JPH07246525A - 紐状部品の装着方法および装着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 製造コストの増大および部品管理の煩雑化を
招来することなく、複数種類のワークへ紐状部品を装着
すること。 【構成】 本発明は、タイミングベルトカバーＷに形成
された溝Ｄに沿ってシールゴムＳを供給する工程と、前
記供給されたシールゴムＳを順次前記溝Ｄに押圧する工
程と、前記供給されたシールゴムＳを所定の長さで切断
する工程とを含んでいる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークに形成された溝
にシールゴム等の紐状部品を装着する方法およびその装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】たとえば、エンジンのタイミングベルト
カバーは、エンジン本体との間からのオイルの漏洩を防
止するため、その開口端面にシールゴムを配設した状態
で該エンジン本体に組み付けられている。シールゴム
は、通常、上記タイミングベルトカバーの開口端面に設
けられた無端状の溝に対応する形状を成しており、該タ
イミングベルトカバーをエンジン本体に組み付ける以前
の工程において、都度上記溝内に押圧することによって
装着されることになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、昨今の組立
ラインにおいては、多品種少量生産の要求に応じるべく
型式の異なる複数種類のエンジンを組み立てるようにし
ているため、上述したシールゴムの装着工程において
も、互いに形状の異なる複数種類のタイミングベルトカ
バーに対応する必要がある。

【０００４】しかしながら、このような要求に対応する
ためには、タイミングベルトカバーに形成された溝の形
状に応じた複数種類のシールゴムを予め用意しておかな
ければならず、製造コストの面で極めて不利となる。し
かも、複数種類のシールゴムを用意しておくことは、こ
れらシールゴム相互の相違が長さのみに限られ、その
他、形状や色等の要素については類似している点が多い
ため、タイミングベルトカバーへの誤装着の要因とな
り、製造上における部品管理の面からも好ましいもので
はない。

【０００５】本発明の目的は、上記実情に鑑みて、製造
コストの増大および部品管理の煩雑化を招来することな
く、複数種類のワークへ紐状部品を装着することのでき
る装着方法および装着装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明に係る紐状部品の
装着方法は、ワークに形成された溝に沿って紐状部品を
供給する工程と、前記供給された紐状部品を順次前記溝
に押圧する工程と、前記供給された紐状部品を所定の長
さで切断する工程とを含んでいる。

【０００７】また本発明では、ワークに形成された溝の
内底面に対向する態様で配置される押圧部材と、前記溝
の内底面および前記押圧部材の間に一定の距離を確保し
た状態で、これら溝の内底面および押圧部材の対向位置
を該溝の延在方向に沿って順次変更する対向位置変更手
段と、前記ワークに対して前記押圧部材と連動する態様
で設けられ、前記溝の内底面および前記押圧部材の間に
紐状部品を案内する案内通路と、前記溝の内底面に対し
て前記押圧部材が所定の位置に配置された際にこれら溝
の内底面および押圧部材の間に到達する以前の部位にお
いて前記紐状部品を切断する切断手段とを備えて紐状部
品の装着装置を構成している。

【０００８】前記対向位置変更手段としては、ワークの
型式を判別するワーク判別手段と、前記ワークの型式毎
に予め設定された複数種の位置変更データを格納するデ
ータ格納手段と、前記ワークおよび前記押圧部材を相対
的に移動させる移動手段と、前記ワーク判別手段で判別
された型式に対応する位置変更データを前記データ格納
手段から読み出し、この読み出された位置変更データに
基づいて前記移動手段を動作させる制御手段とを備えて
いることが好ましい。

【０００９】また前記案内通路は、互いに周面の間に紐
状部品を挟持する態様で回動可能に配設され、該紐状部
品を前記溝の内底面および前記押圧部材の間に供給する
一対の供給ローラを備えていることが好ましく、さらに
紐状部品としてボビンに巻回された一条のものを適用す
ることが好ましい。

【００１０】

【作用】上記構成によれば、ワークに形成された溝の長
さに応じて紐状部品の長さを都度設定することができ
る。

【００１１】

【実施例】以下、一実施例を示す図面に基づいて本発明
を詳細に説明する。図７乃至図１２は、本発明を適用し
たワークの組立設備を概念的に示したもので、エンジン
本体に組み付けられるタイミングベルトカバーＷに順次
シールゴムＳを装着する組立設備を例示している。

