JP3832477B2 - 手ぶれ補正機能を有するカメラ - Google Patents

Description

本発明は、手ぶれ補正機能を有するカメラに関するものである。

従来の手ぶれ補正機能を備えたカメラにおいては、角速度センサ等を用いた手ぶれ検出回路よりカメラに生じた手ぶれを検出し、その検出量に基づき、撮影光学系の光軸を変化させることで手ぶれを抑える様なカメラが提案されている。撮影光学系の光軸変化手段としては、例えば撮影レンズの一部である補正レンズをシフトさせて光軸を変化させている。撮影光学系の光軸変化手段はモータ等のアクチュエータにより駆動を行う。詳しく言うならば、モータを用いた場合では、モータの回転はギア等で減速し、且つ、ギアの回転運動を直線運動に変換し補正レンズを駆動するように構成される。

また、従来、手振れ補正機能を有するカメラの動作手順としては、撮影光軸が所定の中央位置になるようにインタラプタ等の変位検出手段によりその補正レンズ位置を読み取り、補正レンズをそのシフト範囲のほぼ中央位置に駆動（これをセンタリング動作と言うことにする）、その後、シャッタを動作させてフィルムに露光する露光処理の直前から手振れ検出回路の出力に応じて手振れを打ち消す様に補正レンズを制御（この制御を防振制御と言うことにする）を開始し、露光処理が終了してこの防振制御を終了し、その後、手振れ補正光学系を所定の基準位置（これをリセット位置ということにする）に駆動するといった一連の動作を行っていた。

しかし、この様に構成された手ぶれ補正システムでは以下の様な問題があった。
従来、手振れ検出回路の出力値に対して光軸をどれだけ変化させるかの適正補正係数が定まると、その適正補正係数と手振れ検出回路の出力値から手振れ補正光学系の光学系補正量を算出し、その補正量に比例した駆動量でモータ等のアクチュエータを駆動し、撮影光軸を変化させて手振れ補正を行っていた。しかし、手振れ補正光学系のメカ、或いは、モータ等のアクチュエータには応答遅れがあり、詳しく述べるならば、アクチュエータを駆動してから手振れ補正光学系が動作して目的通りの補正に到達するのに時間がかかる。或いは、手振れ検出回路の出力を検出してからモータ等のアクチュエータを駆動するまでには前記の様な演算時間も要する。また、カメラを駆動する、或いは、アクチュエータを駆動する電源（通常電池であることが多い）の変動、或いは、手振れ補正光学系のメカの特性ばらつき、詳しく述べれば、所定のアクチュエータへの駆動量に対して個々のメカでその動き易さが異なる、或いは、１つのメカに対しても経時変化、或いは、温度変化によりその動き易さが変化する。これらの問題の為に、防振制御が精度良く行われず制御誤差が大きくなってしまう。

従来の手振れ補正システムに於いてはこの様な問題があり、本発明は上記問題を解決し、精度のよい防振制御を可能とすることを目的としている。

上記目的を達成するために本発明は、以下の手段をとる。
撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段とを設け、前記基本駆動量と以下の手段を用いて算出されるのいずれかの補正駆動量、或いはその組み合わせとにより前記アクチュエータを駆動する駆動手段を設けた。このことにより、手振れ補正光学系のメカ、或いは、アクチュエータの応答遅れ、駆動演算等の演算時間の影響、電源の変動の影響、メカの特性ばらつき等による制御誤差を極力小さくすることができる。
（１）補正駆動量算出方法１
前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段
（２）補正駆動量算出方法２
前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差の絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合にはその積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分手段と、前記速度誤差積積分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段
（３）補正駆動量算出方法３
前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量を算出する目標速度微分手段と前記目標速度微分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量算出手段
（４）補正駆動量算出方法４
前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、前記速度誤差を積分、或いは、積算し速度誤差積算値を算出する速度誤差積分手段と、前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段
（５）補正駆動量算出方法５
前記目標変位速度を積分、或いは、積算し、目標変位位置を算出する目標変位位置算出手段と、前記変位検出手段の出力と前記目標変位位置とから変位位置誤差量を算出する変位位置誤差算出手段と、前記変位位置誤差量算出手段の出力値にある係数を掛け合わせて補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段
さらに、（４）の項目に対しては、前記アクチュエータを駆動してから所定時間は前記速度誤差積算値をクリアするか、或いは、前記速度誤差積算手段の動作を中止する速度誤差積分中止手段をさらに有した。また、（５）の項目に対しては、前記目標変位位置算出手段は、前記アクチュエータを駆動して所定時間後の変位位置検出手段の出力値を初期値として積分、或いは、積算する様にした。さらに、（１）から（５）の項目に対して、前記駆動手段は算出された駆動量が正である場合には正の、負である場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に加算するようにした。或いは、前記補正駆動量算出手段の係
数は書き換え可能な不揮発性メモリに予め記憶しておいた値により設定する様にした。或いは、前記駆動手段を動作させる電源の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値により可変する様にした。或いは、前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度算出手段の出力値の最大変位速度を算出する最大変位速度算出手段とをさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記最大変位速度により可変する様にした。或いは、前記アクチュエータを駆動する駆動量を変化させることで前記光軸変化手段を定速制御して光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、前記定速制御中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動量算出手段とをさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記平均駆動量算出手段の出力により可変する様にした。

以上のように本発明によれば、手振れ補正光学系のメカ、或いは、アクチュエータの応答遅れの影響、駆動演算等の演算時間の影響、電源変動の影響、その他メカの特性ばらつき等の変動の影響等により従来技術では防振制御を行っても残る制御誤差を極力小さくすることが可能となり、且つ、滑らかな制御が行えることによる動作音の静寂化も可能としている。

以下本発明の実施例を図面を参酌して説明する。
１．回路図
図１は、本発明の実施例のに関わる部分を示した回路図である。５は手振れ検出手段としての角速度検出回路であり、手振れによる角速度を検出し、その出力と書き込み可能な不揮発正メモリであるＥ2ＰＲＯＭ１０に書き込まれている角
速度検出回路５の個々のゲインばらつきを調整する為のゲイン調節値と、測距回路７によって検出された被写体距離と、撮影レンズ１１、１２、１３、１４で構成される撮影光学系は焦点距離を可変可能なズームレンズであってズーム位置検出回路８により検出された撮影焦点距離とによりワンチップマイクロコンピュータであるＣＰＵ１によって所定の演算がなされ、モータ駆動回路２により、撮影レンズ１１、１２、１３、１４内の光軸変化手段としての手ぶれ補正レンズ１３（単に補正レンズ、或いは防振レンズと言うことがある）をアクチュエータとしてのモータ４を制御することにより適当な速度でシフトして光軸を変化させることで、像面での手ぶれを打ち消す様な構成をとる。通常、この様な補正レンズ１３の補正は直角に交差する２軸分必要であるが、同様な制御になるので１軸分の制御についてのみ述べることにする。また、ＣＰＵ１にはこれ以外に回路系を動作させる為の電池（不図示）の残有容量、若しくは電流供給能力をチェックするバッテリーチェック回路６、露光処理を行う為のシャッタ回路９、半押しＳＷ１５、全押しＳＷ１６が接続されている。

また、角速度検出回路５はカメラの手ぶれにより生じた角速度に応じて出力値が変化し、ＣＰＵ１がこの出力値をＡ／Ｄ変換を行い手ぶれの角速度を検出する。モータ４の回転は、適当なギア等（不図示）により直線運動に変換し手ぶれ補正レンズ１３を駆動するように構成される。光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段としてのレンズ位置検出回路３は、公知の技術により手ぶれ補正レンズ１３の位置を検出するものである。次に、ＣＰＵ１はワンチップマイクロコンピュータであり、カメラのシーケンスを制御している。さらに、時間を計測する計時タイマ機能や、一定時間間隔でその処理を行うタイマ割り込み処理、任意のｄｕｔｙを出力するＰＷＭ出力機能、角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変換する機能も持っている。
２．防振制御
次に露光時の防振制御方法の概略を説明する。

ＣＰＵ１は、手ぶれによって生じた角速度を角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変換することで検出、その角速度において防振レンズ１３を如何なる速度でシフトすれば手ぶれがおさまるかを算出し、その算出結果である防振レンズ目標速度ＶＣと、レンズ位置算出回路３の出力より検出された防振レンズ１３の位置である防振レンズ位置ＶＲとから、モータ４の駆動量を算出し、モータ駆動回路２を通じてモータ４を制御することにより適当な速度でシフトして光軸を変化させることで、その手ぶれを打ち消す様な構成をとる。また、モータ４の制御方法はＰＷＭ（PULSE WIDTH MODULATION）制御で行なった場合について述べることにする。通常、ＰＷＭ制御はある一定周期間の通電時間を可変する、つまり、モータがオンしているｄｕｔｙを可変することで速度制御を行なう方式である。次に、その具体的な内容を説明する。
（１）角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数算出

まず、ＣＰＵ１は、所定のタイミングで測距回路７により測距（ＡＦという場合がある）処理を行ってその結果である被写体距離と、ズーム位置検出回路８により撮影が行われる焦点距離を検出、Ｅ2ＰＲＯＭ値に書き込まれた角速度検出
回路５の個々のばらつきを補正する為のゲイン調整値Ｇ０を読み込み、これらの結果から角速度検出回路５の出力値に対してどれだけ補正レンズ１３をシフトされたらいいかの適正補正係数Ａ０（角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数と言う場合がある）を下記の様に算出する。

