位置とする。このように、現在位置修正手段３は、移
動体内で演算して求めた現在位置を路上装置９からの位
置データの受信および路上アンテナ直下検知のタイミン
グに応じて修正する。
本発明のナビゲーション装置においては、現在位置修正
手段３により、路上アンテナの直下が検出されるタイミ
ングと、交通情報源Stから再生される絶対的位置デー
タ、すなわち路上アンテナ19の直下の位置を示す位置デ
ータの受信のタイミングとに基づき、移動体内で演算し
て求めた現在位置を路上装置９からの位置データで修正
する。
手段３により、路上アンテナの直下が検出されるタイミ
ングと、交通情報源Stから再生される絶対的位置デー
タ、すなわち路上アンテナ19の直下の位置を示す位置デ
ータの受信のタイミングとに基づき、移動体内で演算し
て求めた現在位置を路上装置９からの位置データで修正
する。
かくして、本発明では、交信領域が広い場合、あるいは
位置データを受信するタイミングが遅れた場合でも、走
行車等の移動体の現在位置を精度良く修正することが可
能となる。
位置データを受信するタイミングが遅れた場合でも、走
行車等の移動体の現在位置を精度良く修正することが可
能となる。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。こ
こでは、移動体、例えば走行車の内部の現在位置演算手
段１および現在位置修正手段３を、マイコン等のCPU 10
により実現している。さらに、移動体、例えば走行車の
外部からの交通情報源Stとして、路上アンテナ19の直下
の位置を示す位置データ等を含む各種交通情報に応じて
キャリアをFSK変調またはPSK変調すると共に振幅変調を
行って得られる被変調波を、スプリットビームアンテナ
等の路上アンテナ19から送信している。さらに、この路
上アンテナ19から、振幅変調の位相が互いに180゜異な
る２種の被変調波を、上記路上アンテナ19の直下を中心
として双方向に送信させれば、第３図に示すように、路
上アンテナ19の直下の領域IIでは、被変調波が互いに打
ち消されて検波信号のエンベロープレベルが実効的に低
下する。さらに、第２図において、交通情報受信部２
は、上記被変調波を選択的に受信して増幅するRFアンプ
21と、上記被変調の周波数を、増幅し易い中間周波数に
変換する周波数変換器22と、この周波数変換器から出力
される被変調波を再度増幅するIFアンプ23と、このIFア
ンプ23の出力から上記位置データを検波して再生する位
置データ検波器24とから構成される。なお、この位置デ
ータ検波器24では、上記位置データ以外の交通情報を再
生することも可能である。さらに、路上アンテナ位置検
出部４は、IFアンプ23から出力される被変調波の振幅変
調成分のみを検波するAM検波器41、このAM検波器41から
再生されるAM検波信号Saを整流してこのAM検波信号Saの
平均値に比例した直流の検出レベルVcを出力するエンベ
ロープレベル検出器42、上記検出レベルVcと基準レベル
Vrとを比較するコンパレータ50、さらに、走行車が交信
領域に入ったことを確認するためのイネーブル信号Seと
してキャリアの有無を検知するダイオード検波器等のキ
ャリア検知部14から構成される、このキャリア検知部14
では、IFアンプ23またはRFアンプ21（第２図に破線で示
す）から出力される被変調波をTTLレベルに変換してい
る。ここで、走行車が交信領域の各領域I,IIおよびIII
（第３図）を順次通過した場合、上記各領域I,IIおよび
IIIにおけるAM検波後のAM検波信号Saの波形は第４図の
ようになる。領域I,IIIにおいては互いに180゜位相が異
なる正弦波成分に直流成分が重畳された信号波形になっ
ているが（第４図の（Ａ），（Ｂ））、路上アンテナ19
の真下の領域IIでは上記の正弦波成分が互いに打ち消さ
れてレベルの小さい直流成分のみになる（第４図の
（Ｃ））。さらに、エンベロープレベル検出後の検出レ
ベルVcは、第５図に示すように、路上アンテナ19の真下
の領域IIのみ基準レベルVrより小さくなる（第５図の
（Ｃ））。したがって、第２図におけるコンパレータ50
から、走行車が路上アンテナ19の直下を通過したときの
み“H"（High）となるようなパルス状の路上アンテナ直
下信号Suが出力される。一方、キャリアレベルは路上ア
ンテナ19に近いほど大きくなるため、キャリア検知部14
から出力されるイネープル信号Seは、走行車が交信領域
を通過している間は“H"になるので、論理積手段15を介