【００１２】この組立設備で組み立てられるタイミング
ベルトカバーＷは、エンジンの型式に対応した種類だけ
用意されたもので、たとえば図１４および図１５に例示
するように、それぞれの一端が開口する略箱状を成し、
個々の開口端面にシールゴム装着用の溝Ｄを有してい
る。この溝Ｄは、上記タイミングベルトカバーＷにおけ
る開口端面の全周に亘って無端状に構成されており、そ
の横断面が全長に亘って一様で、かつ上記シールゴムＳ
よりも小さな矩形状に形成されている。

【００１３】図には明示していないが、これらエンジン
の型式に対応した複数種類のタイミングベルトカバーＷ
は、それぞれ開口端面の大きさおよび形状が相互に異な
るものの、該開口端面に形成された溝Ｄが互いに同一の
横断面形状を有しており、それぞれ専用のパレットＰに
載置されている。パレットＰは、図８および図９に示す
ように、矩形平板状を成すパレット本体ＰＨと、各パレ
ット本体ＰＨの適宜箇所に設けられた複数のワーク支持
柱ＰＰとを具備し、これらワーク支持柱ＰＰによってそ
れぞれの開口が上方に向く状態でタイミングベルトカバ
ーＷを保持するもので、上記各パレット本体ＰＨの一隅
部にそれぞれ識別マークＰＭを有している。識別マーク
ＰＭは、上述したエンジンの型式に対応した固有の形
態、たとえば実施例では図９および図１０に示すよう
に、所定の３カ所にドグＤＧが突設されているか否かで
合計８種類の互いに異なる形態を成しており、各パレッ
トＰで共通となる位置に設けられている。

【００１４】図７乃至図９に示すように、上記組立設備
は、ターンテーブル１０とワーク識別センサ２０とを備
えている。ターンテーブル１０は、その周縁部に上述し
たパレットＰを等間隔に４つ載置することのできる大き
さを有した円板状を成しており、その中心軸１１を鉛直
方向に向ける態様で該中心軸回りに回動可能に配設され
ている。このターンテーブル１０は、その中心軸１１、
および適宜な動力伝達手段１２を介してサーボモータ等
のテーブル駆動手段１３に接続されており、該テーブル
駆動手段１３が駆動された場合にその上面に載置された
４つのパレットＰの配置位置を変更するべく間欠的に９
０°ずつ時計回りに回転駆動される作用を成す。なお、
以下においては便宜上、図７および図９に示すように上
記ターンテーブル１０が停止している状態において、時
計の６時に相当する位置を第１工程１０１とし、以下９
時、１２時および３時に相当する位置を順次第２工程１
０２、第３工程１０３および第４工程１０４と称して説
明する。

【００１５】ワーク識別センサ２０は、互いに並設され
た３つの近接スイッチ２１を具備して構成され、図９お
よび図１０に示すように、それぞれの検出面を上記第２
工程１０２に配置されるパレットＰの識別マークＰＭに
近接対向させる態様で上記ターンテーブル１０の外周域
に配設されており、該識別マークＰＭの形態に応じた識
別信号を後述のロボット制御部２０１（図７および図１
３）に出力する作用を成す。なお、図９および図１０中
の符号２２は、上記第２工程１０２に配置されたパレッ
トＰにタイミングベルトカバーＷが載置されているか否
かを検出し、その検出信号を上記ロボット制御部２０１
に加えるワーク検出センサであり、２対の光電スイッチ
によって構成されている。

【００１６】また、上記組立設備には、図７に示すよう
に、上記ターンテーブル１０における第３工程１０３の
側方に位置する部位に繰出装置３０が配設されている。
この繰出装置３０は、ボビンＢに巻回された一条（実施
例では長さ２００ｍ）のシールゴムＳを該ボビンＢから
上記ターンテーブル１０に向けて順次繰り出すもので、
図１１および図１２に示すように、繰出台３１の上面に
互いに並設された一対の保持プレート３２を備えている
とともに、これら保持プレート３２と上記ターンテーブ
ル１０との間に位置する部位に繰出手段３３を備え、さ
らにこの繰出手段３３とターンテーブル１０との間に位
置する部位に張力調節手段３４を備えている。