角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数Ａ０は、上式で示す通り撮影が行われる焦点距離と、被写体距離とのある関数で算出される値と、ゲイン調節値Ｇ０を掛け合わせた値として求まる。撮影光学系の焦点距離と、被写体距離との前記関数はその撮影光学系固有のものでこの関数を焦点距離の関数として求められる変数ｄ１、ｄ２を用いた式（数２）によりＡ０を近似的に算出してもかまわない。つけ加えて言うならば、通常知られている測距回路としてはその出力値として被写体距離の逆数であるものが一般的で、式（数２）はそれに適した算出式になっている。

尚、上記式をさらに簡略化し、ＣＰＵ１での演算の負荷を軽減する為に以下の方法がとられる。撮影光学系の焦点距離をいくつかのゾーンに分割し、その各ゾーンの代表される焦点距離におけるｄ１、ｄ２をあらかじめ算出しておき、ＣＰＵ１はそのあらかじめ算出された値を所定のメモリから読み込むことでその処理の高速化をはかっている。撮影焦点距離３５ｍｍから１０５ｍｍのズーム光学系の場合の例を表１に示す。

表１の例では、撮影焦点距離を１０のゾーンに分割されていて各ゾーンに対してそれぞれのｄ１、ｄ２が予め表１の様に決定されている。また、この演算処理は精度良く算出する必要があり、ＣＰＵ１であるワンチップマイクロコンピュータに行わせる演算としては簡略化された上式を用いたとしてもまだ高度のものであり、演算時間も非常に長く要する。よって、防振制御中に同時にこの処理を行わせることは困難である。そこで本実施例では防振制御処理を開始する以前、詳しく述べれば半押し中の比較的処理の頻繁でないタイミングに算出を行わせている。
（２）防振レンズ目標速度算出
次に、露光時に行われる防振制御について説明する。以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ割り込み処理において行われる処理である。

まず、角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変換し、その出力と前記の方法で算出されている角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０から下式により防振レンズ目標速度ＶＣを算出する。

（３）モータ駆動ｄｕｔｙの算出
次に、（２）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに対して精度良く防振レンズ１３を制御する為に以下の様な方法でモータ４の制御を行う。モータ４の駆動する駆動ｄｕｔｙを下式の様な制御式を用いて算出し、モータ駆動回路２を通じてモータ４を駆動する。

では、式（数４）の各項について詳しい説明を行う。
まず、式（数４）の第１項と第６項について説明する。図２は、モータ４に所定ｄｕｔｙで通電を行った時の防振レンズ１３の速度を縦軸に、その通電開始からの時間を横軸にとった時の防振レンズ速度ＶＲの立ち上がり特性である。防振レンズ１３の速度ＶＲは概略下式の様な関数で表せる変化をする。

ここで、ＶＲ０は前記の所定ｄｕｔｙで通電を開始してから十分な時間が経過した定常時の防振レンズの速度、τはモータ４とモータの回転を防振レンズのシフト運動に変換するメカの特性によって決まる時定数であり、通常、コワレスモータを使用した場合には十数ｍｓ程度の値になる。図３は、モータ４に通電される駆動ｄｕｔｙを変化させた時の定常時の防振レンズ速度ＶＲとの関係を示す。まず、駆動ｄｕｔｙを点Ａ１、つまり０％の状態から増加させて行く。点Ａ２まではモータは停止したままであるが点Ａ２をすぎると一気にモータは回転を始め点Ａ３に達する。点Ａ３からは、駆動ｄｕｔｙの増加とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲは増加して駆動ｄｕｔｙが１００％で点Ａ４に達する。今度は逆に駆動ｄｕｔｙを減少させていくと駆動ｄｕｔｙの減少とともに定常時の防振レンズ速度ＶＲ０は減少してゆく。しかし、駆動ｄｕｔｙを増加していった場合とは異なり点Ａ３の駆動ｄｕｔｙ以下になってもモータは回転を停止しない。この図３の例では点Ａ５の駆動ｄｕｔｙ以下になって初めてモータは回転を停止している。まとめると、駆動ｄｕｔｙを変化させるとＡ１→Ａ２→Ａ３→Ａ４→Ａ５→Ａ６→Ａ７という経路でモータの回転数、つまり防振レンズ速度が変化する。このことから分かることは、点Ａ３、点Ａ４を結ぶ直線を傾きＫ１とし、この直線のＸ接片をＤｏｆｆｓｅｔとすると、下式で算出される駆動ｄｕｔｙでモータを駆動すれば、時間的に定常状態においては制御目標である防振レンズ目標速度ＶＲで防振レンズをシフトすることが可能となる。

ここで、Ｄｏｆｆｓｅｔは正の定数であって前の±符号は、実際の防振レンズ１３の駆動方向は正負の方向を有する為、Ｄｏｆｆｓｅｔの項は第１項が正の場合には＋を、負の場合には−を第１項に加算することを意味する。同様に式（数４）の第６項の±は第１項から第５項の算出結果が正の場合には＋、負の場合には−をそれぞれ第１項から第５項の算出結果に加算する意味である。ここで、第１項で算出される駆動量は、補正光学系のメカ、或いは、モータ４の基本的静特性に基づく項でそれのよって算出される量は基本駆動量、若しくは、基本駆動ｄｕｔｙと呼び、それ以外の項で算出される量を補正駆動量、或いは、補正駆動ｄｕｔｙと呼ぶ。

次に、図４を用いて第２項の説明をする。図２は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いて時間ｔ＝０からモータ４の制御を開始した時の防振レンズ目標速度ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲを示す。この場合の制御では、モータ４を含めた防振レンズシフトメカ系の時定数により実際の防振レンズ速度ＶＲが防振レンズ目標速度ＶＣに追いつくまでに応答遅れを生じている。又、こうした制御では外的負荷要因、例えば、モータ４に供給する電源電圧、或いは、防振レンズシフトメカ系の変動等により、必ずしも目標速度であるＶＣと一致した速度が得られない。そこで、防振レンズ目標速度ＶＣと実際の防振レンズ速度ＶＲの差、つまり速度誤差ΔＶに応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項に加算させたのが第２項である。

ここで、Ｋ２を大きく設定し過ぎると追従性は良くなるものの逆にオーバシュートや発振等が起こり、逆に誤差量が大きくなり、小さく設定し過ぎると滑らかな制御を期待できるものの追従性が悪化する傾向にあり、Ｋ２は実験的に最良の値が求められる。

次に、図５を用いて第３項の説明をする。図５（ａ）（ｂ）（ｃ）は、式（数４）の第１項と第６項のみを用いてモータ４の制御を開始した時、防振レンズ目標速度ＶＣにステップ入力を与えた場合の時間ｔ＝０からの実際の防振レンズ速度ＶＲを示す。第３項は主に立ち上がり特性改善に寄与する項である。図５（ａ）は式（数４）の第１項、第６項のみでの制御した場合の防振レンズ速度ＶＲの立ち上がりを示す。ここで、速度誤差ΔＶの絶対値が所定値Ｋ３＿ｔｈ以上である場合に速度誤差ΔＶを積算して積算値をΔＳとし、速度誤差ΔＶの絶対値が所定値Ｋ３＿ｔｈ未満である場合に積算値ΔＳをクリアする。図５（ａ）の場合の積算値ΔＳの様子を図５（ｂ）に示す。尚、駆動開始ｔ＝０時にΔＳ＝０としている。

第３項の制御はこの速度誤差の積算値ΔＳに応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第６項、ないし、第２項に加算させる様にしている。このことを示したのが図５（ｃ）で、第３項の制御を行わなかった場合に比べ立ち上がり特性の改善が見られる。また、第２項までの制御に於いては、ある程度速度誤差ΔＶが減少するとそれに応じて第２項の駆動ｄｕｔｙへの補正量が減少し、特に、外的要因が大きい場合にはどうしても無視できない量の速度誤差が残ってしまう。また、この残った速度誤差を小さくする為にＫ２を増加させると逆に発振等により滑らかな制御を行えない。この点に於いても第３項を追加し、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈを適切な値に設定することで速度誤差の改善、及び、滑らかな制御を行うことが可能となる。尚、Ｋ３、及び、Ｋ３＿ｔｈは実験により最良の値を設定する。

次に、第１項、第２項、第３項、及び、第６項を用いて制御を行った時に問題になるのは、モータ４、防振レンズシフトメカ系、及び本実施例による制御演算等の制御系の応答遅れにより、防振レンズ目標速度ＶＣに対して実際に制御された防振レンズ位置ＶＲには微少な時間的遅れが生ずる。その様子を図６に示す。 これを補正する為に第４項による補正項を加える。第４項は、防振レンズ目標速度ＶＣの時間的変化量、つまりＶＣの時間微分値であるｄＶＣ／ｄｔに応じた駆動ｄｕｔｙを第１項、第２項、第３項、及び、第６項に加えている。ここで、時間微分値ｄＶＣ／ｄｔは下式の様に単位時間Δｔ間の防振レンズ目標速度ＶＣの変化量として近似してもかまわない。

ここで、ＶＣ’は現在時刻のＶＣの単位時間Δｔ前の防振レンズ目標速度である。尚、この第４項の補正項の係数Ｋ４は、前記制御系の遅れから理論的に求めるか、或いは、実験的に最良の値に設定する。

