JPH07227788A - マニピュレータ用補助グリップ - Google Patents
マニピュレータ用補助グリップInfo
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- JPH07227788A JPH07227788A JP12416594A JP12416594A JPH07227788A JP H07227788 A JPH07227788 A JP H07227788A JP 12416594 A JP12416594 A JP 12416594A JP 12416594 A JP12416594 A JP 12416594A JP H07227788 A JPH07227788 A JP H07227788A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 配電作業などを行う際、ニッパ，ペンチなど
の工具をマニピュレータで操作できる補助グリップを提
供する。 【構成】 マニピュレータハンドＭの先端に装着できる
基体１と、この基体１との間で工具の柄A1を保持する固
定板５を具える。これによりペンチなどの工具もマニピ
ュレータで確実に操作することができる。
の工具をマニピュレータで操作できる補助グリップを提
供する。 【構成】 マニピュレータハンドＭの先端に装着できる
基体１と、この基体１との間で工具の柄A1を保持する固
定板５を具える。これによりペンチなどの工具もマニピ
ュレータで確実に操作することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は配電作業等において、マ
ニピュレータでニッパやペンチ等を操作するための補助
グリップに関するものである。
ニピュレータでニッパやペンチ等を操作するための補助
グリップに関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】現在、
マニピュレータが種々の分野で使用されているが、通常
用いられるものは、先端に挟持するためのハンドを具え
ている。ところで、配電作業などを行う場合、ニッパや
ペンチ等の工具が使用されるが、前記のマニピュレータ
ではこのような工具を巧く使用することができない。本
発明はこのような事情に鑑み、ニッパやペンチ等の工具
をマニピュレータで操作するための補助グリップを提供
するものである。
マニピュレータが種々の分野で使用されているが、通常
用いられるものは、先端に挟持するためのハンドを具え
ている。ところで、配電作業などを行う場合、ニッパや
ペンチ等の工具が使用されるが、前記のマニピュレータ
ではこのような工具を巧く使用することができない。本
発明はこのような事情に鑑み、ニッパやペンチ等の工具
をマニピュレータで操作するための補助グリップを提供
するものである。
【０００３】
【課題を解決するための手段】その第一の特徴は、マニ
ピュレータハンドの先端に装着できる基体と、この基体
との間で工具の柄を保持して基体に固定される固定板と
を具えたことにある。第二の特徴は、マニピュレータハ
ンドの先端に装着できる基体に、ボルトで工具の柄を貫
通して固定してなることにある。これら補助グリップを
マニピュレータ先端に装着した際、これを固定する手段
の一つとしてボルトで締め付けることが挙げられるが、
第三の特徴は、補助グリップの抜脱をより確実に防止す
るための構成に関するものである。即ち、マニピュレー
タハンドの挟持面と基体に、互いに対向することでボル
トの先端が嵌挿される孔を構成する切欠を形成する。さ
らに、第四の特徴は、第三の特徴のようにねじ込みの必
要なボルトを用いるのではなく、ワンタッチで切欠に嵌
脱する取付ピンで固定を行うよう構成した。即ち、嵌合
時、ハンドの切欠と対応する基体の位置に孔と切欠を形
成し、この孔と連続する孔をもつ揺動レバー保持部を基
体に設け、この孔内で、常時は弾性体の弾性力により切
欠に嵌合しないよう取付ピンを保持した。そして、取付
ピンの外周に係合部を設け、揺動レバー保持部には、中
央部の支点で軸支され、一端は弾性体により押圧され、
他端は前記取付ピンの係合部と係脱して、取付ピンの先
端を前記両切欠に嵌脱する揺動レバーを設けた。
ピュレータハンドの先端に装着できる基体と、この基体
との間で工具の柄を保持して基体に固定される固定板と
を具えたことにある。第二の特徴は、マニピュレータハ
ンドの先端に装着できる基体に、ボルトで工具の柄を貫
通して固定してなることにある。これら補助グリップを
