JPH072433A - エレベータの水平方向サスペンションの中心位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 安定性を確保しながらエレベータの水平方向
のサスペンションの中心位置制御の応答性を改善した制
御装置を提供する。 【構成】 エレベータかごの中心位置とのずれ具合を示
す基準信号５８と計測信号５４との間の差を表す偏差信
号に応じて、中心位置制御の停止あるいは、アクチュエ
ータ１０の制動のための手段５２〜７２を含む。２つの
アクチュエータがエレベータかごの中心に向かって、そ
れぞれ反対方向から駆動力を及ぼしあうような場合、あ
る時刻において、対向しあうアクチュエータの一方のみ
を選択してその位置偏差信号に応じた位置制御を行い、
中心線近傍に小さいウィンド領域を設定し、その領域の
ある一部分を用いて、一方のアクチュエータの制御停止
あるいは制動を行い、また、ウィンド領域の別の一部分
を用いて、他方のアクチュエータの制御停止あるいは制
動を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、エレベータに係り、特
に、エレベータのための水平方向サスペンション制御に
関する。

【０００２】

【従来の技術】欧州特許出願番号第９１３０６５１７号
（登録番号第０４６７６７３８２号、１９９２年１月２
２日登録）において、エレベータのアクティブサスペン
ションシステムが開示されている。これによれば、エレ
ベータが昇降路を垂直方向に移動する際に、水平方向に
作用する外乱力を動的に抑制するための装置及び装置が
記されている。特に、この発明の図６９には、制御ブロ
ック図が示され、一対の動的な支持装置が示されてい
る。特に、エレベータかごの中心位置の制御について
は、低周期で比較的大きな外乱力に対応するためのもの
が示され、かごが垂直方向に昇降路を上昇・下降する際
の、水平方向の定常位置からのかごのずれ、傾きを引き
起こす状況が記されている。中心位置制御に関しては、
米国特許５，１１７，９６４の図９においても、同様の
制御装置が開示されている。これらの引例の書面によ
り、発明者に与えられた発明が開示されている。

【０００３】エレベータの水平方向のサスペンション制
御の詳細は、特に、米国特許５，１１７，９６４号の第
５コラム第５６行から第６コラム第６６行までに、図面
を引用しながら説明がなされている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上の引例のいずれに
おいても、エレベータの水平方向のサスペンション機構
が、エレベータかごの左右両側に対向させて設けられて
いる。前後方向および左右方向のサスペンション制御が
考慮されており、前後方向の制御は、左右方向の制御に
比べ簡単とされる一方、左右方向の制御では、かごと昇
降路両側のレールとの相対位置を比較し、レール間の中
間にかごが位置するように制御する必要があることから
複雑となる。２つの独立した前後方向制御は、もし必要
ならば、独立したレールに関して、実現可能である。

【０００５】前記の先例を詳細に検討した結果、安定性
を確保しながらも、かごの中心位置を即座に合わせると
いう相反する目的に対して、充分応答性を満たす制御装
置とするには、フィルタと補償を決定することが困難と
なることが分かった。また、反転駆動が可能なギア駆動
のモータ制御に対しては、駆動力が充分大きく、基本的
にアクチュエータを用いないようなホーム位置の制御の
ために用いるような比較的弱い制御装置の効果を打ち消
してしまうような力が働く時には、望ましくない反転駆
動の現象が見られることが分かった。ホーム位置の制御
の目的は、かごの位置制御に選択されていないアクチュ
エータのローラにかかる力を一定に保つことにある。言
い替えると、一方のアクチュエータがかごの位置制御の
ために制御動作に当たっている間は、本来、アクチュエ
ータが位置制御に供されていない時に用いるものである
が、従来から常時用いられないものとして捉えられてい
た「弱い制御装置」を用いて、他方のアクチュエータが
そのホーム位置にもどるような制御装置とした。

【０００６】本発明の目的は、安定性を確保しながら、
エレベータの水平方向のサスペンションの中心位置制御
の応答性を改善する制御装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】エレベータの水平方向の
アクチュエータを有するサスペンションのために基準信
号と計測信号との間の差を表す偏差信号に応じて制御を
行う改良型中心位置制御装置でる。

【０００８】この装置は、前記計測信号と第２の基準信
号に応じて制御を停止するための制御信号を与えるため
の手段を有する。

【０００９】

【作用】本発明の第１の観点は、選択された点におい
て、エレベータの水平方向のサスペンションアクチュエ
ータのために、制動制御が与えられることである。

【００１０】更に、第１の観点に関しては、制動制御
が、位置信号に応じて、エレベータの水平方向の中心位
置の近傍に設定された位置ウィンドに留まるように、エ
レベータの水平方向のサスペンションのアクチュエータ
を制動するための制動制御信号を与えることに特徴があ
る。

【００１１】前記のようなブレーキの使用は、伸縮可能
なアクチュエータに対して、後方に駆動されることが望
ましくない場合、また、たとえ望む場合であったとして
も、このような制御装置は、位置制御への制動動作の減
衰作用を考えた上で可能となる応答性に差を生じさせて
しまうことになり、これを抑止できるという利点があ
る。また、制動制御により、前後方向及び左右方向両者
の位置制御をより効果的に進めることができることも分
かった。制動制御のための回路は、位置の偏差に基づき
制御することにより応答性の高い機能を持たせることが
できる。選択されたある領域に、アクチュエータの駆動
範囲を限定することにより、思いがけなく、位置制御の
応答性を向上させることを可能とする、減衰効果をもた
らすことが分かった。結果として、ゲインおよび位相遅
れ制御のパラメータとして、２秒の時定数を用いること
が可能であると判断した。

【００１２】本発明の、第２の観点は、制御の停止が、
選択された点に関してアクチュエータの駆動を停止する
ためにエレベータの水平方向のサスペンションアクチュ
エータに与えられていることである。

【００１３】更に、第２の観点に関しては、制御停止は
位置信号に応じて制御停止信号を与え、エレベータの水
平方向の中心位置の近傍に定義される領域を示す位置ウ
ィンドにアクチュエータの駆動範囲が留まっている状態
で、アクチュエータの制御を停止することを特徴とする
ことである。

【００１４】制御停止の利用は、伸縮可能なアクチュエ
ータに対して、後方に駆動されることが望ましくない場
合、また、たとえ望む場合であったとしても、このよう
な制御装置は、位置制御への制動動作の減衰作用を考え
た上で可能となる応答性に差を生じさせてしまうことに
なり、これを抑止できるという利点がある。また、制御
停止により、前後方向及び左右方向両者の位置制御をよ
り効果的に進めることができることも分かった。制動制
御のための回路は、位置の偏差に基づき制御することに
より応答性の高い機能を持たせることができる。選択さ
れたある領域に、アクチュエータの駆動範囲を限定する
ことにより、思いがけなく、位置制御の応答性を向上さ
せることを可能とする、減衰効果をもたらすことが分か
った。結果として、ゲインおよび位相遅れ制御のパラメ
ータとして、２秒の時定数を用いることが可能であると
判断した。