次に、第１項、第２項、第３項、第４項及び、第６項を用いて制御を行った場合も微少な速度誤差ΔＶは残り、撮影秒時の短い場合にはこの誤差は無視できるものの、秒時の長い場合にこの速度誤差ΔＶは累積され大きな位置的な誤差を生ずる。そこで、第５項によりこの位置誤差による補正を行う。この位置誤差をΔＬとすると、ΔＬは以下の２つの方法により算出される。第１の方法は、防振レンズ目標速度ＶＣを所定のタイミング（通常このタイミングは防振制御開始）から積分、或いは、積算し、防振レンズ目標位置ＬＣを式（数１１）の様に算出する。

次に、算出された防振レンズ目標位置ＬＣと実際の防振レンズ位置ＬＲとの差から位置誤差ΔＬを式（数１２）の様に算出する。

第２の方法は、速度誤差ΔＶを所定のタイミングから積分、或いは積算して位置誤差ΔＬを式（数１３）の様に算出する。

以上の２つのいずれかの方法で算出された位置誤差に応じて駆動ｄｕｔｙを第１項、第２項、第３項、第４項、及び、第６項に加算させるが第５項である。尚、係数Ｋ５は、実験により位置誤差ΔＬが小さく、かつ、滑らかな制御になる様に最良の値に設定する。

以上制御式（数４）の各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ３＿ｔｈ、Ｋ４、Ｋ５、及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは実験等を用いて各制御項毎に独立に設定値を決定していると述べたが、実際には、再度、制御式（数４）を用いて実験等により、全体としてより防振レンズ速度誤差ΔＶ、或いは、防振レンズ位置誤差ΔＬが小さくなる様に再設定を行っている。
（３）防振制御に於ける助走制御
次に、露光時に行われる防振制御に於ける、制御開始から所定時間の助走制御について説明する。今、図７の様な防振レンズ目標速度ＶＣが与えられた場合に、式（数４）を用いてｔ＝０から防振制御を開始した場合を考えると、モータ４、或いは、防振メカ系の立ち上がり時定数により制御開始初期については速度誤差ΔＶが大きい。このΔＶが大きい間は前記位置誤差ΔＬの説明からも明かな通り、ΔＬが増大して、第５項が大きくなる。このことにより、図７の例では駆動開始直後はオーバーシュート、或いは、発振ぎみな制御になってしまい、制御が安定するまでに時間がかかる。

そこで、制御開始から所定時間（図７で示す助走区間）は第５項を０にする、或いは、ΔＬ＝０にする、或いは、第５項の補正を行わない様にする様にすれば良い。このことにより、防振制御開始時のオーバーシュート、発振を防げ、制御の安定する時間も短縮される。助走制御を行った場合と、行わない場合の制御の例を図７に示す。ここで、この助走区間は少なくとも露光タイミング前に終了する様に設定し、また、制御の安定した後に露光を開始するように各タイミングを設定している。
３．防振レンズのセンタリング制御
次に、露光処理の前に行われる処理で、防振レンズ１３を防振レンズのシフト範囲の中央位置ＬＳへ駆動する制御方法を説明する。
（１）防振レンズ目標速度算出
以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ割り込み処理において行われる処理である。

まず、下式の様にレンズ位置検出回路３で検出された防振レンズ位置ＬＲと、中央位置ＬＳの差に応じた速度にある所定速度Ｖｏｆｆｓｅｔを加えた値を防振レンズ目標速度ＶＣとする。

尚、本実施例では式（数１４）の算出値に対してＶＣ≦ＶＣ＿Ｃとする様な所定のリミット速度ＶＣ＿Ｃを設けている。ここで、リミット速度ＶＣ＿Ｃをある値以上に大きく設定すると、防振レンズ速度ＶＣは式（数１４）により算術的には求められるが、後述する式（数１５）、或いは、式（数１５）の第３項、或いは、第４項を削除した制御式で求められる駆動ｄｕｔｙには例えば１００％〜−１００％と言う有限の範囲にあり、当然、実際に制御される防振レンズ速度ＶＲの範囲も有限である。また、制御するＶＣ＿Ｃの設定によっては速度にリミットがかからない設定にする事も可能である。
（２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出
次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに対して以下の様に駆動ｄｕｔｙを算出し、モータ４の制御を行う。

まず、防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前までは、下式で算出される駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動する。

上式は式（数４）から第５項を削除した制御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定値の決め方をするか、或いは、式（数４）と同じ値に設定し、ΔＳの積分開始、或いは、積算開始タイミングはセンタリング駆動開始タイミングとする。また、さらに式（数４）の第３項、或いは、第４項も削除した制御式を用いて演算を簡略化することも可能である。

次に、防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ以降の駆動ｄｕｔｙは下式に従う。

或いは、モータ４をショートブレーキ状態にしてもかまわない。
（３）制御の様子
図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位置ＬＲの関係を説明する。まず、防振レンズ１３の初期位置は位置Ｂ０にある。この位置Ｂ０をリセット位置と言うことにし、防振レンズ位置ＬＲの値を０と決めることにする。

ここで、リミット速度ＶＣ＿Ｃを図８の様にＶＣ＿Ｃ１に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０から防振レンズのセンタリング駆動が開始され、防振レンズは設定されている防振レンズの目標速度ＶＣに制御しようとするが防振制御系の時定数の関係から次第に防振レンズ速度ＶＲが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達すると、防振レンズ目標速度ＶＣは設定されたリミット値ＶＣ＿Ｃ１以上には設定されない為、防振レンズ目標速度ＶＣにリミットがかかり、Ｂ５から以下で説明するＢ６の間の防振レンズ目標速度はＶＣ＿Ｃ１になり、その間はその設定された速度で防振レンズ１３は制御される。次にＢ６から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＢ３の間は式（数１４）で算出される点線に沿って次第にＶＣが減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モータ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。

次に、リミット速度ＶＣ＿ＣをＶＣ＿Ｃ２に設定した場合を考えると、まず、Ｂ０から防振レンズのセンタリング駆動が開始され、防振レンズは設定されている防振レンズの目標速度ＶＣに制御しようとするが防振制御系の時定数の関係から次第に防振レンズ速度ＶＲが増加し、Ｂ５に達する。Ｂ５に達しても今度は速度にリミットがかからずそのまま防振レンズ速度ＶＲは増加し、Ｂ２に達する。Ｂ２から中央位置ＬＳのＬｓｔｏｐ前であるＢ３の間は式（数１４）で算出される直線でＶＣが設定され、この直線で防振レンズ１３は制御され中央位置ＬＳに近づくにつれ次第に防振レンズ速度ＶＲは減少し、Ｂ３からは駆動ｄｕｔｙを０、或いは、モータ４をショートブレーキ状態にされ、防振レンズ１３は最終的に中央位置ＬＳの近辺Ｂ４で停止する。
４．防振レンズのリセット制御
次に、露光処理の後に行われる処理で、防振レンズ１３を防振レンズのシフト範囲の一端のリセット位置、つまり、防振レンズ位置ＬＲが０の位置へ駆動する制御方法を説明する。
（１）防振レンズ目標速度算出
以下で説明する処理は、所定時間間隔で行われるタイマ割り込み処理において行われる処理である。

まず、下式の様に所定の一定速度ＶＣ＿Ｒを防振レンズ目標速度ＶＣとする。

ここで、ＶＣ＿Ｒは、図８の様にリセット位置Ｂ０を防振レンズ位置ＬＲ＝０ととり、中央位置ＬＳの方向を正の座標軸とした場合には、当然負の値に設定する。
（２）モータ駆動ｄｕｔｙの算出
次に、（１）項で算出された防振レンズ目標速度ＶＣに対して式（数１５）を用いて駆動ｄｕｔｙを算出し、モータ４の制御を行う。そして、防振レンズ１３がリセット位置に停止したことを確認し、防振レンズのリセット処理が終了する。尚、リセット位置に停止したかの判断方法は後述する。式（数１５）は式（数４）から第５項を削除した制御式で、各係数Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４、及び、Ｄｏｆｆｓｅｔは式（数４）の説明と同様な設定値の決め方をするか、或いは、式（数４）と同じ値に設定し、ΔＳの積分開始、或いは、積算開始タイミングはリセット駆動開始タイミングとする。また、さらに式（数１５）の第３項、或いは、第４項も削除した制御式を用いることで演算を簡略化することも可能である。（３）制御の様子
図８において実際の防振レンズ速度ＶＲと防振レンズ位置ＬＲの関係を防振レンズ１３のリセット処理を行う前の位置がＢ４にあった場合を例にとって説明すると、まず、Ｂ４から防振レンズのリセット駆動が開始されると、防振レンズは設定されている防振レンズの目標速度ＶＣ＿Ｒに制御しようとするが防振制御系の時定数の関係から次第に防振レンズ速度ＶＲが増加し、Ｃ１に達する。Ｃ１からＣ２までは設定されている目標速度ＶＣ＿Ｒで制御され、Ｃ２でリセット位置へ到達したことを判定し、防振レンズのリセット制御を完了する。リセット位置への到達の判定は、このＣ２で急激に防振レンズ速度ＶＲが減少し、概略０になることから防振レンズ速度ＶＲが所定値以下になることを確認することで行う。５．制御係数Ｋ１の可変
以上、露光時の防振制御、防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、式（数４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で制御を行っているが、ここでは電池電圧変動の影響、或いは、防振レンズシフトメカ系の変動等の外的要因があった場合にも精度良く制御の行える方法として制御係数Ｋ１をこれらの外的要因を検出して柔軟に変化させる方法を説明する。

