JPH07218960A - 手ぶれ補正機能を有するカメラ - Google Patents
手ぶれ補正機能を有するカメラInfo
- Publication number
- JPH07218960A JPH07218960A JP1282494A JP1282494A JPH07218960A JP H07218960 A JPH07218960 A JP H07218960A JP 1282494 A JP1282494 A JP 1282494A JP 1282494 A JP1282494 A JP 1282494A JP H07218960 A JPH07218960 A JP H07218960A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- displacement
- optical axis
- speed
- driving
- calculating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Adjustment Of Camera Lenses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】手振れ補正システムにて、精度のよい防振制御
を可能とし、かつ、手振れ補正光学系メカの破損を未然
に防ぐ。 【構成】カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段と、
撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出手段
と、被写体距離を検出する測距手段と、前記撮影焦点距
離検出手段の出力と前記測距手段の出力とから前記手振
れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系の光軸を
変化させたらよいかの適正補正係数を算出する適正補正
係数算出手段とを有し、前記補正係数と前記手振れ検出
手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸を変化さ
せて手振れを補正する。
を可能とし、かつ、手振れ補正光学系メカの破損を未然
に防ぐ。 【構成】カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段と、
撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出手段
と、被写体距離を検出する測距手段と、前記撮影焦点距
離検出手段の出力と前記測距手段の出力とから前記手振
れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系の光軸を
変化させたらよいかの適正補正係数を算出する適正補正
係数算出手段とを有し、前記補正係数と前記手振れ検出
手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸を変化さ
せて手振れを補正する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、手ぶれ補正機能を有す
るカメラに関するものである。
るカメラに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の手ぶれ補正機能を備えたカメラに
おいては、角速度センサ等を用いた手ぶれ検出回路より
カメラに生じた手ぶれを検出し、その検出量に基づき、
撮影光学系の光軸を変化させることで手ぶれを抑える様
なカメラが提案されている。撮影光学系の光軸変化手段
としては、例えば撮影レンズの一部である補正レンズを
シフトさせて光軸を変化させている。撮影光学系の光軸
変化手段はモータ等のアクチュエータにより駆動を行
う。詳しく言うならば、モータを用いた場合では、モー
タの回転はギア等で減速し、且つ、ギアの回転運動を直
線運動に変換し補正レンズを駆動するように構成され
る。
おいては、角速度センサ等を用いた手ぶれ検出回路より
カメラに生じた手ぶれを検出し、その検出量に基づき、
撮影光学系の光軸を変化させることで手ぶれを抑える様
なカメラが提案されている。撮影光学系の光軸変化手段
としては、例えば撮影レンズの一部である補正レンズを
シフトさせて光軸を変化させている。撮影光学系の光軸
変化手段はモータ等のアクチュエータにより駆動を行
う。詳しく言うならば、モータを用いた場合では、モー
タの回転はギア等で減速し、且つ、ギアの回転運動を直
線運動に変換し補正レンズを駆動するように構成され
る。
【０００３】また、従来、手振れ補正機能を有するカメ
ラの動作手順としては、撮影光軸が所定の中央位置にな
るようにインタラプタ等の変位検出手段によりその補正
レンズ位置を読み取り、補正レンズをそのシフト範囲の
ほぼ中央位置に駆動（これをセンタリング動作と言うこ
とにする）、その後、シャッタを動作させてフィルムに
露光する露光処理の直前から手振れ検出回路の出力に応
じて手振れを打ち消す様に補正レンズを制御（この制御
を防振制御と言うことにする）を開始し、露光処理が終
了してこの防振制御を終了し、その後、手振れ補正光学
系を所定の基準位置（これをリセット位置ということに
する）に駆動するといった一連の動作を行っていた。
ラの動作手順としては、撮影光軸が所定の中央位置にな
るようにインタラプタ等の変位検出手段によりその補正
レンズ位置を読み取り、補正レンズをそのシフト範囲の
ほぼ中央位置に駆動（これをセンタリング動作と言うこ
とにする）、その後、シャッタを動作させてフィルムに
露光する露光処理の直前から手振れ検出回路の出力に応
じて手振れを打ち消す様に補正レンズを制御（この制御
を防振制御と言うことにする）を開始し、露光処理が終
了してこの防振制御を終了し、その後、手振れ補正光学
系を所定の基準位置（これをリセット位置ということに
する）に駆動するといった一連の動作を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、この様に構成
された手ぶれ補正システムでは以下の様な問題があっ
た。まず１つめの問題は、従来、手振れ検出回路の出力
値に対して光軸をどれだけ変化させるかの係数（これを
適正補正係数ということにする）を一定値としていた為
に、被写体が一定の距離にある場合にはこの適正補正係
数は一定値として定まるが、被写体の距離が変化する様
な場合に於いては、適正補正係数を一定値とすると正確
な手振れ補正が行えない。ましてや撮影光学系が多焦
点、あるいはズームレンズである場合には、この被写体
距離に加え、撮影焦点距離の変化によっても適正補正係
数は変化する。そして、手振れ検出回路の出力は、手振
れ検出回路により個々のゲインばらつきがあり、所定の
手振れに対して手振れ検出回路の出力は個々で一定値に
ならない。よって、手振れ検出回路の出力値に対して光
軸をどれだけ変化させるかの係数である適正補正係数も
このゲインばらつきにより値が左右される。
された手ぶれ補正システムでは以下の様な問題があっ
た。まず１つめの問題は、従来、手振れ検出回路の出力
値に対して光軸をどれだけ変化させるかの係数（これを
適正補正係数ということにする）を一定値としていた為
に、被写体が一定の距離にある場合にはこの適正補正係
数は一定値として定まるが、被写体の距離が変化する様
な場合に於いては、適正補正係数を一定値とすると正確
な手振れ補正が行えない。ましてや撮影光学系が多焦
点、あるいはズームレンズである場合には、この被写体
距離に加え、撮影焦点距離の変化によっても適正補正係
数は変化する。そして、手振れ検出回路の出力は、手振
れ検出回路により個々のゲインばらつきがあり、所定の
手振れに対して手振れ検出回路の出力は個々で一定値に
ならない。よって、手振れ検出回路の出力値に対して光
軸をどれだけ変化させるかの係数である適正補正係数も
このゲインばらつきにより値が左右される。
【０００５】２つめの問題は、従来、手振れ検出回路の
出力値に対して光軸をどれだけ変化させるかの適正補正
係数が定まると、その適正補正係数と手振れ検出回路の
出力値から手振れ補正光学系の光学系補正量を算出し、
その補正量に比例した駆動量でモータ等のアクチュエー
タを駆動し、撮影光軸を変化させて手振れ補正を行って
いた。しかし、手振れ補正光学系のメカ、或いは、モー
タ等のアクチュエータには応答遅れがあり、詳しく述べ
るならば、アクチュエータを駆動してから手振れ補正光
学系が動作して目的通りの補正に到達するのに時間がか
かる。或いは、手振れ検出回路の出力を検出してからモ
ータ等のアクチュエータを駆動するまでには前記の様な
演算時間も要する。また、カメラを駆動する、或いは、
アクチュエータを駆動する電源（通常電池であることが
多い）の変動、或いは、手振れ補正光学系のメカの特性
ばらつき、詳しく述べれば、所定のアクチュエータへの
駆動量に対して個々のメカでその動き易さが異なる、或
いは、１つのメカに対しても経時変化、或いは、温度変
化によりその動き易さが変化する。これらの問題の為
に、防振制御が精度良く行われず制御誤差が大きくなっ
てしまう。
出力値に対して光軸をどれだけ変化させるかの適正補正
係数が定まると、その適正補正係数と手振れ検出回路の
出力値から手振れ補正光学系の光学系補正量を算出し、
その補正量に比例した駆動量でモータ等のアクチュエー
タを駆動し、撮影光軸を変化させて手振れ補正を行って
いた。しかし、手振れ補正光学系のメカ、或いは、モー
タ等のアクチュエータには応答遅れがあり、詳しく述べ
るならば、アクチュエータを駆動してから手振れ補正光
学系が動作して目的通りの補正に到達するのに時間がか
かる。或いは、手振れ検出回路の出力を検出してからモ
ータ等のアクチュエータを駆動するまでには前記の様な
演算時間も要する。また、カメラを駆動する、或いは、
アクチュエータを駆動する電源（通常電池であることが
多い）の変動、或いは、手振れ補正光学系のメカの特性
ばらつき、詳しく述べれば、所定のアクチュエータへの
駆動量に対して個々のメカでその動き易さが異なる、或
いは、１つのメカに対しても経時変化、或いは、温度変
化によりその動き易さが変化する。これらの問題の為
に、防振制御が精度良く行われず制御誤差が大きくなっ
てしまう。
【０００６】３つめの問題は、従来、前記防振制御と同
様に、センタリング制御、或いは、リセット制御に於い
ても、手振れ補正光学系、或いは、モータ等のアクチュ
エータには応答遅れがあり、詳しく述べるならば、アク
チュエータを駆動してから手振れ補正光学系が動作して
目的通りの補正に到達するのに時間がかかる。また、カ
メラを駆動する、或いは、アクチュエータを駆動する電
源（通常電池であることが多い）の変動、或いは、手振
れ補正光学系のメカの特性ばらつき、詳しく述べれば、
所定のアクチュエータへの駆動量に対して個々のメカで
その動き安さが異なる、或いは、１つのメカに対しても
経時変化、或いは、温度変化によりその動き易さが変化
する。このことにより、精度よい制御ができない為、駆
動時の速度むらによるメカ、或いは、アクチュエータの
動作音が非常に耳障りになる場合がある。また、センタ
リング制御時の中央位置への停止精度が得られないと言
う問題も生じる。
様に、センタリング制御、或いは、リセット制御に於い
ても、手振れ補正光学系、或いは、モータ等のアクチュ
エータには応答遅れがあり、詳しく述べるならば、アク
チュエータを駆動してから手振れ補正光学系が動作して
目的通りの補正に到達するのに時間がかかる。また、カ
メラを駆動する、或いは、アクチュエータを駆動する電
源（通常電池であることが多い）の変動、或いは、手振
れ補正光学系のメカの特性ばらつき、詳しく述べれば、
所定のアクチュエータへの駆動量に対して個々のメカで
その動き安さが異なる、或いは、１つのメカに対しても
経時変化、或いは、温度変化によりその動き易さが変化
する。このことにより、精度よい制御ができない為、駆
動時の速度むらによるメカ、或いは、アクチュエータの
動作音が非常に耳障りになる場合がある。また、センタ
リング制御時の中央位置への停止精度が得られないと言
う問題も生じる。
【０００７】４つめの問題は、従来、まず、手振れ補正
光学系のメカの特性が経時変化により著しく劣化し、最
悪は手振れ補正光学系が全く動作しない場合が有り得
る。この場合に防振制御を行っても精度の良い制御が行
えない、或いは、防振制御を行った為に逆に手振れの大
きい写真が撮影される場合もある。次に、従来、センタ
リング制御、リセット制御、或いは、防振制御は手振れ
補正光学系の位置を位置検出回路等により検出して行わ
れる場合が多く、この場合に、位置検出回路が壊れ、手
振れ補正光学系の位置を検出できなくなり、このまま制
御を続行した場合には手振れ補正光学系メカの制御端に
ぶつけるなどしてメカを破損するような事故が発生す
る。
光学系のメカの特性が経時変化により著しく劣化し、最
悪は手振れ補正光学系が全く動作しない場合が有り得
る。この場合に防振制御を行っても精度の良い制御が行
えない、或いは、防振制御を行った為に逆に手振れの大
きい写真が撮影される場合もある。次に、従来、センタ
リング制御、リセット制御、或いは、防振制御は手振れ
補正光学系の位置を位置検出回路等により検出して行わ
れる場合が多く、この場合に、位置検出回路が壊れ、手
振れ補正光学系の位置を検出できなくなり、このまま制
御を続行した場合には手振れ補正光学系メカの制御端に
ぶつけるなどしてメカを破損するような事故が発生す
る。
【０００８】従来の手振れ補正システムに於いてはこの
様な諸問題があり、本発明はこれらの諸問題を解決し、
精度のよい防振制御を可能とし、かつ、手振れ補正光学
系メカの破損を未然に防ぐことを目的としている。
様な諸問題があり、本発明はこれらの諸問題を解決し、
精度のよい防振制御を可能とし、かつ、手振れ補正光学
系メカの破損を未然に防ぐことを目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、以下の手段をとる。まず、１つめの問題に
対しては、カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段
と、撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出
手段と、被写体距離を検出する測距手段と、前記撮影焦
点距離検出手段の出力と前記測距手段の出力とから前記
手振れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系の光
軸を変化させたらよいかの適正補正係数を算出する適正
補正係数算出手段とを設け、前記補正係数と前記手振れ
検出手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸を変
化させて手振れを補正する様にした。或いは、カメラの
手ぶれを検出する手振れ検出手段と、撮影光学系の焦点
距離を検出する撮影焦点距離検出手段と、被写体距離を
検出する測距手段と、前記手振れ検出手段の個々の出力
ばらつきを補正するゲイン調整値が書き込まれている書
き換え可能な不揮発性メモリと、前記撮影焦点距離検出
手段の出力と前記測距手段の出力と前記書き換え可能な
不揮発性メモリに書き込まれているゲイン調整値とから
前記手振れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系
の光軸を変化させたらよいかの適正補正係数を算出する
適正補正係数算出手段とを設け、前記補正係数と前記手
振れ検出手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸
を変化させて手振れを補正する様にしたことで被写体距
離、或いは撮影焦点距離、あるいは、手振れ検出回路の
個々のゲインばらつきによらず正確な適正補正係数を算
出することが可能となった。また、適正補正係数を算出
する演算を簡略化した。また、適正補正係数を演算する
タイミングを前記測距手段の動作終了後から手振れ補正
する前において行う様にし、防振制御時に於ける演算量
の負荷を軽減した。
に本発明は、以下の手段をとる。まず、１つめの問題に
対しては、カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段
と、撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出
手段と、被写体距離を検出する測距手段と、前記撮影焦
点距離検出手段の出力と前記測距手段の出力とから前記
手振れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系の光
軸を変化させたらよいかの適正補正係数を算出する適正
補正係数算出手段とを設け、前記補正係数と前記手振れ
検出手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸を変
化させて手振れを補正する様にした。或いは、カメラの
手ぶれを検出する手振れ検出手段と、撮影光学系の焦点
距離を検出する撮影焦点距離検出手段と、被写体距離を
検出する測距手段と、前記手振れ検出手段の個々の出力
ばらつきを補正するゲイン調整値が書き込まれている書
き換え可能な不揮発性メモリと、前記撮影焦点距離検出
手段の出力と前記測距手段の出力と前記書き換え可能な
不揮発性メモリに書き込まれているゲイン調整値とから
前記手振れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系
の光軸を変化させたらよいかの適正補正係数を算出する
適正補正係数算出手段とを設け、前記補正係数と前記手
振れ検出手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸
を変化させて手振れを補正する様にしたことで被写体距
離、或いは撮影焦点距離、あるいは、手振れ検出回路の
個々のゲインばらつきによらず正確な適正補正係数を算
出することが可能となった。また、適正補正係数を算出
する演算を簡略化した。また、適正補正係数を演算する
タイミングを前記測距手段の動作終了後から手振れ補正
する前において行う様にし、防振制御時に於ける演算量
の負荷を軽減した。
【００１０】次に、２つめの問題に対しては、撮影レン
ズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸
変化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手
段の変位を検出する変位検出手段と、手振れによる角速
度を検出する角速度検出手段と、前記変位検出手段の出
力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記角
速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変
位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前記目標変
位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する
基本駆動量算出手段とを設け、前記基本駆動量と以下の
手段を用いて算出されるのいずれかの補正駆動量、或い
はその組み合わせとにより前記アクチュエータを駆動す
る駆動手段を設けた。このことにより、手振れ補正光学
系のメカ、或いは、アクチュエータの応答遅れ、駆動演
算等の演算時間の影響、電源の変動の影響、メカの特性
ばらつき等による制御誤差を極力小さくすることができ
る。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所
定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算
し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合には
その積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分
手段と、前記速度誤差積積分手段の出力値にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （３）補正駆動量算出方法３ 前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量
を算出する目標速度微分手段と前記目標速度微分手段の
出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量算出手段 （４）補正駆動量算出方法４ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差を積分、或い
は、積算し速度誤差積算値を算出する速度誤差積分手段
と、前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合
わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （５）補正駆動量算出方法５ 前記目標変位速度を積分、或いは、積算し、目標変位位
置を算出する目標変位位置算出手段と、前記変位検出手
段の出力と前記目標変位位置とから変位位置誤差量を算
出する変位位置誤差算出手段と、前記変位位置誤差量算
出手段の出力値にある係数を掛け合わせて補正駆動量を
算出する補正駆動量算出手段さらに、（４）の項目に対
しては、前記アクチュエータを駆動してから所定時間は
前記速度誤差積算値をクリアするか、或いは、前記速度
誤差積算手段の動作を中止する速度誤差積分中止手段を
さらに有した。また、（５）の項目に対しては、前記目
標変位位置算出手段は、前記アクチュエータを駆動して
所定時間後の変位位置検出手段の出力値を初期値として
積分、或いは、積算する様にした。さらに、（１）から
（５）の項目に対して、前記駆動手段は算出された駆動
量が正である場合には正の、負である場合には負の所定
補正量を前記算出された駆動量に加算するようにした。
或いは、前記補正駆動量算出手段の係数は書き換え可能
な不揮発性メモリに予め記憶しておいた値により設定す
る様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる電源の
電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさら
に有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け
合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値に
より可変する様にした。或いは、前記アクチュエータを
駆動し、光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆
動手段と、前記センタリング駆動手段の動作中の前記変
位速度算出手段の出力値の最大変位速度を算出する最大
変位速度算出手段とをさらに有し、前記基本駆動量算出
手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記最大変位
速度により可変する様にした。或いは、前記アクチュエ
ータを駆動する駆動量を変化させることで前記光軸変化
手段を定速制御して光軸を概略中央位置に駆動するセン
タリング駆動手段と、前記定速制御中の前記駆動量の平
均値を算出する平均駆動量算出手段とをさらに有し、前
記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係
数は前記平均駆動量算出手段の出力により可変する様に
した。
ズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸
変化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手
段の変位を検出する変位検出手段と、手振れによる角速
度を検出する角速度検出手段と、前記変位検出手段の出
力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記角
速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変
位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前記目標変
位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する
基本駆動量算出手段とを設け、前記基本駆動量と以下の
手段を用いて算出されるのいずれかの補正駆動量、或い
はその組み合わせとにより前記アクチュエータを駆動す
る駆動手段を設けた。このことにより、手振れ補正光学
系のメカ、或いは、アクチュエータの応答遅れ、駆動演
算等の演算時間の影響、電源の変動の影響、メカの特性
ばらつき等による制御誤差を極力小さくすることができ
る。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所
定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算
し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合には
その積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分
手段と、前記速度誤差積積分手段の出力値にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （３）補正駆動量算出方法３ 前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量
を算出する目標速度微分手段と前記目標速度微分手段の
出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量算出手段 （４）補正駆動量算出方法４ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差を積分、或い
は、積算し速度誤差積算値を算出する速度誤差積分手段
と、前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合
わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （５）補正駆動量算出方法５ 前記目標変位速度を積分、或いは、積算し、目標変位位
置を算出する目標変位位置算出手段と、前記変位検出手
段の出力と前記目標変位位置とから変位位置誤差量を算
出する変位位置誤差算出手段と、前記変位位置誤差量算
出手段の出力値にある係数を掛け合わせて補正駆動量を
算出する補正駆動量算出手段さらに、（４）の項目に対
しては、前記アクチュエータを駆動してから所定時間は
前記速度誤差積算値をクリアするか、或いは、前記速度
誤差積算手段の動作を中止する速度誤差積分中止手段を
さらに有した。また、（５）の項目に対しては、前記目
標変位位置算出手段は、前記アクチュエータを駆動して
所定時間後の変位位置検出手段の出力値を初期値として
積分、或いは、積算する様にした。さらに、（１）から
（５）の項目に対して、前記駆動手段は算出された駆動
量が正である場合には正の、負である場合には負の所定
補正量を前記算出された駆動量に加算するようにした。
或いは、前記補正駆動量算出手段の係数は書き換え可能
な不揮発性メモリに予め記憶しておいた値により設定す
る様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる電源の
電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさら
に有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け
合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値に
より可変する様にした。或いは、前記アクチュエータを
駆動し、光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆
動手段と、前記センタリング駆動手段の動作中の前記変
位速度算出手段の出力値の最大変位速度を算出する最大
変位速度算出手段とをさらに有し、前記基本駆動量算出
手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記最大変位
速度により可変する様にした。或いは、前記アクチュエ
ータを駆動する駆動量を変化させることで前記光軸変化
手段を定速制御して光軸を概略中央位置に駆動するセン
タリング駆動手段と、前記定速制御中の前記駆動量の平
均値を算出する平均駆動量算出手段とをさらに有し、前
記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係
数は前記平均駆動量算出手段の出力により可変する様に
した。
【００１１】次に、３つめの問題に対しては、以下の手
段をとる。まず、センタリング制御時には、撮影レンズ
の光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸変
化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手段
の変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の
出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記
光軸の変位の範囲のほぼ真ん中の中央位置と前記変位検
出手段の出力値との差に応じて目標変位速度を算出する
目標変位速度算出手段と、前記目標変位速度にある係数
を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手
段とを設け、前記基本駆動量と以下の手段を用いて算出
されるのいずれかの補正駆動量、或いはその組み合わせ
とにより前記アクチュエータを駆動し、光軸を前記中央
位置に駆動する駆動手段を設けた。このことにより、手
振れ補正光学系のメカ、或いは、アクチュエータの応答
遅れ、駆動演算等の演算時間の影響、電源の変動の影
響、メカの特性ばらつき等があった場合にもセンタリン
グ制御時の中央位置への停止精度を良くでき、又、動作
音もなめらかになる。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所
定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算
し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合には
その積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分
手段と、前記積分手段の出力値にある係数を掛け合わせ
た補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （３）補正駆動量算出方法３ 前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量
を算出する目標速度微分手段と、前記微分手段の出力値
にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆
動量算出手段 さらに（１）（２）（３）の項目に対して前記駆動手段
は算出された駆動量が正である場合には正の、負である
場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に加算
する様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる電源
の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさ
らに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛
け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値
により可変する様にした。或いは、前記中央位置を書き
換え可能な不揮発性メモリに予め記憶した値により設定
する様にした。或いは、前記目標変位速度に上限値を設