【００１５】本発明の第３の観点は、対向して設けられ
た左右方向のサスペンションアクチュエータの一方がか
ごの位置制御に用いらている時、そのホーム位置（待機
位置）制御は停止され、他方の位置制御のために選択さ
れていないアクチュエータが、それ自身のホーム位置制
御に用いられ、望ましい駆動力を作用するように制御さ
れることに特徴がある。このように、ホーム位置の制御
は、アクチュエータを選択して行なうことが必要である
と判断した。従来は、強制的な位置制御と比べると、ホ
ーム位置の制御は、比較的効果が少ないと考えられてお
り、常時使用するものではなかった。本発明によれば、
ホーム位置の制御は、しかるべきタイミングで、選択的
に用いることが必要であると判断した。一方のアクチュ
エータが、かごの位置制御に供されている間は、そのア
クチュエータのホーム位置制御は停止させ、他方のアク
チュエータの駆動力を調整して、ホーム位置に留まるよ
うな状態に加減し、予荷重条件を確立することとした。
この改良により、安定性を飛躍的に向上させることがで
きる。

【００１６】本発明の第４の観点は、かごの位置制御の
ために選択されていないアクチュエータを制御し、エレ
ベータかごの枠に関連するホーム位置に復元させる代わ
りに、常に同一の伸縮力がコイルにかかるようにして、
ホーム位置を選択（決定）することに特徴がある。この
装置により、選択されていない側のアクチュエータに接
続されたローラがレールに与える予荷重を一定に保つこ
とができ、前述の先例よりも優れた制御装置である。

【００１７】

【実施例】図１は、エレベータの水平方向アクティブサ
スペンションのための前後方向制御のブロック図を示
す。前記米国特許５，１１７，９４６に記載されている
様な、前後方向アクチュエータ１０は、線１２によって
与えられる制御信号に応じて、垂直に延びた昇降路のレ
ールに対して水平方向にエレベータかごを動かすための
機械的な出力を線１４を通して与える。線１４を通して
与えられた出力により発生する力は、線１８を通して与
えられたギャップ信号と加減算１６にて加算され、線２
０を通してコイル係数（Ｋ）に送られる、さらにその出
力は線２４を通して加減算２６に与えられる。図１にお
いて、破線はシステムのアクチュエータ、ブレーキ、制
御等の間で受け渡される力学的な作用を表し、システム
全体の一部を構成するものである。即ち、アクティブサ
スペンションで制御信号を処理する部分は、実線で示さ
れる部分である。このように、一般的に線２８で示され
るような力学系に対する外乱力は、アクチュエータによ
り線２４を通して与えられる力と、線３０を通して与え
られる機械的な減衰信号とともに加減算を施され、その
加減算結果は線３２を通して質量Ｍのエレベータかご３
４に与えられる。線３２の信号は、図１に示した制御シ
ステムへの力の偏差信号を表し、すなわち、線２８の外
乱力とアクチュエータ１０により外乱力を打ち消すため
に与えられる操作力との差を表す。システムにより統合
される線３６の加速度信号により示されるように、線３
２の偏差信号は、エレベータかご３４を加速する。更
に、積分ブロック３８は加速度信号を入力し、機械的減
衰ブロック４２と他の積分ブロック４４の両者に供給さ
れる速度信号を線４０に出力する。線３０の機械的減衰
信号は、先に説明したように、単に、線４０上の速度成
分を機械的に減衰した結果を表すのである。線４０に繋
がるブロック４４からの出力は、エレベータかごの位置
を表す。ブロック３４、３８、４２及び４４は、エレベ
ータかごの質点力学的な特性を表していると言える。

【００１８】線４６上のエレベータかご位置信号は、も
しエレベータかごが、少なくとも垂直方向に」延びたレ
ールに関して、ホイストレールの前後方向の中心位置に
あるときには、ゼロとなる。このように、レールが完全
に垂直に延びていると仮定すると、エレベータかごとレ
ールとの間の間隔（ＧＡＰ）は、線４６で表される位置
信号に等しいものとなる。しかし、実際にはレールは完
全に中心位置で垂直方向に延びている訳ではなく、レー
ルが前後方向にずれていることを考慮する必要がある。
このずれを表すため、レールオフセット信号を線４８を
通して加減算ブロック５０に導き、線４６上の位置信号
と線４８上のオフセット信号との差を求め、線１８上の
ギャップ信号として位置センサ５２に与えるものとなっ
ている。位置センサ５２は、本発明の制御システムの一
部となっている。位置センサ５２は、理想的な位置セン
サであり 一定係数のみの伝達関数である。図１の下の
実線部分は、本発明のアクティブサスペンションシステ
ムの制御、操作部分を表す。また、ローラ、ばね等の機
構部分も含んだものとなっている。

【００１９】位置センサ５２は、かごの位置を検出した
信号を線５４に出力し、更に、加減算ブロック５６に導
かれる。加減算ブロック５６では、線５４で与えられる
検出された位置信号と、線５８で与えられる要求される
あるいは基準となるギャップ信号との差分を求める。ギ
ャップ偏差信号は、加減算ブロック５６により、線５４
の信号と線４５８の信号との差信号として与えられ、更
に、フィルタと補償のためのブロック６０に導かれる。
フィルタと補償処理を経た信号は線６２を介してコント
ロールブロック６４に導かれ、ブロック６４は制御信号
を線１２を介して、先に記したアクチュエータ１０に出
力する。

【００２０】図１に関して記したすべての事項は、米国
特許５，１１７，９４６並びに欧州特許０４６７６７３
Ａ２に記載のものと整合を持ったものである。

【００２１】本発明によれば、線５４に現れる検出され
たギャップ信号は、ヒステリシス特性を持つウィンド比
較器６６にも導かれる。ウィンド比較器は、検出された
ギャップ信号の強度が予め選択された領域に入るか否か
を判定する。この領域は、昇降路のレールに対して、エ
レベータかごの中心が一致した点を、領域の中心点とし
て設定されることが好ましい。中心点の周りに定義され
る水平方向のウィンド領域の上下限値は、例えば、ミリ
メータまたはそれ以上の単位で設定できる。線５４の検
出ギャップ信号が然るべきウィンド内に入っている時に
は、ウィンド比較器６は、禁止信号を線６８を介して出
力する。一対のドライバ７０の、一方はコントロールブ
ロック６４に、他方はブレーキ７４に信号を送る。前者
は、コントロールブロック６４に線７４を介して、コン
トロールブロック６４の機能を停止させるための制御禁
止信号を送り、後者は、線７６を介して検出ギャップ信
号がエレベータかごの中心位置の周りの領域に入ってい
る間はブレーキ７２を作動させるためのブレーキ作動信
号を送る。ウィンド領域にギャップ信号が入っている間
の、アクチュエータ１０の加減制御とコントロールブロ
ック６４の一時制御停止の各動作は、エレベータかごの
揺れに対する減衰制御に絶大な効果を与えるものであ
る。フィルタ及び補償ブロック６０の時定数として、２
秒程度の速い応答特性を示すものを用いると、エレベー
タかごの位置制御システム全体としては、高い応答特性
と、同時に、すぐれた安定性をそなえた制御特性をもた
らすことが出来る。