【００１７】保持プレート３２は、それぞれの上端縁中
央部にＶ字状の切欠３２ａを有する矩形平板状を成し、
これら切欠３２ａを合致させ、かつ互いの間に上記ボビ
ンＢの厚さよりも大きな間隙を確保した状態で上記繰出
台３１から上方に向けて突設されており、それぞれの切
欠３２ａ内に保持軸３５を支持している。保持軸３５
は、上述したボビンＢの中心部に貫挿配置されたもの
で、その軸方向への移動が規制された状態で該ボビンＢ
を水平軸回りに回動可能に支承している。

【００１８】繰出手段３３は、上記繰出台３１から突設
された繰出ブラケット３６にその駆動軸３７ａを水平方
向に配置する態様で保持され、該駆動軸３７ａに繰出ロ
ーラ３８が固着された繰出モータ３７と、周面を上記繰
出ローラ３８の周面に近接離反させる態様で上記繰出ブ
ラケット３６に回動可能に配設され、図示していない付
勢手段によって常時繰出ローラ３８に近接する方向に付
勢された繰出補助ローラ３９とを備えており、上記繰出
モータ３７が回転駆動された場合にこれら繰出ローラ３
８および繰出補助ローラ３９の協働によって上記ボビン
Ｂに巻回されたシールゴムＳを順次繰り出す作用を成
す。

【００１９】張力調節手段３４は、上記繰出手段３３に
よってボビンＢから繰り出されたシールゴムＳの張力を
所定の範囲内に保持するためのもので、該シールゴムＳ
を上記繰出台３１よりも下方に導く下方偏向ローラ４０
と、この下方偏向ローラ４０によって下方に導かれたシ
ールゴムＳを再び繰出台３１よりも上方に導く上方偏向
ローラ４１と、これら両偏向ローラ４０，４１間におい
て上下方向に並設された４対の繰出量検出センサ４２
と、これら繰出量検出センサ４２の検出信号に基づいて
動作され、上記下方偏向ローラ４０から上記上方偏向ロ
ーラ４１間に位置するシールゴムＳが常に最上位に配置
された繰出量検出センサ４２と最下位に配置された繰出
量検出センサ４２との間を通過するように上記繰出モー
タ３７の回転量を制御する図示していない繰出制御部と
を備えて構成されている。

【００２０】なお、図中の符号４３は、上記下方偏向ロ
ーラ４０よりも下流側に位置する部位においてシールゴ
ムＳの有無を検出するシールゴム検出センサであり、
「シールゴム無し」を検出した場合に図示せぬ表示手段
を鳴動させるとともに、上記繰出モータ３７を停止させ
るべく上述した繰出制御部に検出信号を出力する作用を
成す。また、図中の符号４４は、上記上方偏向ローラ４
１の側方に配設された手動用のシールゴム装着補助手段
であり、上記下方偏向ローラ４０を経たシールゴムＳを
下流に搬送する手段４５と、この搬送されたシールゴム
Ｓの長さを計測する手段４６と、シールゴムＳの切断を
行う手段４７とを備えている。

【００２１】さらに、上記組立設備には、図７および図
８に示すように、上記ターンテーブル１０における第３
工程１０３の奥方に位置する部位にコラム５０が配設さ
れている。コラム５０は、一旦鉛直上方に向けて突設さ
れ、その上端部の適宜位置から上記ターンテーブル１０
に近接する方向に向けて屈曲されており、この屈曲した
部分の先端面に最終偏向ローラ５１を備えているととも
に、該屈曲した部分の下面における上記第３工程１０３
に対向する部位にロボットアーム６０を備えている。最
終偏向ローラ５１は、上記繰出装置３０の上方偏向ロー
ラ４１を経たシールゴムＳを上記第３工程１０３に案内
するもので、該ターンテーブル１０のほぼ中心軸上に配
設されている。ロボットアーム６０は、上記コラム５０
に対して水平軸回りに揺動可能に支承された第１アーム
部６１と、この第１アーム部６１の先端部に該第１アー
ム部６１の延在方向に沿って延在され、その軸心方向に
沿って進退可能、かつ該軸心回りに回動可能に配設され
た第２アーム部６２とを有して構成されており、この第
２アーム部６２の先端部に手首部６３を介してハンドプ
レート６４を保持している。

