JPH07213163A

JPH07213163A - 育苗箱からの苗木取上げ装置

Info

Publication number: JPH07213163A
Application number: JP3282994A
Authority: JP
Inventors: Yuzo Abe; 勇三阿部
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1994-02-04
Filing date: 1994-02-04
Publication date: 1995-08-15

Abstract

(57)【要約】【目的】育苗箱から苗木を傷つけずに正確に取上げ、
移動する装置を提供する。【構成】育苗箱の搬送部Ｂと育苗箱から苗木を取上
げ、移動する苗木取上げ部Ｋとから成る。搬送部Ｂは、
送り台２の途上に育苗箱１の上から各苗床の縁を押える
突片３を突設した苗床押え架橋板４を架設して成る。苗
木取上げ部Ｋは、苗床押え架橋板４の上方に育苗箱の各
升目を包囲する如く苗木を両側から挟み取る円弧状把持
爪６と「く」字型把持爪７から成るメカニカルハンド５
を設け、このメカニカルハンド５を駆動制御指令によっ
て開閉並びに水平・垂直方向移動自在に操作する駆動機
構を備える。前記両把持爪６，７は、上下位置を違えて
備えたラックギヤ１０，１２に夫々固定され、これらに
モ−タの駆動軸に固着された径の異なる二つのラックピ
ニオン９，１１を夫々歯合させて、「く」字型把持爪７
の屈曲部が苗床の中央位置で円弧状把持爪６と閉じられ
るようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、植替えや接木をするた
めに育苗箱から苗木を取上げ移動する装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】苗木は、育苗箱内で一定のサイズに育つ
と、育苗箱から取り出して、別のより大きなポットや鉢
に植替えたり、別の台木に接木する作業が行なわれる。
移替えは手作業では量的に限界があるので、大量作業は
機械に頼り、その機械はこれまで各種提案されている。
例えば、特開平３−１３００１５、特開平４−４９９３
５の接木装置においては、苗木の挟持部において、左右
対称なクリップ状の把持具で挟む方式を用いているの
で、育苗箱内の苗木根元の位置が片寄っていたり、苗木
の幼葉の発生位置や高さなど成長に不揃いがあるために
育苗箱からの苗木の正確な取上げ作業が大変困難であっ
た。

【０００３】少しでも位置がずれると、作業が停止した
り、苗木を破損したり、植替え苗木が鉢に曲って入った
りするなどの支障が多発する。特に、接木の場合は、台
木と接木との二本の接点位置を正確に合わせる必要があ
り、僅か数μｍのズレがあっても接木不能となってしま
い用を成さなくなってしまう虞があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる実情に
鑑みてなされたもので、育苗箱内の不揃いな苗木を破損
したりせずに正確に把持して取上げ、さらに正確な位置
に移動し、植替えや接木作業をロスなくスム−ズに行な
うことのできる苗木取上げ装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、育苗箱１を載置移動する搬送部Ｂと育苗
箱１から苗木を取上げ、移動する苗木取上げ部Ｋとから
成る。前記搬送部Ｂは、育苗箱１を載置移動する送り台
２の途上に育苗箱１の上から各苗床の縁を押える突片３
を櫛歯状に突設した苗床押え架橋板４を前後方向に往復
可能に架設して成る。前記苗木取上げ部Ｋは、前記苗床
押え架橋板４の上方に育苗箱１の各升目を包囲する如く
苗木を両側から挟み取る円弧状把持爪６と「く」字型把
持爪７から成るメカニカルハンド５を設け、このメカニ
カルハンド５を駆動制御指令によって開閉並びに水平・
垂直方向移動自在に操作する駆動機構Ｓを備える。

【０００６】前記円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７
は、前記メカニカルハンド５の基部内に上下位置を違え
て備えたラックギヤ１０，１２に夫々固定され、これら
にモ−タ１４の駆動軸に固着された径の異なる二つのラ
ックピニオン９，１１を夫々歯合させて相互に開閉距離
差を持たせ、「く」字型把持爪７の屈曲部が苗床の中央
位置で円弧状把持爪６とで閉じられるようにしたもので
ある。

【０００７】また、前記円弧状把持爪６と「く」字型把
持爪７がいずれかが他方を重層的に挟んで噛み合わせる
ものである。さらに、前記円弧状把持爪６の挟持点６ｂ
及び／又は「く」字型把持爪７の屈曲部７ｂに対向させ
て把持舌片１５を縦に固着したものである。

【０００８】

【作用】本発明は、上記の構成なので、苗木は、「く」
字型把持爪７で育苗箱１の升目センタ−に寄せて対向す
る円弧状把持爪６とで育苗箱１の中央で正確に把持され
る。その円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７を備えた
メカニカルハンド５全体の移動は駆動機構Ｓによって水
平・垂直方に任意の位置に移動操作される。そして、正
確に把持した苗木を任意の作業地点に正確に運ぶ。その
苗木を掴む際に、搬送部Ｂの送り台２に備えた苗床押え
架橋板４の突片３によって、掴む過程で各苗床の縁を一
時的に押えて升目から抜けないようにして円弧状把持爪
６と「く」字型把持爪７で苗木を正確な位置で把持する
のを助ける。また、前記円弧状把持爪６と「く」字型把
持爪７がいずれかが他方を重層的に挟んで噛み合わせた
り、前記円弧状把持爪６の挟持点６ｂ及び／又は「く」
字型把持爪７の屈曲部７ｂに対向させて把持舌片１５を
縦に固着すれば、苗木が倒れないように茎を縦方向に正
確に固定して把持できる。