【００２２】アクチュエータ１０は、Ｂｏｄｉｎｅ社の
ブラシレスＤＣモータドライブを含むものであってよ
い。この型のモータドライブは、起動後約１．５秒で定
格速度に達することができ、±１０ボルトの制御命令範
囲を有している。例えば、デッドゾーンを約０．４ボル
トまでに設定できる。前記のシステム構成を実現するた
めに、Ｉｎｅｒｔｉａ Ｄｙｎａｍｉｃｓ社のＦＳＢ／
ＦＳＢＲばねを用いたブレーキを、Ｂｏｄｉｎｅ社のモ
ータドライブとともに用いた。モータドライブは、Ｂｏ
ｄｉｎｅ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｍｐａｎｙ， ２５
００ ＷｅｓｔＢｒａｄｌｅｙ Ｐｌａｃｅ， Ｃｈｉ
ｋａｇｏ， Ｉｌｌｉｏｉｓ ６０６１８、から購入で
きる。ここで使用したモデルは、Ｂｏｄｉｎ社３４Ｘ６
ＦＥＢＬ型モータと５８０４３型ドライブ制御装置であ
る。Ｉｎｅｒｔｉａ Ｄｙｎａｍｉｃｓ社のブレーキ
は、パーツナンバー１７０３４４２１のＦＳＢ型９０Ｖ
仕様であり、Ｉｎｅｒｔｉａ Ｄｙｎａｍｉｃｓ Ｉｎ
ｃ， ｏｆ Ｃｏｌｌｉｎｓｖｉｌｌｅ， Ｃｏｎｎｅ
ｃｔｉｃｕｔ， ＴＥＬ （２０３）６９３−０２３
１、から購入できる。ドライバ７０には、例えば、Ｃｒ
ｙｄｏｍタイプのＤ２Ｗ２０３Ｆシリーズのような、標
準的な半導体リレーを用いることができる。ウィンド比
較器は、図４から図６に示すような、ＬＭ３３９タイプ
のような単純な電圧比較器とオペアンプＬＭ３２４とか
らなるものであってよい。前記のタイプのドライバは、
Ｂｏｄｉｎｅ社が供給するような１１５Ｖのブラッシレ
スタイプのＤＣモータと、Ｉｎｅｒｔｉａ Ｄｙｎａｍ
ｉｃｓ社が供給するようなばね適用型のブレーキを駆動
するのに用いることができる。

【００２３】図２は、図１に示したような制御システム
と同様であるが、更に複雑な制御部分を含むものであ
る。図２は、前記の欧州特許０４６７６７３Ａ２の図６
９及び、米国特許５，１１７，９４６の図９に示された
回路図にある程度似ているが、以下に示す様々な側面に
おいて本発明の開示するところによれば、これら先例に
改良を加えたものが含まれている。

【００２４】前記のように、左右方向の位置制御の問題
は、昇降路の上端から垂直にのびた下端にかけて取り付
けられた合対峙した昇降路レールに対してエレベータか
ごの左右各々の側に作用を及ぼす２つのアクチュエータ
を取り付けたことにより、より複雑な問題となる。一方
のアクチュエータがかごをその中心に向かって押す際に
は、他方のアクチュエータは自然にその反作用を受ける
こととなり、ふたつのアクチュエータにより作用する力
の衝撃を防ぎ、更に、滑らかな左右方向の中心位置制御
を実現するために、両者のアクチュエータへの制御を調
整することが重要となる。このように、図２に示すブロ
ック図で示す制御装置は、基本的に図１と同様ではある
が、ひとつのアクチュエータにのみ注目した図１の制御
装置とは異なり、２つのアクチュエータ相互の関係に注
目したものである。図１と同様に、図２は、システム全
体の構成要素を表したもので、特に、機械系の動作を簡
単化した線型モデルで表した破線の部分と、アクティブ
制御システムを実線で表した部分とからなる。しかし、
実際の全体システムの制御応答特性は非線型であり、図
２のような説明のために理想化したような単純なもので
はないことは、周知のとおりである。

【００２５】線８０で示される外乱力は、多数の線８
２、８４、８６、８８、９０に示される複数の力の総和
となり、その総和信号は線９２に現れ、ブロック９４に
より示されるエレベータかご経の外力として作用する。
線９２で示される力は、エレベータかご９４の質量に作
用し、かごに加速度を与え、その加速度は線９６にて示
される。加速度はブロック９８で積分され速度信号とし
て、線１００に現れ、その速度でかごを動かすものとな
る。更に、その速度は、機械系の減衰特性を示すブロッ
ク１０２にて減衰され、線９０で示される減衰速度信号
として与えられる。また、線１００に現れた速度信号
は、ブロック１０４にて示される積分要素にて積分さ
れ、線１０６に示されるエレベータかごの位置の変化を
表す信号として与えられる。

【００２６】次に、図３を基準して説明する。図２の線
１０６に示される位置の変化は、図３においては、水平
装置の基準位置１０８に対応するものとして表されてい
る。この基準位置は、かごの中心が線１０８よりも左に
位置する時には負の値を取り、一方、かごの中心が線１
０８よりも右に位置する時には正の値を取る。この基準
位置は、かごの両側の昇降路の上端から下端にかけて垂
直方向に延び互いに向き合う位置にあるレール１１０及
び１１２に対し、昇降路の中の左右方向での、エレベー
タかごの望ましい中心位置を示すものとして捉えること
ができる。互いに向き合う位置にあるレール１１０及び
１１２は、図３中の互いに向き合う位置にある昇降路の
内壁１１４及び１１６に取り付けられている。かごのゼ
ロ点を示す基準位置１１８と左側の昇降路内壁１１４と
の間の距離は、図中の線１２０で示される間隔ＧＡＰ２
０により表されている。同様に、基準位置１２２と右側
の昇降路内壁１１６との間の距離は、図中の線１２２で
示される間隔ＧＡＰ１０により表されている。実際のレ
ールは、昇降路の上端から下端にかけて延びている全域
で、完全に直線を保っているわけではないので、各レー
ル１１０及び１１２の表面と、各基準位置１１８及び１
２２との間の距離は、垂直方向の各位置で一定ではな
く、かごが昇降路を垂直方向に移動するのに伴い、レー
ルのたわみの程度に追従して変動するものとなる。かご
のレールの表面に対する相対距離の変化は、図３におい
て、各々、ＧＡＰ２及びＧＡＰ１と付された線１２６及
び１２８によって表されている。距離ＧＡＰ２及びＧＡ
Ｐ１は、各々、位置センサ１３０及び１３２により計測
される。最後に、各レールの表面と、対応する昇降路の
内壁との間の距離は、各々、ＸＲＡＩＬ２及びＸＲＡＩ
Ｌ１と付された線１３４及び１３６により表される。