その第１の方法は、まずバッテリーチェック回路６によって検出された電池の残留容量、若しくは電源供給能力値を示すバッテリーチェック電圧（ＢＣ電圧と略す）により係数Ｋ１を可変する方法がある。その算出方法は式（数１８）に基づき、ＢＣ電圧の関数として求められる。或いは、式（数１８）を式（数１９）の様に簡略化してもかまわない。

式（数１８）、或いは、式（数１９）の意味は、ＢＣ電圧が大きい、言い替えると電池の残留容量、或いは、電源供給能力が大きい時にはＫ１は小さく設定し、式（数４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式の第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣに対する駆動ｄｕｔｙの比を小さく設定する様にし、電池の残留容量、或いは、電源供給能力が大きすぎた時の防振レンズの速度の増加を補う様にしている。逆に、ＢＣ電圧が小さい、言い替えると電池の残留容量、或いは、電源供給能力が小さい時にはＫ１は大きく設定し、式（数４）、ないし、式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式の第１項においてその防振レンズ目標速度ＶＣに対する駆動ｄｕｔｙの比を大きく設定することで、電池の残留容量、或いは、電源供給能力が小さい時にも防振レンズの速度の減少を補う様にしている。尚、係数Ｋｂｃは実験によって最良の値に設定する。

第２の方法、第３の方法は、同様に電池の残留容量、或いは、電源供給能力の変動、防振レンズシフト系メカの変動を防振レンズのセンタリング制御時のレンズの動き具合から検出し、制御係数Ｋ１を補正する方法である。

まず、第２の方法は、防振レンズのセンタリング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速度にリミットがかからない設定する。その方法は、速度リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ２に設定するようなことを行うか、速度リミットを行わない様にすれば良い。この様に設定しておいて防振レンズのセンタリングの処理を行った時の防振レンズ速度ＶＲの最大値を検出し、その最大値をＶＲｍａｘとすると、式（数２１）、或いは、その簡略化した式（数２２）で求められる。

尚、係数Ｋｍａｘは実験によって最良の値に設定する。図９でこの様子を説明する。図９は、図８で示したセンタリング制御時の防振レンズ位置ＬＲと防振レンズ速度ＶＲの関係を、今度は制御開始からの時間ｔと防振レンズ速度ＶＲとで示したものである。今、ｔ＝０から防振レンズのセンタリング制御を開始すると、Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速度ＶＲが増加してゆき、最終的に図８で示される式（数１４）で算出される点線に交差した点Ｂ２（図９でもこのポイントをＢ２で示す）付近で防振レンズ速度ＶＲが最大値に到達する。この最大値ＶＲｍａｘから前記の様な方法で制御係数Ｋ１を算出している。

次に、第３の方法は、防振レンズのセンタリング処理において、速度リミット設定値ＶＣ＿Ｃを速度にリミットがかかる様な設定とする。その方法は、速度リミットＶＣ＿Ｃを図８でＶＣ＿Ｃ１に設定する様なことをすれば良い。この様に設定しておいて防振レンズのセンタリングの処理を行い、速度リミットがかけられて防振レンズ速度ＶＲが速度リミット値ＶＣ＿Ｃで制御されている期間の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出して、それをＤａｖｅとすると、式（数２３）、或いは、その簡略化した式（数２４）で制御係数Ｋ１が求められる。

また、ＶＣ＿Ｃをパラメタに加えた式（数２５）により制御係数Ｋ１を算出してもかまわない。

尚、係数Ｋａｖｅ、或いは、Ｋａｖｅ’は実験によって最良の値に設定する。また、この駆動ｄｕｔｙ平均値を算出する区間は、防振レンズ速度ＶＲが設定された速度リミット値ＶＣ＿Ｃの定速で制御されている（この区間を定速度領域と呼ぶことにする）ことが必要である。そこで、防振レンズのセンタリング開始から必ず定速度領域になる様に設定された所定時間後から、これも必ず定速度領域になる様に設定された次の所定時間後の２点間の平均駆動ｄｕｔｙを算出する、或いは、防振レンズのセンタリング開始から必ず定速度領域になる様に設定された所定時間後から、図８でＢ６のポイントまでとしてもかまわない。Ｂ６のポイントは、式（数１４）において算出されたＶＣがＶＣ＿Ｃ以下になることを確認することで検出できる。図９でこの様子を説明する。今、ｔ＝０から防振レンズのセンタリング制御を開始すると、Ｂ０からＢ５のポイントへと防振レンズ速度ＶＲが増加してゆき、Ｂ５からＢ６の間は設定されたリミット速度ＶＣ＿Ｃ（図９の例ではＶＣ＿Ｃ１）で防振レンズは制御されている。Ｂ６のポイントは図８で示される式（数１４）で算出される点線とリミット速度ＶＣ＿Ｃが交差した点であり（図９でもこのポイントをＢ６で示す）、このポイント以降は前記の説明通り式（数１４）で算出される速度で制御される。この時、このＢ５からＢ６までの間、いわゆる定速度領域に於いて駆動ｄｕｔｙの様子を図９の下図に示す。このＢ５からＢ６の間の定速度領域の駆動ｄｕｔｙの平均値を算出するか、或いは、制御開始ｔ＝０から所定時間後のＢ７（この場合にはＢ７のポイントで必ず定速度領域になる様にこの所定時間を設定する）からＢ６の間の平均駆動ｄｕｔｙを算出して前記の様な方法で制御係数Ｋ１を算出している。
６．駆動ｄｕｔｙのリミット設定
防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤った場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシフト系メカを破損する場合がある。或いは、防振レンズのリセット制御時において、リセット位置にぶつけてしばらくの間、詳しく述べれば、防振レンズ速度ＶＲが所定速度以下になりリセット位置に駆動されたことを確認し、リセット制御を終了する間に、防振レンズ速度ＶＲが減少し、防振レンズ目標速度ＶＣとこのＶＲの差の応じて式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式によって算出される駆動ｄｕｔｙは増大してしまう。この時、モータ４を通じて防振レンズシフト系メカに大きな力が加わり、防振レンズシフト系メカを破損する場合がある。

そこで、本実施例では防振レンズのセンタリング制御、及び、防振レンズのリセット制御時に、式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式によって算出される駆動ｄｕｔｙにリミットを設ける様にしている。

しかし、この場合に問題があるのは、電池の残留容量、若しくは電源供給能力値が低い場合、若しくは、防振レンズシフト系メカ等の動きが悪かった場合に、駆動ｄｕｔｙのリミット値を小さくし過ぎて防振レンズが全く動かない場合が有り得る。こうした問題を避ける為、本実施例では、駆動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電圧、或いは、リセット制御時には、センタリング制御時に検出されたＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって可変する様にしている。尚、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅの値によって算出された制御係数Ｋ１を用いて駆動ｄｕｔｙのリミット値を算出してもかまわない。それぞれの場合の駆動ｄｕｔｙリミット値の算出式は以下の通りである。
ＢＣ電圧、或いは、ＢＣ電圧によって算出されたＫ１を用いる場合には、下記の式による。

ＶＲｍａｘ、或いは、ＶＲｍａｘによって算出されたＫ１を用いる場合には、下記の式による。

Ｄａｖｅ、或いは、Ｄａｖｅよって算出されたＫ１を用いる場合には、下記の式による。

尚、駆動ｄｕｔｙの上限は１００％までであるので駆動ｄｕｔｙリミット値の設定も１００％までである。また、各係数Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１２、Ｋ１２’、Ｋ１３、Ｋ１３’は防振レンズシフト系メカが破損せず、かつ、防振レンズ１３が確実に動作できる様な値に設定する。
７．防振レンズのセンタリング、リセット時の異常の検出方法
防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、何らかの原因により速度制御を誤った場合に、防振レンズの制御端にぶつけて防振レンズシフト系メカを破損する場合がある。そこで、防振レンズのセンタリング制御と、防振レンズのリセット制御時にこの異常を検出し、異常検出時にはその制御を中断し、露光時の防振制御も中止することで、防振レンズシフト系メカの破損を未然に防いでいる。

その第１の異常検出方法は、防振レンズのセンタリング制御、或いは、防振レンズのリセット制御時に、所定時間制御を行ってもその処理が終了しなかった場合に異常と判断する。この異常をタイムアップ異常と言うことにする。

その第２の異常検出方法は、防振レンズのセンタリング制御時に於いて、防振レンズ速度ＶＲの最大値ＶＲｍａｘを検出し、ＶＲｍａｘが所定値以上でなかった場合には防振レンズ１３の動きが悪い、或いは、メカの破損により全く動かないとして異常と判断する。この異常を防振レンズ動き具合異常と言うことにする。