して、路上アンテナ直下信号SuがCPU10にトリガとして
入力される。なお、上記論理積手段15は、CPU10により
実現することも可能である。
こでは、移動体、例えば走行車の内部の現在位置演算手
段１および現在位置修正手段３を、マイコン等のCPU 10
により実現している。さらに、移動体、例えば走行車の
外部からの交通情報源Stとして、路上アンテナ19の直下
の位置を示す位置データ等を含む各種交通情報に応じて
キャリアをFSK変調またはPSK変調すると共に振幅変調を
行って得られる被変調波を、スプリットビームアンテナ
等の路上アンテナ19から送信している。さらに、この路
上アンテナ19から、振幅変調の位相が互いに180゜異な
る２種の被変調波を、上記路上アンテナ19の直下を中心
として双方向に送信させれば、第３図に示すように、路
上アンテナ19の直下の領域IIでは、被変調波が互いに打
ち消されて検波信号のエンベロープレベルが実効的に低
下する。さらに、第２図において、交通情報受信部２
は、上記被変調波を選択的に受信して増幅するRFアンプ
21と、上記被変調の周波数を、増幅し易い中間周波数に
変換する周波数変換器22と、この周波数変換器から出力
される被変調波を再度増幅するIFアンプ23と、このIFア
ンプ23の出力から上記位置データを検波して再生する位
置データ検波器24とから構成される。なお、この位置デ
ータ検波器24では、上記位置データ以外の交通情報を再
生することも可能である。さらに、路上アンテナ位置検
出部４は、IFアンプ23から出力される被変調波の振幅変
調成分のみを検波するAM検波器41、このAM検波器41から
再生されるAM検波信号Saを整流してこのAM検波信号Saの
平均値に比例した直流の検出レベルVcを出力するエンベ
ロープレベル検出器42、上記検出レベルVcと基準レベル
Vrとを比較するコンパレータ50、さらに、走行車が交信
領域に入ったことを確認するためのイネーブル信号Seと
してキャリアの有無を検知するダイオード検波器等のキ
ャリア検知部14から構成される、このキャリア検知部14
では、IFアンプ23またはRFアンプ21（第２図に破線で示
す）から出力される被変調波をTTLレベルに変換してい
る。ここで、走行車が交信領域の各領域I,IIおよびIII
（第３図）を順次通過した場合、上記各領域I,IIおよび
IIIにおけるAM検波後のAM検波信号Saの波形は第４図の
ようになる。領域I,IIIにおいては互いに180゜位相が異
なる正弦波成分に直流成分が重畳された信号波形になっ
ているが（第４図の（Ａ），（Ｂ））、路上アンテナ19
の真下の領域IIでは上記の正弦波成分が互いに打ち消さ
れてレベルの小さい直流成分のみになる（第４図の
（Ｃ））。さらに、エンベロープレベル検出後の検出レ
ベルVcは、第５図に示すように、路上アンテナ19の真下
の領域IIのみ基準レベルVrより小さくなる（第５図の
（Ｃ））。したがって、第２図におけるコンパレータ50
から、走行車が路上アンテナ19の直下を通過したときの
み“H"（High）となるようなパルス状の路上アンテナ直
下信号Suが出力される。一方、キャリアレベルは路上ア
ンテナ19に近いほど大きくなるため、キャリア検知部14
から出力されるイネープル信号Seは、走行車が交信領域
を通過している間は“H"になるので、論理積手段15を介
して、路上アンテナ直下信号SuがCPU10にトリガとして
入力される。なお、上記論理積手段15は、CPU10により
実現することも可能である。
一般に、路上アンテナ19の直下を示す位置データは、他
の交通情報と共に数バイトのフレーム単位で上記路上ア
ンテナ19からシリアルに送信される。したがって、交通
情報受信部２において、上記交通情報源Stをフレーム単
位で受信するために、所定の受信時間T1が必要となる。
さらに、交通情報受信部２から再生される上記位置デー
タをCPU 10がフレーム単位で処理するために、所定の処
置時間T2が必要となる。すなわち、交通情報受信部２が
位置データの受信を開始してから、T1＋T2の時間が経過
した後にこの受信が完了することになる。この結果、上
記位置データの受信完了のタイミングと、路上アンテナ
19の直下を検知して路上アンテナ直下信号SuをCPU 10に
入力するタイミングとの関係に関して下記の２つのケー
スが生ずる。第１のケースは、第６図に示すように、路
上アンテナ19の直下を検知する前に位置データの受信を
完了するケースである。一方、第２のケースは、第７図