【００２７】また、図３においては、互いに向き合う位
置にあり、共に、かご９４の垂直方向の中心線１４２を
線１０８に一致するように動作するアクチュエータ１３
８及び１４０が示されている。アクチュエータ１３８及
び１４０は、概念的には、伸縮可能な力の発生部１４４
及び１２６と、各ローラ１５２及び１５４がレール１１
０及び１１２の表面に押し付けられるように各力を伝え
るばね１４８及び１５０とから構成され、レールのたわ
み等の変動要因に追従して力を加減し、かご９４を基準
位置１０８に合わせようとする機構を有するものとして
捉えることができる。本発明によれば、位置センサ１５
６及び１５８は、ばね１４８及び１５０の長さを計測す
るために用いることができ、これにより、アクチュエー
タにより発生する力を直接計測することが可能となる。
この機能は、特に、アクチュエータが後述の待機モード
にある時に、予め蓄えておくべき力を保証するため、ア
クチュエータ１４４及び１４６（ボールねじ、モータ、
電子制御ドライブを含むものであってよい）の位置制御
を行う上で有利となる。

【００２８】再び、図２に戻り説明すると、線１０６に
示される位置信号は、機械系の中で、レール位置信号
（ＸＲＡＩＬ１及びＸＲＡＩＬ２）とＧＡＰ１０及びＧ
ＡＰ２０の各信号と加減算を施され、線１６０及び１６
２に示されるＧＡＰ１及びＧＡＰ２信号を与える。これ
らのギャップ信号、ばね係数Ｋ１及びＫ２とともに演算
され、前述の線８８及び８６に示される外乱力に対応す
る信号として与えられる。図３に関連して上述した位置
センサ１３０及び１３２は、計測されたギャップ値を信
号として、線１６４及び１６６にて与える。これらのギ
ャップ値は、加減算ブロック１６８で加減算を施された
後、ギャップ値の差分（ギャップ偏差）として、線１７
０に出力され、更に、時間遅れフィルタ１７２及びヒス
テリシス特性を有するウィンド比較器１７４に導かれる
ものとなっている。本発明によれば、時間遅れフィルタ
１７２は、例えば２秒程度の速い時定数を用いて、フィ
ルタを施したギャップ偏差信号を線１７４を通して分岐
１７６に出力し、さらに、分岐１７６では、ギャップ偏
差信号は２本の線１７８ａ及び１７８ｂに分割され、同
一の信号が、正整流器１８０及び負整流器１８２に供給
されるものとなっている。

【００２９】フィルタを施された後、正値をとるギャッ
プ偏差信号に基づき、正整流器１８０は制御信号（ｅ
１）を線１８４に出力し、制御信号は比較器１８６に入
力される。比較器１８６では、線１８８により入力され
るフィードバック信号との加減算を行い、その結果は、
アクチュエータ１４６へ線１９０を通して差分信号とし
て送られる。線１９０を通して入力される差分信号に対
し、アクチュエータ１４６は、例えば図３に示されるよ
うに、それ自身の長さを伸ばし、ばねを圧縮することに
よりレール１１２に接するローラ１５４を圧下すること
により、力を及ぼす。一連の加圧動作は、線１９２に示
される速度として現れる。積分器１９４は、線１９６で
示される変位Ｘ１と速度との関係を記述するためにも用
いられる。変位Ｘ１は、ブロック１９８で示されるコイ
ル係数Ｋ１によって、線８４で示される外力に変換され
る。

【００３０】同様に、負整流器１８２は、線１７０のギ
ャップ偏差信号が負値となった後に動作し、フィルタを
施された信号が線１７８ｂを通して負整流器１８２に送
られ、その整流信号は（インバータ１９９を経て）制御
信号（ｅ２）となって線２０を通して比較器２０２に送
られる。比較器２０２では、線２０４により入力される
フィードバック信号との加減算を行い、その結果は、ア
クチュエータ１４４へ線２０６を通して差分信号として
送られる。アクチュエータ１４４は、線２０８を通して
速度信号（Ｖ１）を出力する。積分器２１０は、速度Ｖ
２を変位Ｘ２に関連づけ変換するために用いられる。線
２１２で示されるアクチュエータの伸縮量Ｘ２は、図３
のＸ２で示されるものと同一である。このアクチュエー
タ１４４の伸縮動作は、ばね１４８に作用し、前述した
機械系の特性に従い、ブロック２１４で示されるコイル
係数Ｋ２により、線８２で示される外力に変換される。

【００３１】図１に関した前述と同様に、位置信号がモ
ータ制御ウィンド比較器１７４で設定された領域に留ま
る時には、アクチュエータ制御の中止やアクチュエータ
の制動、あるいはそれら両者を併用することが望まし
い。しかし、左右方向のサスペンション特性は２つアク
チュエータが影響を及ぼすことから、先ず、どちらの方
向のアクチュエータ制御を中止・制動し、他方向の制御
を動作させるかを決めることが必要である。これは、図
２で示したような制御装置にもとづけば容易に実現でき
るが、本発明の考え方に基づく制御装置であれば、他の
手段によっても可能であることはもちろんである。

【００３２】本発明によれば、判定・比較ブロック２１
６は、電圧比較器であってよく、線１８４を通して受け
取る正整流器１８０からの出力信号と、線１８６を通し
て受け取る予め定められた一定電圧値として与えられる
基準信号（ｅ０）とに対して、処理を実行する。基準信
号（ｅ０）の値は、ゼロあるいは任意値が可能である。
もし、基準信号がゼロ以外の値である場合には、不感帯
が設定され、ＣＯＮＴＲＯＬ１とＣＯＮＴＲＯＬ２で与
えられる２つのアクチュエータの動作の間が急激に切り
替わることを防止する利点がもたらされる。ＣＯＮＴＲ
ＯＬ１及び２は、整流器１８０、１８２の構成の違い、
ならびに、反転器（インバータ）１９９の有無を除き、
同様の制御装置で与えられる。