その第３の異常検出方法は、防振レンズのセンタリング制御時に於いて、防振レンズ速度ＶＲの最小値ＶＲｍｉｎを検出し、ＶＲｍｉｎが所定値以上でなかった場合には防振レンズ位置検出回路３の検出に不具合があるとして異常と判断する。この異常を防振レンズ位置検出異常と言うことにする。つけ加えて言うならば、防振レンズ１３は中央位置ＬＳの方向を正とした場合に、センタリング制御時は正の方法に駆動しているのだから防振レンズ速度ＶＲは負の値は有り得ない。但し、センタリング制御開始時、或いは、センタリング制御終了直前には、たまに負の速度が検出される場合がある為、そこの間ではこの異常の検出を止める様にしていると同時に、前記のＶＲｍｉｎが所定値以上でないかの判定に用いた所定値は防振レンズ位置検出回路３が異常でない限り検出されない値に設定する。
８．ＣＰＵ１の処理内容
次に図１０から図２０のフローチャートに示した処理は本実施例の動作を示したもので、ＣＰＵ１に内蔵しているプログラムのうち、本実施例に関わる部分のみを示したものである。
（１）半押し処理
ＣＰＵ１に接続された半押しＳＷ１５がオンすると、図１０で示されるフローに従ってＣＰＵ１の処理が開始される。まず、Ｓ１０００から処理が開始され、Ｓ１００１で防振制御における係数Ｋ２、Ｋ３、Ｋ３＿ｔｈ、Ｋ４、Ｋ５、Ｄｏｆｆｓｅｔ、Ｋ１０、Ｋｂｃ、Ｋｍａｘ、Ｋａｖｅ、Ｋａｖｅ’、Ｋ１１、Ｋ１１’、Ｋ１２、Ｋ１２’、Ｋ１３、及び、Ｋ１３’がＥ2ＰＲＯＭから読み込ま
れて各係数に書き込まれる。これらの制御における各係数をＥ2ＰＲＯＭに設定
し、後に変更するのが容易にしている。これらの制御係数は、防振レンズシフト系メカ、或いは、モータ４の特性により最良な値に設定値すべきもので、この特性が何らかの要因で変化した場合にはそれに見合った設定にしないと制御精度が保てない。例えば、本実施例をもとにつくられた製品において、このメカ特性のばらつき、或いは、モータ４の特性ばらつきを個々の製品ごとに調整する様な場合に、Ｅ2ＰＲＯＭの各設定値を変更することだけで可能となる。或いは、本実
施例をもとに製作された製品が量産後、防振レンズシフト系メカ、或いは、モータ４が変更になった場合、にもこのことが言える。次に、Ｓ１００２においてバッテリーチェック回路６によりＢＣ電圧を検出し、Ｓ１００３で式（数１８）、或いは、式（数１９）によりＢＣ防振制御係数Ｋ１を算出する。次に、Ｓ１００４で測距回路７により測距処理（ＡＦ処理）を行い、Ｓ１００５で角速度ゲイン調節値をＥ2ＰＲＯＭより読み込みそれをＧ０とし、Ｓ１００６では、Ｓ１００
４で得られた被写体距離とＳ１００５で得られたＧ０と、ズーム位置検出回路８で現在の撮影光学系の焦点距離を検出し、これらから式（数１）、ないし、式（数２）により角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数Ａ０を算出し、Ｓ１００７へ進む。Ｓ１００７では全押しＳＷ１６がオンかの判定を行い、オンであったらＳ１０１０へ、オフであったらＳ１００８へ進み、Ｓ１００８で半押しＳＷ１５がオンかの判定を行い、オンであったらＳ１００７へ戻り、オフであったらＳ１００９で本処理を終了する。Ｓ１０１０では防振レンズのセンタ位置ＬＳの調整値をＥ2ＰＲＯＭから読み込み、センタ位置ＬＳへ入れＳ１０１１へ
進む。防振レンズシフト系メカ精度や、防振レンズ１３の取り付け精度の関連で必ずしも既定の位置が撮影解像力の最良の位置とは言えない場合が多い。そこで、個々の製品でＥ2ＰＲＯＭに調整値を書き込むことで撮影解像力の最良ポイン
トに防振レンズ１３を駆動する為のものである。次に、Ｓ１０１１では、防振レンズのセンタリング駆動を行う時の駆動ｄｕｔｙのリミット値を設定し、Ｓ１０１２へ進む。Ｓ１０１１では式（数２６）、或いは、式（数２７）、或いは、式（数２８）により駆動ｄｕｔｙのリミット設定値を算出している。Ｓ１０１２では後述する図１３で示される防振レンズ１３のセンタリング処理を行い、防振レンズ１３をＳ１０１０で設定されたセンタ位置ＬＳへ駆動する。Ｓ１０１３では後述する図１５で示される防振制御開始処理を行い、防振レンズ１３を角速度検出回路５で検出した出力に応じてシフトし、像面での手振れによる像面シフトを打ち消す様に動作させる。Ｓ１０１４ではＳ１０１５で行われる露光処理における露光タイミング時に、既に、Ｓ１０１３で防振制御が開始されて前記助走制御が終了し、防振制御が安定している様にする為に必要な所定時間をウエイトし、Ｓ１０１５へ進む。Ｓ１０１５ではシャッタ回路９を動作させ、露光処理を行う。Ｓ１０１５で露光処理が完結すると、Ｓ１０１６でＳ１０１４で開始した防振制御を終了し、所定時間モータ４をショートブレーキ状態にして防振レンズ１３を停止する。Ｓ１０１７では、防振レンズのリセット制御に於ける駆動ｄｕｔｙのリミット値をＢＣ電圧を基に式（数２６）、式（数２７）、式（数２８）のいずれかで算出し、或いは、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミットがかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘを基に式（数２９）、式（数３０）、式（数３１）のいずれかで、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で示された様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設定にした場合には、Ｄａｖｅを基に式（数３２）、式（数３３）、式（数３４）のいずれかで算出し、算出された駆動ｄｕｔｙのリミット値によりＳ１０１８では後述する図１４で示される防振レンズリセット処理により防振レンズ１３をリセット位置へと駆動し、Ｓ１０１９で本実施例の処理を終了する。

次に、半押し処理の別の実施例を図１１を用いて説明する。図１０とはある部分を除いて同様の処理を行っているので、ここでは図１１で図１０との相違部分のみを説明する。 まず第１の違いは、Ｓ１１１３でその直前Ｓ１１１２で行われた防振レンズのセンタリング制御時に異常を検出した場合、つまり、タイムアップ異常、動き具合異常、防振レンズ位置検出異常の１つでも異常があった場合には、Ｓ１１１５へ進み何も行わないが、それ以外、つまり、防振レンズのセンタリング制御時に全く異常なく処理が行われた場合にはＳ１１１４でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミットがかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘを基に式（数２１）、ないし、式（数２２）で、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で示された様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設定にした場合には、Ｄａｖｅを基に式（数２３）、式（数２４）、式（数２５）のいずれかで防振制御係数Ｋ１を再算出している。これは、ＢＣ電圧でＫ１を算出する場合には電池の残留容量、若しくは電源供給能力の変動だけしかＫ１の算出に考慮されていなかったが、防振レンズのセンタリング制御時に求められたＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅを用いれば防振レンズシフト系メカ等の変動要因も考慮にいれて算出される為、より精度の良いＫ１の算出が可能で、それによってＳ１１１５から開始される防振制御処理においても精度の良い制御が可能となる。また、防振レンズのセンタリング制御時に異常を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅは正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅに基づいてＫ１を算出しないほうが良い為、この場合にはＫ１の再算出は行わないようにしている。

第２の違いは、防振レンズのリセット制御を行う直前のＳ１１１９の防振レンズのリセット制御の駆動ｄｕｔｙリミット値の設定方法が異なる。Ｓ１１１９でコールされる図１２で示される処理でこの処理を説明すると、Ｓ１２００からその処理が開始され、Ｓ１２０１で防振レンズのセンタリング制御時に異常が検出されたかを判断し、異常が検出されなかった場合にはＳ１２０２でセンタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ２で示された様に防振レンズ速度にリミットがかからない様な設定にした場合には、ＶＲｍａｘを基に式（数２９）、式（数３０）、式（数３１）のいずれかで、センタリング制御時のリミット速度ＶＣ＿Ｃを図８のＶＣ＿Ｃ１で示された様に防振レンズ速度にリミットがかかる様な設定にした場合には、Ｄａｖｅを基に式（数３２）、式（数３３）、式（数３４）のいずれかで駆動ｄｕｔｙのリミット値を算出している。逆に、異常が検出された場合にはＳ１２０３でＢＣ電圧を用いて式（数２６）、若しくは、式（数２７）、或いは、予め定められた所定値により駆動ｄｕｔｙのリミット値を決定している。また、防振レンズのセンタリング制御時に異常を検出した場合には、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅは正確な値に設定されてない可能性があり、ＶＲｍａｘ、或いは、Ｄａｖｅに基づいて駆動リミットｄｕｔｙを算出しないほうが良い為、この場合にはＢＣ電圧、或いは、予め定められた所定値により駆動リミットｄｕｔｙを決定している。
（２）防振制御
図１５で示される防振制御開始処理は、図１０のＳ１０１３で、或いは、図１１のＳ１１１５でコールされる処理で防振レンズ１３を角速度検出回路５の出力に応じて動作させ像面での手振れを抑える防振制御を開始する処理でである。本処理はＳ１５００から開始され、まず、Ｓ１５０１で防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧがセットされているかを判定し、セットされていたらＳ１５０８で本処理を終了し、セットされていない場合にはＳ１５０２へ進む。Ｓ１５０２では防振レンズ動き具合異常ＦＬＧがセットされているかを判定し、セットされていたらＳ１５０８で本処理を終了し、セットされていない場合にはＳ１５０３へ進む。Ｓ１５０３では防振レンズ位置検出異常ＦＬＧがセットされているかを判定し、セットされていたらＳ１５０８で本処理を終了し、セットされていない場合にはＳ１５０４へ進む。次に、Ｓ１５０４では、防振レンズの駆動ｄｕｔｙのリミット値を所定値に設定し、Ｓ１５０５で防振制御助走タイマを設定し、Ｓ１５０６でΔＳをクリア、Ｓ１５０７で後述する防振制御タイマ割込み処理を許可することで防振制御を開始し、Ｓ１５０７で本処理を終了する。尚、Ｓ１５０１、Ｓ１５０２、Ｓ１５０３で本処理が開始される前に行われた後述する防振レンズのセンタリング駆動制御時に何らかの異常を検出したかの判定を行い、異常であった場合にはＳ１５０８へ進み本処理を終了し、防振制御を開始しない様に、つまり、防振制御を行わない様にしている。