に示すように、路上アンテナ19の直下を検知した後に位
置データの受信を完了するケースであって、例えば、交
信領域に入った直後に通信エラー等が発生して位置デー
タの受信開始が遅れるような場合に相当する。上記第１
のケースにおいては、路上アンテナ直下信号Suがトリガ
として（以下、直下トリガと略す）CPU 10に入力された
時刻に、表示部６の地図上の現在位置を、位置データが
指定する路上アンテナの直下の位置までカーソルＣによ
り移動して表示すればよい。しかし、第２のケースにお
いては、直下トリガが入力された時刻ではまだ位置デー
タの受信が完了していないので、移動距離センサ７等に
より直下トリガ入力のタイミングと位置データ受信完了
のタイミングとのずれを補正して現在位置を表示しなけ
ればならない。ついで、マイコン等のCPU 10により上記
の２つのケースを処理する手順を詳しく述べる。
の交通情報と共に数バイトのフレーム単位で上記路上ア
ンテナ19からシリアルに送信される。したがって、交通
情報受信部２において、上記交通情報源Stをフレーム単
位で受信するために、所定の受信時間T1が必要となる。
さらに、交通情報受信部２から再生される上記位置デー
タをCPU 10がフレーム単位で処理するために、所定の処
置時間T2が必要となる。すなわち、交通情報受信部２が
位置データの受信を開始してから、T1＋T2の時間が経過
した後にこの受信が完了することになる。この結果、上
記位置データの受信完了のタイミングと、路上アンテナ
19の直下を検知して路上アンテナ直下信号SuをCPU 10に
入力するタイミングとの関係に関して下記の２つのケー
スが生ずる。第１のケースは、第６図に示すように、路
上アンテナ19の直下を検知する前に位置データの受信を
完了するケースである。一方、第２のケースは、第７図
に示すように、路上アンテナ19の直下を検知した後に位
置データの受信を完了するケースであって、例えば、交
信領域に入った直後に通信エラー等が発生して位置デー
タの受信開始が遅れるような場合に相当する。上記第１
のケースにおいては、路上アンテナ直下信号Suがトリガ
として（以下、直下トリガと略す）CPU 10に入力された
時刻に、表示部６の地図上の現在位置を、位置データが
指定する路上アンテナの直下の位置までカーソルＣによ
り移動して表示すればよい。しかし、第２のケースにお
いては、直下トリガが入力された時刻ではまだ位置デー
タの受信が完了していないので、移動距離センサ７等に
より直下トリガ入力のタイミングと位置データ受信完了
のタイミングとのずれを補正して現在位置を表示しなけ
ればならない。ついで、マイコン等のCPU 10により上記
の２つのケースを処理する手順を詳しく述べる。
第8A図、第8B図および第8C図は本発明の一実施例におい
て走行車の現在位置を修正する手順を説明するためのフ
ローチャートであり、第8A図は自立航法により現在位置
を表示する手順を説明するためのフローチャート、第8B
図は位置データ受信後の処理手順を説明するためのフロ
ーチャート、第8C図は直下トリガ入力後の処理手順を説
明するためのフローチャートである。
て走行車の現在位置を修正する手順を説明するためのフ
ローチャートであり、第8A図は自立航法により現在位置
を表示する手順を説明するためのフローチャート、第8B
図は位置データ受信後の処理手順を説明するためのフロ
ーチャート、第8C図は直下トリガ入力後の処理手順を説
明するためのフローチャートである。
第8A図においては、走行車内の移動距離７および方位セ
ンサ８を用いて現在位置をCPU 10により演算して（ステ
ップａ）表示部６の地図上にカーソルＣにて表示してい
る。いわゆる自立航法によるCPU 10の処理フローを示す
ものである。この処理フローは、CPU 10が位置データを
受信しない限りは常時実効されている。
ンサ８を用いて現在位置をCPU 10により演算して（ステ
ップａ）表示部６の地図上にカーソルＣにて表示してい
る。いわゆる自立航法によるCPU 10の処理フローを示す
ものである。この処理フローは、CPU 10が位置データを
受信しない限りは常時実効されている。
第8B図において、走行車が交信領域に入った後、交通情
報受信部２が位置データを受信してCPU 10に割込み信号
が入力されると（ステップｃ）、上記CPU 10は直ちに位
置データの受信を開始する（ステップｄ）。もし、CPU
10において一定時間内に位置データの受信が完了すれば
（ステップｅ、ステップｆ）、正確な位置データが受信