【００２２】ハンドプレート６４は、上述した手首部６
３の作動により、上記第２アーム部６２に対して揺動、
かつ回動されるもので、その外表面に押圧ローラ６５と
案内通路６６とを備えている。押圧ローラ６５は、図１
乃至図３に示すように、その両側部が僅かに太径に形成
され、かつこれら太径に形成された部分の間に上記シー
ルゴムＳよりも僅かに幅の広い押圧部６５ａを有してお
り、この押圧部６５ａの一部周面が上記ハンドプレート
６４の外周面よりも僅かに外方に配置される状態で該ハ
ンドプレート６４の一隅部に回動可能に支承されてい
る。案内通路６６は、図１、図２および図４に示すよう
に、上記ハンドプレート６４に適宜部材を取り付けるこ
とにより、その横断面が上記シールゴムＳよりも僅かに
大きな矩形状の直線状に構成され、上記押圧ローラ６５
の押圧部６５ａに近接した位置から接線方向に向けて延
在されており、その経路途中に一対の供給ローラ６７，
６８およびカッタ６９を備えている。一対の供給ローラ
６７，６８は、図４および図５に示すように、供給モー
タ７０の駆動軸７０ａに取り付けられた供給駆動ローラ
６７と、従動軸７１の先端部に回動可能に支承された供
給従動ローラ６８とを備えて構成されており、上記案内
通路６６を挟んで互いの周面を対向させ、かつそれぞれ
の軸心が相互に平行となる態様で配設されている。これ
ら一対の供給ローラ６７，６８の周面は、図５に示すよ
うに、上記シールゴムＳよりも大きな厚さを有してお
り、また図４に示すように、互いの間にシールゴムＳの
幅よりも僅かに小さい間隔を確保した位置に配置されて
いる。カッタ６９は、プレート状を成す部材の先端縁に
刃が構成されたもので、この刃を上記押圧ローラ６５と
上記一対の供給ローラ６７，６８との間において上記案
内通路６６に出没させる態様で配設されており、その基
端部を介してカット用シリンダアクチュエータ７２の作
動ロッド７２ａに接続されている。

【００２３】上記のように構成された組立設備では、上
記ハンドプレート６４がターンテーブル１０から十分に
離隔された初期位置に占位された状態が作業待機状態と
なっている。このとき、上記繰出装置３０のボビンＢか
ら繰り出されたシールゴムＳは、上記最終偏向ローラ５
１に巻回された後、上記ハンドプレート６４に形成され
た案内通路６６を通過され、さらにその先端部が上記押
圧ローラ６５における押圧部６５ａの周面を僅かに越え
た状態で待機されている。なお、以下の説明においては
便宜上、上述した作動待機状態におけるシールゴムＳの
先端面から上記カッタ６９の配置位置に対応した部位ま
での長さを初期突出量と称する。

【００２４】この作動待機状態から上記供給モータ７０
を駆動すると、上記一対の供給ローラ６７，６８の協働
によって上記案内通路６６内に配置されたシールゴムＳ
が順次押圧ローラ６５に向けて搬送されることになり、
また上記カット用シリンダアクチュエータ７２を駆動す
ると、上記カッタ６９が案内通路６６に対して進出移動
され、該案内通路６６内に配置されたシールゴムＳが直
ちに切断されることになる。この間、上記繰出装置３０
においては、上述した張力調節手段３４が作動すること
により、ボビンＢから繰り出されたシールゴムＳの張力
が常に所定の範囲内に保持されるため、案内通路６６に
配置されたシールゴムＳに必要以上の張力が加えられた
り、該案内通路６６から抜け出てしまいことはない。

【００２５】さて、こうした組立設備を適用してタイミ
ングベルトカバーＷの溝ＤにシールゴムＳを装着する場
合には、実際の稼働に先立ち、エンジンの型式に対応し
た複数種類のタイミングベルトカバーＷすべてについ
て、以下に示すようなティーチング作業が行われる。