次に、図１６で示された防振制御タイマ割込み処理を説明する。本防振制御タイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその処理が開始されるタイマ割込み処理である。Ｓ１６００から処理を開始し、Ｓ１６０１でＬＲ’に前回の防振制御タイマ割込み処理で設定されている防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１６０２でレンズ位置検出回路３により検出された現在の防振レンズ位置をＬＲに入れる。次に、Ｓ１６０３で式（数３５）により、今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置ＬＲ’を引き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出する。

次に、Ｓ１６０４で角速度検出回路５の出力をＡ／Ｄ変化し、、Ｓ１６０５では式（数１）ないし式（数２）を用いて算出されている角速度検出回路出力−防振レンズ目標速度変換係数算出Ａ０とＳ１６０４で求めたＡ／Ｄ変換値とから防振レンズ目標速度ＶＣを算出しＳ１６０６へ進む。Ｓ１６０６では、図１５のＳ１５０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップしたかを判定し、タイムアップしていなければＳ１６０８で防振レンズ速度誤差量積算値ΔＬをクリアし、Ｓ１６０９へ進み、タイムアップしていればＳ１６０７で式（数１３）により防振レンズ速度誤差ΔＶを積算しΔＬを求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１６０９では図２０で示される駆動ｄｕｔｙ算出処理を行い、駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１６１０へ進む。図２０で示される駆動ｄｕｔｙ算出処理は式（数４）の算出方法をフローで詳しく説明したものであり、詳細は後述する。Ｓ１６１０では駆動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１６１１で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１６１２へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合と、負の場合があるがＳ１６１１では正の場合は、駆動ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されているリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１６１０で逆に大きくなかったらＳ１６１２へ進む。Ｓ１６１２は設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１６１３でその処理を終了する。

次に、防振制御タイマ割込み処理の別の例を図１９を用いて説明する。本防振制御タイマ割込み処理は図１６で示された処理と以下の１部分のみ異なる為、ここではその相違点のみ説明することにする。Ｓ１９０５の防振レンズ目標速度ＶＣを算出するまでは図１６と同一の処理が行われ、Ｓ１９０６で図１５のＳ１５０５で設定された防振制御助走タイマがタイムアップしたかを判定し、タイムアップしていなければＳ１９０８で防振レンズ目標位置ＬＣを現在の防振レンズ位置ＬＲに設定し、Ｓ１９０９へ進み、タイムアップしていればＳ１９０７で式（数１１）により防振レンズ目標速度ＶＣを積算する、つまり、今までの防振レンズ目標位置ＬＣに防振レンズ目標速度ＶＣを加算することで現在の防振レンズ目標位置ＬＣを求め、Ｓ１６０９へ進む。Ｓ１６０９では式（数１２）により防振レンズ目標速度ＬＣから防振レンズ位置ＬＲを減算することで位置誤差ΔＬを算出し、Ｓ１９１０へ進む。Ｓ１９１０ので駆動ｄｕｔｙ算出処理以降の処理については図１６と同一である為、説明を省略する。

次に、図２０で示される駆動ｄｕｔｙ算出処理の説明する。本駆動ｄｕｔｙ算出処理は、式（数４）の計算方法を示したフローで、その処理はＳ２０００から始まる。Ｓ２００１では式（数４）の第１項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ１とし、Ｓ２００２へ進む。Ｓ２００２では式（数４）の第２項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから防振レンズ速度ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をかけてＤ２とし、Ｓ２００３へ進む。Ｓ２００３、Ｓ２００４、Ｓ２００５、Ｓ２００６では式（数４）の第３項を算出する処理である。まずＳ２００３に於いて防振レンズ目標速度ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値をとり、その絶対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以上であったらＳ２００４で式（数８）により速度誤差ΔＶ（つまりＶＣ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差積算値ΔＳに加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかった場合にはＳ２００５で式（数９）によりΔＳをクリアし、それぞれＳ２００６に進み、Ｓ２００６で算出されたΔＳにＫ３をかけてＤ３とし、Ｓ２００７へ進む。Ｓ２００７では式（数４）の第４項を算出する処理で式（数１０）により現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前回の防振レンズ速度ＶＣ’を減算することで、防振制御タイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われているわけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変化量を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２００８へ進む。Ｓ２００８では式（数４）の第５項を算出する処理でΔＬにＫ５をかけてＤ５とし、Ｓ２００９へ進む。Ｓ２００９では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５を全て足し合わせ、つまり、式（数４）の第１項から第５項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２０１０へ進む。Ｓ２０１０、Ｓ２０１１、Ｓ２０１２の処理は式（数４）の第６項を第１項から第５項までの和Ｄが正であった場合には加算し、負であった場合には減算する処理で、まずＳ２０１０でＤが０が０以上であるかの判定を行い、０以上であったらＳ２０１１でＤにＤｏｆｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３で本処理を終了し、０以上でなかったらＳ２０１２でＤにＤｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２０１３で本処理を終了する。
（３）防振レンズのセンタリング
図１３で示される防振レンズセンタリング処理は、図１０のＳ１０１２で、或いは、図１１のＳ１１１２でコールされる処理で防振レンズ１３を中央位置ＬＳに駆動する処理である。本処理はＳ１３００から開始され、まず、Ｓ１３０１で防振レンズ停止ＦＬＧのクリアと、前記説明した異常が検出された場合にセットされるＦＬＧ（防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧ、防振レンズ動き具合異常ＦＬＧ、防振レンズ位置検出異常ＦＬＧ）をクリアし、Ｓ１３０２で防振レンズセンタリング処理中断タイムアップ時間を設定する。ここで、この設定時間は、センタリング制御を開始してから、何らかの異常がない限りは必ず設定された時間で確実に中央位置に防振レンズ１３が駆動される様な時間設定とする。Ｓ１３０３ではΔＳをクリアし、次に、Ｓ１３０４で図１８で示される防振レンズセンタリングタイマ割込み処理を許可することで防振レンズセンタリング制御を開始する。防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は後述する。

次にＳ１３０５で所定時間ウエイトし、Ｓ１３０６で防振レンズのｍａｘ速度ＶＲｍａｘ、ｍｉｎ速度ＶＲｍｉｎをクリアする。Ｓ１３０５での所定時間ウエイトした意味をここで述べると、レンズ位置検出回路３に例えば防振レンズ１３の位置の変化をインタラプタ信号パルスのカウント数で検出する様な構成にしたものが一般的によく用いられる。こうした場合に、インタラプタ信号が離散的な信号である為に、所定時間中に入るパルス数により防振レンズ速度ＶＲを検出する、或いは、インタラプタ信号の周期の逆数により防振レンズ速度ＶＲを検出する場合には、防振レンズのセンタリング制御を開始した初期において、防振レンズ速度ＶＲは正確な値が検出できないばかりでなく、有り得ない程大きな値が検出される場合がある。そこで、この様なインタラプタを使用した場合でも、センタリング制御開始され所定時間ウエイトして、正確な防振レンズ速度が算出される様になってからＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎをクリアしている。尚、このＳ１３０５でのウエイト時間は通常５ｍｓから１０数ｍｓ程度に設定されることが多い。また、ＶＲｍａｘ、ＶＲｍｉｎはそれぞれ防振レンズ速度ＶＲの最大値、最小値で検出は後述する図１８で示される防振レンズセンタリングタイマ割込み処理で行われている。次に、Ｓ１３０７では所定時間ウエイトし、Ｓ１３０８で駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹと駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴをクリアする。この駆動ｄｕｔｙ積算値、及び、駆動ｄｕｔｙ積算回数は駆動ｄｕｔｙ平均値Ｄａｖｅを算出する為のもので、Ｓ１３０８のタイミングは図９のＢ７のタイミングになる様にＳ１３０７のウエイト時間を設定する。Ｓ１３０８のタイミング、つまり、図９のＢ７のポイントから、後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで所定時間ごとに駆動ｄｕｔｙが積算され、その値が駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに入れられると共に、その積算回数が駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴに入れられる。

次に、Ｓ１３０８の処理が終了するとＳ１３０９でＳ１３０２で設定されている防振レンズセンタリング処理中断タイマがタイムアップしたか、つまり、防振レンズのセンタリング制御を開始してから所定の時間が経過しているかを判定し、タイムアップしていればＳ１３１０でタイムアップ異常として防振レンズセンタリングタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１３１６へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１３１１でＶＲｍａｘが所定値以下であるかの判定を行い、以下であった場合には、Ｓ１３１２で防振レンズ１３の動き具合が異常であるとして防振レンズ動き具合異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１１の処理は、防振レンズ１３の動きが悪い場合に防振レンズ速度の最大値ＶＲｍａｘが小さい値になることを利用している。Ｓ１３１１の判定に使用したＶＲｍａｘを、防振レンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわない。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１３でＶＲｍｉｎが所定値以下であるかの判定を行い、以下であった場合には、Ｓ１３１４でレンズ位置の検出が異常であるとして防振レンズ位置検出異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１３１６へ進む。このＳ１３１３の処理は、レンズ位置検出回路３の出力に異常があった場合に、レンズ位置検出回路３の出力によって検出された防振レンズ速度ＶＲが異常値で、しかも、有り得ない小さな値、例えば負の符号を持った値として算出された場合に、防振レンズセンタリングタイマ割込みのなかで検出されたときにはこの異常値がＶＲｍｉｎに設定されることを利用している。Ｓ１３１３の判定に使用したＶＲｍｉｎを、防振レンズ速度ＶＲが所定値以下かの判定で行ってもかまわない。逆に所定値以下でなかった場合にはＳ１３１５で防振レンズの停止を行うかを、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定される防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定値Ｌｓｔｏｐ前に到達した場合（図８のＢ３のポイントに相当する）にセットされる防振レンズ停止ＦＬＧをみて行う。Ｓ１３１５で防振レンズ停止ＦＬＧがセットされてしない場合にはＳ１３０９へ戻り、防振レンズ停止ＦＬＧがセットされるまで以上の処理を繰り返す。防振レンズ停止ＦＬＧがセットされている場合はＳ１３１６へ進む。

