JPH07214487A - 平行開閉アクチェータのフィンガー着脱アダプター - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 部品の挿入，部品組立を行うロボットにおけ
る搬送フィンガーの着脱の短縮化，及び簡素化を図り、
工場の稼働率の向上を図る。 【構成】 ロボットの搬送フィンガー着脱において、従
来のボルトによる締め付けに換え、フィンガー着脱アダ
プターのブロックの内部にボールを装着し、取付相手の
平行開閉アクチェータの取付部に切込みを入れた固定軸
を施し、そのボールと固定軸の切込みを結合させ組み付
け、また、Ｒ状レバーによりボールを固定軸の切り込み
から簡単に分離できる構成である。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は工場等に装備される部品挿入、部品組立等を行
うロボットの搬送フィンガーの着脱装置に関するもので
ある。

（ロ）従来技術 従来からの部品の挿入移載工程に於ける対象ワークの変
更に伴うロボットのフィンガー交換装置は公知とされて
いるが、これらはロボットアーム部１７と平行開閉アク
チェータ４間の着脱が主流である。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 平行開閉アクチェータに使用するフィンガー１８は左右
の対向する２個の部品から成り、フィンガー交換の際に
は、ボルト等の緩め及び締め付けを要する。この作業に
伴う問題点としては、フィンガーのボルト貫通孔位置精
度、着脱時ボルトとボルト貫通孔のクリアランス等によ
る誤差が生じ、その為再組み付け時にロボットプログラ
ムの確認調整が必要となる。短時間の多数の着脱作業を
実施することが困難になり、工場の稼働率の低下ををま
ねく。

（ニ）問題を解決するための手段 従来のボルトによる締め付けに換え、フィンガー着脱ア
ダプターのブロック１の内部にボール９を装着し、取り
付け相手の平行開閉アクチェータ４の取り付け部に切り
込み２０を入れた固定軸６を施し、そのボール９と固定
軸６の切り込み２０を結合させ組み付ける方式とする。

（ホ）発明の作用 フィンガー着脱アダプターのブロック１の片面に従来通
りのフィンガー１８を凹凸の基準面３とボルト１９によ
り固定しておく。一対２個のブロックは摺動軸１３、２
本により連結されており、一方を固定、もう一方にリニ
アベアリング１５を介して摺動される機構である。平行
開閉アクチェータの開放寸法とブロック１の開き量を同
寸法に規正させる為、軸端にフランジ部１２を設ける。
この当たり面により装着時の寸法合わせと脱時の分離防
止と精度の保持が可能となる。平行開閉アクチェータ４
の取り付け面に固定軸６を片方２本両面４本立ててお
き、この固定軸２本の内側にそれぞれ切り込み２０を施
す。Ｒ状レバー７はブロック１の外側部分に支点ピン１
６で支持されている。操作時Ｒ状レバー７を移動させク
ランプ部８に填め込まれたボール９が固定軸２本の内側
の切り込み２０に挿入される。固定軸切り込み部の６０
度前後の斜面中に接触点を持ち底面のスペーサーピン１
０のフランジ部１１との接触点と合わせて三方向の当た
りとなる。ボール挿入時、ボール表面の円弧状のクサビ
効果により少ない力で強い締め付け力を発生する。固定
軸内側の切り込み２０の加工のバラツキによる締め付け
力の過不足を防ぐため、スペーサーピン１０のフランジ
部１１の厚みを加減させて締め付け力の維持をはかる。
Ｒ状レバー７を操作し先端のクランプ部８のボール９を
固定軸６間の切り込み部２０から引き離すことによりフ
ィンガー着脱アダプターの分離が可能となる。

（ヘ）発明の効果 本発明は以上の如く構成されたもので次のような効果を
奉するものである。フィンガー交換作業に於いて従来の
ボルト締め付け方式に比べ、Ｒ状レバー７の操作によっ
て極めて単純で短時間の作業となる。しかも、優れた復
元性により、ロボットプログラムの確認調整作業を省く
ことができる。ロボットアーム部１７と平行開閉アクチ
ェータ４間の着脱機構を持つ他の交換装置と比べても本
発明は、平行開閉アクチェータの駆動源の流体間接続と
動作確認信号線等のカップリング作業を必要としない
為、交換部品の単純化、軽量化。多品種対応ユニットの
ストックの省スペース化等がはかれる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、フィンガーとフィンガー着脱アダプターの組
み付け平面図である。但しフィンガーの形状は一例であ
る。止めネジ１４の部分は局部断面である。第２図は、
Ａ−Ａ断面を示す。第３図は、第１図の側面である。第
４図は、Ｂ−Ｂ断面を示す。締め付け状態である。第５
図は、Ｂ−Ｂ断面を示す。担し、分離可能状態である。
第６図は、ロホットアームと平行開閉アクチェータの立
体図である。第７図は、フィンガーとフィンガー着脱ア
ダプターの立体図である。第８図は、Ｃ−Ｃ断図を示
す。ブロックと摺動軸、リニアベアリング部を示す。第
９図は、支点ピンの立体図である。第１０図は、Ｒ状レ
バーの立体図である。第１１図は、スペーサーピンの立
体図である。第１２図は、ボールを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 一対のブロック１の片面に締め付け用メネジ２と組み付
   け位置決め用凸形状３によりフィンガー１８の取り付け
   面となす。反対面は平行開閉アクチェータ４との結合側
   である。その平行開閉アクチェータ取り付け面５に固定
   軸６を片面２本両面４本立てておき、その固定軸２本の
   内側にそれぞれ切り込み２０を施しておく。Ｒ状レバー
   ７のクランプ部８に填め込まれたボール９が、固定軸２
   本の内側の切り込み部２０に挿入される場合、ボール表
   面の円弧状のクサビ効果により強力に組み付けられる。
   尚、あらかじめ、ボールの受け面としてスペーサーピン
   １０のフランジ部１１の厚みは予圧を発生する寸法に設
   定しておく。Ｒ状レバー７によりボール９を固定軸６の
   切り込み部２０から離すことにより平行開閉アクチェー
   タ４と着脱アダプターを分離させることが出来る。一対
   のブロック相互は摺動軸１３、２本により連結しておき
   片面はネジ１４止め、可動部はリニアベアリング１５を
   介して摺動部としておく。軸端フランジ部１２は着脱寸
   法基準とし脱時の分離防止を担う。この様に構成したこ
   とを特徴とする平行開閉アクチェータのフィンガー着脱
   アダプターである。