【００３３】判定・比較ブロック２１６で行われる処理
は、例えば、図２のブロック２１６に示されるように、
線１８４で入力された信号の強度が、線１８６の基準信
号の値以下であるか否かを判定する。もし、そうなら
ば、１ｂｉｔ長のデジタル信号でハイレベル（１）を線
２１８を通して出力し、通常閉のスイッチ２１８と通常
開のスイッチ２３４の両者を制御するために送られる。
本発明の実施例の図４においては、ＨＩ２０１スイッチ
は、回路Ｂにおいて通常名のものとして用いられること
に注意されたい。しかし、反転器（＋１５Ｖの電圧供給
を有する比較器ＬＭ３３９の一部）と組み合せることに
より、このＨＩ２０１スイッチは通常開のスイッチとし
て動作する。いずれにせよ、線２１８で送られるハイレ
ベルの信号は、線１７０で送られるギャップ偏差信号が
ゼロあるいは負値となるため、正整流器１８０は動作せ
ず、線１８４の信号がアクチュエータ１４６を駆動する
には充分な強度に達していないことを意味する。本発明
によれば、この場合には、接点２２４を閉じ、線２２６
の動作許可信号をドライバ２２８に送り、以て、ＤＩＳ
ＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ１信号を線２３０に、また、
ＳＥＴ ＢＲＡＫＥ１信号を線２３２に、各々、出力し
て、アクチュエータ１４６の制御を中止させ、ブレーキ
２３４によりアクチュエータ１４６を制動することが望
ましい。なお、ブレーキ２３４は、前述のＩｎｅｒｔｉ
ａ Ｄｙｎａｍｉｃｓ社製のものと同タイプのものであ
ってよい。しかるに、線１７０のギャップ偏差信号がウ
ィンド比較器１７４にて設定されたウィンド領域の中に
留まっている場合のみに、線２２６で送られる信号が有
効になる。このように、もし線２２６上に信号が存在し
ない場合には、すなわち、図３に示すエレベータかご９
４（の中心点）が、基準点１０８を中心とする近傍にあ
る場合には、ドライバ２２８は線２３０及び２３２に信
号を出力しないことになる。この制御動作により、アク
チュエータがかすかに一方方向に移動しようとしながら
も、より大きな駆動力により反対方向への移動を可能と
させることにより、アクチュエータの良好な減衰と、不
正な回転防止をもたらすことができる。

【００３４】一方、もし、判定・比較ブロック２１６
で、線１８４の信号の強度が、線１８６の基準信号の値
を上回ると判定された場合には、線２１８に出力される
信号はデジタル信号でローレベルすなわちゼロとなり、
これにより、通常閉のリレー接点２３６が閉じられ、以
て、図２及び図３に示された位置センサ１５６により表
されたフィードバックループ回路が閉じられることにな
る。この制御動作は、線１７０のギャップ偏差信号が正
値となり、正整流器１８０がアクチュエータ１４６を駆
動し、エレベータかご９４（の中心点）を基準点１０８
に合わせるような制御動作にあることを意味している。
この場合には、デジタル信号のゼロレベル信号が線２２
２に出力され、通常開の接点２２４が開回路をなり、以
て、ギャップ偏差信号が正値の時には、ドライバ２２８
を制御禁止とし、アクチュエータ１４６にエレベータか
ごの中心位置制御を委ねる制御動作となる。以下の本発
明の他の特徴から説明されるように、同時に、反対側の
アクチュエータ１４４はその待機位置に戻り、もし充分
な時間が与えられれば、接続するばね１４８を望ましい
長さに強制的に加減して、ローラ１５２がレールに接し
て及ぼす力の調整が可能となる。

【００３５】判定ブロック２１６に関する前述の部分と
同様に、本発明によれば、判定ブロック２４０は、負整
流器１８２並びに反転器１９９からの出力である線２０
０の信号の強度と線１８６の信号と同値である線２４２
の信号強度とを比較するために用いられる。ここで、も
し線２４２の信号の強度が、線２００の信号の強度以下
である場合には、判定ブロック２４０は、デジタル信号
の１ｂｉｔのハイレベル信号（１）を線２４４を通して
出力し、線１７０のギャップ偏差信号は負値ではなく、
負整流器１８２は図２及び図３に示したアクチュエータ
１４４を駆動するための作動はしないような制御動作と
なる。従って、線２４４のハイレベル信号（１）を、フ
ィードバック制御ループ中の通常閉の接点２４６に送
り、これにより、正整流器１８０はこの場合動作してし
まうため、アクチュエータ１４６がフィードバック制御
ループを開状態に維持できるようにすることが望まし
い。線２４４のハイレベル信号（１）は、また、通常開
のリレー接点２５２を閉じるためにも用いられ、これに
より、信号２２６の信号をドライバ２５４に送り、線２
５６の「ＤＩＳＡＢＬＥ ＣＯＮＴＲＯＬ ２」信号
と、線２５８の「ＳＥＴＢＲＡＫＥ ２」信号とが、各
々、アクチュエータ１４４とブレーキ２６０に送られる
ことになる。もちろん、もし、線１７０のギャップ偏差
信号がウィンド比較器１７４により設定されたウィンド
ｗ領域に留まらない場合、即ち、線２２６の信号値がハ
イレベルとなることで示される場合、ドライバ２５４か
ら線２５６及び２５８を通して出力される信号は、送り
出されないことになる。この状態では、アクチュエータ
１４４はロックされ、その制御動作は、エレベータかご
が図３の基準点１０８の近傍でウィンド比較器１７４に
より設定されたウィンド領域に留まっている間だけは、
一時抑制されるものとなる。

【００３６】本発明によれば、アクチュエータのロック
と制御の一時抑制が、エレベータの水平方向のアクティ
ブサスペンションの中心位置制御において動的な応答性
能を向上させるということは、特に重要な意味をもつ。

【００３７】前述したように、本発明の他の特徴として
は、図２及び図３に示される位置センサ１５６及び１５
８により行われる位置のフィードバック制御での、位置
計測の特徴が挙げられる。本発明によれば、位置センサ
１５６及び１５８により、ばね１４８及び１５０の長さ
を計測することが特に有利である。このような計測によ
り、コイルに対してアクチュエータが予め加えておく力
（予荷重）の妥当な値を決定することができる。ホーム
ポジション（待機位置）となるようにアクチュエータの
伸縮長さを操作する際に、常にコイルが同じ長さになる
ように調整することにより、必ずしも常に可能とは限ら
ないものの、多くの場合、充分な時間が与えられれば、
予荷重を妥当な値に決定できるものである。

【００３８】この装置により、図３でのＸ１及びＸ２の
ホームポジションは、ゼロではなく、例えば、Ｘ１＝−
（ＧＡＰ１０−ＧＡＰ１）＝−ＸＲＡＩＬとなるよう
に、決定される。この条件は、ばねＫ１の長さを常に一
定に保ち、ローラに対し、一定の圧下力が加わることを
保証するものである。前述の先例においては、元来、Ｘ
１はエレベータかごの枠とアクチュエータの端部との間
の距離として計測されていたものであり、Ｘ１は制御さ
れるものであった。本発明での改良に従えば、位置セン
サは、レールからアクチュエータの端部との間の距離を
計測するために用いられる。この距離は、単純に、コイ
ルの長さとなる。コイルの一方の端部に加わる力は、静
的には、他方の端部にそのまま伝えられるものである。