マニピュレータ先端に装着した際、これを固定する手段
の一つとしてボルトで締め付けることが挙げられるが、
第三の特徴は、補助グリップの抜脱をより確実に防止す
るための構成に関するものである。即ち、マニピュレー
タハンドの挟持面と基体に、互いに対向することでボル
トの先端が嵌挿される孔を構成する切欠を形成する。さ
らに、第四の特徴は、第三の特徴のようにねじ込みの必
要なボルトを用いるのではなく、ワンタッチで切欠に嵌
脱する取付ピンで固定を行うよう構成した。即ち、嵌合
時、ハンドの切欠と対応する基体の位置に孔と切欠を形
成し、この孔と連続する孔をもつ揺動レバー保持部を基
体に設け、この孔内で、常時は弾性体の弾性力により切
欠に嵌合しないよう取付ピンを保持した。そして、取付
ピンの外周に係合部を設け、揺動レバー保持部には、中
央部の支点で軸支され、一端は弾性体により押圧され、
他端は前記取付ピンの係合部と係脱して、取付ピンの先
端を前記両切欠に嵌脱する揺動レバーを設けた。
【０００４】
（実施例１）本発明の補助グリップを用いてラジオペン
チＡを保持した例を図１に基づいて説明する。先ずマニ
ピュレータハンドＭから説明すると、同図（Ａ）に示す
ように双方の挟持面M1を平行状態で開閉して挟持できる
もので、先端に向かって細く形成された挟持面M1に、直
交するリブM2が設けられている。また、挟持面両側には
図５に示すようにほぼ直方体の切欠M3を形成した。これ
は後に述べるように基体１の切欠と対向することで孔を
構成し、そこに蝶ボルト４の先端が嵌挿されることで補
助グリップが抜け落ちることを防止するためのものであ
る。
チＡを保持した例を図１に基づいて説明する。先ずマニ
ピュレータハンドＭから説明すると、同図（Ａ）に示す
ように双方の挟持面M1を平行状態で開閉して挟持できる
もので、先端に向かって細く形成された挟持面M1に、直
交するリブM2が設けられている。また、挟持面両側には
図５に示すようにほぼ直方体の切欠M3を形成した。これ
は後に述べるように基体１の切欠と対向することで孔を
構成し、そこに蝶ボルト４の先端が嵌挿されることで補
助グリップが抜け落ちることを防止するためのものであ
る。
【０００５】本発明補助グリップは、例えばこのように
リブM2が突出したハンドＭに嵌合するもので、基体１と
固定板５を具える。先ず基体１は図３に示すようにマニ
ピュレータ挟持面M1に適合する凹部２をもった基体底部
1Aに、２枚の基体蓋部1BをリブM2の厚みに対応する間隔
３をあけてねじ止めして構成されるものである。
リブM2が突出したハンドＭに嵌合するもので、基体１と
固定板５を具える。先ず基体１は図３に示すようにマニ
ピュレータ挟持面M1に適合する凹部２をもった基体底部
1Aに、２枚の基体蓋部1BをリブM2の厚みに対応する間隔
３をあけてねじ止めして構成されるものである。
【０００６】又、基体底部1Aの両側面には、前記ハンド
にはめ込んだときその切欠M3に対応する位置にボルト孔
７が形成され、基体１のマニピュレータハンドへの固定
は図４に示すようにこのボルト孔７に蝶ボルト４を螺合
して行う。ここで、ボルト孔７は丁度その中心が凹部２
の表面に達するよう穿設され、さらに凹部２にはボルト
孔７に連続する半円筒状の切欠８を形成している。
にはめ込んだときその切欠M3に対応する位置にボルト孔
７が形成され、基体１のマニピュレータハンドへの固定
は図４に示すようにこのボルト孔７に蝶ボルト４を螺合
して行う。ここで、ボルト孔７は丁度その中心が凹部２
の表面に達するよう穿設され、さらに凹部２にはボルト
孔７に連続する半円筒状の切欠８を形成している。
【０００７】基体１をマニピュレータハンドの先端から
嵌合すると、リブM2は間隔３に対応し（図１（Ｂ））、
挟持面M1は凹部２の表面と接するが、このとき挟持面の
切欠M3と凹部２の切欠８も対向する。そして、基体のボ
ルト孔７に蝶ボルト４を螺合すると、ボルトの先端が両
切欠M1, ８で構成された孔に達することで基体１の抜け
を防止するのである。なお、この切欠８，M3を形成しな
かった場合でも、ボルトの先端でハンド挟持面の側部を
押圧して、補助グリップをハンドに固定することができ
る。
嵌合すると、リブM2は間隔３に対応し（図１（Ｂ））、
挟持面M1は凹部２の表面と接するが、このとき挟持面の
切欠M3と凹部２の切欠８も対向する。そして、基体のボ
ルト孔７に蝶ボルト４を螺合すると、ボルトの先端が両
切欠M1, ８で構成された孔に達することで基体１の抜け
を防止するのである。なお、この切欠８，M3を形成しな
かった場合でも、ボルトの先端でハンド挟持面の側部を