けた。或いは、前記駆動手段は前記中央位置と前記変位
検出手段の出力との差が所定量に達した場合に前記アク
チュエータをショートブレーキ状態、或いは、前記駆動
量をゼロにして前記光軸変位手段を停止させる様にし
た。
段をとる。まず、センタリング制御時には、撮影レンズ
の光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸変
化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手段
の変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の
出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記
光軸の変位の範囲のほぼ真ん中の中央位置と前記変位検
出手段の出力値との差に応じて目標変位速度を算出する
目標変位速度算出手段と、前記目標変位速度にある係数
を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手
段とを設け、前記基本駆動量と以下の手段を用いて算出
されるのいずれかの補正駆動量、或いはその組み合わせ
とにより前記アクチュエータを駆動し、光軸を前記中央
位置に駆動する駆動手段を設けた。このことにより、手
振れ補正光学系のメカ、或いは、アクチュエータの応答
遅れ、駆動演算等の演算時間の影響、電源の変動の影
響、メカの特性ばらつき等があった場合にもセンタリン
グ制御時の中央位置への停止精度を良くでき、又、動作
音もなめらかになる。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差にある係数を
掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算
出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所
定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算
し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合には
その積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分
手段と、前記積分手段の出力値にある係数を掛け合わせ
た補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段 （３）補正駆動量算出方法３ 前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量
を算出する目標速度微分手段と、前記微分手段の出力値
にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆
動量算出手段 さらに（１）（２）（３）の項目に対して前記駆動手段
は算出された駆動量が正である場合には正の、負である
場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に加算
する様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる電源
の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさ
らに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛
け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値
により可変する様にした。或いは、前記中央位置を書き
換え可能な不揮発性メモリに予め記憶した値により設定
する様にした。或いは、前記目標変位速度に上限値を設
けた。或いは、前記駆動手段は前記中央位置と前記変位
検出手段の出力との差が所定量に達した場合に前記アク
チュエータをショートブレーキ状態、或いは、前記駆動
量をゼロにして前記光軸変位手段を停止させる様にし
た。
【００１２】次に、リセット制御時には、撮影レンズの
光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸変化
手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手段の
変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の出
力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記変
位速度と所定の目標変位速度の差から速度誤差を算出す
る速度誤差算出手段と、前記目標変位速度にある係数を
掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段
とを設け、前記基本駆動量と以下の手段を用いて算出さ
れるのいずれかの補正駆動量、或いはその組み合わせと
により前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動する駆動手段とを設け
た。このことにより、手振れ補正光学系のメカ、或い
は、アクチュエータの応答遅れ、駆動演算等の演算時間
の影響、電源の変動の影響、メカの特性ばらつき等があ
った場合でもリセット制御がなめらかに作動し、動作音
もなめらかになる。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記速度誤差にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算
出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記速度誤差の絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤
差を積分、或いは、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所
定値未満である場合にはその積分値、或いは、積算値を
クリアする速度誤差積分手段と、前記積分手段の出力値
にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆
動量算出手段さらに、（１）（２）に対して、前記駆動
手段は算出された駆動量が正である場合には正の、負で
ある場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に
加算する様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる
電源の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段
をさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度
に掛け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出
力値により可変する様にした。或いは、前記目標変位速
度に上限値を設けた。
光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸変化
手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手段の
変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手段の出
力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記変
位速度と所定の目標変位速度の差から速度誤差を算出す
る速度誤差算出手段と、前記目標変位速度にある係数を
掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段
とを設け、前記基本駆動量と以下の手段を用いて算出さ
れるのいずれかの補正駆動量、或いはその組み合わせと
により前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動する駆動手段とを設け
た。このことにより、手振れ補正光学系のメカ、或い
は、アクチュエータの応答遅れ、駆動演算等の演算時間
の影響、電源の変動の影響、メカの特性ばらつき等があ
った場合でもリセット制御がなめらかに作動し、動作音
もなめらかになる。 （１）補正駆動量算出方法１ 前記速度誤差にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算
出する補正駆動量算出手段 （２）補正駆動量算出方法２ 前記速度誤差の絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤
差を積分、或いは、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所
定値未満である場合にはその積分値、或いは、積算値を
クリアする速度誤差積分手段と、前記積分手段の出力値
にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆
動量算出手段さらに、（１）（２）に対して、前記駆動
手段は算出された駆動量が正である場合には正の、負で
ある場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に
加算する様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる
電源の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段
をさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度
に掛け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出
力値により可変する様にした。或いは、前記目標変位速
度に上限値を設けた。
【００１３】次に、４つめの問題に対しては以下のよう
な方法をとった。手振れ補正光学系のメカを破損しない
ように、防振制御時、及びセンタリング制御時、及びリ
セット制御時にアクチュエータを駆動する駆動量に上限
を設けた。さらに、センタリング制御時、及び、リセッ
ト制御時には、電源の電源供給能力を測定するバッテリ
ーチェック手段をさらに有し、前記アクチュエータの駆
動量に上限を設けた上限値は前記バッテリーチェック手
段の出力値により可変するようにした。
な方法をとった。手振れ補正光学系のメカを破損しない
ように、防振制御時、及びセンタリング制御時、及びリ
セット制御時にアクチュエータを駆動する駆動量に上限
を設けた。さらに、センタリング制御時、及び、リセッ
ト制御時には、電源の電源供給能力を測定するバッテリ
ーチェック手段をさらに有し、前記アクチュエータの駆
動量に上限を設けた上限値は前記バッテリーチェック手
段の出力値により可変するようにした。
【００１４】次に、リセット駆動時の手振れ補正光学系
のメカ破損を防止する為に以下の方法をとった。撮影レ
ンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光
軸変化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化
手段の変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手
段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆
動するセンタリング駆動手段と、前記アクチュエータを
駆動し、光軸をその変位の範囲の一端のリセット位置に
駆動するリセット駆動手段と、前記センタリング駆動手
段の動作中の前記変位速度算出手段の出力値の最大変位
速度を算出する最大変位速度算出手段とを有し、前記最
大変位速度に応じて算出される駆動量以上で駆動されな
いよう前記リセット駆動手段の駆動量にリミットを設け
た。或いは、撮影レンズの光軸を変化させるための光軸
変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエー
タと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段
と、前記アクチュエータを駆動する駆動量を変化させる
ことで前記光軸変化手段を定速制御して光軸を概略中央
位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記定速制御
中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動量算出手段
と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の範
囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段と
を有し、前記平均駆動量算出手段の出力値に応じて算出
される駆動量以上で駆動されないよう前記リセット駆動
手段の駆動量にリミットを設けた。
のメカ破損を防止する為に以下の方法をとった。撮影レ
ンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光
軸変化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化
手段の変位を検出する変位検出手段と、前記変位検出手
段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆
動するセンタリング駆動手段と、前記アクチュエータを
駆動し、光軸をその変位の範囲の一端のリセット位置に
駆動するリセット駆動手段と、前記センタリング駆動手
段の動作中の前記変位速度算出手段の出力値の最大変位
速度を算出する最大変位速度算出手段とを有し、前記最
大変位速度に応じて算出される駆動量以上で駆動されな
いよう前記リセット駆動手段の駆動量にリミットを設け
た。或いは、撮影レンズの光軸を変化させるための光軸
変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエー
タと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段
と、前記アクチュエータを駆動する駆動量を変化させる
ことで前記光軸変化手段を定速制御して光軸を概略中央
位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記定速制御
中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動量算出手段
と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の範
囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段と
を有し、前記平均駆動量算出手段の出力値に応じて算出
される駆動量以上で駆動されないよう前記リセット駆動
手段の駆動量にリミットを設けた。
【００１５】次に、センタリング駆動時には、以下の様
な方法で手振れ補正光学系のメカの異常、或いは、劣化
を検出し、メカの破損を防止した。 （１）センタリング駆動中止方法１ 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、前記ア
クチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆動する
センタリング駆動手段と、前記センタリング駆動手段の
動作開始から所定時間経過してもその動作が終了しない
場合には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタ
リング駆動中止手段を設けた。
な方法で手振れ補正光学系のメカの異常、或いは、劣化
を検出し、メカの破損を防止した。 （１）センタリング駆動中止方法１ 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、前記ア
クチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆動する
センタリング駆動手段と、前記センタリング駆動手段の
動作開始から所定時間経過してもその動作が終了しない
場合には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタ
リング駆動中止手段を設けた。
【００１６】また、撮影レンズの光軸を変化させるため
の光軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチ
ュエータと、前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略
中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記変位
検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手
段とを有し、以下のセンタリング駆動中止を設けた。 （２）センタリング駆動中止方法２ センタリング駆動手段の動作開始から所定時間後以降の
前記変位速度が所定値より小さい場合にはセンタリング
駆動の動作を中止するセンタリング駆動中止手段 （３）センタリング駆動中止方法３ 前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
大値を検出する最大変位速度検出手段と、センタリング
駆動手段の動作中に前記最大変位速度検出手段の出力値
が所定値より小さい場合にはセンタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段 （４）センタリング駆動中止方法４ 前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最大値を検出する最大変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最大変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段 （５）センタリング駆動中止方法５ 前記センタリング駆動手段の動作中に前記変位速度が所
定値より小さい場合には前記センタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段 （６）センタリング駆動中止方法６ 前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
小値を検出する最小変位速度検出手段と、前記センタリ
ング駆動手段の動作中に前記最小変位速度検出手段の出
力値が所定値より小さい場合には前記センタリング駆動
の動作を中止するセンタリング駆動中止手段 （７）センタリング駆動中止方法７ 前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最小値を検出する最小変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最小変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段 さらに、（５）（６）（７）に対しては前記最小変位速
度検出手段の出力値と比較する所定値は負の符号である
様にした。
の光軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチ
ュエータと、前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略
中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記変位
検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手
段とを有し、以下のセンタリング駆動中止を設けた。 （２）センタリング駆動中止方法２ センタリング駆動手段の動作開始から所定時間後以降の
前記変位速度が所定値より小さい場合にはセンタリング
駆動の動作を中止するセンタリング駆動中止手段 （３）センタリング駆動中止方法３ 前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
大値を検出する最大変位速度検出手段と、センタリング
駆動手段の動作中に前記最大変位速度検出手段の出力値
が所定値より小さい場合にはセンタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段 （４）センタリング駆動中止方法４ 前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最大値を検出する最大変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最大変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段 （５）センタリング駆動中止方法５ 前記センタリング駆動手段の動作中に前記変位速度が所
定値より小さい場合には前記センタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段 （６）センタリング駆動中止方法６ 前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
小値を検出する最小変位速度検出手段と、前記センタリ
ング駆動手段の動作中に前記最小変位速度検出手段の出
力値が所定値より小さい場合には前記センタリング駆動
の動作を中止するセンタリング駆動中止手段 （７）センタリング駆動中止方法７ 前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最小値を検出する最小変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最小変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段 さらに、（５）（６）（７）に対しては前記最小変位速
度検出手段の出力値と比較する所定値は負の符号である
様にした。
【００１７】さらに、以上の様にセンタリング駆動中止
手段によりセンタリング駆動を中止した場合には、手振
れ検出手段の出力に応じてアクチュエータを駆動してカ
メラの手振れの補正をする前記手振れ補正手段の動作を
中止する様にして防振制御時のメカ破損を防止した。次
に、リセット制御時には、以下の様な方法で手振れ補正
光学系のメカの異常、或いは、劣化を検出し、メカの破
損を防止した。撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段
と、前記リセット駆動手段の動作開始から所定時間経過
してもその動作が終了しない場合には前記リセット駆動
の動作を中止するリセット駆動中止手段を設けた。
手段によりセンタリング駆動を中止した場合には、手振
れ検出手段の出力に応じてアクチュエータを駆動してカ
メラの手振れの補正をする前記手振れ補正手段の動作を
中止する様にして防振制御時のメカ破損を防止した。次
に、リセット制御時には、以下の様な方法で手振れ補正
光学系のメカの異常、或いは、劣化を検出し、メカの破
損を防止した。撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段
と、前記リセット駆動手段の動作開始から所定時間経過
してもその動作が終了しない場合には前記リセット駆動
の動作を中止するリセット駆動中止手段を設けた。
【００１８】
【作用】本発明においては、前記諸手段を使用すること
で精度の良い防振制御、センタリング制御、及び、リセ
ット制御を行うことを可能とし、かつ、手振れ補正光学
系メカの破損を未然に防ぐことが可能となった。
で精度の良い防振制御、センタリング制御、及び、リセ
ット制御を行うことを可能とし、かつ、手振れ補正光学
系メカの破損を未然に防ぐことが可能となった。
【００１９】
【実施例】以下本発明の実施例を図面を参酌して説明す
る。 １．回路図 図１は、本発明の実施例のに関わる部分を示した回路図
である。５は手振れ検出手段としての角速度検出回路で
あり、手振れによる角速度を検出し、その出力と書き込
み可能な不揮発正メモリであるＥ2ＰＲＯＭ１０に書き
込まれている角速度検出回路５の個々のゲインばらつき
を調整する為のゲイン調節値と、測距回路７によって検
出された被写体距離と、撮影レンズ１１、１２、１３、
１４で構成される撮影光学系は焦点距離を可変可能なズ
ームレンズであってズーム位置検出回路８により検出さ
れた撮影焦点距離とによりワンチップマイクロコンピュ
ータであるＣＰＵ１によって所定の演算がなされ、モー
タ駆動回路２により、撮影レンズ１１、１２、１３、１
４内の光軸変化手段としての手ぶれ補正レンズ１３（単
に補正レンズ、或いは防振レンズと言うことがある）を
アクチュエータとしてのモータ４を制御することにより
適当な速度でシフトして光軸を変化させることで、像面
での手ぶれを打ち消す様な構成をとる。通常、この様な
補正レンズ１３の補正は直角に交差する２軸分必要であ
るが、同様な制御になるので１軸分の制御についてのみ
述べることにする。また、ＣＰＵ１にはこれ以外に回路
系を動作させる為の電池（不図示）の残有容量、若しく
は電流供給能力をチェックするバッテリーチェック回路
６、露光処理を行う為のシャッタ回路９、半押しＳＷ１
５、全押しＳＷ１６が接続されている。
る。 １．回路図 図１は、本発明の実施例のに関わる部分を示した回路図
である。５は手振れ検出手段としての角速度検出回路で
あり、手振れによる角速度を検出し、その出力と書き込
み可能な不揮発正メモリであるＥ2ＰＲＯＭ１０に書き
込まれている角速度検出回路５の個々のゲインばらつき
を調整する為のゲイン調節値と、測距回路７によって検
出された被写体距離と、撮影レンズ１１、１２、１３、
１４で構成される撮影光学系は焦点距離を可変可能なズ
ームレンズであってズーム位置検出回路８により検出さ
れた撮影焦点距離とによりワンチップマイクロコンピュ
ータであるＣＰＵ１によって所定の演算がなされ、モー
タ駆動回路２により、撮影レンズ１１、１２、１３、１
４内の光軸変化手段としての手ぶれ補正レンズ１３（単
に補正レンズ、或いは防振レンズと言うことがある）を
アクチュエータとしてのモータ４を制御することにより
適当な速度でシフトして光軸を変化させることで、像面
での手ぶれを打ち消す様な構成をとる。通常、この様な
補正レンズ１３の補正は直角に交差する２軸分必要であ
るが、同様な制御になるので１軸分の制御についてのみ
述べることにする。また、ＣＰＵ１にはこれ以外に回路
系を動作させる為の電池（不図示）の残有容量、若しく
は電流供給能力をチェックするバッテリーチェック回路
６、露光処理を行う為のシャッタ回路９、半押しＳＷ１
５、全押しＳＷ１６が接続されている。
【００２０】また、角速度検出回路５はカメラの手ぶれ
により生じた角速度に応じて出力値が変化し、ＣＰＵ１
がこの出力値をＡ／Ｄ変換を行い手ぶれの角速度を検出
する。モータ４の回転は、適当なギア等（不図示）によ
り直線運動に変換し手ぶれ補正レンズ１３を駆動するよ
うに構成される。光軸変化手段の変位を検出する変位検
出手段としてのレンズ位置検出回路３は、公知の技術に
より手ぶれ補正レンズ１３の位置を検出するものであ
る。次に、ＣＰＵ１はワンチップマイクロコンピュータ
であり、カメラのシーケンスを制御している。さらに、
時間を計測する計時タイマ機能や、一定時間間隔でその
処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出力
するＰＷＭ出力機能、角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ
変換する機能も持っている。 ２．防振制御 次に露光時の防振制御方法の概略を説明する。
により生じた角速度に応じて出力値が変化し、ＣＰＵ１
がこの出力値をＡ／Ｄ変換を行い手ぶれの角速度を検出
する。モータ４の回転は、適当なギア等（不図示）によ
り直線運動に変換し手ぶれ補正レンズ１３を駆動するよ
うに構成される。光軸変化手段の変位を検出する変位検
出手段としてのレンズ位置検出回路３は、公知の技術に
より手ぶれ補正レンズ１３の位置を検出するものであ
る。次に、ＣＰＵ１はワンチップマイクロコンピュータ
であり、カメラのシーケンスを制御している。さらに、
時間を計測する計時タイマ機能や、一定時間間隔でその
処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出力
するＰＷＭ出力機能、角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ
変換する機能も持っている。 ２．防振制御 次に露光時の防振制御方法の概略を説明する。
【００２１】ＣＰＵ１は、手ぶれによって生じた角速度
を角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変換することで検
出、その角速度において防振レンズ１３を如何なる速度
でシフトすれば手ぶれがおさまるかを算出し、その算出
結果である防振レンズ目標速度ＶＣと、レンズ位置算出
回路３の出力より検出された防振レンズ１３の位置であ
る防振レンズ位置ＶＲとから、モータ４の駆動量を算出
し、モータ駆動回路２を通じてモータ４を制御すること
により適当な速度でシフトして光軸を変化させること
で、その手ぶれを打ち消す様な構成をとる。また、モー
タ４の制御方法はＰＷＭ（PULSE WIDTH MODULATION）制
御で行なった場合について述べることにする。通常、Ｐ
ＷＭ制御はある一定周期間の通電時間を可変する、つま
り、モータがオンしているｄｕｔｙを可変することで速
度制御を行なう方式である。次に、その具体的な内容を
説明する。 （１）角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係
数算出 まず、ＣＰＵ１は、所定のタイミングで測距回路７によ
り測距（ＡＦという場合がある）処理を行ってその結果
である被写体距離と、ズーム位置検出回路８により撮影
が行われる焦点距離を検出、Ｅ2ＰＲＯＭ値に書き込ま
れた角速度検出回路５の個々のばらつきを補正する為の
ゲイン調整値Ｇ０を読み込み、これらの結果から角速度
検出回路５の出力値に対してどれだけ補正レンズ１３を
シフトされたらいいかの適正補正係数Ａ０（角速度検出
回路出力−防振レンズ目標速度変換係数と言う場合があ
る）を下記の様に算出する。
を角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変換することで検
出、その角速度において防振レンズ１３を如何なる速度
でシフトすれば手ぶれがおさまるかを算出し、その算出
結果である防振レンズ目標速度ＶＣと、レンズ位置算出
回路３の出力より検出された防振レンズ１３の位置であ
る防振レンズ位置ＶＲとから、モータ４の駆動量を算出
し、モータ駆動回路２を通じてモータ４を制御すること
により適当な速度でシフトして光軸を変化させること
で、その手ぶれを打ち消す様な構成をとる。また、モー
タ４の制御方法はＰＷＭ（PULSE WIDTH MODULATION）制
御で行なった場合について述べることにする。通常、Ｐ
ＷＭ制御はある一定周期間の通電時間を可変する、つま
り、モータがオンしているｄｕｔｙを可変することで速
度制御を行なう方式である。次に、その具体的な内容を
説明する。 （１）角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係
数算出 まず、ＣＰＵ１は、所定のタイミングで測距回路７によ
り測距（ＡＦという場合がある）処理を行ってその結果
である被写体距離と、ズーム位置検出回路８により撮影
が行われる焦点距離を検出、Ｅ2ＰＲＯＭ値に書き込ま
れた角速度検出回路５の個々のばらつきを補正する為の
ゲイン調整値Ｇ０を読み込み、これらの結果から角速度
検出回路５の出力値に対してどれだけ補正レンズ１３を