【００３９】このように、図２での、ＣＯＮＴＲＯＬ１
とＣＯＮＴＲＯＬ２とは、異なる記号が付与された信号
により制御されることを除けば、その制御動作は同様で
ある。ＣＯＮＴＲＯＬＬ１かＣＯＮＴＲＯＬ２のどちら
を選ぶかは、線１７０のギャップ偏差信号の極性により
位置制御の基本部が判断するところとなる。選択されな
かった方の制御（ＣＯＮＴＲＯＬ１またはＣＯＮＴＲＯ
Ｌ２）は、図３に示した機械系座標に従い、対応するロ
ーラに対する予荷重を求めるために用いられる。本発明
によれば、付加的に設けられた位置センサＰ１及びＰ２
は、選択されなかった方の位置制御ループをそのホーム
ポジションに設定するために用いられる。このホームポ
ジションは、選択されなかった方に使われるローラに対
し、妥当なレベルの予荷重が与えられることを保証する
ものである。図２のブロック図は、位置をフィードバッ
クすることを選択するために用いられる、ブレーキ制御
とスイッチを示したものである。位置制御は、その制御
（ＣＯＮＴＲＯＬ１またはＣＯＮＴＲＯＬ２）が「選択
されなかった」時に用いられるものであることに注意す
べきである。例えば、「ｅ１」が正値の時には、「ｅ
２」はゼロとなり、不感帯を定義するためには「ｅ０」
が用いられる場合を考える。この条件に対しては、上側
のスイッチは開状態に留まり、下側のスイッチは、「ｅ
１」がわずかにゼロを上回った時に、閉じる。この「ｅ
１」に対する条件に従い、力の不平衡状態を制御するた
めにＣＯＮＴＲＯＬ１を選択することとなる。ＣＯＮＴ
ＲＯＬ２は、選択されずに、位置フィードバックループ
が閉じるため、そのホームポジションを探索し、最終的
にホームポジションに落ち着くこととなる。

【００４０】ＣＯＮＴＲＯＬ１及びＣＯＮＴＲＯＬ２に
よる位置制御は、次のいずれかの動作を示すことにな
る。

【００４１】− モータブレーキをセットして、アイド
ル状態にある。

【００４２】− ギャップセンサであるセンサ１及びセ
ンサ２を用いて、かごの中心位置を制御する。

【００４３】− 選択されなかった制御側のローラに加
わる予荷重をセットするため、フィードバックループ制
御によりホームポジションを決定する。

【００４４】また、本発明によれば、図１及び図２に示
された、前後方向及び左右方向のかごの中心位置の制御
ブロック図は、図４乃至図６に示されるような電子回路
として単一の回路基板上に実装することが可能である。
図４において、差動アンプ３００は、図２に示した差動
比較器１６８の機能を実現するものとして示され、ここ
で、線３０２の位置信号は、図２の線１６４のＧＡＰ１
信号に対応し、一方、線３０４の位置信号は、図２の線
１６６のＧＡＰ２信号に対応している。線３０６で示さ
れる差動アンプ３００の出力信号は、図２の線１７０の
ギャップ偏差信号に対応している。

【００４５】図４でのゲインおよび位相ネットワーク３
０８は、図２の遅れフィルタ１７２に対応し、図２の線
１７４の遅れフィルタからの出力信号に対応し、線３１
０にその出力信号を送り出す。

【００４６】本例によれば、ネットワーク３０８は、差
動アンプの一方の入力における一定の基準点を用いるこ
となく、差動アンプの他方の入力における計測されたギ
ャップを用いることにより、図１に示した前後方向の位
置制御に用いることができる。このような回路構成によ
って、図１に示した前後方向制御でのゲインと補償ネッ
トワーク６０は、また、図４における、ゲインと位相補
償のネットワーク３０８によって、実装することが可能
である。しかし、本例では、図４における線３１０の出
力を、負整流器及び正整流器に接続する代わりに、以
下、左右方向位置制御に関連しても説明するが、図１の
前後方向の位置制御６４を、アクチュエータ１０を制御
するための図１における線６２の信号に対応差せたもの
としての（Ｆ／Ｂ＿ＤＩＣＴ）を直接送り出す線３１０
の信号によって制御しようとするものである。

【００４７】図４のウィンド比較器３１２は、図２のウ
ィンド比較器１７４に対応するものであり、また、図１
のウィンド比較器６６は、その部分を図４及び図５に分
割して示してある。ウィンド比較器３１２の役目は、線
３１４のギャップ信号の入力に対して、線３１６に制御
許可信号を出力するものである。線３１４のギャップ信
号は、前後方向制御に用いられる際には、図１の線５４
で示されるギャップ信号の計測値に対応し、一方、左右
方向制御に用いられる際には、図１の線１７０で示され
るギャップ偏差信号に対応するものである。同様に、プ
リント基板に電子回路を実装することに従い、図５の線
３１６の制御許可信号は、図１の線６８の制御許可信
号、あるいは、図２の線２２６の制御許可信号に対応す
る。図４乃至図６に示した電子回路は、実際の使用状態
で、前後方向位置制御あるいは左右方向位置制御のいず
れにでも適用可能なものである。この選択は、エレベー
タシステムの設置現場での基板の設置あるいは、工場で
の基板の製造段階で、基板上のジャンパ線の場所を選択
することにより可能となる。図５に示した回路構成での
ジャンパ線の位置は、２箇所のジャンパ３１８であり、
図では、左右方向位置制御を選択した場合の、破線で表
したジャンパ線ＪＰ１及びＪＰ２が示されている。前後
方向位置制御を選択する際には、ジャンパ線ＪＰ１を、
端子１とＦＢ３の間に接続し、また、ジャンパ線ＪＰ２
を、端子４とＦＢ６の間に接続する必要がある。この結
果、エレベータかごが中心位置にある場合、左右方向位
置制御の回路構成では、線３２０の信号はローレベルと
なり、一方、前後方向位置制御の回路構成では、線３２
０の信号はハイレベルとなる。次に、図６においては、
このジャンパ線による回路構成の変更の結果、エレベー
タかごが中心位置にある場合、前後方向位置制御の回路
構成では、線３２２の信号はローレベルとなり、一方、
右方向位置制御の回路構成では、線３２４の信号はロー
レベルとなる。これらの信号は、図１に関して前述した
線７４及び７６の信号の負値に対応するものである。し
かし、設計方法を工夫することにより、ジャンパ線によ
って回路構成を変更することを避けるべきである。

【００４８】右方向位置制御の場合、図４の線３１０の
信号は、図２の線１７４の信号に対応し、図２の正整流
器１８０と負整流器１８２にそれぞれ対応する２つの整
流器３２６及び３２８に送られる。図５の線３３０のＥ
１信号は、図２の線１８４の信号（ｅ１）に対応し、一
方、線３３２のＥ１信号は、図２の線２００の信号（ｅ
０）に対応する。

【００４９】正整流器３２６の出力は、接合点３４２に
て線３４０のフィードバック信号と加減算され、更に、
増幅された後、図２での線１９０の命令信号と同様に、
左右方向制御命令信号として線３４４に送り出される。
同様に、負整流器３２８は、その出力信号を線３２２に
送り出し、更に、増幅された後、線３４６にて、線３４
８のフィードバック信号と加減算を接合点３５０にて施
される。図５の線３５０の信号は、増幅された後、左右
方向制御命令信号として線３５５に送り出され、同様
に、エレベータかごの反対側についての左右方向制御命
令信号も、線３４４に送り出される。

【００５０】左右方向位置制御と前後方向位置制御のい
ずれの場合においても、基板外に設けられたポテンショ
メータ３５２、３５４が、それぞれ対応するアクチュエ
ータの位置を検出するために用いられる。図５及び図６
に示された、これらのポテンショメータ３５２、３５４
は、それぞれ図２のポテンショメータ１５８及び１５６
に対応している。

【００５１】また、図５において、比較器３５６は、図
２の正整流器３２６に、また、比較器３５８は、図２の
負整流器３２８と関連づけられている。これらの比較器
・整流器は、図２に示した、判定ブロック２１６、２４
０に、それぞれ、対応している。比較器３５６における
判定論理は、線３３０の信号ｅ１が線３６０の基準信号
値以下であるか否かを判定するものとなっており、これ
は、図２における、線１８６の信号ｅ０の判定と対応し
ている。信号ｅ１が線３６０の基準信号値以下である場
合には、線３６２の信号がハイレベルとなる。この信号
は、図６において、比較器３６４に入力されるもので、
更に、比較器３６４からの出力は線３６６を通して通常
閉のアナログスイッチ素子３６８に送られる。素子３６
４と３６８は、回路上組み合わされることにより、図２
に示した、通常開のスイッチと同様の素子として動作す
る。図２に関して前述したように、ウィンド比較器は、
中心線１０８の近傍で設定された領域に、エレベータか
ごの中心線が留まっていることを検出する。もし領域内
にかごが位置している場合には、ウィンド比較器はその
出力を通常開のスイッチ３６４及び３６８に送り出し、
これらのスイッチは、線３７０を通して送られたハイレ
ベル信号を線３７２に送り出す。これにより２つのトラ
ンジスタＱ１及びＱ２を動作させ、図２における線２３
０と２３２と同様に、左右方向位置制御可能信号３７４
及びブレーキ制御信号３７６にローレベル信号を送り出
す。

【００５２】同様に、図５の比較器３５８は、図２の比
較器２４０に対応しており、線３３２のＥ２信号と、線
３８０の基準信号の強度を比較する。比較器３５８の出
力信号は、図２の線２４４のＳＷＭ信号に対応してお
り、スイッチ３８４を閉じるために、線３８２に送り出
される。スイッチ３８４を閉じることにより、線３７０
の信号を線３８６に送り出すことになり、その結果、２
つのトランジスタＱ３及びＱ４が動作し、線３８８と３
９０の信号がローレベルとなり、以て、エレベータかご
の反対側のアクチュエータブレーキを動作させ、そのア
クチュエータの制御を停止させる。

【００５３】以上のように、図１に示した前後方向位置
制御及び図２に示した左右方向位置制御は、図４乃至図
６に示されたような単一の回路基板に実装することがで
きる。このように、本発明の実施例によれば、上記２つ
の異なる制御動作を実装するための個別の回路基板を必
要としないという利点が得られる。

【００５４】以上の実施例は、本発明の趣旨を最も活か
した形で具体例を示したものであり、ここで開示された
技術に基き、本発明の趣旨、範囲を逸脱しないものであ
れば、修正、削除、追加による様々な形態の実施例が可
能である。

【００５５】

【発明の効果】本発明によれば、安定性を確保しながら
エレベータの水平方向のサスペンションの中心位置制御
の応答性を改善した制御装置が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による、エレベータの水平方向アクティ
ブサスペンションのための前後方向制御ブロック図であ
る。

【図２】本発明による、エレベータの水平方向アクティ
ブサスペンションのための左右方向制御ブロック図であ
る。

【図３】本発明による、図２に示されるような左右方向
の位置制御に関する座標系を示す図である。

【図４】前後及び左右制御の両者をおさめたプリント配
線基板の本発明の実施例における回路ブロック図の一部
である。

【図５】前後及び左右制御の両者をおさめたプリント配
線基板の本発明の実施例における回路ブロック図の一部
である。

【図６】前後及び左右制御の両者をおさめたプリント配
線基板の本発明の実施例における回路ブロック図の一部
である。

【符号の説明】

１０…アクチュエータ １６…加減算器 ５２…位置センサ ６６…ウインド比較器

Claims (23)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エレベータの水平方向のアクチュエータ
   を有するサスペンションのために基準信号と計測信号と
   の間の差を表す偏差信号に応じて制御を行う中心位置制
   御装置であって、 更に、前記計測信号と第２の基準信号に応じて制御を停
   止するための制御信号を与えるための手段を有すること
   を特徴とするエレベータの水平方向サスペンションの中
   心位置制御装置。
2. 【請求項２】 制御信号を与える手段は比較器であるこ
   とを特徴とする請求項１記載のエレベータの水平方向サ
   スペンションの中心位置制御装置。
3. 【請求項３】 比較器はウィンド比較器であることを特
   徴とする請求項２記載のエレベータの水平方向サスペン
   ションの中心位置制御装置。
4. 【請求項４】 計測信号は位置信号であることを特徴と
   する請求項１記載のエレベータの水平方向サスペンショ
   ンの中心位置制御装置。
5. 【請求項５】 更に、制御信号に応じてアクチュエータ
   を制動するためのブレーキを有することを特徴とする請
   求項１記載のエレベータの水平方向サスペンションの中
   心位置制御装置。
6. 【請求項６】 エレベータの水平方向のアクチュエータ
   を有するサスペンションのために基準信号と計測信号と
   の間の差を表す偏差信号に応じて制御を行う中心位置制
   御装置であって、 更に、前記計測信号と第２の基準信号に応じてアクチュ
   エータを制動するための制御信号を与えるための手段を
   有することを特徴とするエレベータの水平方向サスペン
   ションの中心位置制御装置。
7. 【請求項７】 制御信号を与える手段は比較器であるこ
   とを特徴とする請求項６記載のエレベータの水平方向サ
   スペンションの中心位置制御装置。
8. 【請求項８】 比較器はウィンド比較器であることを特
   徴とする請求項６記載のエレベータの水平方向サスペン
   ションの中心位置制御装置。
9. 【請求項９】 計測信号は位置信号であることを特徴と
   する請求項６記載のエレベータの水平方向サスペンショ
   ンの中心位置制御装置。
10. 【請求項１０】 中心位置制御は制御信号に応じて制御
    を停止することを特徴とする請求項６記載のエレベータ
    の水平方向サスペンションの中心位置制御装置。
11. 【請求項１１】 互いに対向しあう位置にある第１のア
    クチュエータと第２のアクチュエータを有するエレベー
    タかごの水平方向のサスペンションのための中心位置制
    御装置であって、 前記中心位置制御は、第１及び第２のアクチュエータの
    パラメータに各々対応する第１及び第２の検出信号の強
    度を表す偏差信号に応じて制御動作を行い、前記中心位
    置制御は、エレベータかごを駆動するための時刻におい
    て駆動される互いに対向しあうアクチュエータの一方を
    選択するだけのための偏差信号に応じて前記時刻におい
    ては位置方向のみに制御動作を行い、前記中心位置制御
    装置は、更に、 第１のアクチュエータの駆動を避けるために偏差信号の
    強度に関する第１の選択された領域に対し、制御を停止
    するための第１の停止制御信号を、偏差信号に応じて与
    えるための手段と、 第２のアクチュエータの駆動を避けるために偏差信号の
    強度に関する第２の選択された領域に対し、制御を停止
    するための第２の停止制御信号を、偏差信号に応じて与
    えるための手段を有することを特徴とするエレベータの
    水平方向サスペンションの中心位置制御装置。
12. 【請求項１２】 更に、第１の停止制御信号に応じて、
    第１のアクチュエータを制動するための手段と、 第２の停止制御信号に応じて、第２のアクチュエータを
    制動するための手段を有することを特徴とする請求項１
    １記載のエレベータの水平方向サスペンションの中心位
    置制御装置。
13. 【請求項１３】 中心位置制御は、各アクチュエータ
    を、前記アクチュエータが駆動されるものとして選択さ
    れない時にのみ、予め選択された駆動力を作用する状態
    に復帰させるために各アクチュエータに対するフィード
    バック制御ループを含むことを特徴とする請求項１１記
    載のエレベータの水平方向サスペンションの中心位置制
    御装置。
14. 【請求項１４】 フィードバック制御はアクチュエータ
    の位置を検出する位置センサに基づいて制御動作を行う
    ことを特徴とする請求項１１記載のエレベータの水平方
    向サスペンションの中心位置制御装置。
15. 【請求項１５】 各アクチュエータに対するフィードバ
    ック制御は、関連する位置センサに基づいて、予め選択
    された駆動力を作用する状態に対応してばねが予め選択
    された長さとなるように制御するために、アクチュエー
    タの対応するばね部分の長さを制御する制御動作を行う
    ことを特徴とする請求項１３記載のエレベータの水平方
    向サスペンションの中心位置制御装置。
16. 【請求項１６】 互いに対向しあう位置にある第１のア
    クチュエータと第２のアクチュエータを有するエレベー
    タかごの水平方向のサスペンションのための中心位置制
    御装置であって、 前記中心位置制御は、第１及び第２のアクチュエータの
    パラメータに各々対応する第１及び第２の検出信号の強
    度を表す偏差信号に応じて制御動作を行い、前記中心位
    置制御は、エレベータかごを駆動するための時刻におい
    て駆動される互いに対向しあうアクチュエータの一方を
    選択するだけのための偏差信号に応じて前記時刻におい
    ては位置方向のみに制御動作を行い、前記中心位置制御
    装置は、更に、 偏差信号に応じて、偏差信号の強度の第１の選択された
    領域に対して第１のアクチュエータを制動するための第
    １の制動制御信号を与えるための手段と、 偏差信号に応じて、偏差信号の強度の第２の選択された
    領域に対して第２のアクチュエータを制動するための第
    ２の制動制御信号を与えるための手段とを有することを
    特徴とするエレベータの水平方向サスペンションの中心
    位置制御装置。
17. 【請求項１７】 更に、第１の制動制御信号に応じて、
    第１のアクチュエータの駆動を避けるために、偏差信号
    の強度の第１の選択された領域に対して中心位置制御を
    停止するための手段と、 第２の制動制御信号に応じて、第２のアクチュエータの
    駆動を避けるために、偏差信号の強度の第２の選択され
    た領域に対して中心位置制御を停止するための手段とを
    有することを特徴とする請求項１６記載のエレベータの
    水平方向サスペンションの中心位置制御装置。
18. 【請求項１８】 中心位置制御は、各アクチュエータ
    を、前記アクチュエータが駆動されるものとして選択さ
    れない時にのみ、予め選択された駆動力を作用する状態
    に復帰させるために各アクチュエータに対するフィード
    バック制御ループを含むことを特徴とする請求項１６記
    載のエレベータの水平方向サスペンションの中心位置制
    御装置。
19. 【請求項１９】 フィードバック制御はアクチュエータ
    の位置を検出する位置センサに基づいて制御動作を行う
    ことを特徴とする請求項１８記載のエレベータの水平方
    向サスペンションの中心位置制御装置。
20. 【請求項２０】 各アクチュエータに対するフィードバ
    ック制御は、関連する位置センサに基づいて、予め選択
    された駆動力を作用する状態に対応してばねが予め選択
    された長さとなるように制御するために、アクチュエー
    タの対応するばね部分の長さを制御する制御動作を行う
    ことを特徴とする請求項１８記載のエレベータの水平方
    向サスペンションの中心位置制御装置。
21. 【請求項２１】 互いに対向しあう位置にある第１のア
    クチュエータと第２のアクチュエータを有するエレベー
    タかごの水平方向のサスペンションのための中心位置制
    御装置であって、 前記中心位置制御は、第１及び第２のアクチュエータの
    パラメータに各々対応する第１及び第２の検出信号の強
    度を表す偏差信号に応じて制御動作を行い、前記中心位
    置制御は、エレベータかごを駆動するための時刻におい
    て駆動される互いに対向しあうアクチュエータの一方を
    選択するだけのための偏差信号に応じて前記時刻におい
    ては位置方向のみに制御動作を行う中心位置制御装置
    は、更に、 第１のアクチュエータを、第１のアクチュエータが駆動
    されるものとして選択されない時にのみ、予め選択され
    た駆動力を作用する状態に復帰させるために第１アクチ
    ュエータに対するフィードバック制御ループと、 第２のアクチュエータを、第２のアクチュエータが駆動
    されるものとして選択されない時にのみ、予め選択され
    た駆動力を作用する状態に復帰させるために第２アクチ
    ュエータに対するフィードバック制御ループとを有する
    ことを特徴とするエレベータの水平方向サスペンション
    の中心位置制御装置。
22. 【請求項２２】 ２つの異なる制御機能を有し、２つの
    制御のうち一方のみが利用可能となるプリント基板を有
    するエレベータのための水平方向に駆動可能なサスペン
    ション制御装置であって、 前記制御機能は、 一対の左右方向位置検出信号に応じて、左右方向サスペ
    ンションを駆動するための左右方向位置制御信号を与え
    る左右方向の位置制御と、 前後方向位置検出信号に応じて、前後方向サスペンショ
    ンを駆動するための前後方向位置制御信号を与える前後
    方向の位置制御とからなることを特徴とするエレベータ
    のサスペンションの中心位置制御装置。
23. 【請求項２３】 更に、左右方向位置検出信号あるいは
    前後方向位置検出信号に応じて、各々、第１及び第２の
    一対の左右方向の制動及び制御指示信号あるいは、一対
    の前後方向の制動及び制御指示信号与えるウィンド比較
    器を有することを特徴とする請求項２２記載のエレベー
    タのサスペンションの中心位置制御装置。