押圧して、補助グリップをハンドに固定することができ
る。
【０００８】一方、固定板５は基体１との間にペンチな
どの柄A1を挟持するためのもので、四隅にあけた孔にビ
ス６を螺合して基体１に装着できる。ペンチを取り付け
る場合、前記４本のビスを緩めて基体１と固定板５の間
隔を広げ、そこに柄Ｘを挿入し、再びビス６を締めて固
定する。
どの柄A1を挟持するためのもので、四隅にあけた孔にビ
ス６を螺合して基体１に装着できる。ペンチを取り付け
る場合、前記４本のビスを緩めて基体１と固定板５の間
隔を広げ、そこに柄Ｘを挿入し、再びビス６を締めて固
定する。
【０００９】なお、図６に示すように基体底部1Aと固定
板５の対向面にはそれぞれ溝９，10が形成され、工具の
柄A1を保持し易いよう構成されており、工具の柄のサイ
ズ等に応じて種々の固定板を用意してもよい。本例では
図１（Ａ）に示すように、スプリングA2により常時開い
た状態に保持できるラジオペンチＡを用いたので、片側
の柄A1だけを本補助グリップで固定した。使用の際、マ
ニピュレータハンドＭで工具の柄A1を挟み、ラジオペン
チＡの開閉を行う。本例ではラジオペンチを例に説明し
たが、同様にニッパ、先曲がりラジオペンチ等、種々の
工具を保持することができる。
板５の対向面にはそれぞれ溝９，10が形成され、工具の
柄A1を保持し易いよう構成されており、工具の柄のサイ
ズ等に応じて種々の固定板を用意してもよい。本例では
図１（Ａ）に示すように、スプリングA2により常時開い
た状態に保持できるラジオペンチＡを用いたので、片側
の柄A1だけを本補助グリップで固定した。使用の際、マ
ニピュレータハンドＭで工具の柄A1を挟み、ラジオペン
チＡの開閉を行う。本例ではラジオペンチを例に説明し
たが、同様にニッパ、先曲がりラジオペンチ等、種々の
工具を保持することができる。
【００１０】（実施例２）次に、碍子把持工具をマニピ
ュレータに取り付けた例を図２に基づいて説明する。こ
れは同図（Ａ）に示すように、碍子を把持し易いよう円
弧状の爪Ｂを対向して各マニピュレータハンドＭの先端
に取り付けたものである。マニピュレータハンドの先端
に嵌挿される基体１は前記実施例１とほぼ同様である
が、基体底部1Aの外面のほぼ中央に爪の柄B1が嵌挿され
る浅い溝（図示せず）が形成され、この溝を挟んで４箇
所に取付孔が設けられている。一方、爪Ｂ自体は板状の
ものであるが、その柄B1はブロック状のもので、その中
央部から爪Ｂが伸延し、爪Ｂを挟んで前記取付孔と対応
する位置に４つの貫通孔が形成されている。そして、爪
Ｂの基体１への取り付けは、ビス６をこの貫通孔に通
し、さらに基体の取付孔に螺合すればよい。使用の際、
マニピュレータハンドの開閉により、爪Ｂで碍子のくび
れ部を挟めば確実に把持できる。尚、基体をマニピュレ
ータハンドの先端に固定する機構は前記実施例１と同様
なので説明を省略する。
ュレータに取り付けた例を図２に基づいて説明する。こ
れは同図（Ａ）に示すように、碍子を把持し易いよう円
弧状の爪Ｂを対向して各マニピュレータハンドＭの先端
に取り付けたものである。マニピュレータハンドの先端
に嵌挿される基体１は前記実施例１とほぼ同様である
が、基体底部1Aの外面のほぼ中央に爪の柄B1が嵌挿され
る浅い溝（図示せず）が形成され、この溝を挟んで４箇
所に取付孔が設けられている。一方、爪Ｂ自体は板状の
ものであるが、その柄B1はブロック状のもので、その中
央部から爪Ｂが伸延し、爪Ｂを挟んで前記取付孔と対応
する位置に４つの貫通孔が形成されている。そして、爪
Ｂの基体１への取り付けは、ビス６をこの貫通孔に通
し、さらに基体の取付孔に螺合すればよい。使用の際、
マニピュレータハンドの開閉により、爪Ｂで碍子のくび
れ部を挟めば確実に把持できる。尚、基体をマニピュレ
ータハンドの先端に固定する機構は前記実施例１と同様
なので説明を省略する。
【００１１】（実施例３）以上の例は補助グリップの固
定に蝶ボルトを用いたが、次に説明する実施例は蝶ボル
トを用いず、ワンタッチで切欠８，M3への嵌脱ができる
取付ピン11を用いている。図７および８に示すように、
本例のグリップも基体底部1Aと基体蓋部1Bを具え、基体
底部1Bには、ハンド挟持面の切欠M3に対応する切欠８
（図８参照）が形成されているという点で実施例１と同
様である。これに対し、本例では、基体両側に揺動レバ
ー保持部12を設け、この切欠８に連続するばか孔13A(実
施例１ではボルト孔７）形成した。
定に蝶ボルトを用いたが、次に説明する実施例は蝶ボル