されたものとみなしてCPU 10は直下トリガの入力を待つ
状態になる（ステップｇ）。
報受信部２が位置データを受信してCPU 10に割込み信号
が入力されると（ステップｃ）、上記CPU 10は直ちに位
置データの受信を開始する（ステップｄ）。もし、CPU
10において一定時間内に位置データの受信が完了すれば
（ステップｅ、ステップｆ）、正確な位置データが受信
されたものとみなしてCPU 10は直下トリガの入力を待つ
状態になる（ステップｇ）。
第8C図において、上記直下トリガが入力された場合（ス
テップｈ）、上記の第１のケース（第６図）のように、
既に位置データの受信が完了しているときは（ステップ
ｉ）、上記位置データが指定する路上アンテナ19の直下
の位置を正確な現在位置として、表示部６の地図上の現
在位置を修正して表示する（ステップｊ）。また一方
で、上記第２のケース（第７図）のように、位置データ
の受信が完了していないときは（ステップｉ）、直下ト
リガが入力された時刻から、走行車内の移動距離センサ
２、タイミング車速センサにより車速パルスのカウント
を開始する（ステップｋ）。その後、再び第8B図におい
て、位置データの受信が完了すると同時に（ステップ
ｅ、ステップｇ）車速パルスのカウントを停止し（ステ
ップｌ）、上記車速パルスのカウント数に相当する走行
距離を、位置データが指定する路上アンテナ19の直下の
位置に加算して現在位置を修正する（ステップｍ）。こ
の修正された現在位置は、第１のケースと同様に、表示
部６に表示される（第8C図のステップｊ）。
テップｈ）、上記の第１のケース（第６図）のように、
既に位置データの受信が完了しているときは（ステップ
ｉ）、上記位置データが指定する路上アンテナ19の直下
の位置を正確な現在位置として、表示部６の地図上の現
在位置を修正して表示する（ステップｊ）。また一方
で、上記第２のケース（第７図）のように、位置データ
の受信が完了していないときは（ステップｉ）、直下ト
リガが入力された時刻から、走行車内の移動距離センサ
２、タイミング車速センサにより車速パルスのカウント
を開始する（ステップｋ）。その後、再び第8B図におい
て、位置データの受信が完了すると同時に（ステップ
ｅ、ステップｇ）車速パルスのカウントを停止し（ステ
ップｌ）、上記車速パルスのカウント数に相当する走行
距離を、位置データが指定する路上アンテナ19の直下の
位置に加算して現在位置を修正する（ステップｍ）。こ
の修正された現在位置は、第１のケースと同様に、表示
部６に表示される（第8C図のステップｊ）。
上記実施例（第２図）においては、走行車の外部の路上
アンテナ19から位置データを受信するタイミングが遅れ
た場合でも、既存の移動距離センサ等により位置データ
を補正しているので、余計な補正手段を設けなくとも正
確な現在位置を表示することができる。
アンテナ19から位置データを受信するタイミングが遅れ
た場合でも、既存の移動距離センサ等により位置データ
を補正しているので、余計な補正手段を設けなくとも正
確な現在位置を表示することができる。
なお、路上アンテナ位置検出部４としては上記実施例以
外に、例えば位置データ送信用のアンテネ19とは別に交
信領域の非常に狭いアンテナを路上アンテナの位置検出
用に設けるようにしてもよい。
外に、例えば位置データ送信用のアンテネ19とは別に交
信領域の非常に狭いアンテナを路上アンテナの位置検出
用に設けるようにしてもよい。
以上説明したように本発明によれば、移動体と路上装置
との交信領域が広い場合、あるいは位置データを受信す
るタイミングが遅れた場合でも移動体の現在位置を精度
良く修正することが可能なナビゲーション装置が実現さ
れる。
との交信領域が広い場合、あるいは位置データを受信す
るタイミングが遅れた場合でも移動体の現在位置を精度
良く修正することが可能なナビゲーション装置が実現さ
れる。
第１図は本発明の原理構成を示すブロック図、 第２図は本発明の一実施例を示すブロック図、 第３図は交信領域とエンベロープレベルとの関係を示す
図、 第４図は交信領域の各部におけるAM検波後の波形を示す
図、 第５図は交信領域の各部におけるエンベロープレベル検
出後の波形を示す図、 第６図は路上アンテナ直下検知前に位置データ受信を完
了した場合のタイミング関係を示す図、 第７図は路上アンテナ直下検知後に位置データ受信を完
了した場合のタイミング関係を示す図、 第8A図は自立航法により現在位置を表示する手順を説明
するためのフローチャート、 第8B図は位置データ受信後の処理手順を説明するための