【００２６】すなわちこのティーチング作業では、ま
ず、タイミングベルトカバーＷを専用のパレットＰに保
持させた状態でターンテーブル１０に載置させ、該タイ
ミングベルトカバーＷを第３工程１０３に配置する。

【００２７】次いで、上記ロボットアーム６０および上
記手首部６３を適宜動作させ、上記初期位置に配置され
たハンドプレート６４を移動させることにより、上記押
圧ローラ６５における押圧部６５ａの下部周面が上記溝
Ｄの内底面から距離α（＜｛シールゴムＳの厚さ｝−
｛溝Ｄの深さ｝）だけ離隔した位置に配置し、上記案内
通路６６から突出したシールゴムＳの先端部を押圧ロー
ラ６５の押圧部６５ａを介してタイミングベルトカバー
Ｗに形成された溝Ｄの内部に押圧配置する。このとき、
図１に示すように、上記案内通路６６が上記溝Ｄの内底
面に対して角度γとなるようにハンドプレート６４の姿
勢を保持しておくことが好ましい。

【００２８】さらに、上記供給モータ７０の駆動によ
り、案内通路６６内のシールゴムＳを下流に搬送すると
ともに、上記ロボットアーム６０および上記手首部６３
を適宜動作させることにより、上述した距離αおよび角
度γを常に満足する態様で上記押圧ローラ６５を溝Ｄの
延在方向（図１中の矢印Ｚ方向）に沿って移動させ、案
内通路６６から突出されるシールゴムＳを順次タイミン
グベルトカバーＷの溝Ｄに押圧配置していく。

【００２９】上記押圧ローラ６５の移動距離が、溝Ｄの
全長から上記シールゴムＳの初期突出量を引いた値に達
した時点で、つまりシールゴムＳの先端からカッタ６９
の配置位置に対応する部位までの長さが上記溝Ｄの長さ
と合致した時点で、上記供給モータ７０の駆動によるシ
ールゴムＳの搬送を停止するとともに、該押圧ローラ６
５の移動を停止し、その後、上記カット用シリンダアク
チュエータ７２を一往復だけ駆動することによってシー
ルゴムＳの切断を行う。

【００３０】シールゴムＳを切断した後、再び上記ロボ
ットアーム６０および上記手首部６３を適宜動作させる
ことにより、上述した距離αおよび角度γを常に満足す
る態様で上記押圧ローラ６５を溝Ｄの延在方向に沿って
移動させ、上記シールゴムＳをその切断終端まで確実に
溝Ｄの内部に押圧配置する。なおこのとき、上記シール
ゴムＳは、その先端から切断終端までの長さがタイミン
グベルトカバーＷに形成された溝Ｄの全長と等しくなっ
ているため、途中で途切れることなくこれら先端面と切
断終端面とが互いに当接した状態で上記溝Ｄの内部に押
圧配置されることになる。

【００３１】押圧ローラ６５の移動距離が溝Ｄの全長に
達した時点でその移動を停止し、上記ハンドプレート６
４を初期位置に復帰させる。またこの復帰移動の間、上
記供給モータ７０を駆動することによって案内通路６６
内のシールゴムＳを初期突出量まで搬送するとともに、
ハンドプレート６４を一回転だけ反転して押圧ローラ６
５の移動に伴うシールゴムＳの捩れ状態を解消する。

【００３２】以上のようなティーチング作業によって得
られたデータ、つまり押圧ローラ６５が通過すべき点の
座標を示すデータ、押圧ローラ６５の移動速度を示すデ
ータ、カット用シリンダアクチュエータ７２を作動させ
る時点で押圧ローラ６５が占位されている座標を示すデ
ータ等々は、図１３に示すように、都度ロボット駆動部
２００からロボット制御部２０１に加えられ、該ロボッ
ト制御部２０１によってそれぞれ上記ワーク識別センサ
２０から出力される識別信号、つまりエンジンの型式を
示す識別信号に関連づけられた状態で、各エンジンの型
式に対応したタイミングベルトカバーＷの種類毎に記憶
部２０２の所定の位置に格納される。