シフトされたらいいかの適正補正係数Ａ０（角速度検出
回路出力−防振レンズ目標速度変換係数と言う場合があ
る）を下記の様に算出する。
【００２２】
【数１】
【００２３】角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度
変換係数Ａ０は、上式で示す通り撮影が行われる焦点距
離と、被写体距離とのある関数で算出される値と、ゲイ
ン調節値Ｇ０を掛け合わせた値として求まる。撮影光学
系の焦点距離と、被写体距離との前記関数はその撮影光
学系固有のものでこの関数を焦点距離の関数として求め
られる変数ｄ１、ｄ２を用いた式（数２）によりＡ０を
近似的に算出してもかまわない。つけ加えて言うなら
ば、通常知られている測距回路としてはその出力値とし
て被写体距離の逆数であるものが一般的で、式（数２）
はそれに適した算出式になっている。
変換係数Ａ０は、上式で示す通り撮影が行われる焦点距
離と、被写体距離とのある関数で算出される値と、ゲイ
ン調節値Ｇ０を掛け合わせた値として求まる。撮影光学
系の焦点距離と、被写体距離との前記関数はその撮影光
学系固有のものでこの関数を焦点距離の関数として求め
られる変数ｄ１、ｄ２を用いた式（数２）によりＡ０を
近似的に算出してもかまわない。つけ加えて言うなら
ば、通常知られている測距回路としてはその出力値とし
て被写体距離の逆数であるものが一般的で、式（数２）
はそれに適した算出式になっている。
【００２４】
【数２】
【００２５】尚、上記式をさらに簡略化し、ＣＰＵ１で
の演算の負荷を軽減する為に以下の方法がとられる。撮
影光学系の焦点距離をいくつかのゾーンに分割し、その
各ゾーンの代表される焦点距離におけるｄ１、ｄ２をあ
らかじめ算出しておき、ＣＰＵ１はそのあらかじめ算出
された値を所定のメモリから読み込むことでその処理の
高速化をはかっている。撮影焦点距離３５ｍｍから１０
５ｍｍのズーム光学系の場合の例を表１に示す。
の演算の負荷を軽減する為に以下の方法がとられる。撮
影光学系の焦点距離をいくつかのゾーンに分割し、その
各ゾーンの代表される焦点距離におけるｄ１、ｄ２をあ
らかじめ算出しておき、ＣＰＵ１はそのあらかじめ算出
された値を所定のメモリから読み込むことでその処理の
高速化をはかっている。撮影焦点距離３５ｍｍから１０
５ｍｍのズーム光学系の場合の例を表１に示す。
【００２６】
【表１】
【００２７】表１の例では、撮影焦点距離を１０のゾー
ンに分割されていて各ゾーンに対してそれぞれのｄ１、
ｄ２が予め表１の様に決定されている。また、この演算
処理は精度良く算出する必要があり、ＣＰＵ１であるワ
ンチップマイクロコンピュータに行わせる演算としては
簡略化された上式を用いたとしてもまだ高度のものであ
り、演算時間も非常に長く要する。よって、防振制御中
に同時にこの処理を行わせることは困難である。そこで
本実施例では防振制御処理を開始する以前、詳しく述べ
れば半押し中の比較的処理の頻繁でないタイミングに算
出を行わせている。 （２）防振レンズ目標速度算出 次に、露光時に行われる防振制御について説明する。以
下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ割
り込み処理において行われる処理である。
ンに分割されていて各ゾーンに対してそれぞれのｄ１、
ｄ２が予め表１の様に決定されている。また、この演算
処理は精度良く算出する必要があり、ＣＰＵ１であるワ
ンチップマイクロコンピュータに行わせる演算としては
簡略化された上式を用いたとしてもまだ高度のものであ
り、演算時間も非常に長く要する。よって、防振制御中
に同時にこの処理を行わせることは困難である。そこで
本実施例では防振制御処理を開始する以前、詳しく述べ
れば半押し中の比較的処理の頻繁でないタイミングに算
出を行わせている。 （２）防振レンズ目標速度算出 次に、露光時に行われる防振制御について説明する。以
下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ割
り込み処理において行われる処理である。
【００２８】まず、角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変
換し、その出力と前記の方法で算出されている角速度検
出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０から
下式により防振レンズ目標速度ＶＣを算出する。
換し、その出力と前記の方法で算出されている角速度検
出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０から
下式により防振レンズ目標速度ＶＣを算出する。
【００２９】
【数３】
【００３０】（３）モータ駆動ｄｕｔｙの算出 次に、（２）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに
対して精度良く防振レンズ１３を制御する為に以下の様
な方法でモータ４の制御を行う。モータ４の駆動する駆
動ｄｕｔｙを下式の様な制御式を用いて算出し、モータ
駆動回路２を通じてモータ４を駆動する。
対して精度良く防振レンズ１３を制御する為に以下の様
な方法でモータ４の制御を行う。モータ４の駆動する駆
動ｄｕｔｙを下式の様な制御式を用いて算出し、モータ
駆動回路２を通じてモータ４を駆動する。
【００３１】
【数４】
【００３２】では、式（数４）の各項について詳しい説
明を行う。まず、式（数４）の第１項と第６項について
説明する。図２は、モータ４に所定ｄｕｔｙで通電を行
った時の防振レンズ１３の速度を縦軸に、その通電開始
からの時間を横軸にとった時の防振レンズ速度ＶＲの立
ち上がり特性である。防振レンズ１３の速度ＶＲは概略
下式の様な関数で表せる変化をする。
明を行う。まず、式（数４）の第１項と第６項について
説明する。図２は、モータ４に所定ｄｕｔｙで通電を行
った時の防振レンズ１３の速度を縦軸に、その通電開始
からの時間を横軸にとった時の防振レンズ速度ＶＲの立
ち上がり特性である。防振レンズ１３の速度ＶＲは概略
下式の様な関数で表せる変化をする。
【００３３】
【数５】
【００３４】ここで、ＶＲ０は前記の所定ｄｕｔｙで通
電を開始してから十分な時間が経過した定常時の防振レ
ンズの速度、τはモータ４とモータの回転を防振レンズ
のシフト運動に変換するメカの特性によって決まる時定
数であり、通常、コワレスモータを使用した場合には十
数ｍｓ程度の値になる。図３は、モータ４に通電される
駆動ｄｕｔｙを変化させた時の定常時の防振レンズ速度
ＶＲとの関係を示す。まず、駆動ｄｕｔｙを点Ａ１、つ
まり０％の状態から増加させて行く。点Ａ２まではモー
タは停止したままであるが点Ａ２をすぎると一気にモー
タは回転を始め点Ａ３に達する。点Ａ３からは、駆動ｄ
ｕｔｙの増加とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲは増
加して駆動ｄｕｔｙが１００％で点Ａ４に達する。今度
は逆に駆動ｄｕｔｙを減少させていくと駆動ｄｕｔｙの
減少とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲ０は減少して
ゆく。しかし、駆動ｄｕｔｙを増加していった場合とは
異なり点Ａ３の駆動ｄｕｔｙ以下になってもモータは回
転を停止しない。この図３の例では点Ａ５の駆動ｄｕｔ
ｙ以下になって初めてモータは回転を停止している。ま
とめると、駆動ｄｕｔｙを変化させるとＡ１→Ａ２→Ａ
３→Ａ４→Ａ５→Ａ６→Ａ７という経路でモータの回転
数、つまり防振レンズ速度が変化する。このことから分
かることは、点Ａ３、点Ａ４を結ぶ直線を傾きＫ１と
し、この直線のＸ接片をＤｏｆｆｓｅｔとすると、下式
で算出される駆動ｄｕｔｙでモータを駆動すれば、時間
的に定常状態においては制御目標である防振レンズ目標
速度ＶＲで防振レンズをシフトすることが可能となる。
電を開始してから十分な時間が経過した定常時の防振レ
ンズの速度、τはモータ４とモータの回転を防振レンズ
のシフト運動に変換するメカの特性によって決まる時定
数であり、通常、コワレスモータを使用した場合には十
数ｍｓ程度の値になる。図３は、モータ４に通電される
駆動ｄｕｔｙを変化させた時の定常時の防振レンズ速度
ＶＲとの関係を示す。まず、駆動ｄｕｔｙを点Ａ１、つ
まり０％の状態から増加させて行く。点Ａ２まではモー
タは停止したままであるが点Ａ２をすぎると一気にモー
タは回転を始め点Ａ３に達する。点Ａ３からは、駆動ｄ
ｕｔｙの増加とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲは増
加して駆動ｄｕｔｙが１００％で点Ａ４に達する。今度
は逆に駆動ｄｕｔｙを減少させていくと駆動ｄｕｔｙの
減少とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲ０は減少して
ゆく。しかし、駆動ｄｕｔｙを増加していった場合とは
異なり点Ａ３の駆動ｄｕｔｙ以下になってもモータは回
転を停止しない。この図３の例では点Ａ５の駆動ｄｕｔ
ｙ以下になって初めてモータは回転を停止している。ま
とめると、駆動ｄｕｔｙを変化させるとＡ１→Ａ２→Ａ
３→Ａ４→Ａ５→Ａ６→Ａ７という経路でモータの回転
数、つまり防振レンズ速度が変化する。このことから分
かることは、点Ａ３、点Ａ４を結ぶ直線を傾きＫ１と
し、この直線のＸ接片をＤｏｆｆｓｅｔとすると、下式
で算出される駆動ｄｕｔｙでモータを駆動すれば、時間
的に定常状態においては制御目標である防振レンズ目標
速度ＶＲで防振レンズをシフトすることが可能となる。
【００３５】
【数６】
【００３６】ここで、Ｄｏｆｆｓｅｔは正の定数であっ
て前の±符号は、実際の防振レンズ１３の駆動方向は正
負の方向を有する為、Ｄｏｆｆｓｅｔの項は第１項が正
の場合には＋を、負の場合には−を第１項に加算するこ
とを意味する。同様に式（数４）の第６項の±は第１項
から第５項の算出結果が正の場合には＋、負の場合には
−をそれぞれ第１項から第５項の算出結果に加算する意
味である。ここで、第１項で算出される駆動量は、補正
光学系のメカ、或いは、モータ４の基本的静特性に基づ
く項でそれのよって算出される量は基本駆動量、若しく
は、基本駆動ｄｕｔｙと呼び、それ以外の項で算出され
る量を補正駆動量、或いは、補正駆動ｄｕｔｙと呼ぶ。
て前の±符号は、実際の防振レンズ１３の駆動方向は正
負の方向を有する為、Ｄｏｆｆｓｅｔの項は第１項が正
の場合には＋を、負の場合には−を第１項に加算するこ
とを意味する。同様に式（数４）の第６項の±は第１項
から第５項の算出結果が正の場合には＋、負の場合には
−をそれぞれ第１項から第５項の算出結果に加算する意
味である。ここで、第１項で算出される駆動量は、補正
光学系のメカ、或いは、モータ４の基本的静特性に基づ
く項でそれのよって算出される量は基本駆動量、若しく
は、基本駆動ｄｕｔｙと呼び、それ以外の項で算出され
る量を補正駆動量、或いは、補正駆動ｄｕｔｙと呼ぶ。
【００３７】次に、図４を用いて第２項の説明をする。
図２は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いて時間
ｔ＝０からモータ４の制御を開始した時の防振レンズ目
標速度ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲを示す。この場
合の制御では、モータ４を含めた防振レンズシフトメカ
系の時定数により実際の防振レンズ速度ＶＲが防振レン
ズ目標速度ＶＣに追いつくまでに応答遅れを生じてい
る。又、こうした制御では外的負荷要因、例えば、モー
タ４に供給する電源電圧、或いは、防振レンズシフトメ
カ系の変動等により、必ずしも目標速度であるＶＣと一
致した速度が得られない。そこで、防振レンズ目標速度
ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲの差、つまり速度誤差
ΔＶに応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項に加算させ
たのが第２項である。
図２は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いて時間
ｔ＝０からモータ４の制御を開始した時の防振レンズ目
標速度ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲを示す。この場
合の制御では、モータ４を含めた防振レンズシフトメカ
系の時定数により実際の防振レンズ速度ＶＲが防振レン
ズ目標速度ＶＣに追いつくまでに応答遅れを生じてい
る。又、こうした制御では外的負荷要因、例えば、モー
タ４に供給する電源電圧、或いは、防振レンズシフトメ
カ系の変動等により、必ずしも目標速度であるＶＣと一
致した速度が得られない。そこで、防振レンズ目標速度
ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲの差、つまり速度誤差
ΔＶに応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項に加算させ
たのが第２項である。
【００３８】
【数７】
【００３９】ここで、Ｋ２を大きく設定し過ぎると追従
性は良くなるものの逆にオーバシュートや発振等が起こ
り、逆に誤差量が大きくなり、小さく設定し過ぎると滑
らかな制御を期待できるものの追従性が悪化する傾向に
あり、Ｋ２は実験的に最良の値が求められる。次に、図
５を用いて第３項の説明をする。図５（ａ）（ｂ）
（ｃ）は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いてモ
ータ４の制御を開始した時、防振レンズ目標速度ＶＣに
ステップ入力を与えた場合の時間ｔ＝０からの実際の防
振レンズ速度ＶＲを示す。第３項は主に立ち上がり特性
改善に寄与する項である。図５（ａ）は式（数４）の第
１項、第６項のみでの制御した場合の防振レンズ速度Ｖ
Ｒの立ち上がりを示す。ここで、速度誤差ΔＶの絶対値
が所定値Ｋ３＿ｔｈ以上である場合に速度誤差ΔＶを積
算して積算値をΔＳとし、速度誤差ΔＶの絶対値が所定
値Ｋ３＿ｔｈ未満である場合に積算値ΔＳをクリアす
る。図５（ａ）の場合の積算値ΔＳの様子を図５（ｂ）
に示す。尚、駆動開始ｔ＝０時にΔＳ＝０としている。
性は良くなるものの逆にオーバシュートや発振等が起こ
り、逆に誤差量が大きくなり、小さく設定し過ぎると滑
らかな制御を期待できるものの追従性が悪化する傾向に
あり、Ｋ２は実験的に最良の値が求められる。次に、図
５を用いて第３項の説明をする。図５（ａ）（ｂ）
（ｃ）は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いてモ
ータ４の制御を開始した時、防振レンズ目標速度ＶＣに
ステップ入力を与えた場合の時間ｔ＝０からの実際の防
振レンズ速度ＶＲを示す。第３項は主に立ち上がり特性
改善に寄与する項である。図５（ａ）は式（数４）の第
１項、第６項のみでの制御した場合の防振レンズ速度Ｖ
Ｒの立ち上がりを示す。ここで、速度誤差ΔＶの絶対値
が所定値Ｋ３＿ｔｈ以上である場合に速度誤差ΔＶを積
算して積算値をΔＳとし、速度誤差ΔＶの絶対値が所定
値Ｋ３＿ｔｈ未満である場合に積算値ΔＳをクリアす
る。図５（ａ）の場合の積算値ΔＳの様子を図５（ｂ）
に示す。尚、駆動開始ｔ＝０時にΔＳ＝０としている。
【００４０】
【数８】
【００４１】
【数９】
【００４２】第３項の制御はこの速度誤差の積算値ΔＳ
に応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項、ないし、第２
項に加算させる様にしている。このことを示したのが図
５（ｃ）で、第３項の制御を行わなかった場合に比べ立
ち上がり特性の改善が見られる。また、第２項までの制
御に於いては、ある程度速度誤差ΔＶが減少するとそれ
に応じて第２項の駆動ｄｕｔｙへの補正量が減少し、特
に、外的要因が大きい場合にはどうしても無視できない
量の速度誤差が残ってしまう。また、この残った速度誤
差を小さくする為にＫ２を増加させると逆に発振等によ
り滑らかな制御を行えない。この点に於いても第３項を
追加し、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈを適切な値に設定する
ことで速度誤差の改善、及び、滑らかな制御を行うこと
が可能となる。尚、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈは実験によ
り最良の値を設定する。
に応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項、ないし、第２
項に加算させる様にしている。このことを示したのが図
５（ｃ）で、第３項の制御を行わなかった場合に比べ立
ち上がり特性の改善が見られる。また、第２項までの制
御に於いては、ある程度速度誤差ΔＶが減少するとそれ
に応じて第２項の駆動ｄｕｔｙへの補正量が減少し、特
に、外的要因が大きい場合にはどうしても無視できない
量の速度誤差が残ってしまう。また、この残った速度誤
差を小さくする為にＫ２を増加させると逆に発振等によ
り滑らかな制御を行えない。この点に於いても第３項を
追加し、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈを適切な値に設定する
ことで速度誤差の改善、及び、滑らかな制御を行うこと
が可能となる。尚、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈは実験によ
り最良の値を設定する。
【００４３】次に、第１項、第２項、第３項、及び、第
６項を用いて制御を行った時に問題になるのは、モータ
４、防振レンズシフトメカ系、及び本実施例による制御
演算等の制御系の応答遅れにより、防振レンズ目標速度
ＶＣに対して実際に制御された防振レンズ位置ＶＲには
微少な時間的遅れが生ずる。その様子を図６に示す。こ
れを補正する為に第４項による補正項を加える。第４項
は、防振レンズ目標速度ＶＣの時間的変化量、つまりＶ
Ｃの時間微分値であるｄＶＣ／ｄｔに応じた駆動ｄｕｔ
ｙを第１項、第２項、第３項、及び、第６項に加えてい
る。ここで、時間微分値ｄＶＣ／ｄｔは下式の様に単位
時間Δｔ間の防振レンズ目標速度ＶＣの変化量として近
似してもかまわない。
６項を用いて制御を行った時に問題になるのは、モータ
４、防振レンズシフトメカ系、及び本実施例による制御
演算等の制御系の応答遅れにより、防振レンズ目標速度
ＶＣに対して実際に制御された防振レンズ位置ＶＲには
微少な時間的遅れが生ずる。その様子を図６に示す。こ
れを補正する為に第４項による補正項を加える。第４項
は、防振レンズ目標速度ＶＣの時間的変化量、つまりＶ
Ｃの時間微分値であるｄＶＣ／ｄｔに応じた駆動ｄｕｔ
ｙを第１項、第２項、第３項、及び、第６項に加えてい
る。ここで、時間微分値ｄＶＣ／ｄｔは下式の様に単位
時間Δｔ間の防振レンズ目標速度ＶＣの変化量として近
似してもかまわない。
【００４４】
【数１０】
【００４５】ここで、ＶＣ’は現在時刻のＶＣの単位時
間Δｔ前の防振レンズ目標速度である。尚、この第４項
の補正項の係数Ｋ４は、前記制御系の遅れから理論的に
求めるか、或いは、実験的に最良の値に設定する。次
に、第１項、第２項、第３項、第４項及び、第６項を用
いて制御を行った場合も微少な速度誤差ΔＶは残り、撮
影秒時の短い場合にはこの誤差は無視できるものの、秒
時の長い場合にこの速度誤差ΔＶは累積され大きな位置
的な誤差を生ずる。そこで、第５項によりこの位置誤差
による補正を行う。この位置誤差をΔＬとすると、ΔＬ
は以下の２つの方法により算出される。第１の方法は、
防振レンズ目標速度ＶＣを所定のタイミング（通常この
タイミングは防振制御開始）から積分、或いは、積算
し、防振レンズ目標位置ＬＣを式（数１１）の様に算出
する。
間Δｔ前の防振レンズ目標速度である。尚、この第４項
の補正項の係数Ｋ４は、前記制御系の遅れから理論的に
求めるか、或いは、実験的に最良の値に設定する。次
に、第１項、第２項、第３項、第４項及び、第６項を用
いて制御を行った場合も微少な速度誤差ΔＶは残り、撮
影秒時の短い場合にはこの誤差は無視できるものの、秒
時の長い場合にこの速度誤差ΔＶは累積され大きな位置
的な誤差を生ずる。そこで、第５項によりこの位置誤差
による補正を行う。この位置誤差をΔＬとすると、ΔＬ
は以下の２つの方法により算出される。第１の方法は、
防振レンズ目標速度ＶＣを所定のタイミング（通常この
タイミングは防振制御開始）から積分、或いは、積算
し、防振レンズ目標位置ＬＣを式（数１１）の様に算出
する。
【００４６】
【数１１】
【００４７】次に、算出された防振レンズ目標位置ＬＣ
と実際の防振レンズ位置ＬＲとの差から位置誤差ΔＬを
式（数１２）の様に算出する。
と実際の防振レンズ位置ＬＲとの差から位置誤差ΔＬを
式（数１２）の様に算出する。
【００４８】
【数１２】
【００４９】第２の方法は、速度誤差ΔＶを所定のタイ
ミングから積分、或いは積算して位置誤差ΔＬを式（数
１３）の様に算出する。
ミングから積分、或いは積算して位置誤差ΔＬを式（数
１３）の様に算出する。
【００５０】
【数１３】
【００５１】以上の２つのいずれかの方法で算出された
位置誤差に応じて駆動ｄｕｔｙを第１項、第２項、第３
項、第４項、及び、第６項に加算させるが第５項であ
る。尚、係数Ｋ５は、実験により位置誤差ΔＬが小さ
く、かつ、滑らかな制御になる様に最良の値に設定す
る。以上制御式（数４）の各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ
３＿ｔｈ、Ｋ４、Ｋ５、及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは実験等
を用いて各制御項毎に独立に設定値を決定していると述
べたが、実際には、再度、制御式（数４）を用いて実験
等により、全体としてより防振レンズ速度誤差ΔＶ、或
いは、防振レンズ位置誤差ΔＬが小さくなる様に再設定
を行っている。 （３）防振制御に於ける助走制御 次に、露光時に行われる防振制御に於ける、制御開始か
ら所定時間の助走制御について説明する。今、図７の様
な防振レンズ目標速度ＶＣが与えられた場合に、式（数
４）を用いてｔ＝０から防振制御を開始した場合を考え
ると、モータ４、或いは、防振メカ系の立ち上がり時定
数により制御開始初期については速度誤差ΔＶが大き
い。このΔＶが大きい間は前記位置誤差ΔＬの説明から
も明かな通り、ΔＬが増大して、第５項が大きくなる。
このことにより、図７の例では駆動開始直後はオーバー
シュート、或いは、発振ぎみな制御になってしまい、制
御が安定するまでに時間がかかる。
位置誤差に応じて駆動ｄｕｔｙを第１項、第２項、第３
項、第４項、及び、第６項に加算させるが第５項であ
る。尚、係数Ｋ５は、実験により位置誤差ΔＬが小さ
く、かつ、滑らかな制御になる様に最良の値に設定す
る。以上制御式（数４）の各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ
３＿ｔｈ、Ｋ４、Ｋ５、及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは実験等
を用いて各制御項毎に独立に設定値を決定していると述
べたが、実際には、再度、制御式（数４）を用いて実験
等により、全体としてより防振レンズ速度誤差ΔＶ、或
いは、防振レンズ位置誤差ΔＬが小さくなる様に再設定
を行っている。 （３）防振制御に於ける助走制御 次に、露光時に行われる防振制御に於ける、制御開始か
ら所定時間の助走制御について説明する。今、図７の様
な防振レンズ目標速度ＶＣが与えられた場合に、式（数
４）を用いてｔ＝０から防振制御を開始した場合を考え
ると、モータ４、或いは、防振メカ系の立ち上がり時定
数により制御開始初期については速度誤差ΔＶが大き
い。このΔＶが大きい間は前記位置誤差ΔＬの説明から
も明かな通り、ΔＬが増大して、第５項が大きくなる。
このことにより、図７の例では駆動開始直後はオーバー
シュート、或いは、発振ぎみな制御になってしまい、制
御が安定するまでに時間がかかる。
【００５２】そこで、制御開始から所定時間（図７で示
す助走区間）は第５項を０にする、或いは、ΔＬ＝０に
する、或いは、第５項の補正を行わない様にする様にす
れば良い。このことにより、防振制御開始時のオーバー
シュート、発振を防げ、制御の安定する時間も短縮され
る。助走制御を行った場合と、行わない場合の制御の例
を図７に示す。ここで、この助走区間は少なくとも露光
タイミング前に終了する様に設定し、また、制御の安定
した後に露光を開始するように各タイミングを設定して
いる。 ３．防振レンズのセンタリング制御 次に、露光処理の前に行われる処理で、防振レンズ１３
を防振レンズのシフト範囲の中央位置ＬＳへ駆動する制
御方法を説明する。 （１）防振レンズ目標速度算出 以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ
割り込み処理において行われる処理である。
す助走区間）は第５項を０にする、或いは、ΔＬ＝０に
する、或いは、第５項の補正を行わない様にする様にす
れば良い。このことにより、防振制御開始時のオーバー
シュート、発振を防げ、制御の安定する時間も短縮され
る。助走制御を行った場合と、行わない場合の制御の例
を図７に示す。ここで、この助走区間は少なくとも露光
タイミング前に終了する様に設定し、また、制御の安定
した後に露光を開始するように各タイミングを設定して
いる。 ３．防振レンズのセンタリング制御 次に、露光処理の前に行われる処理で、防振レンズ１３
を防振レンズのシフト範囲の中央位置ＬＳへ駆動する制
御方法を説明する。 （１）防振レンズ目標速度算出 以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ
割り込み処理において行われる処理である。
【００５３】まず、下式の様にレンズ位置検出回路３で
検出された防振レンズ位置ＬＲと、中央位置ＬＳの差に
応じた速度にある所定速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値を
防振レンズ目標速度ＶＣとする。
検出された防振レンズ位置ＬＲと、中央位置ＬＳの差に
応じた速度にある所定速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値を
防振レンズ目標速度ＶＣとする。
【００５４】
【数１４】
【００５５】尚、本実施例では式（数１４）の算出値に
対してＶＣ≦ＶＣ＿Ｃとする様な所定のリミット速度Ｖ
Ｃ＿Ｃを設けている。ここで、リミット速度ＶＣ＿Ｃを
ある値以上に大きく設定すると、防振レンズ速度ＶＣは
式（数１４）により算術的には求められるが、後述する
式（数１５）、或いは、式（数１５）の第３項、或い
は、第４項を削除した制御式で求められる駆動ｄｕｔｙ
には例えば１００％〜−１００％と言う有限の範囲にあ
り、当然、実際に制御される防振レンズ速度ＶＲの範囲
も有限である。また、制御するＶＣ＿Ｃの設定によって
は速度にリミットがかからない設定にする事も可能であ
る。 （２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出 次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに
対して以下の様に駆動ｄｕｔｙを算出し、モータ４の制
御を行う。
対してＶＣ≦ＶＣ＿Ｃとする様な所定のリミット速度Ｖ
Ｃ＿Ｃを設けている。ここで、リミット速度ＶＣ＿Ｃを
ある値以上に大きく設定すると、防振レンズ速度ＶＣは
式（数１４）により算術的には求められるが、後述する
式（数１５）、或いは、式（数１５）の第３項、或い
は、第４項を削除した制御式で求められる駆動ｄｕｔｙ
には例えば１００％〜−１００％と言う有限の範囲にあ
り、当然、実際に制御される防振レンズ速度ＶＲの範囲
も有限である。また、制御するＶＣ＿Ｃの設定によって
は速度にリミットがかからない設定にする事も可能であ
る。 （２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出 次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに
対して以下の様に駆動ｄｕｔｙを算出し、モータ４の制
御を行う。
【００５６】まず、防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳ
の所定値Ｌｓｔｏｐ前までは、下式で算出される駆動ｄ
ｕｔｙでモータ４を駆動する。
の所定値Ｌｓｔｏｐ前までは、下式で算出される駆動ｄ
ｕｔｙでモータ４を駆動する。
【００５７】
【数１５】
【００５８】上式は式（数４）から第５項を削除した制
御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、及び、Ｄｏｆ
ｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定値の決め方を
するか、或いは、式（数４）と同じ値に設定し、ΔＳの
積分開始、或いは、積算開始タイミングはセンタリング
駆動開始タイミングとする。また、さらに式（数４）の
第３項、或いは、第４項も削除した制御式を用いて演算
を簡略化することも可能である。
御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、及び、Ｄｏｆ
ｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定値の決め方を
するか、或いは、式（数４）と同じ値に設定し、ΔＳの
積分開始、或いは、積算開始タイミングはセンタリング
駆動開始タイミングとする。また、さらに式（数４）の
第３項、或いは、第４項も削除した制御式を用いて演算
を簡略化することも可能である。
【００５９】次に、防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳ
の所定値Ｌｓｔｏｐ以降の駆動ｄｕｔｙは下式に従う。
の所定値Ｌｓｔｏｐ以降の駆動ｄｕｔｙは下式に従う。
【００６０】
【数１６】
【００６１】或いは、モータ４をショートブレーキ状態
にしてもかまわない。 （３）制御の様子 図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位
置ＬＲの関係を説明する。まず、防振レンズ１３の初期
位置は位置Ｂ０にある。この位置Ｂ０をリセット位置と
言うことにし、防振レンズ位置ＬＲの値を０と決めるこ
とにする。
にしてもかまわない。 （３）制御の様子 図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位
置ＬＲの関係を説明する。まず、防振レンズ１３の初期
位置は位置Ｂ０にある。この位置Ｂ０をリセット位置と
言うことにし、防振レンズ位置ＬＲの値を０と決めるこ
とにする。
【００６２】ここで、リミット速度ＶＣ＿Ｃを図８の様
にＶＣ＿Ｃ１に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０か
ら防振レンズのセンタリング駆動が開始され、防振レン
ズは設定されている防振レンズの目標速度ＶＣに制御し
ようとするが防振制御系の時定数の関係から次第に防振
レンズ速度ＶＲが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達する
と、防振レンズ目標速度ＶＣは設定されたリミット値Ｖ
Ｃ＿Ｃ１以上には設定されない為、防振レンズ目標速度
ＶＣにリミットがかかり、Ｂ５から以下で説明するＢ６
の間の防振レンズ目標速度はＶＣ＿Ｃ１になり、その間
はその設定された速度で防振レンズ１３は制御される。
次にＢ６から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＢ３の
間は式（数１４）で算出される点線に沿って次第にＶＣ
が減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モー
タ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は
最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。