Ｓ１３１６では防振レンズセンタリングタイマ割込み処理を禁止し、モータ４を所定時間ショートブレーキ状態にした防振レンズ１３を確実に停止させ、
後述する防振レンズセンタリングタイマ割込み処理のなかで設定された駆動ｄｕｔｙ積算値ＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹと、駆動ｄｕｔｙ積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴとから式（数３６）を用いて図９のＢ７からＢ６の間の平均駆動ｄｕｔｙＤａｖｅを算出し、Ｓ１３１８へ進む。

Ｓ１３１８で本防振レンズセンタリング処理を終了する。
次に、図１８で示された防振レンズセンタリングタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその処理が開始されるタイマ割込み処理である。Ｓ１８００から処理を開始し、Ｓ１８０１でＬＲ’に前回の防振レンズセンタリング割込み処理で設定されている防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１８０２でレンズ位置検出回路３により検出された現在の防振レンズ位置をＬＲに入れる。次に、Ｓ１８０３で式（数３５）により、今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置ＬＲ’を引き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出する。これは、所定間隔、例えば１ｍｓ間隔で本処理が行われている為、前回と今回の防振レンズの位置の差から所定時間にどれだけ防振レンズ１３が移動したかを検出することで防振レンズ速度ＶＲを算出している。次に、Ｓ１８０４では防振レンズ速度ＶＲがＶＲｍａｘより大きいかを判定し、大きい場合にはＳ１８０５でＶＲｍａｘにＶＲを入れ、Ｓ１８０６に進み、逆に、大きくなかったらＳ１８０６へ進む。Ｓ１８０６では防振レンズ速度ＶＲがＶＲｍｉｎより小さかったらＳ１８０７でＶＲｍｉｎにＶＲを入れ、Ｓ１８０８へ進み、小さくなかったらＳ１８０８へ進む。このＳ１８０４、Ｓ１８０５、Ｓ１８０６、Ｓ１８０７の処理により、防振レンズ速度ＶＲの最大値、最小値が算出される。次に、Ｓ１８０８では防振レンズ位置ＬＲが中央位置ＬＳの所定量Ｌｓｔｏｐ前（図８のＢ３のポイントに相当する）に駆動されたかをＬＲ＋ＬｓｔｏｐがＬＳ以上になったかで判定し、その位置に駆動されたと判断したらＳ１８０９で防振レンズ停止ＦＬＧをセットし、Ｓ１８１０へ進み、逆にまだその位置に駆動されていないと判断した場合にはＳ１８１０へ進む。Ｓ１８１０では防振レンズ目標速度ＶＣを式（数１４）を用いて算出し、Ｓ１８１１でＶＣが防振レンズ目標速度のリミット値ＶＣ＿Ｃより大きいかの判定を行い、大きい場合にはＳ１８１３でＶＣにＶＣ＿Ｃを設定し、Ｓ１８１４で式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１８１５で駆動ｄｕｔｙをＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹに加算することで、駆動ｄｕｔｙの積算を行い、Ｓ１８１６で駆動ｄｕｔｙの積算回数ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴを１インクリメントし、Ｓ１８１７へ進む。逆に、Ｓ１８１１で大きくなかったらＳ１８１２で式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１８１７へ進む。以上Ｓ１８１１からＳ１８１７の前までの処理により、防振レンズ目標速度ＶＣにリミットを設定される。また、このリミットがかかっている状態は図９の防振レンズのセンタリング制御開始からＢ６までの領域であって、かつ、図１３の説明でも述べたが図９のＢ７のポイントでＩＮＴＥＧ＿ＤＵＴＹ、及び、ＩＮＴＥＧ＿ＣＮＴの値がクリアされるので、Ｂ７からＢ６の間の駆動ｄｕｔｙの積算値と、その積算回数を求めることができる。次に、Ｓ１８１７では駆動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１８１８で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定するしＳ１８１９へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合と、負の場合があるが、Ｓ１８１８では正の場合は、駆動ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されているリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１８１７で逆に大きくなかったらＳ１８１９へ進む。Ｓ１８１９では設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１８２０でその処理を終了する。

次に、図１８のＳ１８１２、及び、Ｓ１８１４の駆動ｄｕｔｙ算出の方法について図２１を用いて説明する。図２１は式（数４）の第５項を削除した制御式、つまり、式（数１５）についてその算出の様子を示したフローで、その処理はＳ２１００から始まる。Ｓ２１０１では式（数１５）の第１項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣにＫ１をかけてＤ１とし、Ｓ２１０２へ進む。Ｓ２１０２では式（数１５）の第２項を算出する処理で防振レンズ目標速度ＶＣから防振レンズ速度ＶＲを減算した速度誤差ΔＶにＫ２をかけてＤ２とし、Ｓ２１０３へ進む。Ｓ２１０３、Ｓ２１０４、Ｓ２１０５、Ｓ２１０６では式（数１５）の第３項を算出する処理である。まずＳ２１０３に於いて防振レンズ目標速度ＶＣと防振レンズ速度ＶＲの差の絶対値をとり、その絶対値がＫ３＿ｔｈ以上かの判定を行い、以上であったらＳ２１０４で式（数８）により速度誤差ΔＶ（つまりＶＣ−ＶＲに相当する）を今までの速度誤差積算値ΔＳに加えてそれをΔＳとし、逆に以上でなかった場合にはＳ２１０５で式（数９）によりΔＳをクリアし、それぞれＳ２１０６に進み、Ｓ２１０６で算出されたΔＳにＫ３をかけてＤ３とし、Ｓ２１０７へ進む。Ｓ２１０７では式（数１５）の第４項を算出する処理で式（数１０）により現在の防振レンズ目標速度ＶＣから前回の防振レンズ速度ＶＣ’を減算しすることで、防振レンズセンタリングタイマ割込み処理は所定時間間隔で処理が行われているわけだから、所定時間中の防振レンズ目標速度の変化量を求め、求めた値にＫ４をかけてＤ４とし、Ｓ２１０８へ進む。Ｓ２１０８では求められたＤ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４を全て足し合わせ、つまり、式（数１５）の第１項から第４項までの和をとり、それをＤとし、Ｓ２１０９へ進む。Ｓ２１０９、Ｓ２１１０、Ｓ２１１１の処理は式（数１５）の第５項を第１項から第４項までの和Ｄが正であった場合には加算し、負であった場合には減算する処理で、まずＳ２１０９でＤが０以上であるかの判定を行い、０以上であったらＳ２１１０でＤにＤｏｆｆｓｅｔを加算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２で本処理を終了し、０以上でなかったらＳ２１１１でＤにＤｏｆｆｓｅｔを減算して駆動ｄｕｔｙとし、Ｓ２１１２で本処理を終了する。

また、図１８のＳ１８１２、及び、Ｓ１８１４の駆動ｄｕｔｙ算出で用いる制御式を式（数１５）の第３項、ないし、第４項を削除した式を用いる場合には、その項に該当するステップを削除すれば良い。
（４）防振レンズのリセット
図１４で示される防振レンズリセット処理は、図１０のＳ１０１８で、或いは、図１１のＳ１１２０でコールされる処理で防振レンズ１３をリセット位置に駆動する処理である。本処理はＳ１４００から開始され、まず、Ｓ１４０１で防振レンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧをクリアし、Ｓ１４０２で防振レンズリセット処理中断タイムアップ時間を設定する。ここで、この設定時間は、リセット制御を開始してから、何らかの異常がない限りは必ず設定された時間でリセット位置に防振レンズ１３が駆動される様な時間設定とする。Ｓ１４０３でΔＳをクリアし、次に、Ｓ１４０４で図１７で示される防振レンズリセットタイマ割込み処理を許可することで防振レンズリセット制御を開始する。防振レンズリセットタイマ割込み処理は後述する。次にＳ１３０５で所定時間ウエイトし、Ｓ１４０６でＳ１４０２で設定されている防振レンズリセット処理中断タイマがタイムアップしたか、つまり、防振レンズのリセット制御を開始してから所定の時間が経過しているかを判定し、タイムアップしていればＳ１４０７でタイムアップ異常として防振レンズリセットタイムアップ異常ＦＬＧをセットし、Ｓ１４０９へ進む。逆にタイムアップしていなければ、Ｓ１４０８で防振レンズ速度ＶＲが所定値以下になったかを判定し、所定値以下にならない場合にはＳ１４０６へ戻り、逆に、所定値以下になった場合には、防振レンズ１３がリセット位置に駆動された為に防振レンズ速度が小さい値になったと判断し、Ｓ１４０９へ進む。Ｓ１４０９では防振レンズリセットタイマ割込み処理を禁止し、モータ４を所定時間ショートブレーキ状態にして防振レンズ１３を確実に停止させ、Ｓ１４１０でレンズ位置検出回路３をリセットして防振レンズ位置の出力値をクリアし、Ｓ１４１１で処理を終了する。