トを用いず、ワンタッチで切欠８，M3への嵌脱ができる
取付ピン11を用いている。図７および８に示すように、
本例のグリップも基体底部1Aと基体蓋部1Bを具え、基体
底部1Bには、ハンド挟持面の切欠M3に対応する切欠８
（図８参照）が形成されているという点で実施例１と同
様である。これに対し、本例では、基体両側に揺動レバ
ー保持部12を設け、この切欠８に連続するばか孔13A(実
施例１ではボルト孔７）形成した。
【００１２】揺動レバー保持部は12、上部が上段と下段
の階段状に形成されたブロック状のもので、この下段面
に長孔14が穿設され、基体１との接合面に取付ピン11の
貫通孔13B が形成されている。この長孔14は、一端部の
み深く形成されて、スプリング保持孔14A を構成し、浅
い部分は揺動レバーの軸支孔14B を構成している（図７
Ｂ参照）。また、貫通孔13B は、前記長孔14の他端側に
位置し、揺動レバー保持部12をボルト15にて基体１に取
り付けた際、前記ばか孔13A に連続して、取付ピン11の
保持孔13（図７Ａ参照）を構成する。そして、この保持
孔13は、内部の径が大きく（太径部）、両端部の径が小
さく（小径部）形成されている。
の階段状に形成されたブロック状のもので、この下段面
に長孔14が穿設され、基体１との接合面に取付ピン11の
貫通孔13B が形成されている。この長孔14は、一端部の
み深く形成されて、スプリング保持孔14A を構成し、浅
い部分は揺動レバーの軸支孔14B を構成している（図７
Ｂ参照）。また、貫通孔13B は、前記長孔14の他端側に
位置し、揺動レバー保持部12をボルト15にて基体１に取
り付けた際、前記ばか孔13A に連続して、取付ピン11の
保持孔13（図７Ａ参照）を構成する。そして、この保持
孔13は、内部の径が大きく（太径部）、両端部の径が小
さく（小径部）形成されている。
【００１３】一方、取付ピン11はほぼ中間部に径の大き
い係合部16を有し、この係合部16の外径が取付ピン保持
孔13の太径部に対応し、係合部以外のピンの径が同小径
部に対応する。また、取付ピン11には圧縮用スプリング
17が外嵌され、その一端は基体のばか孔13A における太
径部と小径部の境目を、他端は係合部16を押圧して、常
時は取付ピン11が切欠８，M3に嵌合しないよう構成され
ている。さらに、揺動レバー18は、図７（Ｂ）に示すよ
うに、天板18A の中央部に脚部18B を有するＴ字型のも
ので、脚部18B がレバー軸支孔14B で揺動自在に軸支さ
れ、天板18A の一端は、スプリング保持孔14A に挿入さ
れたスプリング19により押圧されている。この押圧によ
り、揺動レバー18の他端は、天板の下面に突設された係
合ピン20で取付ピン11を押圧するが、取付ピン11は通常
切欠８，M3に嵌合しない状態にあり、係合ピン20の先端
は取付ピンの係合部16に乗り上げた状態となっている。
そして、実施例１や２と同様に、基体底部1Aに固定板や
柄を取り付けできるよう構成されている。
い係合部16を有し、この係合部16の外径が取付ピン保持
孔13の太径部に対応し、係合部以外のピンの径が同小径
部に対応する。また、取付ピン11には圧縮用スプリング
17が外嵌され、その一端は基体のばか孔13A における太
径部と小径部の境目を、他端は係合部16を押圧して、常
時は取付ピン11が切欠８，M3に嵌合しないよう構成され
ている。さらに、揺動レバー18は、図７（Ｂ）に示すよ
うに、天板18A の中央部に脚部18B を有するＴ字型のも
ので、脚部18B がレバー軸支孔14B で揺動自在に軸支さ
れ、天板18A の一端は、スプリング保持孔14A に挿入さ
れたスプリング19により押圧されている。この押圧によ
り、揺動レバー18の他端は、天板の下面に突設された係
合ピン20で取付ピン11を押圧するが、取付ピン11は通常
切欠８，M3に嵌合しない状態にあり、係合ピン20の先端
は取付ピンの係合部16に乗り上げた状態となっている。
そして、実施例１や２と同様に、基体底部1Aに固定板や
柄を取り付けできるよう構成されている。
【００１４】このような構成の補助グリップをマニピュ
レータハンドに嵌合し、取付ピン11を押し込んで、その
先端を切欠８，M3に嵌合する。このとき、図８に示すよ
うに、取付ピンの係合部16は基体方向に移動するため、
係合ピン20は係合部16から外れて、係合部以外の取付ピ
ン11にまで下がる。その結果、スプリング17の反発によ
り戻ろうとする取付ピンの係合部16に係合ピン20が当接
し、取付ピン11の先端を切欠８，M3に嵌合した状態に保