【００３３】いま、上記組立設備を稼働させるべく上述
した起動待機状態から図示せぬ起動スイッチをＯＮする
と、図示していない前工程から専用のパレットＰに保持
された状態で第１のタイミングベルトカバーＷが搬入さ
れ、該第１のタイミングベルトカバーＷがそのパレット
Ｐとともにターンテーブル１０の上面における第１工程
１０１に対応する部位に載置される。

【００３４】第１のタイミングベルトカバーＷが第１工
程１０１に載置された状態で予設定された時間が経過す
ると、上記テーブル駆動手段１３が駆動することによっ
てターンテーブル１０が時計回りに９０°回転され、該
第１のタイミングベルトカバーＷが第２工程１０２に移
動される。

【００３５】第１のタイミングベルトカバーＷが第２工
程１０２に移動されたことが確認されると、上記ワーク
識別センサ２０の３つの近接スイッチ２１がそれぞれ動
作され、上記パレットＰの識別マークＰＭに対応した識
別信号が上記ロボット制御部２０１に加えられるととも
に、上記ワーク検出センサ２２が動作され、パレットＰ
上にタイミングベルトカバーＷがあるか否かの検出信号
が上記ロボット制御部２０１に加えられる。ここで、こ
のワーク検出センサ２２によって「ワーク無し」が検出
された場合、上記ロボット制御部２０１によって組立設
備が異常であると判断され、警告するべく図示せぬ表示
手段が鳴動されると同時に、組立設備が直ちに停止状態
に保持される。なお、上記第２工程１０２で各センサ２
０，２２による検出作業が行われている間、上記第１工
程１０１では次に搬入された第２のタイミングベルトカ
バーＷがターンテーブル１０の上面に載置されている。

【００３６】第１のタイミングベルトカバーＷが第２工
程１０２に移動された後、予設定された時間が経過する
と、再びテーブル駆動手段１３が駆動することによって
ターンテーブル１０が時計回りに９０°回転され、該第
１のタイミングベルトカバーＷが第３工程１０３に移動
されるとともに、第２のタイミングベルトカバーＷが第
２工程１０２に移動される。この間、上記ロボット制御
部２０１では、ワーク識別センサ２０から出力される識
別信号に基づいて当該第１のタイミングベルトカバーＷ
の取り付けの対象となるエンジンの型式を判別し、この
判別したエンジンの型式に対応するタイミングベルトカ
バーＷのティーチングデータを上記記憶部２０２から読
み出している。

【００３７】第１のタイミングベルトカバーＷが第３工
程１０３に移動されたことが確認されると、上記ロボッ
ト制御部２０１が読み出したティーチングデータに基づ
いてロボット駆動部２００が動作され、当該第１のタイ
ミングベルトカバーＷに対してティーチング作業が再現
されることにより、その溝Ｄの全長にシールゴムＳが確
実に装着されることになる。なおこの間、第２工程１０
２では、第２のタイミングベルトカバーＷに対してそれ
ぞれワーク識別センサ２０およびワーク検出センサ２２
が動作され、また第１工程１０１では、次に搬入された
第３のタイミングベルトカバーＷがターンテーブル１０
の上面に載置されている。

【００３８】第１のタイミングベルトカバーＷが第３工
程１０３に移動された後、予設定された時間が経過する
と、再びテーブル駆動手段１３が駆動することによって
ターンテーブル１０が時計回りに９０°回転され、該第
１のタイミングベルトカバーＷが第４工程１０４に移動
されるとともに、上記第２および第３のタイミングベル
トカバーＷがそれぞれ次の工程に移動される。この間、
上記ロボット制御部２０１では、第１のタイミングベル
トカバーＷの場合と同様の手順により、第２のタイミン
グベルトカバーＷの取り付けの対象となるエンジンの型
式を判別し、この判別したエンジンの型式に対応するタ
イミングベルトカバーＷのティーチングデータを上記記
憶部２０２から読み出している。

【００３９】第１のタイミングベルトカバーＷが第４工
程１０４に移動されたことが確認されると、図示してい
ないワーク搬出手段が作動され、溝Ｄの全長にシールゴ
ムＳが装着された第１のタイミングベルトカバーＷがパ
レットＰとともにターンテーブル１０から降ろされ、図
示していない次工程、たとえばタイミングベルトカバー
Ｗのエンジン本体への組付設備に移送される。この間、
上記第３工程１０３においては、上述した第１のタイミ
ングベルトカバーＷの時と同様の手順により、切断され
たシールゴムＳの先端を始端として第２のタイミングベ
ルトカバーＷの溝ＤにシールゴムＳが装着されることに
なる。またこの間、第２工程１０２では、第３のタイミ
ングベルトカバーＷに対してワーク識別センサ２０およ
びワーク検出センサ２２が動作され、さらに第１工程１
０１では、次に搬入された第４のタイミングベルトカバ
ーＷがターンテーブル１０の上面に載置されている。

【００４０】以下、上述した作業が繰り返し行われ、開
口端面の大きさや形状の相違に関わらず、搬入された複
数種類のタイミングベルトカバーＷの溝Ｄそれぞれに確
実にシールゴムＳが装着されることとなる。

【００４１】以上説明したように、上記組立設備によれ
ば、タイミングベルトカバーＷに形成された溝Ｄの長さ
に応じてシールゴムＳの長さを都度設定することができ
るため、つまり一種類のシールゴムＳを用意すればよい
ため、複数種類のシールゴムを予め用意しておくことに
起因する製造コストの増大や部品管理の煩雑化を招来す
ることなく、異なる型式のタイミングベルトカバーＷに
シールゴムＳを装着することができるようになる。しか
も、シールゴムＳとしてボビンＢに巻回された一条のも
のを適用しているため、切断後の終端を新たな始端とし
て有効に利用することができるため、一層製造コストの
低減を図ることができる。

【００４２】また、予めタイミングベルトカバーＷの組
付けの対象となるエンジンの型式毎にティーチングデー
タを用意しておき、パレットＰに設けられた識別マーク
ＰＭの検出結果に応じて対応するティーチングデータを
読み出すとともに、この読み出されたティーチングデー
タに基づいて組立設備を動作させるようにしているた
め、タイミングベルトカバーＷに形成された溝Ｄの形状
に関わらず、常にシールゴムＳを確実に装着することが
できるようになり、作業の自動化を容易に図ることが可
能となる。

【００４３】さらに、繰出装置３０が、下方偏向ローラ
４０を経たシールゴムＳを下流に搬送する手段４５と、
この搬送されたシールゴムＳの長さを計測する手段４６
と、シールゴムＳの切断を行う手段４７とを備えて構成
されるシールゴム装着補助手段４４を具備しているた
め、上述したロボット駆動部２００等が故障した場合に
も、手動によってシールゴムＳをタイミングベルトカバ
ーＷの溝Ｄに装着することが可能であるため、稼働率の
低下を可及的に防止することができる。

【００４４】なお、上記実施例では、タイミングベルト
カバーに形成された溝にシールゴムを装着するものを例
示しているが、本発明はもちろんその他のワークの溝に
シールゴム以外の紐状部品を装着するものにも適用する
ことが可能である。また、押圧部材として回動する押圧
ローラを例示しているが、移動しながら紐状部品をワー
クの溝に押圧配置することができるものであれば、必ず
しも回転するものである必要はない。さらに、押圧部材
のみを移動することによって紐状部品をワークの溝に装
着するようにしているが、ワークのみを移動させたり、
押圧部材およびワークの両者を移動させるようにしても
構わない。

【００４５】また、上記実施例では、紐状部品としてボ
ビンに巻回された一条のものを適用しているが、溝の長
さが最長のワークに対応した紐状部品を一種類用意する
ようにしてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ワークに形成された溝の長さに応じて紐状部品の長さを
都度設定することができるため、つまり一種類の紐状部
品を用意すればよいため、製造コストの増大および部品
管理の煩雑化を招来することなく、複数種類のワークへ
紐状部品を装着することができるようになる。

【００４７】また、対向位置変更手段として、ワークの
型式を判別するワーク判別手段と、前記ワークの型式毎
に予め設定された複数種の位置変更データを格納するデ
ータ格納手段と、前記ワークおよび前記押圧部材を相対
的に移動させる移動手段と、前記ワーク判別手段で判別
された型式に対応する位置変更データを前記データ格納
手段から読み出し、この読み出された位置変更データに
基づいて前記移動手段を動作させる制御手段とを備えた
ものを適用した場合には、ワークに形成された溝の形状
に関わらず、紐状部品を確実に装着することができるた
め、作業の自動化を容易に図ることが可能となる。