次に、図１７で示された防振レンズリセットタイマ割込み処理を説明する。本防振レンズリセットタイマ割込み処理は所定間隔、例えば１ｍｓ間隔でその処理が開始されるタイマ割込み処理である。Ｓ１７００から処理を開始し、Ｓ１７０１でＬＲ’に前回の防振レンズリセットタイマ割込み処理で設定されている防振レンズ位置ＬＲを入れ、Ｓ１７０２でレンズ位置検出回路３により検出された現在の防振レンズ位置をＬＲに入れる。次に、Ｓ１７０３で式（数３５）により、今回の防振レンズ位置ＬＲから前回の防振レンズ位置ＬＲ’を引き算することで防振レンズ速度ＶＲを算出する。次に、Ｓ１７０４では防振レンズ目標速度ＶＣを式（数１７）を用いて算出し、Ｓ１７０５で式（数１５）、もしくは、式（数１５）から第３項、ないし、第４項を削除した制御式で駆動ｄｕｔｙを算出し、Ｓ１７０６では駆動ｄｕｔｙの絶対値が設定されている駆動ｄｕｔｙのリミット値より大きいかの判定を行い、大きかったらＳ１７０７で駆動ｄｕｔｙをそのリミット値に設定しＳ１７０８へ進む。ここで、駆動ｄｕｔｙは正の値である場合と、負の場合があるがＳ１７０７では正の場合は、駆動ｄｕｔｙに正のリミット値を、負の場合には設定されているリミット値の絶対値を変えないで符号を負にした値を駆動ｄｕｔｙに設定する意味である。Ｓ１７０６で逆に大きくなかったらＳ１７０８へ進む。Ｓ１７０８では設定されている駆動ｄｕｔｙでモータ４を駆動し、Ｓ１７０９でその処理を終了する。

また、図１７のＳ１７０５の駆動ｄｕｔｙ算出で用いる制御式を式（数１５）を用いる場合には、前記防振レンズのセンタリングで説明した図２１を用いて、制御式を式（数１５）の第３項、ないし、第４項を削除した式を用いる場合には、図２１のその削除した項に該当するステップを削除すれば良い。

以上、本実施例では防振レンズ１３をモータ４を駆動するｄｕｔｙを変化させて制御するＰＷＭ制御で説明したが、これをモータ４の駆動電圧を変化させることで制御する電圧制御にも本発明は置き換えることができる。その場合、駆動ｄｕｔｙを駆動電圧に置き換えた制御に相当する。つまり、Ｄ／Ａ変換機能を有したマイクロコンピュータ等により駆動ｄｕｔｙの値に相当する電圧を発生させ、モータ駆動回路２はその電圧に比例した電圧でモータ４を駆動するように構成すればよい。また、本実施例では撮影光学系の光軸を変化させる方法として撮影光学系の一部をシフトする方式で説明したが、これ以外にもバリアングルプリズム等を使用してもかまわないし、また、モータの代わりにボイスコイル等の他のアクチュエータを使用することも可能でる。

本発明に関わる部分を模式的に示した回路図である。 本発明の補正レンズ１３の駆動立ち上がり特性を示す図である。 本発明の補正レンズ１３の駆動ｄｕｔｙと定常時レンズ速度特性を示す図である。 本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図である。 本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図である。 本発明の防振制御に於ける制御式を説明した図である。 本発明の防振制御に於ける助走制御を説明した図である。 本発明の補正レンズ１３のセンタリング制御、及び、リセット制御を説明した図である。 本発明の補正レンズ１３のセンタリング制御時の最大レンズ速度の検出、及び、平均駆動ｄｕｔｙの算出の様子を説明した図である。 本発明の半押し処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の他の半押し処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振レンズリセット制御時の駆動ｄｕｔｙリミット値設定処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振レンズセンタリング処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振レンズリセット処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振制御開始処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振制御タイマ割込み処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振リセットタイマ割込み処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振センタリングタイマ割込み処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の他の防振制御開始処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の防振制御に於ける駆動ｄｕｔｙ算出処理の流れを示すフローチャートである。 本発明のセンタリング制御、或いは、リセット制御に於ける駆動ｄｕｔｙ算出処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ ＣＰＵ
２ モータ駆動回路
３ レンズ位置検出回路
４ モータ
５ 角速度検出回路
６ バッテリーチェック回路
７ 測距回路
８ ズーム位置検出回路
９ シャッタ回路
１０ Ｅ２ＰＲＯＭ
１１ 撮影レンズ１
１２ 撮影レンズ２
１３ 撮影レンズ３（防振用の補正レンズ）
１４ 撮影レンズ４
１５ 半押しＳＷ
１６ 全押しＳＷ

Claims (13)

1. 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
   前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、
   前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、
   手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
   前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、
   前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、
   前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、
   前記速度誤差にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、
   少なくとも前記基本駆動量と前記補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手段と
   を有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。
2. 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
   前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、
   前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、
   手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
   前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、
   前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、
   前記速度誤差の絶対値が所定値以上の場合に前記速度誤差を積分、或いは、積算し、逆に速度誤差の絶対値が所定値未満である場合にはその積分値、或いは、積算値をクリアする速度誤差積分手段と、
   前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、
   前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、
   少なくとも前記基本駆動量と前記補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手段と
   を有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。
3. 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
   前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、
   前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、
   手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
   前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、
   前記目標変位速度の微分値、或いは、所定時間の変化量を算出する目標速度微分手段と、
   前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、前記目標速度微分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、
   少なくとも前記基本駆動量と前記補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手段と
   を有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。
4. 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
   前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、
   前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、
   手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
   前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、
   前記変位速度と前記目標変位速度の差から速度誤差を算出する速度誤差算出手段と、
   前記速度誤差を積分、或いは、積算し速度誤差積算値を算出する速度誤差積分手段と、
   前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、
   前記速度誤差積分手段の出力値にある係数を掛け合わせた補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、
   少なくとも前記基本駆動量と前記補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手段と
   を有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。
5. 前記アクチュエータを駆動してから所定時間は前記速度誤差積算値をクリアするか、或いは、前記速度誤差積分手段の動作を中止する速度誤差積分中止手段をさらに有することを特徴とする請求項４記載の手振れ補正カメラ。
6. 撮影レンズの光軸を変化させるための光軸変化手段と、
   前記光軸変化手段を駆動するアクチュエータと、
   前記光軸変化手段の変位を検出する変位検出手段と、
   手振れによる角速度を検出する角速度検出手段と、
   前記変位検出手段の出力から変位速度を算出する変位速度算出手段と、
   前記角速度検出手段の出力に応じた前記光軸変化手段の目標変位速度を算出する目標変位速度算出手段と、
   前記目標変位速度を積分、或いは、積算し、目標変位位置を算出する目標変位位置算出手段と、
   前記変位検出手段の出力と前記目標変位位置とから変位位置誤差量を算出する変位位置誤差算出手段と、
   前記目標変位速度にある係数を掛け合わせて基本駆動量を算出する基本駆動量算出手段と、
   前記変位位置誤差量算出手段の出力値にある係数を掛け合わせて補正駆動量を算出する補正駆動量算出手段と、
   少なくとも前記基本駆動量と前記補正駆動量により前記アクチュエータを駆動する駆動手段と
   を有することを特徴とする手ぶれ補正カメラ。
7. 前記目標変位位置算出手段は、前記アクチュエータを駆動して所定時間後の変位位置検出手段の出力値を初期値として積分、或いは、積算することをさらに特徴とする請求項６記載の手振れ補正カメラ。
8. 前記駆動手段は算出された駆動量が正である場合には正の、負である場合には負の所定補正量を前記算出された駆動量に加算することをさらに特徴とする請求項１〜７のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。
9. 前記補正駆動量算出手段の係数は書き換え可能な不揮発性メモリに予め記憶しておいた値により設定することをさらに特徴とする請求項１〜８のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。
10. 所定の駆動量以上で駆動されないよう前記駆動手段の駆動量にリミットを設けたことをさらに特徴とする請求項１〜９のいずれかの請求項に記載されたの手振れ補正カメラ。
11. 前記駆動手段を動作させる電源の電源供給能力を測定するバッテリーチェック手段をさらに有し、前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記バッテリーチェック手段の出力値により可変することをさらに特徴とする請求項１〜１０のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。
12. 前記アクチュエータを駆動し、光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
    前記センタリング駆動手段の動作中の前記変位速度算出手段の出力値の最大変位速度を検出する最大変位速度検出手段と、をさらに有し、
    前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記最大変位速度により可変することをさらに特徴とする請求項１〜１０のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。
13. 前記アクチュエータを駆動する駆動量を変化させることで前記光軸変化手段を定速制御して光軸を概略中央位置に駆動するセンタリング駆動手段と、
    前記定速制御中の前記駆動量の平均値を算出する平均駆動量算出手段と、をさらに有し、
    前記基本駆動量算出手段の目標変位速度に掛け合わせる係数は前記平均駆動量算出手段の出力により可変とすることをさらに特徴とする請求項１〜１０のいずれかの請求項に記載された手振れ補正カメラ。