持するのである。補助グリップを取り外す場合は、揺動
レバー天板18A の一端を押すことにより、係合ピン20を
はね上げ、それにより係合ピン20と係合部16の係合を解
除して、スプリング17の弾性により取付ピンを切欠８，
M3に嵌合しない状態に戻す。
レータハンドに嵌合し、取付ピン11を押し込んで、その
先端を切欠８，M3に嵌合する。このとき、図８に示すよ
うに、取付ピンの係合部16は基体方向に移動するため、
係合ピン20は係合部16から外れて、係合部以外の取付ピ
ン11にまで下がる。その結果、スプリング17の反発によ
り戻ろうとする取付ピンの係合部16に係合ピン20が当接
し、取付ピン11の先端を切欠８，M3に嵌合した状態に保
持するのである。補助グリップを取り外す場合は、揺動
レバー天板18A の一端を押すことにより、係合ピン20を
はね上げ、それにより係合ピン20と係合部16の係合を解
除して、スプリング17の弾性により取付ピンを切欠８，
M3に嵌合しない状態に戻す。
【００１５】このように、本例の補助グリップによれ
ば、取付ピンまたは揺動レバーのワンタッチ操作により
簡単にマニピュレータハンドへの装着ができ、実施例
１，２のように蝶ボルトのねじ込み作業を必要としない
ため、極めて便利である。この装着作業は作業者の手作
業によりできることはいうまでもないが、取付ピンの切
欠への嵌脱を行う操作が押し動作であるため、一方のハ
ンドで他方のハンドに補助グリップを装着することも容
易にできる。即ち、前記嵌脱操作に引きや回転動作が必
要な場合、この動作に最適な力加減でハンドを操作する
ことが難しいのに対し、押し動作の場合、単にマニピュ
レータハンドを取付ピンまたは揺動レバーに当てるだけ
でよいからである。
ば、取付ピンまたは揺動レバーのワンタッチ操作により
簡単にマニピュレータハンドへの装着ができ、実施例
１，２のように蝶ボルトのねじ込み作業を必要としない
ため、極めて便利である。この装着作業は作業者の手作
業によりできることはいうまでもないが、取付ピンの切
欠への嵌脱を行う操作が押し動作であるため、一方のハ
ンドで他方のハンドに補助グリップを装着することも容
易にできる。即ち、前記嵌脱操作に引きや回転動作が必
要な場合、この動作に最適な力加減でハンドを操作する
ことが難しいのに対し、押し動作の場合、単にマニピュ
レータハンドを取付ピンまたは揺動レバーに当てるだけ
でよいからである。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように本発明工具によれ
ば、マニピュレータによりペンチ，ニッパ等の工具を堅
固に保持して、容易に使用することができる。また、ハ
ンド挟持面と基体の凹部に切欠を設け、そこにボルトや
取付ピンを嵌合すること確実に補助グリップの抜け落ち
を防止することができる。特に、取付ピンを用い、揺動
レバーとの協働により前記切欠への嵌脱を行う補助グリ
ップは、ワンタッチ操作により、マニピュレータハンド
への着脱ができるため極めて便利である。
ば、マニピュレータによりペンチ，ニッパ等の工具を堅
固に保持して、容易に使用することができる。また、ハ
ンド挟持面と基体の凹部に切欠を設け、そこにボルトや
取付ピンを嵌合すること確実に補助グリップの抜け落ち
を防止することができる。特に、取付ピンを用い、揺動
レバーとの協働により前記切欠への嵌脱を行う補助グリ
ップは、ワンタッチ操作により、マニピュレータハンド
への着脱ができるため極めて便利である。
【図１】本発明補助グリップでラジオペンチを装着した
状態を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）側面図であ
る。
状態を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）側面図であ
る。
【図２】本発明補助グリップで碍子把持金具を装着した
状態を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図で
ある。
状態を示すもので、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は側面図で
ある。
【図３】本発明補助グリップに用いる基体の分解斜視図
である。
である。
【図４】図３の基体に蝶ボルトを螺合した状態を示す斜
視図である。
視図である。
【図５】マニピュレータハンドの先端を示す斜視図であ
る。
る。
【図６】本発明グリップに工具を固定した状態を示す断
面図である。
面図である。
【図７】ワンタッチで嵌脱ができるよう、取付ピンを用
いた本発明補助グリップを示すもので、（Ａ）は平面
図、（Ｂ）は側面図である。
いた本発明補助グリップを示すもので、（Ａ）は平面
図、（Ｂ）は側面図である。
【図８】図７に示す補助グリップの一部切欠斜視図であ
る。
る。
１ 基体 1A 基体底部 1B 基体蓋部 ２ 凹部 ３
間隔 ４ 蝶ボルト ５ 固定板 ６ ビス ７ ボルト孔 ８ 切欠 ９
溝 10 溝 11 取付ピン 12 揺動レバー保持部 13 取付ピン保
持孔 13A ばか孔 13B 貫通孔 14 長孔 14A スプリング保持孔 14B 軸
支孔 15 ボルト 16 係合部 17 スプリング 18 揺動レバー 18A 天
板 18B 脚部 19 スプリング 20 係合ピンＡ ラジオペンチ A1
柄 A2 スプリング Ｂ 爪 B1 柄 Ｍ マニピュレータハンド M1 挟持
面 M2 リブ M3 切欠
間隔 ４ 蝶ボルト ５ 固定板 ６ ビス ７ ボルト孔 ８ 切欠 ９
溝 10 溝 11 取付ピン 12 揺動レバー保持部 13 取付ピン保
持孔 13A ばか孔 13B 貫通孔 14 長孔 14A スプリング保持孔 14B 軸
支孔 15 ボルト 16 係合部 17 スプリング 18 揺動レバー 18A 天
板 18B 脚部 19 スプリング 20 係合ピンＡ ラジオペンチ A1
柄 A2 スプリング Ｂ 爪 B1 柄 Ｍ マニピュレータハンド M1 挟持
面 M2 リブ M3 切欠
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 斎藤 良壱 宮城県仙台市青葉区一番町三丁目７番１号 東北電力株式会社内 (72)発明者 渡邊 正人 宮城県仙台市若林区沖野二丁目５番10号 東北電力株式会社仙台南営業所内 (72)発明者 斎藤 義雄 宮城県仙台市太白区郡山一丁目２番１号 北日本電線株式会社内 (72)発明者 千葉 幹郎 宮城県仙台市太白区郡山一丁目２番１号 北日本電線株式会社内 (72)発明者 相原 直樹 宮城県仙台市太白区郡山一丁目２番１号 北日本電線株式会社内 (72)発明者 和田 武 兵庫県伊丹市北河原字当田20番地の２ 朝 日金属精工株式会社内 (72)発明者 坂本 晴彦 兵庫県伊丹市北河原字当田20番地の２ 朝 日金属精工株式会社内
Claims (4)
- 【請求項１】 マニピュレータハンドに装着できる基体
と、この基体との間に工具の柄を保持して基体に固定さ
れる固定板とを具えたマニピュレータ用補助グリップ。 - 【請求項２】 マニピュレータハンドに装着できる基体
にボルトで工具の柄を貫通して固定したマニピュレータ
用補助グリップ。 - 【請求項３】 挟持面に切欠を具えたマニピュレータハ
ンドに嵌合する基体をボルトで固定する補助グリップで
あって、 嵌合時、前記ハンドの切欠に対応する基体の位置にボル
ト孔と切欠を具え、 このボルト孔にボルトを螺合した際、ボルトの先端が前
記両切欠に嵌合されることで基体をハンドに固定するよ
う構成したことを特徴とする請求項１又は２記載のマニ
ピュレータ用補助グリップ。 - 【請求項４】 挟持面に切欠を具えたマニピュレータハ
ンドに嵌合する基体を前記切欠に嵌脱する取付ピンで固
定する補助グリップであって、 前記基体は、嵌合時、前記ハンドの切欠と対応する位置
に孔と切欠を有し、この孔と連続する孔をもつ揺動レバ
ー保持部を具え、 前記取付ピンは、外周に係合部を具えると共に、前記基
体と揺動レバー保持部の孔内で、常時は弾性体の弾性力
により切欠に嵌合しないよう保持され、 前記揺動レバー保持部には、中央部の支点で揺動レバー
保持具に軸支され、一端は弾性体により押圧され、他端
は前記取付ピンの係合部と係脱して、取付ピンの先端を
前記両切欠に嵌脱する揺動レバーを具えることを特徴と
する請求項１又は２記載のマニピュレータ用補助グリッ
プ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06124165A JP3087157B2 (ja) | 1993-05-25 | 1994-05-12 | マニピュレータ用補助グリップ |
Applications Claiming Priority (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3283293 | 1993-05-25 | ||
| JP7376793 | 1993-12-24 | ||
| JP5-32832 | 1993-12-24 | ||
| JP5-73767 | 1993-12-24 | ||
| JP06124165A JP3087157B2 (ja) | 1993-05-25 | 1994-05-12 | マニピュレータ用補助グリップ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07227788A true JPH07227788A (ja) | 1995-08-29 |
| JP3087157B2 JP3087157B2 (ja) | 2000-09-11 |
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ID=27287864
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP06124165A Expired - Fee Related JP3087157B2 (ja) | 1993-05-25 | 1994-05-12 | マニピュレータ用補助グリップ |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3087157B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007083339A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Hirosaki Univ | 開閉型工具用自動開閉構造 |
| JP2013022672A (ja) * | 2011-07-20 | 2013-02-04 | Thk Co Ltd | 把持爪、ハンド、ハンド対および把持装置 |
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| DE102022004300A1 (de) | 2022-11-21 | 2024-05-23 | Mercedes-Benz Group AG | System zur Führung einer einen Abschnitt eines Bauteils maskierenden Klammer durch einen Greifer eines Roboters |
-
1994
- 1994-05-12 JP JP06124165A patent/JP3087157B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US9862103B2 (en) | 2014-05-27 | 2018-01-09 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | End effector, industrial robot, and operation method thereof |
| WO2017085897A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2017-05-26 | 川崎重工業株式会社 | 製造システム、製造システムの構築方法、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットの作業方法 |
| JPWO2017085897A1 (ja) * | 2015-11-16 | 2018-09-06 | 川崎重工業株式会社 | 製造システム、製造システムの構築方法、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットの作業方法 |
| US10906193B2 (en) | 2015-11-16 | 2021-02-02 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Manufacturing system, method of constructing the manufacturing system, end effector, robot, and working method of robot |
| JP2020055093A (ja) * | 2018-09-26 | 2020-04-09 | 株式会社アールティ | 多関節ロボット |
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|---|---|
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