にＶＣ＿Ｃ１に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０か
ら防振レンズのセンタリング駆動が開始され、防振レン
ズは設定されている防振レンズの目標速度ＶＣに制御し
ようとするが防振制御系の時定数の関係から次第に防振
レンズ速度ＶＲが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達する
と、防振レンズ目標速度ＶＣは設定されたリミット値Ｖ
Ｃ＿Ｃ１以上には設定されない為、防振レンズ目標速度
ＶＣにリミットがかかり、Ｂ５から以下で説明するＢ６
の間の防振レンズ目標速度はＶＣ＿Ｃ１になり、その間
はその設定された速度で防振レンズ１３は制御される。
次にＢ６から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＢ３の
間は式（数１４）で算出される点線に沿って次第にＶＣ
が減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モー
タ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は
最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。
【００６３】次に、リミット速度ＶＣ＿ＣをＶＣ＿Ｃ２
に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０から防振レンズ
のセンタリング駆動が開始され、防振レンズは設定され
ている防振レンズの目標速度ＶＣに制御しようとするが
防振制御系の時定数の関係から次第に防振レンズ速度Ｖ
Ｒが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達しても今度は速度
にリミットがかからずそのまま防振レンズ速度ＶＲは増
加し、Ｂ２に達する。Ｂ２から中央位置ＬＳのＬｓｔｏ
ｐ前であるＢ３の間は式（数１４）で算出される直線で
ＶＣが設定され、この直線で防振レンズ１３は制御され
中央位置ＬＳに近づくにつれ次第に防振レンズ速度ＶＲ
は減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モー
タ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は
最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。 ４．防振レンズのリセット制御 次に、露光処理の後に行われる処理で、防振レンズ１３
を防振レンズのシフト範囲の一端のリセット位置、つま
り、防振レンズ位置ＬＲが０の位置へ駆動する制御方法
を説明する。 （１）防振レンズ目標速度算出 以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ
割り込み処理において行われる処理である。
に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０から防振レンズ
のセンタリング駆動が開始され、防振レンズは設定され
ている防振レンズの目標速度ＶＣに制御しようとするが
防振制御系の時定数の関係から次第に防振レンズ速度Ｖ
Ｒが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達しても今度は速度
にリミットがかからずそのまま防振レンズ速度ＶＲは増
加し、Ｂ２に達する。Ｂ２から中央位置ＬＳのＬｓｔｏ
ｐ前であるＢ３の間は式（数１４）で算出される直線で
ＶＣが設定され、この直線で防振レンズ１３は制御され
中央位置ＬＳに近づくにつれ次第に防振レンズ速度ＶＲ
は減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モー
タ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は
最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。 ４．防振レンズのリセット制御 次に、露光処理の後に行われる処理で、防振レンズ１３
を防振レンズのシフト範囲の一端のリセット位置、つま
り、防振レンズ位置ＬＲが０の位置へ駆動する制御方法
を説明する。 （１）防振レンズ目標速度算出 以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ
割り込み処理において行われる処理である。
【００６４】まず、下式の様に所定の一定速度ＶＣ＿Ｒ
を防振レンズ目標速度ＶＣとする。
を防振レンズ目標速度ＶＣとする。
【００６５】
【数１７】
【００６６】ここで、ＶＣ＿Ｒは、図８の様にリセット
位置Ｂ０を防振レンズ位置ＬＲ＝０ととり、中央位置Ｌ
Ｓの方向を正の座標軸とした場合には、当然負の値に設
定する。 （２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出 次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに
対して式（数１５）を用いて駆動ｄｕｔｙを算出し、モ
ータ４の制御を行う。そして、防振レンズ１３がリセッ
ト位置に停止したことを確認し、防振レンズのリセット
処理が終了する。尚、リセット位置に停止したかの判断
方法は後述する。式（数１５）は式（数４）から第５項
を削除した制御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、
及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定
値の決め方をするか、或いは、式（数４）と同じ値に設
定し、ΔＳの積分開始、或いは、積算開始タイミングは
リセット駆動開始タイミングとする。また、さらに式
（数１５）の第３項、或いは、第４項も削除した制御式
を用いることで演算を簡略化することも可能である。 （３）制御の様子 図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位
置ＬＲの関係を防振レンズ１３のリセット処理を行う前
の位置がＢ４にあった場合を例にとって説明すると、ま
ず、Ｂ４から防振レンズのリセット駆動が開始される
と、防振レンズは設定されている防振レンズの目標速度
ＶＣ＿Ｒに制御しようとするが防振制御系の時定数の関
係から次第に防振レンズ速度ＶＲが増加し、Ｃ１に達す
る。Ｃ１からＣ２までは設定されている目標速度ＶＣ＿
Ｒで制御され、Ｃ２でリセット位置へ到達したことを判
定し、防振レンズのリセット制御を完了する。リセット
位置への到達の判定は、このＣ２で急激に防振レンズ速
度ＶＲが減少し、概略０になることから防振レンズ速度
ＶＲが所定値以下になることを確認することで行う。 ５．制御係数Ｋ１の可変 以上、露光時の防振制御、防振レンズのセンタリング制
御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、式（数
４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数１５）
から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で制御を
行っているが、ここでは電池電圧変動の影響、或いは、
防振レンズシフトメカ系の変動等の外的要因があった場
合にも精度良く制御の行える方法として制御係数Ｋ１を
これらの外的要因を検出して柔軟に変化させる方法を説
明する。
位置Ｂ０を防振レンズ位置ＬＲ＝０ととり、中央位置Ｌ
Ｓの方向を正の座標軸とした場合には、当然負の値に設
定する。 （２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出 次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに
対して式（数１５）を用いて駆動ｄｕｔｙを算出し、モ
ータ４の制御を行う。そして、防振レンズ１３がリセッ
ト位置に停止したことを確認し、防振レンズのリセット
処理が終了する。尚、リセット位置に停止したかの判断
方法は後述する。式（数１５）は式（数４）から第５項
を削除した制御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、
及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定
値の決め方をするか、或いは、式（数４）と同じ値に設
定し、ΔＳの積分開始、或いは、積算開始タイミングは
リセット駆動開始タイミングとする。また、さらに式
（数１５）の第３項、或いは、第４項も削除した制御式
を用いることで演算を簡略化することも可能である。 （３）制御の様子 図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位
置ＬＲの関係を防振レンズ１３のリセット処理を行う前
の位置がＢ４にあった場合を例にとって説明すると、ま
ず、Ｂ４から防振レンズのリセット駆動が開始される
と、防振レンズは設定されている防振レンズの目標速度
ＶＣ＿Ｒに制御しようとするが防振制御系の時定数の関
係から次第に防振レンズ速度ＶＲが増加し、Ｃ１に達す
る。Ｃ１からＣ２までは設定されている目標速度ＶＣ＿
Ｒで制御され、Ｃ２でリセット位置へ到達したことを判
定し、防振レンズのリセット制御を完了する。リセット
位置への到達の判定は、このＣ２で急激に防振レンズ速
度ＶＲが減少し、概略０になることから防振レンズ速度
ＶＲが所定値以下になることを確認することで行う。 ５．制御係数Ｋ１の可変 以上、露光時の防振制御、防振レンズのセンタリング制
御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、式（数
４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数１５）
から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で制御を
行っているが、ここでは電池電圧変動の影響、或いは、
防振レンズシフトメカ系の変動等の外的要因があった場
合にも精度良く制御の行える方法として制御係数Ｋ１を
これらの外的要因を検出して柔軟に変化させる方法を説
明する。
【００６７】その第１の方法は、まずバッテリーチェッ
ク回路６によって検出された電池の残留容量、若しくは
電源供給能力値を示すバッテリーチェック電圧（ＢＣ電
圧と略す）により係数Ｋ１を可変する方法がある。その
算出方法は式（数１８）に基づき、ＢＣ電圧の関数とし
て求められる。或いは、式（数１８）を式（数１９）の
様に簡略化してもかまわない。
ク回路６によって検出された電池の残留容量、若しくは
電源供給能力値を示すバッテリーチェック電圧（ＢＣ電
圧と略す）により係数Ｋ１を可変する方法がある。その
算出方法は式（数１８）に基づき、ＢＣ電圧の関数とし
て求められる。或いは、式（数１８）を式（数１９）の
様に簡略化してもかまわない。
【００６８】
【数１８】
【００６９】
【数１９】
【００７０】式（数１８）、或いは、式（数１９）の意
味は、ＢＣ電圧が大きい、言い替えると電池の残留容
量、或いは、電源供給能力が大きい時にはＫ１は小さく
設定し、式（数４）、ないし、式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式の第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣ
に対する駆動ｄｕｔｙの比を小さく設定する様にし、電
池の残留容量、或いは、電源供給能力が大きすぎた時の
防振レンズの速度の増加を補う様にしている。逆に、Ｂ
Ｃ電圧が小さい、言い替えると電池の残留容量、或い
は、電源供給能力が小さい時にはＫ１は大きく設定し、
式（数４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数
１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式の
第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣに対する駆
動ｄｕｔｙの比を大きく設定することで、電池の残留容
量、或いは、電源供給能力が小さい時にも防振レンズの
速度の減少を補う様にしている。尚、係数Ｋｂｃは実験
によって最良の値に設定する。
味は、ＢＣ電圧が大きい、言い替えると電池の残留容
量、或いは、電源供給能力が大きい時にはＫ１は小さく
設定し、式（数４）、ないし、式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式の第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣ
に対する駆動ｄｕｔｙの比を小さく設定する様にし、電
池の残留容量、或いは、電源供給能力が大きすぎた時の
防振レンズの速度の増加を補う様にしている。逆に、Ｂ
Ｃ電圧が小さい、言い替えると電池の残留容量、或い
は、電源供給能力が小さい時にはＫ１は大きく設定し、
式（数４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数
１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式の
第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣに対する駆
動ｄｕｔｙの比を大きく設定することで、電池の残留容
量、或いは、電源供給能力が小さい時にも防振レンズの
速度の減少を補う様にしている。尚、係数Ｋｂｃは実験
によって最良の値に設定する。
【００７１】第２の方法、第３の方法は、同様に電池の
残留容量、或いは、電源供給能力の変動、防振レンズシ
フト系メカの変動を防振レンズのセンタリング制御時の
レンズの動き具合から検出し、制御係数Ｋ１を補正する
方法である。まず、第２の方法は、防振レンズのセンタ
リング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速
度にリミットがかからない設定する。その方法は、速度
リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ２に設定するような
ことを行うか、速度リミットを行わない様にすれば良
い。この様に設定しておいて防振レンズのセンタリング
の処理を行った時の防振レンズ速度ＶＲの最大値を検出
し、その最大値をＶＲｍａｘとすると、式（数２１）、
或いは、その簡略化した式（数２２）で求められる。
残留容量、或いは、電源供給能力の変動、防振レンズシ
フト系メカの変動を防振レンズのセンタリング制御時の
レンズの動き具合から検出し、制御係数Ｋ１を補正する
方法である。まず、第２の方法は、防振レンズのセンタ
リング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速
度にリミットがかからない設定する。その方法は、速度
リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ２に設定するような
ことを行うか、速度リミットを行わない様にすれば良
い。この様に設定しておいて防振レンズのセンタリング
の処理を行った時の防振レンズ速度ＶＲの最大値を検出
し、その最大値をＶＲｍａｘとすると、式（数２１）、
或いは、その簡略化した式（数２２）で求められる。
【００７２】
【数２１】
【００７３】
【数２２】
【００７４】尚、係数Ｋｍａｘは実験によって最良の値
に設定する。図９でこの様子を説明する。図９は、図８
で示したセンタリング制御時の防振レンズ位置ＬＲと防
振レンズ速度ＶＲの関係を、今度は制御開始からの時間
ｔと防振レンズ速度ＶＲとで示したものである。今、ｔ
＝０から防振レンズのセンタリング制御を開始すると、
Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速度ＶＲが増加
してゆき、最終的に図８で示される式（数１４）で算出
される点線に交差した点Ｂ２（図９でもこのポイントを
Ｂ２で示す）付近で防振レンズ速度ＶＲが最大値に到達
する。この最大値ＶＲｍａｘから前記の様な方法で制御
係数Ｋ１を算出している。
に設定する。図９でこの様子を説明する。図９は、図８
で示したセンタリング制御時の防振レンズ位置ＬＲと防
振レンズ速度ＶＲの関係を、今度は制御開始からの時間
ｔと防振レンズ速度ＶＲとで示したものである。今、ｔ
＝０から防振レンズのセンタリング制御を開始すると、
Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速度ＶＲが増加
してゆき、最終的に図８で示される式（数１４）で算出
される点線に交差した点Ｂ２（図９でもこのポイントを
Ｂ２で示す）付近で防振レンズ速度ＶＲが最大値に到達
する。この最大値ＶＲｍａｘから前記の様な方法で制御
係数Ｋ１を算出している。
【００７５】次に、第３の方法は、防振レンズのセンタ
リング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速
度にリミットがかかる様な設定とする。その方法は、速
度リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ１に設定する様な
ことをすれば良い。この様に設定しておいて防振レンズ
のセンタリングの処理を行い、速度リミットがかけられ
て防振レンズ速度ＶＲが速度リミット値ＶＣ＿Ｃで制御
されている期間の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出して、そ
れをＤａｖｅとすると、式（数２３）、或いは、その簡
略化した式（数２４）で制御係数Ｋ１が求められる。
リング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速
度にリミットがかかる様な設定とする。その方法は、速
度リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ１に設定する様な
ことをすれば良い。この様に設定しておいて防振レンズ
のセンタリングの処理を行い、速度リミットがかけられ
て防振レンズ速度ＶＲが速度リミット値ＶＣ＿Ｃで制御
されている期間の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出して、そ
れをＤａｖｅとすると、式（数２３）、或いは、その簡
略化した式（数２４）で制御係数Ｋ１が求められる。
【００７６】
【数２３】
【００７７】
【数２４】
【００７８】また、ＶＣ＿Ｃをパラメタに加えた式（数
２５）により制御係数Ｋ１を算出してもかまわない。
２５）により制御係数Ｋ１を算出してもかまわない。
【００７９】
【数２５】
【００８０】尚、係数Ｋａｖｅ、或いは、Ｋａｖｅ’は
実験によって最良の値に設定する。また、この駆動ｄｕ
ｔｙ平均値を算出する区間は、防振レンズ速度ＶＲが設
定された速度リミット値ＶＣ＿Ｃの定速で制御されてい
る（この区間を定速度領域と呼ぶことにする）ことが必
要である。そこで、防振レンズのセンタリング開始から
必ず定速度領域になる様に設定された所定時間後から、
これも必ず定速度領域になる様に設定された次の所定時
間後の２点間の平均駆動ｄｕｔｙを算出する、或いは、
防振レンズのセンタリング開始から必ず定速度領域にな
る様に設定された所定時間後から、図８でＢ６のポイン
トまでとしてもかまわない。Ｂ６のポイントは、式（数
１４）において算出されたＶＣがＶＣ＿Ｃ以下になるこ
とを確認することで検出できる。図９でこの様子を説明
する。今、ｔ＝０から防振レンズのセンタリング制御を
開始すると、Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速
度ＶＲが増加してゆき、Ｂ５からＢ６の間は設定された
リミット速度ＶＣ＿Ｃ（図９の例ではＶＣ＿Ｃ１）で防
振レンズは制御されている。Ｂ６のポイントは図８で示
される式（数１４）で算出される点線とリミット速度Ｖ
Ｃ＿Ｃが交差した点であり（図９でもこのポイントをＢ
６で示す）、このポイント以降は前記の説明通り式（数
１４）で算出される速度で制御される。この時、このＢ
５からＢ６までの間、いわゆる定速度領域に於いて駆動
ｄｕｔｙの様子を図９の下図に示す。このＢ５からＢ６
の間の定速度領域の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出する
か、或いは、制御開始ｔ＝０から所定時間後のＢ７（こ
の場合にはＢ７のポイントで必ず定速度領域になる様に
この所定時間を設定する）からＢ６の間の平均駆動ｄｕ
ｔｙを算出して前記の様な方法で制御係数Ｋ１を算出し
ている。 ６．駆動ｄｕｔｙのリミット設定 防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズの
リセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤っ
た場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシ
フト系メカを破損する場合がある。或いは、防振レンズ
のリセット制御時において、リセット位置にぶつけてし
ばらくの間、詳しく述べれば、防振レンズ速度ＶＲが所
定速度以下になりリセット位置に駆動されたことを確認
し、リセット制御を終了する間に、防振レンズ速度ＶＲ
が減少し、防振レンズ目標速度ＶＣとこのＶＲの差の応
じて式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３
項、ないし、第４項を削除した制御式によって算出され
る駆動ｄｕｔｙは増大してしまう。この時、モータ４を
通じて防振レンズシフト系メカに大きな力が加わり、防
振レンズシフト系メカを破損する場合がある。
実験によって最良の値に設定する。また、この駆動ｄｕ
ｔｙ平均値を算出する区間は、防振レンズ速度ＶＲが設
定された速度リミット値ＶＣ＿Ｃの定速で制御されてい
る（この区間を定速度領域と呼ぶことにする）ことが必
要である。そこで、防振レンズのセンタリング開始から
必ず定速度領域になる様に設定された所定時間後から、
これも必ず定速度領域になる様に設定された次の所定時
間後の２点間の平均駆動ｄｕｔｙを算出する、或いは、
防振レンズのセンタリング開始から必ず定速度領域にな
る様に設定された所定時間後から、図８でＢ６のポイン
トまでとしてもかまわない。Ｂ６のポイントは、式（数
１４）において算出されたＶＣがＶＣ＿Ｃ以下になるこ
とを確認することで検出できる。図９でこの様子を説明
する。今、ｔ＝０から防振レンズのセンタリング制御を
開始すると、Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速
度ＶＲが増加してゆき、Ｂ５からＢ６の間は設定された
リミット速度ＶＣ＿Ｃ（図９の例ではＶＣ＿Ｃ１）で防
振レンズは制御されている。Ｂ６のポイントは図８で示
される式（数１４）で算出される点線とリミット速度Ｖ
Ｃ＿Ｃが交差した点であり（図９でもこのポイントをＢ
６で示す）、このポイント以降は前記の説明通り式（数
１４）で算出される速度で制御される。この時、このＢ
５からＢ６までの間、いわゆる定速度領域に於いて駆動
ｄｕｔｙの様子を図９の下図に示す。このＢ５からＢ６
の間の定速度領域の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出する
か、或いは、制御開始ｔ＝０から所定時間後のＢ７（こ
の場合にはＢ７のポイントで必ず定速度領域になる様に
この所定時間を設定する）からＢ６の間の平均駆動ｄｕ
ｔｙを算出して前記の様な方法で制御係数Ｋ１を算出し
ている。 ６．駆動ｄｕｔｙのリミット設定 防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズの
リセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤っ
た場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシ
フト系メカを破損する場合がある。或いは、防振レンズ
のリセット制御時において、リセット位置にぶつけてし
ばらくの間、詳しく述べれば、防振レンズ速度ＶＲが所
定速度以下になりリセット位置に駆動されたことを確認
し、リセット制御を終了する間に、防振レンズ速度ＶＲ
が減少し、防振レンズ目標速度ＶＣとこのＶＲの差の応
じて式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３
項、ないし、第４項を削除した制御式によって算出され
る駆動ｄｕｔｙは増大してしまう。この時、モータ４を
通じて防振レンズシフト系メカに大きな力が加わり、防
振レンズシフト系メカを破損する場合がある。
【００８１】そこで、本実施例では防振レンズのセンタ
リング制御、及び、防振レンズのリセット制御時に、式
（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ない
し、第４項を削除した制御式によって算出される駆動ｄ
ｕｔｙにリミットを設ける様にしている。しかし、この
場合に問題があるのは、電池の残留容量、若しくは電源
供給能力値が低い場合、若しくは、防振レンズシフト系
メカ等の動きが悪かった場合に、駆動ｄｕｔｙのリミッ
ト値を小さくし過ぎて防振レンズが全く動かない場合が
有り得る。こうした問題を避ける為、本実施例では、駆
動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電圧、或いは、リセット
制御時には、センタリング制御時に検出されたＶＲｍａ
ｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって可変する様にしてい
る。尚、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって算
出された制御係数Ｋ１を用いて駆動ｄｕｔｙのリミット
値を算出してもかまわない。それぞれの場合の駆動ｄｕ
ｔｙリミット値の算出式は以下の通りである。ＢＣ電
圧、或いは、ＢＣ電圧によって算出されたＫ１を用いる
場合には、下記の式による。
リング制御、及び、防振レンズのリセット制御時に、式
（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ない
し、第４項を削除した制御式によって算出される駆動ｄ
ｕｔｙにリミットを設ける様にしている。しかし、この
場合に問題があるのは、電池の残留容量、若しくは電源
供給能力値が低い場合、若しくは、防振レンズシフト系
メカ等の動きが悪かった場合に、駆動ｄｕｔｙのリミッ
ト値を小さくし過ぎて防振レンズが全く動かない場合が
有り得る。こうした問題を避ける為、本実施例では、駆
動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電圧、或いは、リセット
制御時には、センタリング制御時に検出されたＶＲｍａ
ｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって可変する様にしてい
る。尚、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって算
出された制御係数Ｋ１を用いて駆動ｄｕｔｙのリミット
値を算出してもかまわない。それぞれの場合の駆動ｄｕ
ｔｙリミット値の算出式は以下の通りである。ＢＣ電
圧、或いは、ＢＣ電圧によって算出されたＫ１を用いる
場合には、下記の式による。
【００８２】
【数２６】
【００８３】
【数２７】
【００８４】
【数２８】
【００８５】ＶＲｍａｘ、或いは、ＶＲｍａｘによって
算出されたＫ１を用いる場合には、下記の式による。
算出されたＫ１を用いる場合には、下記の式による。
【００８６】
【数２９】
【００８７】
【数３０】
【００８８】
【数３１】
【００８９】Ｄａｖｅ、或いは、Ｄａｖｅよって算出さ
れたＫ１を用いる場合には、下記の式による。
れたＫ１を用いる場合には、下記の式による。
【００９０】
【数３２】
【００９１】
【数３３】
【００９２】
【数３４】
【００９３】尚、駆動ｄｕｔｙの上限は１００％までで
あるので駆動ｄｕｔｙリミット値の設定も１００％まで
である。また、各係数Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１２、Ｋ１
２’、Ｋ１３、Ｋ１３’は防振レンズシフト系メカが破
損せず、かつ、防振レンズ１３が確実に動作できる様な
値に設定する。 ７．防振レンズのセンタリング、リセット時の異常の検
出方法 防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズの
リセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤っ
た場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシ
フト系メカを破損する場合がある。そこで、防振レンズ
のセンタリング制御と、防振レンズのリセット制御時に
この異常を検出し、異常検出時にはその制御を中断し、
露光時の防振制御も中止することで、防振レンズシフト
系メカの破損を未然に防いでいる。
あるので駆動ｄｕｔｙリミット値の設定も１００％まで
である。また、各係数Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１２、Ｋ１
２’、Ｋ１３、Ｋ１３’は防振レンズシフト系メカが破
損せず、かつ、防振レンズ１３が確実に動作できる様な
値に設定する。 ７．防振レンズのセンタリング、リセット時の異常の検
出方法 防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズの
リセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤っ
た場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシ
フト系メカを破損する場合がある。そこで、防振レンズ
のセンタリング制御と、防振レンズのリセット制御時に
この異常を検出し、異常検出時にはその制御を中断し、
露光時の防振制御も中止することで、防振レンズシフト
系メカの破損を未然に防いでいる。
【００９４】その第１の異常検出方法は、防振レンズの
センタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御
時に、所定時間制御を行ってもその処理が終了しなかっ
た場合に異常と判断する。この異常をタイムアップ異常
と言うことにする。その第２の異常検出方法は、防振レ
ンズのセンタリング制御時に於いて、防振レンズ速度Ｖ
Ｒの最大値ＶＲｍａｘを検出し、ＶＲｍａｘが所定値以
上でなかった場合には防振レンズ１３の動きが悪い、或
いは、メカの破損により全く動かないとして異常と判断
する。この異常を防振レンズ動き具合異常と言うことに
する。
センタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御
時に、所定時間制御を行ってもその処理が終了しなかっ
た場合に異常と判断する。この異常をタイムアップ異常
と言うことにする。その第２の異常検出方法は、防振レ
ンズのセンタリング制御時に於いて、防振レンズ速度Ｖ
Ｒの最大値ＶＲｍａｘを検出し、ＶＲｍａｘが所定値以
上でなかった場合には防振レンズ１３の動きが悪い、或
いは、メカの破損により全く動かないとして異常と判断
する。この異常を防振レンズ動き具合異常と言うことに
する。
【００９５】その第３の異常検出方法は、防振レンズの
センタリング制御時に於いて、防振レンズ速度ＶＲの最
小値ＶＲｍｉｎを検出し、ＶＲｍｉｎが所定値以上でな
かった場合には防振レンズ位置検出回路３の検出に不具
合があるとして異常と判断する。この異常を防振レンズ
位置検出異常と言うことにする。つけ加えて言うなら
ば、防振レンズ１３は中央位置ＬＳの方向を正とした場
合に、センタリング制御時は正の方法に駆動しているの
だから防振レンズ速度ＶＲは負の値は有り得ない。但
し、センタリング制御開始時、或いは、センタリング制
御終了直前には、たまに負の速度が検出される場合があ
る為、そこの間ではこの異常の検出を止める様にしてい
ると同時に、前記のＶＲｍｉｎが所定値以上でないかの
判定に用いた所定値は防振レンズ位置検出回路３が異常
でない限り検出されない値に設定する。 ８．ＣＰＵ１の処理内容 次に図１０から図２０のフローチャートに示した処理は
本実施例の動作を示したもので、ＣＰＵ１に内蔵してい
るプログラムのうち、本実施例に関わる部分のみを示し
たものである。 （１）半押し処理 ＣＰＵ１に接続された半押しＳＷ１５がオンすると、図
１０で示されるフローに従ってＣＰＵ１の処理が開始さ
れる。まず、Ｓ１０００から処理が開始され、Ｓ１００
１で防振制御における係数Ｋ２、Ｋ３、Ｋ３＿ｔｈ、Ｋ
４、Ｋ５、Ｄｏｆｆｓｅｔ、Ｋ１０、Ｋｂｃ、Ｋｍａ
ｘ、Ｋａｖｅ、Ｋａｖｅ’、Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１
２、Ｋ１２’、Ｋ１３、及び、Ｋ１３’がＥ2ＰＲＯＭ
から読み込まれて各係数に書き込まれる。これらの制御
における各係数をＥ2ＰＲＯＭに設定し、後に変更する
のが容易にしている。これらの制御係数は、防振レンズ
シフト系メカ、或いは、モータ４の特性により最良な値
に設定値すべきもので、この特性が何らかの要因で変化
した場合にはそれに見合った設定にしないと制御精度が
保てない。例えば、本実施例をもとにつくられた製品に
おいて、このメカ特性のばらつき、或いは、モータ４の
特性ばらつきを個々の製品ごとに調整する様な場合に、
Ｅ2ＰＲＯＭの各設定値を変更することだけで可能とな
る。或いは、本実施例をもとに製作された製品が量産
後、防振レンズシフト系メカ、或いは、モータ４が変更
になった場合、にもこのことが言える。次に、Ｓ１００
２においてバッテリーチェック回路６によりＢＣ電圧を
検出し、Ｓ１００３で式（数１８）、或いは、式（数１
９）によりＢＣ防振制御係数Ｋ１を算出する。次に、Ｓ
１００４で測距回路７により測距処理（ＡＦ処理）を行
い、Ｓ１００５で角速度ゲイン調節値をＥ2ＰＲＯＭよ
り読み込みそれをＧ０とし、Ｓ１００６では、Ｓ１００
４で得られた被写体距離とＳ１００５で得られたＧ０
と、ズーム位置検出回路８で現在の撮影光学系の焦点距
離を検出し、これらから式（数１）、ないし、式（数
２）により角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変
換係数Ａ０を算出し、Ｓ１００７へ進む。Ｓ１００７で
は全押しＳＷ１６がオンかの判定を行い、オンであった
らＳ１０１０へ、オフであったらＳ１００８へ進み、Ｓ
１００８で半押しＳＷ１５がオンかの判定を行い、オン
であったらＳ１００７へ戻り、オフであったらＳ１００
９で本処理を終了する。Ｓ１０１０では防振レンズのセ
ンタ位置ＬＳの調整値をＥ2ＰＲＯＭから読み込み、セ
ンタ位置ＬＳへ入れＳ１０１１へ進む。防振レンズシフ
ト系メカ精度や、防振レンズ１３の取り付け精度の関連
で必ずしも既定の位置が撮影解像力の最良の位置とは言
えない場合が多い。そこで、個々の製品でＥ2ＰＲＯＭ
に調整値を書き込むことで撮影解像力の最良ポイントに
防振レンズ１３を駆動する為のものである。次に、Ｓ１
０１１では、防振レンズのセンタリング駆動を行う時の
駆動ｄｕｔｙのリミット値を設定し、Ｓ１０１２へ進
む。Ｓ１０１１では式（数２６）、或いは、式（数２
７）、或いは、式（数２８）により駆動ｄｕｔｙのリミ
ット設定値を算出している。Ｓ１０１２では後述する図
１３で示される防振レンズ１３のセンタリング処理を行
い、防振レンズ１３をＳ１０１０で設定されたセンタ位
置ＬＳへ駆動する。Ｓ１０１３では後述する図１５で示
される防振制御開始処理を行い、防振レンズ１３を角速
度検出回路５で検出した出力に応じてシフトし、像面で
の手振れによる像面シフトを打ち消す様に動作させる。
Ｓ１０１４ではＳ１０１５で行われる露光処理における
露光タイミング時に、既に、Ｓ１０１３で防振制御が開
始されて前記助走制御が終了し、防振制御が安定してい
る様にする為に必要な所定時間をウエイトし、Ｓ１０１
５へ進む。Ｓ１０１５ではシャッタ回路９を動作させ、
露光処理を行う。Ｓ１０１５で露光処理が完結すると、
Ｓ１０１６でＳ１０１４で開始した防振制御を終了し、
所定時間モータ４をショートブレーキ状態にして防振レ
ンズ１３を停止する。Ｓ１０１７では、防振レンズのリ
セット制御に於ける駆動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電
圧を基に式（数２６）、式（数２７）、式（数２８）の
いずれかで算出し、或いは、センタリング制御時のリミ
ット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防
振レンズ速度にリミットがかからない様な設定にした場
合には、ＶＲｍａｘを基に式（数２９）、式（数３
０）、式（数３１）のいずれかで、センタリング制御時
のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で示された
様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設定にした
場合には、Ｄａｖｅを基に式（数３２）、式（数３
３）、式（数３４）のいずれかで算出し、算出された駆
動ｄｕｔｙのリミット値によりＳ１０１８では後述する
図１４で示される防振レンズリセット処理により防振レ
ンズ１３をリセット位置へと駆動し、Ｓ１０１９で本実
施例の処理を終了する。
センタリング制御時に於いて、防振レンズ速度ＶＲの最
小値ＶＲｍｉｎを検出し、ＶＲｍｉｎが所定値以上でな
かった場合には防振レンズ位置検出回路３の検出に不具
合があるとして異常と判断する。この異常を防振レンズ
位置検出異常と言うことにする。つけ加えて言うなら
ば、防振レンズ１３は中央位置ＬＳの方向を正とした場
合に、センタリング制御時は正の方法に駆動しているの
だから防振レンズ速度ＶＲは負の値は有り得ない。但
し、センタリング制御開始時、或いは、センタリング制
御終了直前には、たまに負の速度が検出される場合があ
る為、そこの間ではこの異常の検出を止める様にしてい
ると同時に、前記のＶＲｍｉｎが所定値以上でないかの
判定に用いた所定値は防振レンズ位置検出回路３が異常
でない限り検出されない値に設定する。 ８．ＣＰＵ１の処理内容 次に図１０から図２０のフローチャートに示した処理は
本実施例の動作を示したもので、ＣＰＵ１に内蔵してい
るプログラムのうち、本実施例に関わる部分のみを示し
たものである。 （１）半押し処理 ＣＰＵ１に接続された半押しＳＷ１５がオンすると、図
１０で示されるフローに従ってＣＰＵ１の処理が開始さ
れる。まず、Ｓ１０００から処理が開始され、Ｓ１００
１で防振制御における係数Ｋ２、Ｋ３、Ｋ３＿ｔｈ、Ｋ
４、Ｋ５、Ｄｏｆｆｓｅｔ、Ｋ１０、Ｋｂｃ、Ｋｍａ
ｘ、Ｋａｖｅ、Ｋａｖｅ’、Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１
２、Ｋ１２’、Ｋ１３、及び、Ｋ１３’がＥ2ＰＲＯＭ
から読み込まれて各係数に書き込まれる。これらの制御
における各係数をＥ2ＰＲＯＭに設定し、後に変更する
のが容易にしている。これらの制御係数は、防振レンズ
シフト系メカ、或いは、モータ４の特性により最良な値
に設定値すべきもので、この特性が何らかの要因で変化
した場合にはそれに見合った設定にしないと制御精度が
保てない。例えば、本実施例をもとにつくられた製品に
おいて、このメカ特性のばらつき、或いは、モータ４の
特性ばらつきを個々の製品ごとに調整する様な場合に、
Ｅ2ＰＲＯＭの各設定値を変更することだけで可能とな
る。或いは、本実施例をもとに製作された製品が量産
後、防振レンズシフト系メカ、或いは、モータ４が変更
になった場合、にもこのことが言える。次に、Ｓ１００
２においてバッテリーチェック回路６によりＢＣ電圧を
検出し、Ｓ１００３で式（数１８）、或いは、式（数１
９）によりＢＣ防振制御係数Ｋ１を算出する。次に、Ｓ
１００４で測距回路７により測距処理（ＡＦ処理）を行
い、Ｓ１００５で角速度ゲイン調節値をＥ2ＰＲＯＭよ
り読み込みそれをＧ０とし、Ｓ１００６では、Ｓ１００
４で得られた被写体距離とＳ１００５で得られたＧ０
と、ズーム位置検出回路８で現在の撮影光学系の焦点距
離を検出し、これらから式（数１）、ないし、式（数
２）により角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変
換係数Ａ０を算出し、Ｓ１００７へ進む。Ｓ１００７で
は全押しＳＷ１６がオンかの判定を行い、オンであった
らＳ１０１０へ、オフであったらＳ１００８へ進み、Ｓ
１００８で半押しＳＷ１５がオンかの判定を行い、オン
であったらＳ１００７へ戻り、オフであったらＳ１００
９で本処理を終了する。Ｓ１０１０では防振レンズのセ
ンタ位置ＬＳの調整値をＥ2ＰＲＯＭから読み込み、セ
ンタ位置ＬＳへ入れＳ１０１１へ進む。防振レンズシフ
ト系メカ精度や、防振レンズ１３の取り付け精度の関連
で必ずしも既定の位置が撮影解像力の最良の位置とは言
えない場合が多い。そこで、個々の製品でＥ2ＰＲＯＭ
に調整値を書き込むことで撮影解像力の最良ポイントに
防振レンズ１３を駆動する為のものである。次に、Ｓ１
０１１では、防振レンズのセンタリング駆動を行う時の
駆動ｄｕｔｙのリミット値を設定し、Ｓ１０１２へ進
む。Ｓ１０１１では式（数２６）、或いは、式（数２
７）、或いは、式（数２８）により駆動ｄｕｔｙのリミ
ット設定値を算出している。Ｓ１０１２では後述する図
１３で示される防振レンズ１３のセンタリング処理を行
い、防振レンズ１３をＳ１０１０で設定されたセンタ位
置ＬＳへ駆動する。Ｓ１０１３では後述する図１５で示
される防振制御開始処理を行い、防振レンズ１３を角速
度検出回路５で検出した出力に応じてシフトし、像面で
の手振れによる像面シフトを打ち消す様に動作させる。
Ｓ１０１４ではＳ１０１５で行われる露光処理における
露光タイミング時に、既に、Ｓ１０１３で防振制御が開
始されて前記助走制御が終了し、防振制御が安定してい
る様にする為に必要な所定時間をウエイトし、Ｓ１０１
５へ進む。Ｓ１０１５ではシャッタ回路９を動作させ、
露光処理を行う。Ｓ１０１５で露光処理が完結すると、
Ｓ１０１６でＳ１０１４で開始した防振制御を終了し、
所定時間モータ４をショートブレーキ状態にして防振レ
ンズ１３を停止する。Ｓ１０１７では、防振レンズのリ
セット制御に於ける駆動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電
圧を基に式（数２６）、式（数２７）、式（数２８）の
いずれかで算出し、或いは、センタリング制御時のリミ
ット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防
振レンズ速度にリミットがかからない様な設定にした場
合には、ＶＲｍａｘを基に式（数２９）、式（数３
０）、式（数３１）のいずれかで、センタリング制御時
のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で示された
様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設定にした
場合には、Ｄａｖｅを基に式（数３２）、式（数３
３）、式（数３４）のいずれかで算出し、算出された駆
動ｄｕｔｙのリミット値によりＳ１０１８では後述する
図１４で示される防振レンズリセット処理により防振レ
ンズ１３をリセット位置へと駆動し、Ｓ１０１９で本実
施例の処理を終了する。
【００９６】次に、半押し処理の別の実施例を図１１を
用いて説明する。図１０とはある部分を除いて同様の処
理を行っているので、ここでは図１１で図１０との相違
部分のみを説明する。 まず第１の違いは、Ｓ１１１３
でその直前Ｓ１１１２で行われた防振レンズのセンタリ
ング制御時に異常を検出した場合、つまり、タイムアッ
プ異常、動き具合異常、防振レンズ位置検出異常の１つ
でも異常があった場合には、Ｓ１１１５へ進み何も行わ
ないが、それ以外、つまり、防振レンズのセンタリング
制御時に全く異常なく処理が行われた場合にはＳ１１１
４でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８
のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミット
がかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘを基
に式（数２１）、ないし、式（数２２）で、センタリン
グ制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で
示された様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設
定にした場合には、Ｄａｖｅを基に式（数２３）、式
（数２４）、式（数２５）のいずれかで防振制御係数Ｋ
１を再算出している。これは、ＢＣ電圧でＫ１を算出す
る場合には電池の残留容量、若しくは電源供給能力の変
動だけしかＫ１の算出に考慮されていなかったが、防振
レンズのセンタリング制御時に求められたＶＲｍａｘ、
或いは、Ｄａｖｅを用いれば防振レンズシフト系メカ等
の変動要因も考慮にいれて算出される為、より精度の良
いＫ１の算出が可能で、それによってＳ１１１５から開
始される防振制御処理においても精度の良い制御が可能
となる。また、防振レンズのセンタリング制御時に異常
を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅは
正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍａｘ、
或いは、Ｄａｖｅに基づいてＫ１を算出しないほうが良
い為、この場合にはＫ１の再算出は行わないようにして
いる。
用いて説明する。図１０とはある部分を除いて同様の処
理を行っているので、ここでは図１１で図１０との相違
部分のみを説明する。 まず第１の違いは、Ｓ１１１３
でその直前Ｓ１１１２で行われた防振レンズのセンタリ
ング制御時に異常を検出した場合、つまり、タイムアッ
プ異常、動き具合異常、防振レンズ位置検出異常の１つ
でも異常があった場合には、Ｓ１１１５へ進み何も行わ
ないが、それ以外、つまり、防振レンズのセンタリング
制御時に全く異常なく処理が行われた場合にはＳ１１１
４でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８
のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミット
がかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘを基
に式（数２１）、ないし、式（数２２）で、センタリン
グ制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で
示された様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設
定にした場合には、Ｄａｖｅを基に式（数２３）、式
（数２４）、式（数２５）のいずれかで防振制御係数Ｋ
１を再算出している。これは、ＢＣ電圧でＫ１を算出す
る場合には電池の残留容量、若しくは電源供給能力の変
動だけしかＫ１の算出に考慮されていなかったが、防振
レンズのセンタリング制御時に求められたＶＲｍａｘ、
或いは、Ｄａｖｅを用いれば防振レンズシフト系メカ等
の変動要因も考慮にいれて算出される為、より精度の良
いＫ１の算出が可能で、それによってＳ１１１５から開
始される防振制御処理においても精度の良い制御が可能
となる。また、防振レンズのセンタリング制御時に異常
を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅは
正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍａｘ、
或いは、Ｄａｖｅに基づいてＫ１を算出しないほうが良
い為、この場合にはＫ１の再算出は行わないようにして
いる。
【００９７】第２の違いは、防振レンズのリセット制御
を行う直前のＳ１１１９の防振レンズのリセット制御の
駆動ｄｕｔｙリミット値の設定方法が異なる。Ｓ１１１
９でコールされる図１２で示される処理でこの処理を説
明すると、Ｓ１２００からその処理が開始され、Ｓ１２
０１で防振レンズのセンタリング制御時に異常が検出さ
れたかを判断し、異常が検出されなかった場合にはＳ１
２０２でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを
図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミ
ットがかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘ
を基に式（数２９）、式（数３０）、式（数３１）のい
ずれかで、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃ
を図８のＶＣ＿Ｃ１で示された様に防振レンズ速度にリ
ミットがかかる様な設定にした場合には、Ｄａｖｅを基
に式（数３２）、式（数３３）、式（数３４）のいずれ
かで駆動ｄｕｔｙのリミット値を算出している。逆に、
異常が検出された場合にはＳ１２０３でＢＣ電圧を用い
て式（数２６）、若しくは、式（数２７）、或いは、予
め定められた所定値により駆動ｄｕｔｙのリミット値を
決定している。また、防振レンズのセンタリング制御時
に異常を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａ
ｖｅは正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍ
ａｘ、或いは、Ｄａｖｅに基づいて駆動リミットｄｕｔ
ｙを算出しないほうが良い為、この場合にはＢＣ電圧、
或いは、予め定められた所定値により駆動リミットｄｕ
ｔｙを決定している。 （２）防振制御 図１５で示される防振制御開始処理は、図１０のＳ１０
１３で、或いは、図１１のＳ１１１５でコールされる処
理で防振レンズ１３を角速度検出回路５の出力に応じて
動作させ像面での手振れを抑える防振制御を開始する処
理でである。本処理はＳ１５００から開始され、まず、
Ｓ１５０１で防振レンズセンタリングタイムアップ異常
ＦＬＧがセットされているかを判定し、セットされてい
たらＳ１５０８で本処理を終了し、セットされていない
場合にはＳ１５０２へ進む。Ｓ１５０２では防振レンズ
動き具合異常ＦＬＧがセットされているかを判定し、セ
ットされていたらＳ１５０８で本処理を終了し、セット
されていない場合にはＳ１５０３へ進む。Ｓ１５０３で
は防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされているか
を判定し、セットされていたらＳ１５０８で本処理を終
了し、セットされていない場合にはＳ１５０４へ進む。
次に、Ｓ１５０４では、防振レンズの駆動ｄｕｔｙのリ
ミット値を所定値に設定し、Ｓ１５０５で防振制御助走
タイマを設定し、Ｓ１５０６でΔＳをクリア、Ｓ１５０
７で後述する防振制御タイマ割込み処理を許可すること
で防振制御を開始し、Ｓ１５０７で本処理を終了する。
尚、Ｓ１５０１、Ｓ１５０２、Ｓ１５０３で本処理が開
始される前に行われた後述する防振レンズのセンタリン
グ駆動制御時に何らかの異常を検出したかの判定を行
い、異常であった場合にはＳ１５０８へ進み本処理を終
了し、防振制御を開始しない様に、つまり、防振制御を
行わない様にしている。
を行う直前のＳ１１１９の防振レンズのリセット制御の
駆動ｄｕｔｙリミット値の設定方法が異なる。Ｓ１１１
９でコールされる図１２で示される処理でこの処理を説
明すると、Ｓ１２００からその処理が開始され、Ｓ１２
０１で防振レンズのセンタリング制御時に異常が検出さ
れたかを判断し、異常が検出されなかった場合にはＳ１
２０２でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを
図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミ
ットがかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘ
を基に式（数２９）、式（数３０）、式（数３１）のい
ずれかで、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃ
を図８のＶＣ＿Ｃ１で示された様に防振レンズ速度にリ
ミットがかかる様な設定にした場合には、Ｄａｖｅを基
に式（数３２）、式（数３３）、式（数３４）のいずれ
かで駆動ｄｕｔｙのリミット値を算出している。逆に、
異常が検出された場合にはＳ１２０３でＢＣ電圧を用い
て式（数２６）、若しくは、式（数２７）、或いは、予
め定められた所定値により駆動ｄｕｔｙのリミット値を
決定している。また、防振レンズのセンタリング制御時
に異常を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａ
ｖｅは正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍ
ａｘ、或いは、Ｄａｖｅに基づいて駆動リミットｄｕｔ
ｙを算出しないほうが良い為、この場合にはＢＣ電圧、
或いは、予め定められた所定値により駆動リミットｄｕ
ｔｙを決定している。 （２）防振制御 図１５で示される防振制御開始処理は、図１０のＳ１０
１３で、或いは、図１１のＳ１１１５でコールされる処
理で防振レンズ１３を角速度検出回路５の出力に応じて
動作させ像面での手振れを抑える防振制御を開始する処
理でである。本処理はＳ１５００から開始され、まず、
Ｓ１５０１で防振レンズセンタリングタイムアップ異常
ＦＬＧがセットされているかを判定し、セットされてい
たらＳ１５０８で本処理を終了し、セットされていない
場合にはＳ１５０２へ進む。Ｓ１５０２では防振レンズ
動き具合異常ＦＬＧがセットされているかを判定し、セ
ットされていたらＳ１５０８で本処理を終了し、セット
されていない場合にはＳ１５０３へ進む。Ｓ１５０３で
は防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされているか
を判定し、セットされていたらＳ１５０８で本処理を終
了し、セットされていない場合にはＳ１５０４へ進む。
次に、Ｓ１５０４では、防振レンズの駆動ｄｕｔｙのリ
ミット値を所定値に設定し、Ｓ１５０５で防振制御助走
タイマを設定し、Ｓ１５０６でΔＳをクリア、Ｓ１５０
７で後述する防振制御タイマ割込み処理を許可すること
で防振制御を開始し、Ｓ１５０７で本処理を終了する。
尚、Ｓ１５０１、Ｓ１５０２、Ｓ１５０３で本処理が開
始される前に行われた後述する防振レンズのセンタリン
グ駆動制御時に何らかの異常を検出したかの判定を行
い、異常であった場合にはＳ１５０８へ進み本処理を終
了し、防振制御を開始しない様に、つまり、防振制御を
行わない様にしている。
【００９８】次に、図１６で示された防振制御タイマ割
込み処理を説明する。本防振制御タイマ割込み処理は所
定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその処理が開始されるタイ
マ割込み処理である。Ｓ１６００から処理を開始し、Ｓ
１６０１でＬＲ’に前回の防振制御タイマ割込み処理で
設定されている防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１６０２
でレンズ位置検出回路３により検出された現在の防振レ
ンズ位置をＬＲに入れる。次に、Ｓ１６０３で式（数３
５）により、今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振
レンズ位置ＬＲ’を引き算することで防振レンズ速度Ｖ
Ｒを算出する。
込み処理を説明する。本防振制御タイマ割込み処理は所
定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその処理が開始されるタイ
マ割込み処理である。Ｓ１６００から処理を開始し、Ｓ
１６０１でＬＲ’に前回の防振制御タイマ割込み処理で
設定されている防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１６０２
でレンズ位置検出回路３により検出された現在の防振レ
ンズ位置をＬＲに入れる。次に、Ｓ１６０３で式（数３
５）により、今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振
レンズ位置ＬＲ’を引き算することで防振レンズ速度Ｖ
Ｒを算出する。
【００９９】
【数３５】
【０１００】次に、Ｓ１６０４で角速度検出回路５の出
力をＡ／Ｄ変化し、、Ｓ１６０５では式（数１）ないし
式（数２）を用いて算出されている角速度検出回路出力
−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０とＳ１６０４で
求めたＡ／Ｄ変換値とから防振レンズ目標速度ＶＣを算
出しＳ１６０６へ進む。Ｓ１６０６では、図１５のＳ１
５０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップ
したかを判定し、タイムアップしていなければＳ１６０
８で防振レンズ速度誤差量積算値ΔＬをクリアし、Ｓ１
６０９へ進み、タイムアップしていればＳ１６０７で式
（数１３）により防振レンズ速度誤差ΔＶを積算しΔＬ
を求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１６０９では図２０で示
される駆動ｄｕｔｙ算出処理を行い、駆動ｄｕｔｙを算
出し、Ｓ１６１０へ進む。図２０で示される駆動ｄｕｔ
ｙ算出処理は式（数４）の算出方法をフローで詳しく説
明したものであり、詳細は後述する。Ｓ１６１０では駆
動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリ
ミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１
６１１で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１６
１２へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合
と、負の場合があるがＳ１６１１では正の場合は、駆動
ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されて
いるリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値
を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１６１０で逆
に大きくなかったらＳ１６１２へ進む。Ｓ１６１２は設
定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１６
１３でその処理を終了する。
力をＡ／Ｄ変化し、、Ｓ１６０５では式（数１）ないし
式（数２）を用いて算出されている角速度検出回路出力
−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０とＳ１６０４で
求めたＡ／Ｄ変換値とから防振レンズ目標速度ＶＣを算
出しＳ１６０６へ進む。Ｓ１６０６では、図１５のＳ１
５０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップ
したかを判定し、タイムアップしていなければＳ１６０
８で防振レンズ速度誤差量積算値ΔＬをクリアし、Ｓ１
６０９へ進み、タイムアップしていればＳ１６０７で式
（数１３）により防振レンズ速度誤差ΔＶを積算しΔＬ
を求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１６０９では図２０で示
される駆動ｄｕｔｙ算出処理を行い、駆動ｄｕｔｙを算
出し、Ｓ１６１０へ進む。図２０で示される駆動ｄｕｔ
ｙ算出処理は式（数４）の算出方法をフローで詳しく説
明したものであり、詳細は後述する。Ｓ１６１０では駆
動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリ
ミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１
６１１で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１６
１２へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合
と、負の場合があるがＳ１６１１では正の場合は、駆動
ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されて
いるリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値
を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１６１０で逆
に大きくなかったらＳ１６１２へ進む。Ｓ１６１２は設
定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１６
１３でその処理を終了する。
【０１０１】次に、防振制御タイマ割込み処理の別の例
を図１９を用いて説明する。本防振制御タイマ割込み処
理は図１６で示された処理と以下の１部分のみ異なる
為、ここではその相違点のみ説明することにする。Ｓ１
９０５の防振レンズ目標速度ＶＣを算出するまでは図１
６と同一の処理が行われ、Ｓ１９０６で図１５のＳ１５
０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップし
たかを判定し、タイムアップしていなければＳ１９０８
で防振レンズ目標位置ＬＣを現在の防振レンズ位置ＬＲ
に設定し、Ｓ１９０９へ進み、タイムアップしていれば
Ｓ１９０７で式（数１１）により防振レンズ目標速度Ｖ
Ｃを積算する、つまり、今までの防振レンズ目標位置Ｌ
Ｃに防振レンズ目標速度ＶＣを加算することで現在の防
振レンズ目標位置ＬＣを求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１
６０９では式（数１２）により防振レンズ目標速度ＬＣ
から防振レンズ位置ＬＲを減算することで位置誤差ΔＬ
を算出し、Ｓ１９１０へ進む。Ｓ１９１０ので駆動ｄｕ
ｔｙ算出処理以降の処理については図１６と同一である
為、説明を省略する。
を図１９を用いて説明する。本防振制御タイマ割込み処
理は図１６で示された処理と以下の１部分のみ異なる
為、ここではその相違点のみ説明することにする。Ｓ１
９０５の防振レンズ目標速度ＶＣを算出するまでは図１
６と同一の処理が行われ、Ｓ１９０６で図１５のＳ１５
０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップし
たかを判定し、タイムアップしていなければＳ１９０８
で防振レンズ目標位置ＬＣを現在の防振レンズ位置ＬＲ
に設定し、Ｓ１９０９へ進み、タイムアップしていれば
Ｓ１９０７で式（数１１）により防振レンズ目標速度Ｖ
Ｃを積算する、つまり、今までの防振レンズ目標位置Ｌ
Ｃに防振レンズ目標速度ＶＣを加算することで現在の防
振レンズ目標位置ＬＣを求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１
６０９では式（数１２）により防振レンズ目標速度ＬＣ
から防振レンズ位置ＬＲを減算することで位置誤差ΔＬ
を算出し、Ｓ１９１０へ進む。Ｓ１９１０ので駆動ｄｕ
ｔｙ算出処理以降の処理については図１６と同一である
為、説明を省略する。
【０１０２】次に、図２０で示される駆動ｄｕｔｙ算出
処理の説明する。本駆動ｄｕｔｙ算出処理は、式（数
４）の計算方法を示したフローで、その処理はＳ２００
０から始まる。Ｓ２００１では式（数４）の第１項を算
出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ
１とし、Ｓ２００２へ進む。Ｓ２００２では式（数４）
の第２項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから
防振レンズ速度ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をか
けてＤ２とし、Ｓ２００３へ進む。Ｓ２００３、Ｓ２０
０４、Ｓ２００５、Ｓ２００６では式（数４）の第３項
を算出する処理である。まずＳ２００３に於いて防振レ
ンズ目標速度ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値を
とり、その絶対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以
上であったらＳ２００４で式（数８）により速度誤差Δ
Ｖ（つまりＶＣ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差
積算値ΔＳに加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかっ
た場合にはＳ２００５で式（数９）によりΔＳをクリア
し、それぞれＳ２００６に進み、Ｓ２００６で算出され
たΔＳにＫ３をかけてＤ３とし、Ｓ２００７へ進む。Ｓ
２００７では式（数４）の第４項を算出する処理で式
（数１０）により現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前
回の防振レンズ速度ＶＣ’を減算することで、防振制御
タイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われている
わけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変化量
を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２００８
へ進む。Ｓ２００８では式（数４）の第５項を算出する
処理でΔＬにＫ５をかけてＤ５とし、Ｓ２００９へ進
む。Ｓ２００９では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ
４、Ｄ５を全て足し合わせ、つまり、式（数４）の第１
項から第５項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２０１
０へ進む。Ｓ２０１０、Ｓ２０１１、Ｓ２０１２の処理
は式（数４）の第６項を第１項から第５項までの和Ｄが
正であった場合には加算し、負であった場合には減算す
る処理で、まずＳ２０１０でＤが０が０以上であるかの
判定を行い、０以上であったらＳ２０１１でＤにＤｏｆ
ｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３で本
処理を終了し、０以上でなかったらＳ２０１２でＤにＤ
ｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３
で本処理を終了する。 （３）防振レンズのセンタリング 図１３で示される防振レンズセンタリング処理は、図１
０のＳ１０１２で、或いは、図１１のＳ１１１２でコー
ルされる処理で防振レンズ１３を中央位置ＬＳに駆動す
る処理である。本処理はＳ１３００から開始され、ま
ず、Ｓ１３０１で防振レンズ停止ＦＬＧのクリアと、前
記説明した異常が検出された場合にセットされるＦＬＧ
（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、防
振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、防振レンズ位置検出異常
ＦＬＧ）をクリアし、Ｓ１３０２で防振レンズセンタリ
ング処理中断タイムアップ時間を設定する。ここで、こ
の設定時間は、センタリング制御を開始してから、何ら
かの異常がない限りは必ず設定された時間で確実に中央
位置に防振レンズ１３が駆動される様な時間設定とす
る。Ｓ１３０３ではΔＳをクリアし、次に、Ｓ１３０４
で図１８で示される防振レンズセンタリングタイマ割込
み処理を許可することで防振レンズセンタリング制御を
開始する。防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は
後述する。
処理の説明する。本駆動ｄｕｔｙ算出処理は、式（数
４）の計算方法を示したフローで、その処理はＳ２００
０から始まる。Ｓ２００１では式（数４）の第１項を算
出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ
１とし、Ｓ２００２へ進む。Ｓ２００２では式（数４）
の第２項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから
防振レンズ速度ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をか
けてＤ２とし、Ｓ２００３へ進む。Ｓ２００３、Ｓ２０
０４、Ｓ２００５、Ｓ２００６では式（数４）の第３項
を算出する処理である。まずＳ２００３に於いて防振レ
ンズ目標速度ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値を
とり、その絶対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以
上であったらＳ２００４で式（数８）により速度誤差Δ
Ｖ（つまりＶＣ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差
積算値ΔＳに加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかっ
た場合にはＳ２００５で式（数９）によりΔＳをクリア
し、それぞれＳ２００６に進み、Ｓ２００６で算出され
たΔＳにＫ３をかけてＤ３とし、Ｓ２００７へ進む。Ｓ
２００７では式（数４）の第４項を算出する処理で式
（数１０）により現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前
回の防振レンズ速度ＶＣ’を減算することで、防振制御
タイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われている
わけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変化量
を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２００８
へ進む。Ｓ２００８では式（数４）の第５項を算出する
処理でΔＬにＫ５をかけてＤ５とし、Ｓ２００９へ進
む。Ｓ２００９では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ
４、Ｄ５を全て足し合わせ、つまり、式（数４）の第１
項から第５項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２０１
０へ進む。Ｓ２０１０、Ｓ２０１１、Ｓ２０１２の処理
は式（数４）の第６項を第１項から第５項までの和Ｄが
正であった場合には加算し、負であった場合には減算す
る処理で、まずＳ２０１０でＤが０が０以上であるかの
判定を行い、０以上であったらＳ２０１１でＤにＤｏｆ
ｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３で本
処理を終了し、０以上でなかったらＳ２０１２でＤにＤ
ｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３
で本処理を終了する。 （３）防振レンズのセンタリング 図１３で示される防振レンズセンタリング処理は、図１
０のＳ１０１２で、或いは、図１１のＳ１１１２でコー
ルされる処理で防振レンズ１３を中央位置ＬＳに駆動す
る処理である。本処理はＳ１３００から開始され、ま
ず、Ｓ１３０１で防振レンズ停止ＦＬＧのクリアと、前
記説明した異常が検出された場合にセットされるＦＬＧ
（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、防
振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、防振レンズ位置検出異常
ＦＬＧ）をクリアし、Ｓ１３０２で防振レンズセンタリ
ング処理中断タイムアップ時間を設定する。ここで、こ
の設定時間は、センタリング制御を開始してから、何ら
かの異常がない限りは必ず設定された時間で確実に中央
位置に防振レンズ１３が駆動される様な時間設定とす
る。Ｓ１３０３ではΔＳをクリアし、次に、Ｓ１３０４
で図１８で示される防振レンズセンタリングタイマ割込
み処理を許可することで防振レンズセンタリング制御を
開始する。防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は
後述する。
【０１０３】次にＳ１３０５で所定時間ウエイトし、Ｓ
１３０６で防振レンズのｍａｘ速度ＶＲｍａｘ、ｍｉｎ
速度ＶＲｍｉｎをクリアする。Ｓ１３０５での所定時間
ウエイトした意味をここで述べると、レンズ位置検出回
路３に例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプ
タ信号パルスのカウント数で検出する様な構成にしたも
のが一般的によく用いられる。こうした場合に、インタ
ラプタ信号が離散的な信号である為に、所定時間中に入
るパルス数により防振レンズ速度ＶＲを検出する、或い
は、インタラプタ信号の周期の逆数により防振レンズ速
度ＶＲを検出する場合には、防振レンズのセンタリング
制御を開始した初期において、防振レンズ速度ＶＲは正
確な値が検出できないばかりでなく、有り得ない程大き
な値が検出される場合がある。そこで、この様なインタ
ラプタを使用した場合でも、センタリング制御開始され
所定時間ウエイトして、正確な防振レンズ速度が算出さ
れる様になってからＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎをクリアし
ている。尚、このＳ１３０５でのウエイト時間は通常５
ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定されることが多い。ま
た、ＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎはそれぞれ防振レンズ速度
ＶＲの最大値、最小値で検出は後述する図１８で示され
る防振レンズセンタリングタイマ割込み処理で行われて
いる。次に、Ｓ１３０７では所定時間ウエイトし、Ｓ１
３０８で駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹと駆
動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴをクリアする。
この駆動ｄｕｔｙ積算値、及び、駆動ｄｕｔｙ積算回数
は駆動ｄｕｔｙ平均値Ｄａｖｅを算出する為のもので、
Ｓ１３０８のタイミングは図９のＢ７のタイミングにな
る様にＳ１３０７のウエイト時間を設定する。Ｓ１３０
８のタイミング、つまり、図９のＢ７のポイントから、
後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のな
かで所定時間ごとに駆動ｄｕｔｙが積算され、その値が
駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに入れられる
と共に、その積算回数が駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥ
Ｇ＿ＣＮＴに入れられる。
１３０６で防振レンズのｍａｘ速度ＶＲｍａｘ、ｍｉｎ
速度ＶＲｍｉｎをクリアする。Ｓ１３０５での所定時間
ウエイトした意味をここで述べると、レンズ位置検出回
路３に例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプ
タ信号パルスのカウント数で検出する様な構成にしたも
のが一般的によく用いられる。こうした場合に、インタ
ラプタ信号が離散的な信号である為に、所定時間中に入
るパルス数により防振レンズ速度ＶＲを検出する、或い
は、インタラプタ信号の周期の逆数により防振レンズ速
度ＶＲを検出する場合には、防振レンズのセンタリング
制御を開始した初期において、防振レンズ速度ＶＲは正
確な値が検出できないばかりでなく、有り得ない程大き
な値が検出される場合がある。そこで、この様なインタ
ラプタを使用した場合でも、センタリング制御開始され
所定時間ウエイトして、正確な防振レンズ速度が算出さ
れる様になってからＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎをクリアし
ている。尚、このＳ１３０５でのウエイト時間は通常５
ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定されることが多い。ま
た、ＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎはそれぞれ防振レンズ速度
ＶＲの最大値、最小値で検出は後述する図１８で示され
る防振レンズセンタリングタイマ割込み処理で行われて
いる。次に、Ｓ１３０７では所定時間ウエイトし、Ｓ１
３０８で駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹと駆
動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴをクリアする。
この駆動ｄｕｔｙ積算値、及び、駆動ｄｕｔｙ積算回数
は駆動ｄｕｔｙ平均値Ｄａｖｅを算出する為のもので、
Ｓ１３０８のタイミングは図９のＢ７のタイミングにな
る様にＳ１３０７のウエイト時間を設定する。Ｓ１３０
８のタイミング、つまり、図９のＢ７のポイントから、
後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のな
かで所定時間ごとに駆動ｄｕｔｙが積算され、その値が
駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに入れられる
と共に、その積算回数が駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥ
Ｇ＿ＣＮＴに入れられる。
【０１０４】次に、Ｓ１３０８の処理が終了するとＳ１
３０９でＳ１３０２で設定されている防振レンズセンタ
リング処理中断タイマがタイムアップしたか、つまり、
防振レンズのセンタリング制御を開始してから所定の時
間が経過しているかを判定し、タイムアップしていれば
Ｓ１３１０でタイムアップ異常として防振レンズセンタ
リングタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１３１６
へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１３１１
でＶＲｍａｘが所定値以下であるかの判定を行い、以下
であった場合には、Ｓ１３１２で防振レンズ１３の動き
具合が異常であるとして防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ
をセットし、Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１１の処理
は、防振レンズ１３の動きが悪い場合に防振レンズ速度
の最大値ＶＲｍａｘが小さい値になることを利用してい
る。Ｓ１３１１の判定に使用したＶＲｍａｘを、防振レ
ンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわな
い。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１３でＶ
Ｒｍｉｎが所定値以下であるかの判定を行い、以下であ
った場合には、Ｓ１３１４でレンズ位置の検出が異常で
あるとして防振レンズ位置検出異常ＦＬＧをセットし、
Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１３の処理は、レンズ位
置検出回路３の出力に異常があった場合に、レンズ位置
検出回路３の出力によって検出された防振レンズ速度Ｖ
Ｒが異常値で、しかも、有り得ない小さな値、例えば負
の符号を持った値として算出された場合に、防振レンズ
センタリングタイマ割込みのなかで検出されたときには
この異常値がＶＲｍｉｎに設定されることを利用してい
る。Ｓ１３１３の判定に使用したＶＲｍｉｎを、防振レ
ンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわな
い。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１５で防
振レンズの停止を行うかを、防振レンズセンタリングタ
イマ割込み処理のなかで設定される防振レンズ位置ＬＲ
が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合
（図８のＢ３のポイントに相当する）にセットされる防
振レンズ停止ＦＬＧをみて行う。Ｓ１３１５で防振レン
ズ停止ＦＬＧがセットされてしない場合にはＳ１３０９
へ戻り、防振レンズ停止ＦＬＧがセットされるまで以上
の処理を繰り返す。防振レンズ停止ＦＬＧがセットされ
ている場合はＳ１３１６へ進む。
３０９でＳ１３０２で設定されている防振レンズセンタ
リング処理中断タイマがタイムアップしたか、つまり、
防振レンズのセンタリング制御を開始してから所定の時
間が経過しているかを判定し、タイムアップしていれば
Ｓ１３１０でタイムアップ異常として防振レンズセンタ
リングタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１３１６
へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１３１１
でＶＲｍａｘが所定値以下であるかの判定を行い、以下
であった場合には、Ｓ１３１２で防振レンズ１３の動き
具合が異常であるとして防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ
をセットし、Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１１の処理
は、防振レンズ１３の動きが悪い場合に防振レンズ速度
の最大値ＶＲｍａｘが小さい値になることを利用してい
る。Ｓ１３１１の判定に使用したＶＲｍａｘを、防振レ
ンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわな
い。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１３でＶ
Ｒｍｉｎが所定値以下であるかの判定を行い、以下であ
った場合には、Ｓ１３１４でレンズ位置の検出が異常で
あるとして防振レンズ位置検出異常ＦＬＧをセットし、
Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１３の処理は、レンズ位
置検出回路３の出力に異常があった場合に、レンズ位置
検出回路３の出力によって検出された防振レンズ速度Ｖ
Ｒが異常値で、しかも、有り得ない小さな値、例えば負
の符号を持った値として算出された場合に、防振レンズ
センタリングタイマ割込みのなかで検出されたときには
この異常値がＶＲｍｉｎに設定されることを利用してい
る。Ｓ１３１３の判定に使用したＶＲｍｉｎを、防振レ
ンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわな
い。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１５で防
振レンズの停止を行うかを、防振レンズセンタリングタ
イマ割込み処理のなかで設定される防振レンズ位置ＬＲ
が中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合
（図８のＢ３のポイントに相当する）にセットされる防
振レンズ停止ＦＬＧをみて行う。Ｓ１３１５で防振レン
ズ停止ＦＬＧがセットされてしない場合にはＳ１３０９
へ戻り、防振レンズ停止ＦＬＧがセットされるまで以上
の処理を繰り返す。防振レンズ停止ＦＬＧがセットされ
ている場合はＳ１３１６へ進む。
【０１０５】Ｓ１３１６では防振レンズセンタリングタ
イマ割込み処理を禁止し、モータ４を所定時間ショート
ブレーキ状態にした防振レンズ１３を確実に停止させ、
後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のな
かで設定された駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴ
Ｙと、駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴとから
式（数３６）を用いて図９のＢ７からＢ６の間の平均駆
動ｄｕｔｙＤａｖｅを算出し、Ｓ１３１８へ進む。
イマ割込み処理を禁止し、モータ４を所定時間ショート
ブレーキ状態にした防振レンズ１３を確実に停止させ、
後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のな
かで設定された駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴ
Ｙと、駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴとから
式（数３６）を用いて図９のＢ７からＢ６の間の平均駆
動ｄｕｔｙＤａｖｅを算出し、Ｓ１３１８へ進む。
【０１０６】
【数３６】
【０１０７】Ｓ１３１８で本防振レンズセンタリング処
理を終了する。次に、図１８で示された防振レンズセン
タリングタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズセ
ンタリングタイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ
間隔でその処理が開始されるタイマ割込み処理である。
Ｓ１８００から処理を開始し、Ｓ１８０１でＬＲ’に前
回の防振レンズセンタリング割込み処理で設定されてい
る防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１８０２でレンズ位置
検出回路３により検出された現在の防振レンズ位置をＬ
Ｒに入れる。次に、Ｓ１８０３で式（数３５）により、
今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置Ｌ
Ｒ’を引き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出す
る。これは、所定間隔、例えば１ｍｓ間隔で本処理が行
われている為、前回と今回の防振レンズの位置の差から
所定時間にどれだけ防振レンズ１３が移動したかを検出
することで防振レンズ速度ＶＲを算出している。次に、
Ｓ１８０４では防振レンズ速度ＶＲがＶＲｍａｘより大
きいかを判定し、大きい場合にはＳ１８０５でＶＲｍａ
ｘにＶＲを入れ、Ｓ１８０６に進み、逆に、大きくなか
ったらＳ１８０６へ進む。Ｓ１８０６では防振レンズ速
度ＶＲがＶＲｍｉｎより小さかったらＳ１８０７でＶＲ
ｍｉｎにＶＲを入れ、Ｓ１８０８へ進み、小さくなかっ
たらＳ１８０８へ進む。このＳ１８０４、Ｓ１８０５、
Ｓ１８０６、Ｓ１８０７の処理により、防振レンズ速度
ＶＲの最大値、最小値が算出される。次に、Ｓ１８０８
では防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔ
ｏｐ前（図８のＢ３のポイントに相当する）に駆動され
たかをＬＲ＋ＬｓｔｏｐがＬＳ以上になったかで判定
し、その位置に駆動されたと判断したらＳ１８０９で防
振レンズ停止ＦＬＧをセットし、Ｓ１８１０へ進み、逆
にまだその位置に駆動されていないと判断した場合には
Ｓ１８１０へ進む。Ｓ１８１０では防振レンズ目標速度
ＶＣを式（数１４）を用いて算出し、Ｓ１８１１でＶＣ
が防振レンズ目標速度のリミット値ＶＣ＿Ｃより大きい
かの判定を行い、大きい場合にはＳ１８１３でＶＣにＶ
Ｃ＿Ｃを設定し、Ｓ１８１４で式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１８１５で駆動ｄ
ｕｔｙをＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに加算することで、駆動
ｄｕｔｙの積算を行い、Ｓ１８１６で駆動ｄｕｔｙの積
算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴを１インクリメントし、Ｓ１
８１７へ進む。逆に、Ｓ１８１１で大きくなかったらＳ
１８１２で式（数１５）、もしくは、式（数１５）から
第３項、ないし、第４項を削除した制御式で駆動ｄｕｔ
ｙを算出し、Ｓ１８１７へ進む。以上Ｓ１８１１からＳ
１８１７の前までの処理により、防振レンズ目標速度Ｖ
Ｃにリミットを設定される。また、このリミットがかか
っている状態は図９の防振レンズのセンタリング制御開
始からＢ６までの領域であって、かつ、図１３の説明で
も述べたが図９のＢ７のポイントでＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴ
Ｙ、及び、ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴの値がクリアされるの
で、Ｂ７からＢ６の間の駆動ｄｕｔｙの積算値と、その
積算回数を求めることができる。次に、Ｓ１８１７では
駆動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙの
リミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ
１８１８で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定するし
Ｓ１８１９へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値であ
る場合と、負の場合があるが、Ｓ１８１８では正の場合
は、駆動ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設
定されているリミット値の絶対値を変えないで符号を負
にした値を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１８
１７で逆に大きくなかったらＳ１８１９へ進む。Ｓ１８
１９では設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動
し、Ｓ１８２０でその処理を終了する。
理を終了する。次に、図１８で示された防振レンズセン
タリングタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズセ
ンタリングタイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ
間隔でその処理が開始されるタイマ割込み処理である。
Ｓ１８００から処理を開始し、Ｓ１８０１でＬＲ’に前
回の防振レンズセンタリング割込み処理で設定されてい
る防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１８０２でレンズ位置
検出回路３により検出された現在の防振レンズ位置をＬ
Ｒに入れる。次に、Ｓ１８０３で式（数３５）により、
今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置Ｌ
Ｒ’を引き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出す
る。これは、所定間隔、例えば１ｍｓ間隔で本処理が行
われている為、前回と今回の防振レンズの位置の差から
所定時間にどれだけ防振レンズ１３が移動したかを検出
することで防振レンズ速度ＶＲを算出している。次に、
Ｓ１８０４では防振レンズ速度ＶＲがＶＲｍａｘより大
きいかを判定し、大きい場合にはＳ１８０５でＶＲｍａ
ｘにＶＲを入れ、Ｓ１８０６に進み、逆に、大きくなか
ったらＳ１８０６へ進む。Ｓ１８０６では防振レンズ速
度ＶＲがＶＲｍｉｎより小さかったらＳ１８０７でＶＲ
ｍｉｎにＶＲを入れ、Ｓ１８０８へ進み、小さくなかっ
たらＳ１８０８へ進む。このＳ１８０４、Ｓ１８０５、
Ｓ１８０６、Ｓ１８０７の処理により、防振レンズ速度
ＶＲの最大値、最小値が算出される。次に、Ｓ１８０８
では防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔ
ｏｐ前（図８のＢ３のポイントに相当する）に駆動され
たかをＬＲ＋ＬｓｔｏｐがＬＳ以上になったかで判定
し、その位置に駆動されたと判断したらＳ１８０９で防
振レンズ停止ＦＬＧをセットし、Ｓ１８１０へ進み、逆
にまだその位置に駆動されていないと判断した場合には
Ｓ１８１０へ進む。Ｓ１８１０では防振レンズ目標速度
ＶＣを式（数１４）を用いて算出し、Ｓ１８１１でＶＣ
が防振レンズ目標速度のリミット値ＶＣ＿Ｃより大きい
かの判定を行い、大きい場合にはＳ１８１３でＶＣにＶ
Ｃ＿Ｃを設定し、Ｓ１８１４で式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１８１５で駆動ｄ
ｕｔｙをＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに加算することで、駆動
ｄｕｔｙの積算を行い、Ｓ１８１６で駆動ｄｕｔｙの積
算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴを１インクリメントし、Ｓ１
８１７へ進む。逆に、Ｓ１８１１で大きくなかったらＳ
１８１２で式（数１５）、もしくは、式（数１５）から
第３項、ないし、第４項を削除した制御式で駆動ｄｕｔ
ｙを算出し、Ｓ１８１７へ進む。以上Ｓ１８１１からＳ
１８１７の前までの処理により、防振レンズ目標速度Ｖ
Ｃにリミットを設定される。また、このリミットがかか
っている状態は図９の防振レンズのセンタリング制御開
始からＢ６までの領域であって、かつ、図１３の説明で
も述べたが図９のＢ７のポイントでＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴ
Ｙ、及び、ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴの値がクリアされるの
で、Ｂ７からＢ６の間の駆動ｄｕｔｙの積算値と、その
積算回数を求めることができる。次に、Ｓ１８１７では
駆動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙの
リミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ
１８１８で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定するし
Ｓ１８１９へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値であ
る場合と、負の場合があるが、Ｓ１８１８では正の場合
は、駆動ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設
定されているリミット値の絶対値を変えないで符号を負
にした値を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１８
１７で逆に大きくなかったらＳ１８１９へ進む。Ｓ１８
１９では設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動
し、Ｓ１８２０でその処理を終了する。
【０１０８】次に、図１８のＳ１８１２、及び、Ｓ１８
１４の駆動ｄｕｔｙ算出の方法について図２１を用いて
説明する。図２１は式（数４）の第５項を削除した制御
式、つまり、式（数１５）についてその算出の様子を示
したフローで、その処理はＳ２１００から始まる。Ｓ２
１０１では式（数１５）の第１項を算出する処理で防振
レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ１とし、Ｓ２１０
２へ進む。Ｓ２１０２では式（数１５）の第２項を算出
する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから防振レンズ速度
ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をかけてＤ２とし、
Ｓ２１０３へ進む。Ｓ２１０３、Ｓ２１０４、Ｓ２１０
５、Ｓ２１０６では式（数１５）の第３項を算出する処
理である。まずＳ２１０３に於いて防振レンズ目標速度
ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値をとり、その絶
対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以上であったら
Ｓ２１０４で式（数８）により速度誤差ΔＶ（つまりＶ
Ｃ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差積算値ΔＳに
加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかった場合にはＳ
２１０５で式（数９）によりΔＳをクリアし、それぞれ
Ｓ２１０６に進み、Ｓ２１０６で算出されたΔＳにＫ３
をかけてＤ３とし、Ｓ２１０７へ進む。Ｓ２１０７では
式（数１５）の第４項を算出する処理で式（数１０）に
より現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前回の防振レン
ズ速度ＶＣ’を減算しすることで、防振レンズセンタリ
ングタイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われて
いるわけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変
化量を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２１
０８へ進む。Ｓ２１０８では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ
３、Ｄ４を全て足し合わせ、つまり、式（数１５）の第
１項から第４項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２１
０９へ進む。Ｓ２１０９、Ｓ２１１０、Ｓ２１１１の処
理は式（数１５）の第５項を第１項から第４項までの和
Ｄが正であった場合には加算し、負であった場合には減
算する処理で、まずＳ２１０９でＤが０以上であるかの
判定を行い、０以上であったらＳ２１１０でＤにＤｏｆ
ｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２で本
処理を終了し、０以上でなかったらＳ２１１１でＤにＤ
ｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２
で本処理を終了する。
１４の駆動ｄｕｔｙ算出の方法について図２１を用いて
説明する。図２１は式（数４）の第５項を削除した制御
式、つまり、式（数１５）についてその算出の様子を示
したフローで、その処理はＳ２１００から始まる。Ｓ２
１０１では式（数１５）の第１項を算出する処理で防振
レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ１とし、Ｓ２１０
２へ進む。Ｓ２１０２では式（数１５）の第２項を算出
する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから防振レンズ速度
ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をかけてＤ２とし、
Ｓ２１０３へ進む。Ｓ２１０３、Ｓ２１０４、Ｓ２１０
５、Ｓ２１０６では式（数１５）の第３項を算出する処
理である。まずＳ２１０３に於いて防振レンズ目標速度
ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値をとり、その絶
対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以上であったら
Ｓ２１０４で式（数８）により速度誤差ΔＶ（つまりＶ
Ｃ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差積算値ΔＳに
加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかった場合にはＳ
２１０５で式（数９）によりΔＳをクリアし、それぞれ
Ｓ２１０６に進み、Ｓ２１０６で算出されたΔＳにＫ３
をかけてＤ３とし、Ｓ２１０７へ進む。Ｓ２１０７では
式（数１５）の第４項を算出する処理で式（数１０）に
より現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前回の防振レン
ズ速度ＶＣ’を減算しすることで、防振レンズセンタリ
ングタイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われて
いるわけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変
化量を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２１
０８へ進む。Ｓ２１０８では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ
３、Ｄ４を全て足し合わせ、つまり、式（数１５）の第
１項から第４項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２１
０９へ進む。Ｓ２１０９、Ｓ２１１０、Ｓ２１１１の処
理は式（数１５）の第５項を第１項から第４項までの和
Ｄが正であった場合には加算し、負であった場合には減
算する処理で、まずＳ２１０９でＤが０以上であるかの
判定を行い、０以上であったらＳ２１１０でＤにＤｏｆ
ｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２で本
処理を終了し、０以上でなかったらＳ２１１１でＤにＤ
ｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２
で本処理を終了する。
【０１０９】また、図１８のＳ１８１２、及び、Ｓ１８
１４の駆動ｄｕｔｙ算出で用いる制御式を式（数１５）
の第３項、ないし、第４項を削除した式を用いる場合に
は、その項に該当するステップを削除すれば良い。 （４）防振レンズのリセット 図１４で示される防振レンズリセット処理は、図１０の
Ｓ１０１８で、或いは、図１１のＳ１１２０でコールさ
れる処理で防振レンズ１３をリセット位置に駆動する処
理である。本処理はＳ１４００から開始され、まず、Ｓ
１４０１で防振レンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧ
をクリアし、Ｓ１４０２で防振レンズリセット処理中断
タイムアップ時間を設定する。ここで、この設定時間
は、リセット制御を開始してから、何らかの異常がない
限りは必ず設定された時間でリセット位置に防振レンズ
１３が駆動される様な時間設定とする。Ｓ１４０３でΔ
Ｓをクリアし、次に、Ｓ１４０４で図１７で示される防
振レンズリセットタイマ割込み処理を許可することで防
振レンズリセット制御を開始する。防振レンズリセット
タイマ割込み処理は後述する。次にＳ１３０５で所定時
間ウエイトし、Ｓ１４０６でＳ１４０２で設定されてい
る防振レンズリセット処理中断タイマがタイムアップし
たか、つまり、防振レンズのリセット制御を開始してか
ら所定の時間が経過しているかを判定し、タイムアップ
していればＳ１４０７でタイムアップ異常として防振レ
ンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１
４０９へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１
４０８で防振レンズ速度ＶＲが所定値以下になったかを
判定し、所定値以下にならない場合にはＳ１４０６へ戻
り、逆に、所定値以下になった場合には、防振レンズ１
３がリセット位置に駆動された為に防振レンズ速度が小
さい値になったと判断し、Ｓ１４０９へ進む。Ｓ１４０
９では防振レンズリセットタイマ割込み処理を禁止し、
モータ４を所定時間ショートブレーキ状態にして防振レ
ンズ１３を確実に停止させ、Ｓ１４１０でレンズ位置検
出回路３をリセットして防振レンズ位置の出力値をクリ
アし、Ｓ１４１１で処理を終了する。
１４の駆動ｄｕｔｙ算出で用いる制御式を式（数１５）
の第３項、ないし、第４項を削除した式を用いる場合に
は、その項に該当するステップを削除すれば良い。 （４）防振レンズのリセット 図１４で示される防振レンズリセット処理は、図１０の
Ｓ１０１８で、或いは、図１１のＳ１１２０でコールさ
れる処理で防振レンズ１３をリセット位置に駆動する処
理である。本処理はＳ１４００から開始され、まず、Ｓ
１４０１で防振レンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧ
をクリアし、Ｓ１４０２で防振レンズリセット処理中断
タイムアップ時間を設定する。ここで、この設定時間
は、リセット制御を開始してから、何らかの異常がない
限りは必ず設定された時間でリセット位置に防振レンズ
１３が駆動される様な時間設定とする。Ｓ１４０３でΔ
Ｓをクリアし、次に、Ｓ１４０４で図１７で示される防
振レンズリセットタイマ割込み処理を許可することで防
振レンズリセット制御を開始する。防振レンズリセット
タイマ割込み処理は後述する。次にＳ１３０５で所定時
間ウエイトし、Ｓ１４０６でＳ１４０２で設定されてい
る防振レンズリセット処理中断タイマがタイムアップし
たか、つまり、防振レンズのリセット制御を開始してか
ら所定の時間が経過しているかを判定し、タイムアップ
していればＳ１４０７でタイムアップ異常として防振レ
ンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１
４０９へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１
４０８で防振レンズ速度ＶＲが所定値以下になったかを
判定し、所定値以下にならない場合にはＳ１４０６へ戻
り、逆に、所定値以下になった場合には、防振レンズ１
３がリセット位置に駆動された為に防振レンズ速度が小
さい値になったと判断し、Ｓ１４０９へ進む。Ｓ１４０
９では防振レンズリセットタイマ割込み処理を禁止し、
モータ４を所定時間ショートブレーキ状態にして防振レ
ンズ１３を確実に停止させ、Ｓ１４１０でレンズ位置検
出回路３をリセットして防振レンズ位置の出力値をクリ
アし、Ｓ１４１１で処理を終了する。
【０１１０】次に、図１７で示された防振レンズリセッ
トタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズリセット
タイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその
処理が開始されるタイマ割込み処理である。Ｓ１７００
から処理を開始し、Ｓ１７０１でＬＲ’に前回の防振レ
ンズリセットタイマ割込み処理で設定されている防振レ
ンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１７０２でレンズ位置検出回路
３により検出された現在の防振レンズ位置をＬＲに入れ
る。次に、Ｓ１７０３で式（数３５）により、今回の防
振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置ＬＲ’を引
き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出する。次に、
Ｓ１７０４では防振レンズ目標速度ＶＣを式（数１７）
を用いて算出し、Ｓ１７０５で式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１７０６では駆動
ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリミ
ット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１７
０７で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１７０
８へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合
と、負の場合があるがＳ１７０７では正の場合は、駆動
ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されて
いるリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値
を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１７０６で逆
に大きくなかったらＳ１７０８へ進む。Ｓ１７０８では
設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１
７０９でその処理を終了する。
トタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズリセット
タイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその
処理が開始されるタイマ割込み処理である。Ｓ１７００
から処理を開始し、Ｓ１７０１でＬＲ’に前回の防振レ
ンズリセットタイマ割込み処理で設定されている防振レ
ンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１７０２でレンズ位置検出回路
３により検出された現在の防振レンズ位置をＬＲに入れ
る。次に、Ｓ１７０３で式（数３５）により、今回の防
振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置ＬＲ’を引
き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出する。次に、
Ｓ１７０４では防振レンズ目標速度ＶＣを式（数１７）
を用いて算出し、Ｓ１７０５で式（数１５）、もしく
は、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除し
た制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１７０６では駆動
ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリミ
ット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１７
０７で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１７０
８へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合
と、負の場合があるがＳ１７０７では正の場合は、駆動
ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されて
いるリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値
を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１７０６で逆
に大きくなかったらＳ１７０８へ進む。Ｓ１７０８では
設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１
７０９でその処理を終了する。
【０１１１】また、図１７のＳ１７０５の駆動ｄｕｔｙ
算出で用いる制御式を式（数１５）を用いる場合には、
前記防振レンズのセンタリングで説明した図２１を用い
て、制御式を式（数１５）の第３項、ないし、第４項を
削除した式を用いる場合には、図２１のその削除した項
に該当するステップを削除すれば良い。以上、本実施例
では防振レンズ１３をモータ４を駆動するｄｕｔｙを変
化させて制御するＰＷＭ制御で説明したが、これをモー
タ４の駆動電圧を変化させることで制御する電圧制御に
も本発明は置き換えることができる。その場合、駆動ｄ
ｕｔｙを駆動電圧に置き換えた制御に相当する。つま
り、Ｄ／Ａ変換機能を有したマイクロコンピュータ等に
より駆動ｄｕｔｙの値に相当する電圧を発生させ、モー
タ駆動回路２はその電圧に比例した電圧でモータ４を駆
動するように構成すればよい。また、本実施例では撮影
光学系の光軸を変化させる方法として撮影光学系の一部
をシフトする方式で説明したが、これ以外にもバリアン
グルプリズム等を使用してもかまわないし、また、モー
タの代わりにボイスコイル等の他のアクチュエータを使
用することも可能でる。
算出で用いる制御式を式（数１５）を用いる場合には、
前記防振レンズのセンタリングで説明した図２１を用い
て、制御式を式（数１５）の第３項、ないし、第４項を
削除した式を用いる場合には、図２１のその削除した項
に該当するステップを削除すれば良い。以上、本実施例
では防振レンズ１３をモータ４を駆動するｄｕｔｙを変
化させて制御するＰＷＭ制御で説明したが、これをモー
タ４の駆動電圧を変化させることで制御する電圧制御に
も本発明は置き換えることができる。その場合、駆動ｄ
ｕｔｙを駆動電圧に置き換えた制御に相当する。つま
り、Ｄ／Ａ変換機能を有したマイクロコンピュータ等に
より駆動ｄｕｔｙの値に相当する電圧を発生させ、モー
タ駆動回路２はその電圧に比例した電圧でモータ４を駆
動するように構成すればよい。また、本実施例では撮影
光学系の光軸を変化させる方法として撮影光学系の一部
をシフトする方式で説明したが、これ以外にもバリアン
グルプリズム等を使用してもかまわないし、また、モー
タの代わりにボイスコイル等の他のアクチュエータを使
用することも可能でる。
【０１１２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、以下の如
き効果を奏する。まず第１の効果は、手振れ検出回路の
出力値に対して光軸をどれだけ変化させるかの係数であ
る適正補正係数を被写体距離と撮影光学系の焦点距離と
手振れ検出回路個々に存在するゲインばらつきを補正す
るゲイン調整値とから算出し、さらに、適正補正係数を
算出する演算を簡略化し、さらに、適正補正係数を演算
するタイミングを前記測距手段の動作終了後から手振れ
補正をする前において行うようにしたので、精度良く、
敏速、且つ簡単に適正補正係数を演算でき、算出された
適正補正係数を使用してカメラの撮影光学系の光軸を変
化させることで精度の良い防振制御が可能となり、ま
た、防振制御時における演算の負荷が軽減される。
き効果を奏する。まず第１の効果は、手振れ検出回路の
出力値に対して光軸をどれだけ変化させるかの係数であ
る適正補正係数を被写体距離と撮影光学系の焦点距離と
手振れ検出回路個々に存在するゲインばらつきを補正す
るゲイン調整値とから算出し、さらに、適正補正係数を
算出する演算を簡略化し、さらに、適正補正係数を演算
するタイミングを前記測距手段の動作終了後から手振れ
補正をする前において行うようにしたので、精度良く、
敏速、且つ簡単に適正補正係数を演算でき、算出された
適正補正係数を使用してカメラの撮影光学系の光軸を変
化させることで精度の良い防振制御が可能となり、ま
た、防振制御時における演算の負荷が軽減される。
【０１１３】次に第２の効果は、角速度検出回路の出力
により光軸を変化させて像面での手振れを抑える防振制
御において、本発明では諸手段を用いて防振制御特性を
改善しているので、手振れ補正光学系のメカ、或いは、
アクチュエータの応答遅れの影響、駆動演算等の演算時
間の影響、電源変動の影響、その他メカの特性ばらつき
等の変動の影響等により従来技術では防振制御を行って
も残る制御誤差を極力小さくすることが可能となり、且
つ、滑らかな制御が行えることによる動作音の静寂化も
可能としている。
により光軸を変化させて像面での手振れを抑える防振制
御において、本発明では諸手段を用いて防振制御特性を
改善しているので、手振れ補正光学系のメカ、或いは、
アクチュエータの応答遅れの影響、駆動演算等の演算時
間の影響、電源変動の影響、その他メカの特性ばらつき
等の変動の影響等により従来技術では防振制御を行って
も残る制御誤差を極力小さくすることが可能となり、且
つ、滑らかな制御が行えることによる動作音の静寂化も
可能としている。
【０１１４】また、第３の効果は撮影光軸を光軸の位置
範囲の概略中央位置になるよう光軸変化手段を駆動する
センタリング制御、及び防振制御後の撮影光軸を光軸の
変化範囲の一端のリセット位置になるよう光軸変化手段
を駆動するリセット制御において、本発明では諸手段を
用いてセンタリング制御、或いはリセット制御特性を改
善しているので、光軸変化手段のメカ、或いは、アクチ
ュエータの応答遅れの影響、駆動演算等の演算時間の影
響、電源変動の影響、その他メカの特性のばらつき等の
変動の影響などがあった場合でもセンタリング制御、及
びリセット制御において、滑らか、且つ、敏速な制御が
可能となり、動作音の静寂化も可能としている。また、
センタリング制御時の中央位置への停止精度も向上す
る。
範囲の概略中央位置になるよう光軸変化手段を駆動する
センタリング制御、及び防振制御後の撮影光軸を光軸の
変化範囲の一端のリセット位置になるよう光軸変化手段
を駆動するリセット制御において、本発明では諸手段を
用いてセンタリング制御、或いはリセット制御特性を改
善しているので、光軸変化手段のメカ、或いは、アクチ
ュエータの応答遅れの影響、駆動演算等の演算時間の影
響、電源変動の影響、その他メカの特性のばらつき等の
変動の影響などがあった場合でもセンタリング制御、及
びリセット制御において、滑らか、且つ、敏速な制御が
可能となり、動作音の静寂化も可能としている。また、
センタリング制御時の中央位置への停止精度も向上す
る。
【０１１５】最後に第４の効果は、防振制御、センタリ
ング制御、或いはリセット制御時に諸手段を用いてアク
チュエータを駆動する駆動ｄｕｔｙにリミットを設けた
こと、或いはセンタリング制御、リセット制御において
は諸手段によりその制御を中止した場合には防振制御を
中止したことにより、手振れ補正光学系のメカの破損を
未然に防ぐことを可能としている。
ング制御、或いはリセット制御時に諸手段を用いてアク
チュエータを駆動する駆動ｄｕｔｙにリミットを設けた
こと、或いはセンタリング制御、リセット制御において
は諸手段によりその制御を中止した場合には防振制御を
中止したことにより、手振れ補正光学系のメカの破損を
未然に防ぐことを可能としている。
【図１】本発明に関わる部分を模式的に示した回路図で
ある。
ある。
【図２】本発明の補正レンズ１３の駆動立ち上がり特性
を示す図である。
を示す図である。
【図３】本発明の補正レンズ１３の駆動ｄｕｔｙと定常
時レンズ速度特性を示す図である。
時レンズ速度特性を示す図である。
【図４】本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図
である。
である。
【図５】本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図
である。
である。
【図６】本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図
である。
である。
【図７】本発明の防振制御に於ける助走制御を説明した
図である。
図である。
【図８】本発明の補正レンズ１３のセンタリング制御、
及び、リセット制御を説明した図である。
及び、リセット制御を説明した図である。
【図９】本発明の補正レンズ１３のセンタリング制御時
の最大レンズ速度の検出、及び、平均駆動ｄｕｔｙの算
出の様子を説明した図である。
の最大レンズ速度の検出、及び、平均駆動ｄｕｔｙの算
出の様子を説明した図である。
【図１０】本発明の半押し処理の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１１】本発明の他の半押し処理の流れを示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図１２】本発明の防振レンズリセット制御時の駆動ｄ
ｕｔｙリミット値設定処理の流れを示すフローチャート
である。
ｕｔｙリミット値設定処理の流れを示すフローチャート
である。
【図１３】本発明の防振レンズセンタリング処理の流れ
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の防振レンズリセット処理の流れを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図１５】本発明の防振制御開始処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図１６】本発明の防振制御タイマ割込み処理の流れを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
【図１７】本発明の防振リセットタイマ割込み処理の流
れを示すフローチャートである。
れを示すフローチャートである。
【図１８】本発明の防振センタリングタイマ割込み処理
の流れを示すフローチャートである。
の流れを示すフローチャートである。
【図１９】本発明の他の防振制御開始処理の流れを示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２０】本発明の防振制御に於ける駆動ｄｕｔｙ算出
処理の流れを示すフローチャートである。
処理の流れを示すフローチャートである。
【図２１】本発明のセンタリング制御、或いは、リセッ
ト制御に於ける駆動ｄｕｔｙ算出処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
ト制御に於ける駆動ｄｕｔｙ算出処理の流れを示すフロ
ーチャートである。
１ ＣＰＵ ２ モータ駆動回路 ３ レンズ位置検出回路 ４ モータ ５ 角速度検出回路 ６ バッテリーチェック回路 ７ 測距回路 ８ ズーム位置検出回路 ９ シャッタ回路 １０ Ｅ２ＰＲＯＭ １１ 撮影レンズ１ １２ 撮影レンズ２ １３ 撮影レンズ３（防振用の補正レンズ） １４ 撮影レンズ４ １５ 半押しＳＷ １６ 全押しＳＷ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０３Ｂ 17/00 Ｚ (72)発明者 井村 好男 東京都千代田区丸の内３丁目２番３号 株 式会社ニコン内
Claims (48)
- 【請求項１】カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段
と、撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出
手段と、被写体距離を検出する測距手段と、前記撮影焦
点距離検出手段の出力と前記測距手段の出力とから前記
手振れ検出手段の出力に対してどれだけ撮影光学系の光
軸を変化させたらよいかの適正補正係数を算出する適正
補正係数算出手段と、を有し、前記補正係数と前記手振
れ検出手段の出力に応じてカメラの撮影光学系の光軸を
変化させて手振れを補正することを特徴とする手振れ補
正カメラ。 - 【請求項２】前記測距手段は撮影被写体の距離の逆数を
出力するものであって、前記適正補正係数算出手段は前
記焦点距離検出手段の出力値の関数である第１の変数と
前記測距手段の出力との乗算値と前記焦点距離検出手段
の関数である第２の変数との和として算出することを特
徴とする請求項１記載の手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項３】カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手段
と、撮影光学系の焦点距離を検出する撮影焦点距離検出
手段と、被写体距離を検出する測距手段と、前記手振れ
検出手段の個々の出力ばらつきを補正するゲイン調整値
が書き込まれている書き換え可能な不揮発性メモリと、
前記撮影焦点距離検出手段の出力と前記測距手段の出力
と前記書き換え可能な不揮発性メモリに書き込まれてい
るゲイン調整値とから前記手振れ検出手段の出力に対し
てどれだけ撮影光学系の光軸を変化させたらよいかの適
正補正係数を算出する適正補正係数算出手段と、を有
し、前記補正係数と前記手振れ検出手段の出力に応じて
カメラの撮影光学系の光軸を変化させて手振れを補正す
ることを特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４】前記測距手段は撮影被写体の距離の逆数を
出力するものであって、前記適正補正係数算出手段は前
記焦点距離検出手段の出力値の関数である第１の変数と
前記測距手段の出力との乗算値と前記焦点距離検出手段
の関数である第２の変数との和に前記ゲイン調節値を乗
じて算出することを特徴とする請求項３記載の手ぶれ補
正カメラ。 - 【請求項５】前記第１の変数と前記第２の変数を前記撮
影焦点距離の複数の焦点距離ゾーンに分割された各焦点
距離ゾーン毎に固定値として持つことを特徴とする請求
項２ないし４のいずれかの請求項に記載された手ぶれ補
正カメラ。 - 【請求項６】前記適正補正係数の算出を少なくとも前記
測距手段の動作終了後から手振れ補正する前において行
うことを特徴とする請求項１〜５のいずれかの請求項に
記載された手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項７】撮影レンズの光軸を変化させるための光軸
変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエー
タと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段
と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速
度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた前記
光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算
出手段と、前記変位速度と前記目標変位速度の差から速
度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記目標変位速
度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本
駆動量算出手段と、前記速度誤差にある係数を掛け合わ
せた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、少な
くとも前記基本駆動と補正駆動量により前記アクチュエ
ータを駆動する駆動手段とを有することを特徴とする手
ぶれ補正カメラ。 - 【請求項８】撮影レンズの光軸を変化させるための光軸
変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエー
タと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段
と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速
度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた前記
光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算
出手段と、前記変位速度と前記目標変位速度の差から速
度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の
絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或い
は、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である
場合にはその積分値、或いは、積算値をクリアする速度
誤差積分手段と、前記目標変位速度にある係数を掛け合
わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、前
記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合わせた
補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、少なくと
も前記基本駆動と補正駆動量により前記アクチュエータ
を駆動する駆動手段とを有することを特徴とする手ぶれ
補正カメラ。 - 【請求項９】撮影レンズの光軸を変化させるための光軸
変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエー
タと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段
と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速
度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた前記
光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算
出手段と、前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時
間の変化量を算出する目標速度微分手段と、前記目標変
位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する
基本駆動量算出手段と、前記目標速度微分手段の出力値
にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆
動量算出手段と、少なくとも前記基本駆動と補正駆動量
により前記アクチュエータを駆動する駆動手段とを有す
ることを特徴とする手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項１０】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段
と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変
位速度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた
前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速
度算出手段と、前記変位速度と前記目標変位速度の差か
ら速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤
差を積分、或いは、積算し速度誤差積算値を算出する速
度誤差積分手段と、前記目標変位速度にある係数を掛け
合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、
前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合わせ
た補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、少なく
とも前記基本駆動と補正駆動量により前記アクチュエー
タを駆動する駆動手段とを有することを特徴とする手ぶ
れ補正カメラ。 - 【請求項１１】前記アクチュエータを駆動してから所定
時間は前記速度誤差積算値をクリアするか、或いは、前
記速度誤差積分手段の動作を中止する速度誤差積分中止
手段をさらに有することを特徴とする請求項１０記載の
手振れ補正カメラ。 - 【請求項１２】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段
と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変
位速度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた
前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速
度算出手段と、前記目標変位速度を積分、或いは、積算
し、目標変位位置を算出する目標変位位置算出手段と、
前記変位検出手段の出力と前記目標変位位置とから変位
位置誤差量を算出する変位位置誤差算出手段と、前記目
標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出
する基本駆動量算出手段と、前記変位位置誤差量算出手
段の出力値にある係数を掛け合わせて補正駆動量を算出
する補正駆動量算出手段と、少なくとも前記基本駆動と
補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手
段とを有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項１３】前記目標変位位置算出手段は、前記アク
チュエータを駆動して所定時間後の変位位置検出手段の
出力値を初期値として積分、或いは、積算することをさ
らに特徴とする請求項１２記載の手振れ補正カメラ。 - 【請求項１４】前記駆動手段は算出された駆動量が正で
ある場合には正の、負である場合には負の所定補正量を
前記算出された駆動量に加算することをさらに特徴とす
る請求項７〜１３のいずれかの請求項に記載された手振
れ補正カメラ。 - 【請求項１５】前記補正駆動量算出手段の係数は書き換
え可能な不揮発性メモリに予め記憶しておいた値により
設定することをさらに特徴とする請求項７〜１４のいず
れかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項１６】所定の駆動量以上で駆動されないよう前
記駆動手段の駆動量にリミットを設けたことをさらに特
徴とする請求項７〜１５のいずれかの請求項に記載され
たの手振れ補正カメラ。 - 【請求項１７】前記駆動手段を動作させる電源の電源供
給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有
し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わ
せる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値により
可変することをさらに特徴とする請求項７〜１６のいず
れかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項１８】前記アクチュエータを駆動し、光軸を概
略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記セ
ンタリング駆動手段の動作中の前記変位速度算出手段の
出力値の最大変位速度を算出する最大変位速度算出手段
と、をさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位
速度に掛け合わせる係数は前記最大変位速度により可変
することをさらに特徴とする請求項７〜１６のいずれか
の請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項１９】前記アクチュエータを駆動する駆動量を
変化させることで前記光軸変化手段を定速制御して光軸
を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前
記定速制御中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動
量算出手段と、をさらに有し、前記基本駆動量算出手段
の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記平均駆動量算
出手段の出力により可変とすることをさらに特徴とする
請求項７〜１６のいずれかの請求項に記載された手振れ
補正カメラ。 - 【請求項２０】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記光軸の変位の範囲のほぼ真ん
中の中央位置と前記変位検出手段の出力値との差に応じ
て目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前
記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出
する速度誤差算出手段と、前記目標変位速度にある係数
を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手
段と、前記速度誤差にある係数を掛け合わせた補正駆動
量を算出する補正駆動量算出手段と、少なくとも前記基
本駆動と補正駆動量により前記アクチュエータを駆動
し、光軸を前記中央位置に駆動する駆動手段とを有する
ことを特徴とする手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項２１】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記光軸の変位の範囲のほぼ真ん
中の中央位置と前記変位検出手段の出力値との差に応じ
て目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前
記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出
する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所定
値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算し、
逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合にはその
積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分手段
と、前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆
動量を算出する基本駆動量算出手段と、前記積分手段の
出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する
補正駆動量算出手段と、少なくとも前記基本駆動と補正
駆動量により前記アクチュエータを駆動し、光軸を前記
中央位置に駆動する駆動手段とを有することを特徴とす
る手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項２２】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記光軸の変位の範囲のほぼ真ん
中の中央位置と前記変位検出手段の出力値との差に応じ
て目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前
記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量を
算出する目標速度微分手段と、前記目標変位速度にある
係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算
出手段と、前記微分手段の出力値にある係数を掛け合わ
せた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、少な
くとも前記基本駆動と補正駆動量により前記アクチュエ
ータを駆動し、光軸を前記中央位置に駆動する駆動手段
とを有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項２３】前記駆動手段は算出された駆動量が正で
ある場合には正の、負である場合には負の所定補正量を
前記算出された駆動量に加算することをさらに特徴とす
る請求項２０〜２２のいずれかの請求項に記載された手
振れ補正カメラ。 - 【請求項２４】前記駆動手段を動作させる電源の電源供
給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有
し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わ
せる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値により
可変することをさらに特徴とする請求項２０〜２３のい
ずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項２５】前記中央位置を書き換え可能な不揮発性
メモリに予め記憶した値により設定することをさらに特
徴とする請求項２０〜２４のいずれかの請求項に記載さ
れた手振れ補正カメラ。 - 【請求項２６】前記目標変位速度に上限値を設けたこと
をさらに特徴とする請求項２０〜２５のいずれかの請求
項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項２７】前記駆動手段は前記中央位置と前記変位
検出手段の出力との差が所定量に達した場合に前記アク
チュエータをショートブレーキ状態、或いは、前記駆動
量をゼロにして前記光軸変位手段を停止させることをさ
らに特徴とする請求項２０〜２６のいずれかの請求項に
記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項２８】前記アクチュエータの駆動量に上限を設
けたことをさらに特徴とする請求項２０〜２７のいずれ
かの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項２９】前記駆動手段を動作させる電源の電源供
給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有
し、前記アクチュエータの駆動量に上限を設けた上限値
は前記バッテリーチェック手段の出力値により可変する
ことをさらに特徴とする請求項２８記載の手振れ補正カ
メラ。 - 【請求項３０】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記変位速度と所定の目標変位速
度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前
記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を
算出する基本駆動量算出手段と、前記速度誤差にある係
数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出
手段と、少なくとも前記基本駆動と補正駆動量により前
記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の範囲の一
端のリセット位置に駆動する駆動手段とを有することを
特徴とする手ぶれ補正カメラ。 - 【請求項３１】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記変位速度と所定の目標変位速
度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前
記速度誤差の絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤差
を積分、或いは、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所定
値未満である場合にはその積分値、或いは、積算値をク
リアする速度誤差積分手段と、前記目標変位速度にある
係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算
出手段と、前記積分手段の出力値にある係数を掛け合わ
せた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、少な
くとも前記基本駆動と補正駆動量により前記アクチュエ
ータを駆動し、光軸をその変位の範囲の一端のリセット
位置に駆動する駆動手段とを有することを特徴とする手
ぶれ補正カメラ。 - 【請求項３２】前記駆動手段は算出された駆動量が正で
ある場合には正の、負である場合には負の所定補正量を
前記算出された駆動量に加算することをさらに特徴とす
る請求項３０〜３１のいずれかの請求項に記載された手
振れ補正カメラ。 - 【請求項３３】前記駆動手段を動作させる電源の電源供
給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有
し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わ
せる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値により
可変することをさらに特徴とする請求項３０〜３２のい
ずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項３４】前記目標変位速度に上限値を設けたこと
をさらに特徴とする請求項３０〜３３のいずれかの請求
項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項３５】前記アクチュエータの駆動量に上限を設
けたことをさらに特徴とする請求項３０〜３４のいずれ
かの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項３６】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の範囲の
一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段と、前
記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度算出手
段の出力値の最大変位速度を算出する最大変位速度算出
手段と、を有し、前記最大変位速度に応じて算出される
駆動量以上で駆動されないよう前記リセット駆動手段の
駆動量にリミットを設けたことを特徴とする手振れ補正
カメラ。 - 【請求項３７】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記アクチュエータを駆動する駆動量を変化させ
ることで前記光軸変化手段を定速制御して光軸を概略中
央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記定速制
御中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動量算出手
段と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段
と、を有し、前記平均駆動量算出手段の出力値に応じて
算出される駆動量以上で駆動されないよう前記リセット
駆動手段の駆動量にリミットを設けたことを特徴とする
手振れ補正カメラ。 - 【請求項３８】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略中央
位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記センタリ
ング駆動手段の動作開始から所定時間経過してもその動
作が終了しない場合には前記センタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段と、を有することを
特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項３９】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間後以
降の前記変位速度が所定値より小さい場合には前記セン
タリング駆動の動作を中止するセンタリング駆動中止手
段と、を有することを特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４０】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
大値を検出する最大変位速度検出手段と、前記センタリ
ング駆動手段の動作中に前記最大変位速度検出手段の出
力値が所定値より小さい場合には前記センタリング駆動
の動作を中止するセンタリング駆動中止手段と、を有す
ることを特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４１】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最大値を検出する最大変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最大変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段と、を有することを特徴とする手振れ補
正カメラ。 - 【請求項４２】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作中に前記変位速度が所
定値より小さい場合には前記センタリング駆動の動作を
中止するセンタリング駆動中止手段と、を有することを
特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４３】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度の最
小値を検出する最小変位速度検出手段と、前記センタリ
ング駆動手段の動作中に前記最小変位速度検出手段の出
力値が所定値より小さい場合には前記センタリング駆動
の動作を中止するセンタリング駆動中止手段と、を有す
ることを特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４４】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する
変位速度算出手段と、前記アクチュエータを駆動し、光
軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
前記センタリング駆動手段の動作開始から所定時間経過
後以降の前記変位速度の最小値を検出する最小変位速度
検出手段と、前記センタリング駆動手段の動作中に前記
最小変位速度検出手段の出力値が所定値より小さい場合
には前記センタリング駆動の動作を中止するセンタリン
グ駆動中止手段と、を有することを特徴とする手振れ補
正カメラ。 - 【請求項４５】前記センタリング駆動手段の動作中に、
前記最小変位速度検出手段の出力値と比較する所定値は
負の符号であることをさらに特徴とする請求項４２〜４
４のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項４６】カメラの手ぶれを検出する手振れ検出手
段と、前記手振れ検出手段の出力に応じて前記アクチュ
エータを駆動してカメラの手振れを補正する手振れ補正
手段と、前記センタリング駆動中止手段によりセンタリ
ング駆動を中止した場合には前記手振れ補正手段の動作
を中止することをさらに特徴とする請求項３８〜４５の
いずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。 - 【請求項４７】撮影レンズの光軸を変化させるための光
軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエ
ータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手
段と、前記アクチュエータを駆動し、光軸をその変位の
範囲の一端のリセット位置に駆動するリセット駆動手段
と、前記リセット駆動手段の動作開始から所定時間経過
してもその動作が終了しない場合には前記リセット駆動
の動作を中止するリセット駆動中止手段と、を有するこ
とを特徴とする手振れ補正カメラ。 - 【請求項４８】前記駆動手段を動作させる電源の電源供
給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有
し、前記アクチュエータの駆動量に上限を設けた上限値
は前記バッテリーチェック手段の出力値により可変する
ことをさらに特徴とする請求項３５記載の手振れ補正カ
メラ。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1282494A JPH07218960A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 手ぶれ補正機能を有するカメラ |
| US09/298,985 US6332060B1 (en) | 1994-02-04 | 1999-04-26 | Camera with vibration compensation device varying the compensating action in accordance with the focal length of a lens and the distance to the subject |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1282494A JPH07218960A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 手ぶれ補正機能を有するカメラ |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2004182007A Division JP3832477B2 (ja) | 2004-06-21 | 2004-06-21 | 手ぶれ補正機能を有するカメラ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07218960A true JPH07218960A (ja) | 1995-08-18 |
Family
ID=11816140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1282494A Pending JPH07218960A (ja) | 1994-02-04 | 1994-02-04 | 手ぶれ補正機能を有するカメラ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07218960A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006031023A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Hewlett-Packard Development Co Lp | 温度が制御システムに及ぼす影響を補償する方法 |
| JP2006139095A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Fuji Photo Film Co Ltd | 手振れ補正方法、手振れ補正装置及び撮像装置 |
| JP2006178307A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fujinon Corp | 像振れ補正装置 |
| JP2016045426A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法 |
-
1994
- 1994-02-04 JP JP1282494A patent/JPH07218960A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006031023A (ja) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Hewlett-Packard Development Co Lp | 温度が制御システムに及ぼす影響を補償する方法 |
| JP2006139095A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Fuji Photo Film Co Ltd | 手振れ補正方法、手振れ補正装置及び撮像装置 |
| JP2006178307A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-06 | Fujinon Corp | 像振れ補正装置 |
| JP2016045426A (ja) * | 2014-08-25 | 2016-04-04 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH04355436A (ja) | 手ぶれ補正機能付きカメラ | |
| JP4288726B2 (ja) | ブレ補正装置及びブレ補正方法 | |
| JP3832477B2 (ja) | 手ぶれ補正機能を有するカメラ | |
| JPH07218960A (ja) | 手ぶれ補正機能を有するカメラ | |
| US6757488B2 (en) | Control apparatus for image blur correction | |
| JP4171993B2 (ja) | 手ぶれ補正カメラ | |
| US5835798A (en) | Camera having motion compensation device which controls a centering operation of a vibration reduction lens | |
| JP3543998B2 (ja) | カメラ及びカメラの制御方法 | |
| JP2006227653A (ja) | 手ぶれ補正機能を有するカメラ | |
| JP4171994B2 (ja) | 手ぶれ補正カメラ | |
| JPH07318783A (ja) | 自動焦点調節装置および自動焦点調節方法 | |
| JPH0421831A (ja) | 像ぶれ防止装置 | |
| JP2010278779A (ja) | 撮像装置および撮像装置の制御方法 | |
| EP1975694B1 (en) | Motion compensation device and photographic device | |
| JP2709456B2 (ja) | バリフォーカルレンズ制御装置 | |
| JPH0980296A (ja) | 自動合焦装置 | |
| JP4817544B2 (ja) | 防振制御装置、カメラ及び補正手段位置制御装置 | |
| JP3867350B2 (ja) | ブレ検出装置及びブレ補正カメラ | |
| US5621491A (en) | Vibration detection apparatus | |
| JP2003107552A (ja) | 撮影装置 | |
| JPH11153480A (ja) | ブレ検出装置及びブレ補正カメラ | |
| JP6639258B2 (ja) | 撮像装置 | |
| JPH07261233A (ja) | 手ぶれ補正カメラ | |
| JPH09233871A (ja) | 超音波モ−タの速度制御装置 | |
| JPH0980500A (ja) | ブレ補正装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040305 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040420 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040618 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050531 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050721 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051206 |