フローチャート、 第8C図は直下トリガ入力後の処理手順を説明するための
フローチャート、 第９図は従来のナビゲーション装置を示す模式図であ
る。 図において、 １…現在位置演算手段、２…交通情報受信部、３…現在
位置修正手段、４…路上アンテナ位置検出部、６…表示
部、10…CPU。
図、 第４図は交信領域の各部におけるAM検波後の波形を示す
図、 第５図は交信領域の各部におけるエンベロープレベル検
出後の波形を示す図、 第６図は路上アンテナ直下検知前に位置データ受信を完
了した場合のタイミング関係を示す図、 第７図は路上アンテナ直下検知後に位置データ受信を完
了した場合のタイミング関係を示す図、 第8A図は自立航法により現在位置を表示する手順を説明
するためのフローチャート、 第8B図は位置データ受信後の処理手順を説明するための
フローチャート、 第8C図は直下トリガ入力後の処理手順を説明するための
フローチャート、 第９図は従来のナビゲーション装置を示す模式図であ
る。 図において、 １…現在位置演算手段、２…交通情報受信部、３…現在
位置修正手段、４…路上アンテナ位置検出部、６…表示
部、10…CPU。
Claims (1)
- 【請求項１】移動体内の移動距離センサ（７）および方
位センサ（８）により前記移動体の現在位置を演算する
現在位置演算手段（１）と、 所定の交信領域を有する路上装置（９）の路上アンテナ
（19）から送信され、かつ、少なくとも前記路上アンテ
ナ（19）の位置データを含む交通情報源（St）を受信す
る交通情報受信部（２）と、 該交通情報受信部（２）から再生される前記位置データ
をもとに前記演算された現在位置を修正する現在位置修
正手段（３）と、 前記路上アンテナ（19）の直下を検出する路上アンテナ
位置検出部（４）とを有してなるナビゲーション装置に
おいて、 前記現在位置修正手段（３）は、前記路上アンテナ（1
9）の位置データ受信後に、前記路上アンテナ（19）の
直下が検出された場合には、該直下を検出したタイミン
グで前記受信した位置データを現在位置とし、 前記路上アンテナ（19）の直下検出後に、前記路上アン
テナ（19）の位置データが受信された場合には、該位置
データを前記直下を検出した後の移動距離に基づいて補
正して現在位置とすることを特徴とするナビゲーション
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10915389A JPH0726855B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10915389A JPH0726855B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02291098A JPH02291098A (ja) | 1990-11-30 |
| JPH0726855B2 true JPH0726855B2 (ja) | 1995-03-29 |
Family
ID=14502974
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10915389A Expired - Fee Related JPH0726855B2 (ja) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0726855B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0812031A (ja) * | 1994-07-01 | 1996-01-16 | Murata Mach Ltd | ピッキングシステム |
| TWI507067B (zh) * | 2012-04-23 | 2015-11-01 | Accton Technology Corp | 可攜式電子裝置及其所處狀態之偵測方法 |
| JP6142497B2 (ja) * | 2012-06-20 | 2017-06-07 | 株式会社リコー | 配信装置、通信端末及び配信システム |
-
1989
- 1989-05-01 JP JP10915389A patent/JPH0726855B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02291098A (ja) | 1990-11-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |