JPH0723595A - ステッピングモータを用いた位置決め方法及び位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 脱調による位置ずれを生じないように位置決
めするステッピングモータを用いた位置決め方法及び位
置決め装置に関し、正確で、調整が不要な位置決め方法
及び位置決め装置を提供することを目的とする。 【構成】 ステッピングモータ９で移動する可動部80
と、ストッパ84と、ストッパ84の前段に検出手段10とを
有し、可動部80を検出して所定ステップ数移動してスト
ッパ84に衝突させる位置決め装置において、可動部80を
停止位置から逆に移動し検出手段10が検出するまでの第
１ステップ数を計数し、ステッピングモータ９の励磁相
パターン数から1,2,─を引いた第２ステップ数を第１ス
テップ数に加えて複数の第３ステップ数とし、検出して
からストッパ84の方向に第３のステップ数移動した後、
逆に移動し検出するまでの第４ステップ数を計数し、第
４ステップ数と一致の第３ステップ数を位置決め設定ス
テップ数とする構成とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、連続印刷用紙を使用す
るレーザプリンタ等の印刷装置における用紙ガイドの位
置決め方法及び位置決め装置に係り、特にステッピング
モータの脱調による位置ずれを励磁相のパターン数を変
化させたステップ数で調整して位置決めすることができ
るステッピングモータを用いた位置決め方法及び位置決
め装置に関するものである。

【０００２】近来、オフィスオートメーションの進展に
より、コンピュータの出力端末装置、ファクシミリ装
置、及び複写機等にレーザプリンタ等の電子写真印刷装
置が多用されている。

【０００３】これらの装置では、連続印刷用紙（以下用
紙という）を感光ドラムと転写器の間隙にガイドして、
感光ドラムのトナー像を用紙に転写しており、用紙をガ
イドする転写ガイドと感光ドラムの間隙を適正に設定す
る必要がある。

【０００４】転写ガイドは用紙がセットされていない時
は、感光ドラムから所定距離だけ退避しており、用紙が
オートロードされると前進して所定の間隙に設定され
る。この転写ガイドの移動に、コストが安く制御が容易
なステッピングモータが使用されているが、ステッピン
グモータを使用した駆動系と、モータが暴走した時に感
光ドラムの損傷を防ぐための機構的ストッパで位置決め
を行う機構では、ストッパに衝突した際にステッピック
モータが脱調を起こし、正確な位置が得られない。

【０００５】またセンサを取り付ける場合、センサの位
置が正確に取り付けられる必要があり、組み立て時の調
整が必要である。従って、正確で、調整が不要な位置決
め方法が望まれている。

【０００６】

【従来の技術】図６はレーザプリンタの内部側面図を例
示している。図６のレーザプリンタ１において、２はミ
シン目で折り畳んだ用紙3aを積層して収容した用紙供給
部、４はトラクタ、５はプリンタ部、６は搬送路、７は
スタッカを示す。

【０００７】プリンタ部５は、光学ユニット50、像形成
体である感光ドラム51、クリーナ52、帯電器53、現像器
54、転写器55、除電器56、及び定着器57で構成されてい
る。このような構成を有するので、用紙3aに印刷する場
合の作用を説明すると、まず、装置の電源ＯＮで定着部
57が所定温度に加熱されて印刷可能状態となる。用紙3a
は印刷に先立ってオートロードされる。

【０００８】また感光ドラム51は回転しながら除電器56
によって除電され、クリーナ52により残留トナーがクリ
ーニングされ、改めて帯電器53で帯電されている。そこ
で印刷指令信号に基いて、レーザ光源等により構成され
る光学ユニット50から照射された光データが感光ドラム
51を走査し、感光ドラム51に形成した静電像は現像器54
でトナー画像に現像され、転写器55でトラクタ４によっ
て矢印Ａ方向に移送された用紙3aに転写した後、定着器
57で定着して順次スタッカ７へ送られて集積される。

【０００９】ここにおいて、本発明が適用される転写ガ
イド機構８を図７の側面図により説明する。転写ガイド
機構８は、用紙3aがセットされていない時は、感光ドラ
ム51から転写器55を所定距離だけ退避させており、用紙
3aがオートロードされると前進して所定の間隙に設定さ
れ、感光ドラム51と転写器55の間隙を搬送される用紙3a
をガイドする。

【００１０】図に示すように、支軸81に一端が回動自在
に支持された側板82の、先端上部に転写ガイド80ａが固
定され、先端下部に長方形の角孔83が形成されている。
転写ガイド80ａの上面は感光ドラム9aに対向している。
また感光ドラム9aに対向する左右の転写ガイド80ａの間
に図示していないが転写器55が保持されている。

【００１１】また側板82の下方にステッピングモータ9a
が配置され、モータ軸90にプーリP1が取り付けられてい
る。角孔83の下方にプーリP2が配置され、プーリP1,P2
にタイミングベルト94が掛けられている。またプーリP2
の軸92にリンク91の一端が固定され、リンク91の他端に
ベアリング93が取り付けられている。

【００１２】ベアリング93の外径は角孔83の短辺よりや
や小さく設定され、角孔83に摺動自在に嵌め込まれてい
る。角孔83の図において右側の短辺の面は角孔83の長手
方向に摺動するベアリング93のストッパ84ａになってい
る。ストッパ84ａは、ステッピングモータ9aが暴走した
時に転写ガイド80ａが感光ドラム51に当たって破損する
のを防止する。

【００１３】また側板82はスプリング95により矢印Ｂ方
向に付勢されている。更に側板82の左方に接近してマイ
クロスイッチ（以下センサという)10aが設けられ、セン
サ10ａはアクチュエータ11が側板82の先端下部の上方移
動に係合して作動するように配置されている。そしてア
クチュエータ11が作動してから所定ステップ数だけステ
ッピングモータ9aが駆動するとベアリング93がストッパ
84ａに衝突するように距離が調節されている。

【００１４】支軸81、ステッピングモータ9a、及びセン
サ10ａは図示省略した装置フレームに固定され、軸92は
装置フレームに軸支されている。このような構成を有す
るので、転写ガイド80ａが下方に退避している状態で用
紙3aがオートロードされ、図示省略した操作パネルから
印刷が指示されると、ステッピングモータ9aが矢印Ｃ方
向に駆動し、プーリP1、タイミングベルト94、及びプー
リP2により回転が伝達されてリンク91が矢印Ｄ方向に回
転し、ベアリング94が角孔83の上面を押しながら摺動し
側板82がスプリング95の弾力に抗して矢印Ｅ方向に回動
する。

【００１５】すると転写ガイド80ａが上昇し、センサ10
ａが側板82を検出して、更にステッピングモータ9aが所
定ステップ数だけ駆動してベアリング93がストッパ84ａ
に衝突して停止する。この時、転写ガイド80ａの上面と
感光ドラム51の間隙が所定寸法になる。

【００１６】また印刷が終了すると、ステッピングモー
タ9aが逆回転して転写ガイド80ａはスプリング95の弾力
により元の位置に復帰する。このようにして印刷時に転
写ガイド80ａと感光ドラム51の間隙が所定寸法にセット
される。

【００１７】

【発明が解決しようとする課題】上記従来方法によれ
ば、 ベアリングがストッパに衝突した際に、ステッピング
モータが脱調を起こし、正確な位置が得られない。

【００１８】即ち、図８に示すように、ステッピングモ
ータを駆動させるには、幾つかの励磁相のパターンを順
次切り換えて行くことで回転する機構になっている。そ
して機構的にストッパに回転を妨げられた場合には、最
後の励磁相のパターンの位置に戻って停止することにな
る。

【００１９】例えば２相励磁では励磁相のパターンは４
種類となり、図の例では最後の励磁相のパターンが
「２」であるので、実際には１回前の「２」のパターン
の位置で停止してしまう。従ってストッパの位置から２
ステップずれてしまうことになる。最後の励磁相がパタ
ーン「１」ならば３ステップずれることになる。

【００２０】このため、最後の励磁相のパターンとス
トッパの位置が一致するようにセンサの取り付け位置を
正確にする必要があり、組み立て時の調整が必要であ
る。という問題点がある。

【００２１】本発明は、正確で、調整が不要な位置決め
方法及び位置決め装置を提供することを目的とする。

【００２２】

【課題を解決するための手段】図１及び図２は本発明の
原理図で、図１は請求項１に対応する原理図、図２はは
請求項２に対応する原理構成図である。

【００２３】１）請求項１に対応する手段 図１において、９はステッピングモータ、80はステッピ
ングモータ９の駆動によって移動する可動部、84は可動
部80の移動が阻止されるストッパ、10はストッパ84の前
段に設けられ、移動する可動部80を検出する検出手段で
ある。

【００２４】従って (a)ステッピングモータ９の駆動に
より可動部80を検出手段10を通過してストッパ84に衝突
させて停止させた後、(b)可動部80を停止位置から逆方
向に移動して検出手段10によって検出されるまでの第１
のステップ数を計数し、(c)ステッピングモータ９の励
磁相のパターン数から１、２、─を引いた第２のステッ
プ数を第１のステップ数に加えた複数の第３のステップ
数とし、(d)可動部80を検出手段10が検出してからスト
ッパ84の方向に第３のステップ数だけ移動させた後、逆
方向へ移動して検出手段10により可動部80が検出される
までの第４のステップ数を計数して、(e)第３のステッ
プ数と第４のステップ数が一致するまで、順次第３のス
テップ数を変えて、第４のステップ数と一致した第３の
ステップ数を位置決め設定ステップ数とするように構成
されている。

【００２５】２）請求項２に対応する手段 図２において、９はステッピングモータ、80はステッピ
ングモータ９の駆動によって移動する可動部、84は可動
部80の移動が阻止されるストッパ、10はストッパ84の前
段に設けられ、移動する可動部80を検出する検出手段、
12は位置決めステップ数の設定を指示する指示手段、18
は指示手段12による指示に基づいて、ステッピングモー
タ９の駆動により可動部80を検出手段10を通過してスト
ッパ84に衝突させて停止させた後、可動部80を停止位置
から逆方向に移動して検出手段10によって検出されるま
でを計数した第１のステップ数に、ステッピングモータ
９の励磁相のパターン数から１、２、─を引いた第２の
ステップ数を加えた異なる複数の第３のステップ数を、
可動部80を検出手段10が検出してからストッパ84の方向
に移動させた後、逆方向へ移動して検出手段10により可
動部80が検出されるまでを計数して第４のステップ数を
求めることを順次行い、第４のステップ数が一致する第
３のステップ数を位置決めステップ数に設定する設定手
段、20は設定手段18によって設定された位置決めステッ
プ数を記憶する不揮発性の記憶手段である。

【００２６】従って、指示手段12による指示が解除され
た後に可動部80の位置決めをする時は、移動する可動部
80が検出手段10に検出されてから、記憶手段20に記憶さ
れた位置決めステップ数だけ移動させて、ストッパ84に
衝突させて位置決めするように構成されている。

【００２７】

【作用】１）請求項１に対応する作用 可動部80がストッパ84に衝突して停止する位置のストッ
パ84からのずれは、ステッピッグモータ９の励磁相のパ
ターンの位置によるずれであるので、第１のステップ数
に励磁相のパターン数から１、２、─を引いた第２のス
テップ数を加えた異なる複数の第３のステップ数を検出
手段10が可動部80を検出してからストッパ84の方向へ往
復させて、復路のステップ数を第４のステップ数とし
て、第３のステップ数と第４のステップ数が一致した時
に、その第３のステップ数を位置決め設定ステップ数と
することにより、位置ずれを防止することができ、位置
決めが正確で、組み立て時の調整が不要な位置決め方法
を得ることができる。

【００２８】２）請求項２に対応する作用 指示手段12による指示に基づいて、設定手段18によっ
て、第１のステップ数に励磁相のパターン数から１、
２、─を引いた第２のステップ数を加えた異なる複数の
第３のステップ数を検出手段10が可動部80を検出してか
らストッパ84の方向へ往復させて、復路のステップ数を
第４のステップ数として、第３のステップ数と第４のス
テップ数が一致した時に、その第３のステップ数を位置
決め設定ステップ数に設定して不揮発性の記憶手段20に
記憶しておき、指示手段12による指示が解除された後に
位置決めする時は、移動する可動部80が検出手段10に検
出されてから、記憶手段20に記憶された位置決めステッ
プ数だけ移動させて、ストッパ84に衝突させて位置決め
することにより、可動部80の停止位置のストッパ84から
のずれを防止することができ、位置決めが正確で、組み
立て時の調整が不要となる。

【００２９】

【実施例】従来例で説明したレーザプリンタの転写ガイ
ド機構に本発明を適用した一実施例を図３〜図５により
説明する。全図を通じて同一符号は同一対象物を示す。

【００３０】図３のセンサ10ａ、設定モード釦120 、及
び設定値メモリ20ａは、図２の検出手段10、指示手段1
2、及び記憶手段20に夫々対応し、また図３の位置決め
ステップ数設定プログラム（以下設定プログラムとい
う) 18ａ及びカウンタ19ａは、図２の設定手段18に対応
している。更に従来例で説明した図７の転写ガイド80ａ
は、図１の可動部80に対応している。

【００３１】図３のブロック図において、12は操作パネ
ル、13はＭＰＵ、14はＲＯＭ、15はＲＡＭ、16はセンサ
アンプ、及び17はモータ駆動回路を示す。なお、転写ガ
イド機構は図７と同じである。

【００３２】操作パネル12ａは、転写ガイド80ａの位置
止めステップ数設定モード (以下設定モードという) の
指示及び指示解除を行う設定モード釦120 を備えてい
る。ＭＰＵ13は、操作パネル12ａの設定モード釦120 の
押下の有無により、次に説明するＲＯＭ14の通常モード
及び設定モードの制御プログラムに従って各部を制御す
る。

【００３３】ＲＯＭ14は、通常印刷時の転写ガイド80ａ
の感光ドラム51への接近／退避動作を遂行する制御プロ
グラム14ａ、及び転写ガイド80ａの位置決めステップ数
を設定する設定プログラム18ａを格納し、通常モードで
制御プログラム14ａが稼働し、設定モードで設定プログ
ラム18ａが稼働する。

【００３４】設定プログラム18ａは、演算部180 及び判
定部181 を備え、設定モードが指示された時に稼働し
て、次の順序で動作するプログラムである。 ステッピングモータ9aを駆動させて側板82をセンサ10
ａで検出して、ベアリング93をストッパ84ａに衝突させ
て停止させた後、側板82を停止位置から逆方向に移動し
てセンサ10ａによって検出されるまでのステップ数Ｍ
（第１のステップ数）を後述するカウンタ19ａにカウン
トさせる。

【００３５】演算部180 は、ステップ数Ｍにテッピン
グモータ9aの励磁相のパターン数から１、２、─を引い
たステップ数ｎ（第２のステップ数）を加えてステップ
数Ｍ＋ｎ（第３のステップ数）を演算する。例えばテッ
ピングモータ9aの励磁相のパターン数を図８の例のよう
に４とすると、Ｍ＋ｎ＝Ｍ＋３、Ｍ＋２、Ｍ＋１とな
る。

【００３６】側板82をセンサ10ａが検出してからスト
ッパ84ａの方向にステップ数Ｍ＋ｎ（最初はＭ＋３）だ
け移動させた後、逆方向へ移動してセンサ10ａにより側
板82が検出されるまでステップ数Ｍ_n (第４のステップ
数）をカウンタ19ａにカウントさせる。

【００３７】ステップ数Ｍ＋ｎとステップ数Ｍ_n を演
算部180 で比較し、一致か否かを判定部181 へ通知す
る。判定部181 は一致しない時は、順次ステップ数Ｍ＋
ｎをＭ＋２、Ｍ＋１の順に変えての動作を行う。一致
した時はそのステップ数Ｍ＋ｎを位置決め設定値Ｓとし
てＲＡＭ15へ送る。

【００３８】ＲＡＭ15は、カウンタ19ａ及び設定値メモ
リ20ａを備え、バッテリサポートされている。カウンタ
19ａは、制御プログラム14ａ及び設定プログラム18ａの
制御により、モータ駆動回路17によって駆動されるステ
ッピングモータ9aのステップ数をカウントする。設定値
メモリ20ａは、判定部181 から送られた位置決め設定値
Ｓを格納する。

【００３９】このような構成及び機能を有するので、次
に図４及び図５のフローチャートにより作用を説明す
る。 (1) まず、電源ＯＮにするとＭＰＵ13が起動し、次いで
操作パネル12ａの設定モード釦120 を押下すると、ＲＯ
Ｍ14の設定プログラム18ａが稼働を開始する。

【００４０】(2) ステッピングモータ9aが駆動して側板
82を移動し、センサ10ａを通過した側板82をベアリング
93のストッパ84ａへの衝突により停止させる。 (この
時、停止位置はステッピングモータ9aの脱調により、励
磁相のパターン数、例えば４から１、２、３ステップの
いずれかを差し引いたステップ数だけストッパ84ａの位
置より手前の位置にある場合が多い。） (3) 次に側板82を停止位置から逆方向に移動させると、
移動開始と同時にカウンタ19ａがステップ数のカウント
を開始し、側板82がセンサ10ａによって検出されるまで
のステップ数Ｍをカウントする。

【００４１】(4) 演算部180 でステップ数Ｍにテッピン
グモータ9aの励磁相のパターン数、例えば４から１を引
いたステップ数ｎ＝３を加えてステップ数Ｍ＋ｎ（Ｍ＋
３）を演算する。

【００４２】(5) そこで側板82をセンサ10ａが検出して
からストッパ84ａの方向にステップ数Ｍ＋３だけ移動さ
せた後、逆方向へ移動してセンサ10ａが側板82を検出す
るまでのステップ数Ｍ_n （この場合はＭ₃)をカウンタ19
ａがカウントする。

【００４３】(6) ステップ数Ｍ＋３とステップ数Ｍ₃ を
演算部180 で比較し、一致か否かを判定部181 へ通知す
る。 (7) 判定部181 は一致した時は、そのステップ数Ｍ＋３
を位置決め設定値Ｓと設定する。

【００４４】(8) 位置決め設定値ＳをＲＡＭ15へ送り、
設定値メモリ20ａに格納する。以後は(16)のフローが行
われる。 (9) 判定部181 は一致しない時は、ステップ数Ｍ＋ｎを
Ｍ＋２に変えて、(5)と同様に、側板82をセンサ10ａが
検出してからストッパ84ａの方向にステップ数Ｍ＋２だ
け移動させた後、逆方向へ移動してセンサ10ａが側板82
を検出するまでのステップ数Ｍ₂ をカウンタ19ａがカウ
ントする。

【００４５】(10)ステップ数Ｍ＋２とステップ数Ｍ₂ を
演算部180 で比較し、一致か否かを判定部181 へ通知す
る。 (11)判定部181 は一致した時は、そのステップ数Ｍ＋２
を位置決め設定値ＳとしてＲＡＭ15へ送り、(8) のフロ
ーが行われる。

【００４６】(12)判定部181 は一致しない時は、ステッ
プ数Ｍ＋ｎをＭ＋１に変えて、(5)と同様に、側板82を
センサ10ａが検出してからストッパ84ａの方向にステッ
プ数Ｍ＋１だけ移動させた後、逆方向へ移動してセンサ
10ａが側板82を検出するまでのステップ数Ｍ₁ をカウン
タ19ａがカウントする。

【００４７】(13)ステップ数Ｍ＋１とステップ数Ｍ₁ を
演算部180 で比較し、一致か否かを判定部181 へ通知す
る。 (14)判定部181 は一致した時は、そのステップ数Ｍ＋１
を位置決め設定値Ｓと設定し、以後(8) のフローが行わ
れる。

【００４８】(15)判定部181 は一致しない時は、(3) で
カウントしたステップ数Ｍを位置決め設定値Ｓと設定
し、以後(8) のフローが行われる。 (16)上記(8) で位置決め設定値Ｓが設定値メモリ20ａに
格納されると、図示省略した表示部に設定完了の旨が表
示されるので、再度設定モード釦120 を押下すると、設
定モードが解除されて通常モードとなる。以後、印刷指
示の都度、ＲＡＭ15の設定値メモリ20ａから位置決め設
定値Ｓが読み出されて、ステッピングモータ9aが駆動
し、側板82をセンサ10ａが検出してからステップ数を位
置決め設定値Ｓだけ送ってストッパ84ａに衝突させて位
置決めする。

【００４９】このようにして、側板82の位置決めステッ
プ数Ｓを設定して、ステッピングモータ9aの脱調を生じ
ない位置に側板82を停止させて転写ガイド80ａを感光ド
ラム51に対して正確な間隙を取って位置決めすることが
できる。従って、組み立て時のセンサ位置の調整が不要
となる。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、請
求項１では、設定した位置決め設定ステップ数で位置決
めすることにより、ステッピングモータの脱調による停
止位置の位置ずれを防止することができ、位置決めが正
確で、組み立て時の調整が不要な位置決め方法を得るこ
とができる。

【００５１】請求項２では、位置決め設定ステップ数を
設定して不揮発性の記憶手段に記憶しておき、記憶手段
に記憶された位置決めステップ数によって位置決めする
ことにより、可動部の停止位置のストッパからのずれを
防止することができ、位置決めが正確で、組み立て時の
調整が不要な位置決め装置を得ることができる。という
効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の請求項１に対応する原理図

【図２】 本発明の請求項２に対応する原理構成図

【図３】 本発明の実施例を示すブロック図

【図４】 実施例のフローチャート（その１）

【図５】 実施例のフローチャート（その２）

【図６】 レーザプリンタを示す内部側面図

【図７】 本発明が適用される転写ガイド機構を示す側
面図

【図８】 従来例の問題点を示す説明図

【符号の説明】

９,9a はステッピングモータ、
10は検出手段、10ａはセンサ、 12は指示手
段、 12ａはモード設定釦、18は設定手段、
18ａは設定プログラム、 20は記憶手段、
20ａは設定値メモリ、 80は可動部、
80ａは転写ガイド、84,84aはストッパ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ステッピングモータ(9) の駆動によって
   移動する可動部(80)と、 該可動部(80)の移動が阻止されるストッパ(84)と、 該ストッパ(84)の前段に設けられ、移動する可動部(80)
   を検出する検出手段(10)とを有し、 該移動する可動部(80)が該検出手段(10)に検出されてか
   ら所定ステップ数移動させて、該ストッパ(84)に衝突さ
   せて位置決めされる位置決め装置において、 前記ステッピングモータ(9) の駆動により前記可動部(8
   0)を前記検出手段(10)を通過して該ストッパ(84)に衝突
   させて停止させた後、該可動部(80)を該停止位置から逆
   方向に移動して該検出手段(10)によって検出されるまで
   の第１のステップ数を計数し、 該ステッピングモータ(9) の励磁相のパターン数から
   １、２、─を引いた第２のステップ数を該第１のステッ
   プ数に加えて複数の第３のステップ数とし、該可動部(8
   0)を該検出手段(10)が検出してから該ストッパ(84)の方
   向に移動させた後、逆方向へ移動して該検出手段(10)に
   より可動部(80)が検出されるまでの第４のステップ数を
   計数して、 該第３のステップ数と該第４のステップ数が一致するま
   で、順次該第３のステップ数を変えて、該第４のステッ
   プ数と一致した該第３のステップ数を位置決め設定ステ
   ップ数とすることを特徴とするステッピングモータを用
   いた位置決め方法。
2. 【請求項２】 ステッピングモータ(9) の駆動によって
   移動する可動部(80)と、 該可動部(80)の移動が阻止されるストッパ(84)と、 該ストッパ(84)の前段に設けられ、移動する可動部(80)
   を検出する検出手段(10)とを有し、 該移動する可動部(80)が該検出手段(10)に検出されてか
   ら所定ステップ数移動させて、該ストッパ(84)に衝突さ
   せて位置決めされる位置決め装置であって、 位置決めステップ数の設定を指示する指示手段(12)と、 該指示手段(12)による指示に基づいて、前記ステッピン
   グモータ(9) の駆動により前記可動部(80)を前記検出手
   段(10)を通過して該ストッパ(84)に衝突させて停止させ
   た後、該可動部(80)を該停止位置から逆方向に移動して
   該検出手段(10)によって検出されるまでを計数した第１
   のステップ数に、該ステッピングモータ(9) の励磁相の
   パターン数から１、２、─を引いた第２のステップ数を
   加えた異なる複数の第３のステップ数を、該可動部(80)
   を該検出手段(10)が検出してから該ストッパ(84)の方向
   に移動させた後、逆方向へ移動して該検出手段(10)によ
   り該可動部(80)が検出されるまでを計数して第４のステ
   ップ数を求めることを順次行い、該第４のステップ数が
   一致する該第３のステップ数を位置決めステップ数に設
   定する設定手段(18)と、 該設定手段(18)によって設定された位置決めステップ数
   を記憶する不揮発性の記憶手段(20)とを設け、 該指示手段(12)による指示が解除された後に該可動部(8
   0)の位置決めをする時は、該ステッピングモータ(9) の
   駆動により移動する可動部(80)が検出手段(10)に検出さ
   れてから、該記憶手段(20)に記憶された位置決めステッ
   プ数だけ移動させて、該ストッパ(84)に衝突させて位置
   決めすることを特徴とするステッピングモータを用いた
   位置決め装置。