【００４８】さらに、紐状部品としてボビンに巻回され
た一条のものを適用した場合には、紐状部品を切断した
後にその残余部分を新たな始端として有効に利用するこ
とができるため、一層の製造コストが低減される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る紐状部品の装着装置を概念的に示
した要部側面図である。

【図２】図１における矢視 II 図である。

【図３】図１における III−III 線断面図である。

【図４】図１における IV−IV 線断面図である。

【図５】図１における V−V 線断面図である。

【図６】図１における VI−VI 線断面図である。

【図７】図１に示した装着装置を適用するワークの組立
設備を概念的に示した平面図である。

【図８】図７に示したワークの組立設備の側面図であ
る。

【図９】図７に示したワークの組立設備が具備するター
ンテーブルを概念的に示した拡大平面図である。

【図１０】図９における X−X 線断面図である。

【図１１】図７に示したワークの組立設備が具備する紐
状部品の繰出装置を概念的に示した拡大平面図である。

【図１２】図１１に示した紐状部品の繰出装置を概念的
に示した側面図である。

【図１３】図７に示したワークの組立設備の制御系を示
したブロック図である。

【図１４】図７に示した組立設備で組み付けられるワー
クの一例を概念的に示した底面図である。

【図１５】図１４における XV−XV 線断面図である。

【符号の説明】

２０…ワーク識別センサ ６０…ロボットアーム ６３…手首部 ６５…押圧ローラ ６６…案内通路 ６７，６８…供給ローラ ６９…カッタ ２００…ロボット駆動部 ２０１…ロボット制御部 ２０２…記憶部 Ｂ…ボビン Ｄ…溝 ＰＭ…識別マーク Ｓ…シールゴム Ｗ…タイミングベルトカバー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワークに形成された溝に紐状部品を装着
   する方法であって、 前記溝に沿って紐状部品を供給する工程と、 前記供給された紐状部品を順次前記溝に押圧する工程
   と、 前記供給された紐状部品を所定の長さで切断する工程と
   を含むことを特徴とする紐状部品の装着方法。
2. 【請求項２】 ワークに形成された溝に紐状部品を装着
   する装置であって、 前記溝の内底面に対向する態様で配置される押圧部材
   と、 前記溝の内底面および前記押圧部材の間に一定の距離を
   確保した状態で、これら溝の内底面および押圧部材の対
   向位置を該溝の延在方向に沿って順次変更する対向位置
   変更手段と、 前記ワークに対して前記押圧部材と連動する態様で設け
   られ、前記溝の内底面および前記押圧部材の間に紐状部
   品を案内する案内通路と、 前記溝の内底面に対して前記押圧部材が所定の位置に配
   置された際にこれら溝の内底面および押圧部材の間に到
   達する以前の部位において前記紐状部品を切断する切断
   手段とを備えたことを特徴とする紐状部品の装着装置。
3. 【請求項３】 前記対向位置変更手段は、 前記ワークの型式を判別するワーク判別手段と、 前記ワークの型式毎に予め設定された複数種の位置変更
   データを格納するデータ格納手段と、 前記ワークおよび前記押圧部材を相対的に移動させる移
   動手段と、 前記ワーク判別手段で判別された型式に対応する位置変
   更データを前記データ格納手段から読み出し、この読み
   出された位置変更データに基づいて前記移動手段を動作
   させる制御手段とを備えることを特徴とする請求項２記
   載の紐状部品の装着装置。
4. 【請求項４】 前記案内通路は、互いに周面の間に紐状
   部品を挟持する態様で回動可能に配設され、該紐状部品
   を前記溝の内底面および前記押圧部材の間に供給する一
   対の供給ローラを備えることを特徴とする請求項２記載
   の紐状部品の装着装置。
5. 【請求項５】 前記案内通路は、ボビンに巻回された一
   条の紐状部品を前記溝の内底面および前記押圧部材の間
   に案内することを特徴とする請求項２記載の紐状部品の
   装着装置。