【０００９】

【実施例】本発明の実施例を示す図で説明すると、図１
に示すように、升目状育苗箱１を載置移動するコンベア
式の搬送部Ｂと、その上方の前記育苗箱１から苗木を取
上げ、移動する円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７を
設けたメカニカルハンド５を備えた苗木取上げ部Ｋとか
ら構成される。

【００１０】前記搬送部Ｂは、育苗箱１を載置して移動
する送り台２の途中の上部に、苗床押え架橋板４を育苗
箱１を幅方向に跨ぐ状態で育苗箱１の高さよりも僅か高
い位置に水平にし、その両端を支持枠１６に固定し、そ
の支持枠１６の下部に駆動手段を設けて苗床押え架橋板
４が前後移動できるようにする。前記苗床押え板架橋４
の形状は、育苗箱１の上から苗床の縁を押える突片３を
櫛歯状に間隔起きに突設してその間をＵ字型の囲い部を
連続形成する。

【００１１】前記苗木取上げ部Ｋは、前記苗床押え架橋
板４の上方に育苗箱１を両側から対向開閉して挟み取る
円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７を備えたメカニカ
ルハンド５を備える。前記メカニカルハンド５を駆動制
御指令（図示省略）によって任意の位置に水平垂・直方
向移動自在に操作するアクチュエ−タ−（図示省略）、
サ−ボ機構（図示省略）を配して成る駆動機構Ｓを設け
る。そして、図２に示すように、前記円弧状把持爪６と
「く」字型把持爪７が、メカニカルハンド５内の駆動基
部８に備えたラックギヤ１０，１２に夫々固定され、こ
れらにモ−タ１４の駆動軸に固着された径の異なる二つ
のラックピニオン９，１１を夫々歯合させて相互に開閉
距離差を設け、「く」字型把持爪７の屈曲部７ａが苗床
の中央位置で円弧状把持爪６とで閉じられるようにす
る。

【００１２】前記メカニカルハンド５の円弧状把持爪６
と「く」字型把持爪７は、その目的とするところは、ま
だ引抜いていない苗木を傷つけないように、その爪６，
７を差し込むと同時に、苗木を把持する時に、升目セン
タ−に寄せて掴めるようにするものである。従って、そ
の形状は、前述のように、育苗箱１の升目を両側から対
向開閉して掴む円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７を
成している。その円弧状把持爪６が未処理の升目側に、
「く」字型把持爪７は引抜き処理された側となるように
設定する。図では、苗木が倒れないように、く字型把持
爪７の方を、円弧状把持爪６を挟む二重構造としたもの
を示す。また苗木が倒れないようにするには、これとは
別に図５に示すように、前記円弧状把持爪６の挟持点６
ｂに「く」字型把持爪７の屈曲部７ｂに対向させて把持
舌片１５を縦に固着して、茎を縦方向に固定して把持で
きる。図５では円弧状把持爪６の挟持点６ｂに上方に固
着した態様であるが、さらに「く」字型把持爪７の屈曲
部７ｂに下方に固着しても良い。

【００１３】さらに、図３で、詳しく説明すると、図中
のＶが単位升目の縁までの縦の距離、Ｗが単位升目の縁
までの横の距離、αが開状態での単位升目中心から
「く」字型把持爪屈曲部のまでの距離、βが開状態での
単位升目中心から円弧状把持爪挟持点のまでの距離、Ｃ
１が後進方の升目のコ−ナ−、Ｃ２が後進方の升目のコ
−ナ−、Ｃ３が前進方の升目のコ−ナ−、Ｃ４が前進方
の升目のコ−ナ−、Ｃ５が升目の中心である。

【００１４】その相互の関係を説明すると、円弧状把持
爪６と「く」字型把持爪７の基部６ｃ，７ｃからその先
端６ａ，７ａまでの長さは、升目の縦横の長Ｖ，Ｗと同
等程度とし、両把持爪６，７の開状態において、把持爪
６，７の基部６ｃ，７ｃを升目コ−ナ−Ｃ１，Ｃ３に合
わせ、Ｃ１とＣ３を繋ぐ直線より内部に被さらないよう
にし、両把持爪取付け基部６ｅ，７ｅが相互に重なり合
う状態とする。

【００１５】その円弧状把持爪６の内側を把持爪基部６
ｃからその先端６ａにかけて升目コ−ナ−Ｃ３から次の
コ−ナ−Ｃ４に至る外側へ膨出する円弧状にし、その外
側を前記把持爪先端６ａから把持爪取付け基部６ｅまで
外側へ膨出する円弧状に形成する。その爪幅は円弧状把
持爪外側６ｆが隣の苗木を傷つけないように隣の苗床に
大きく喰い込まない程度とする。また「く」字型把持爪
７の内側をその把持爪基部７ｃから先端７ａにかけて升
目コ−ナ−Ｃ１から次のコ−ナ−Ｃ２に至る外側へ膨出
する「く」字型にし、その「く」字型把持爪外側７ｆ
は、その隣にはすでに苗木が処理済みか升目がない状態
なので、形状は前記円弧状把持爪６の爪幅のようには限
定する必要は特にはないが、前記「く」字型把持爪先端
７ａからその取付け基部７ｅまで外側へ膨出する円弧状
にスッキリとした形成とする。

【００１６】そして図２に示すように、両把持爪６，７
の取付け基部６ｅ，７ｅの背部の駆動基部８内に設けた
ラックピニオン９，１１とラックギヤ１０，１２に固定
して駆動制御指令（図示省略）によってモ−タ１４で駆
動軸１３が回転し二つのラックピニオン９，１１を夫々
歯合させて円弧状把持爪６と「く」字型把持爪７の開閉
を制御する。その際、「く」字型把持爪７の屈曲部７ｂ
と円弧状把持爪６の挟持点６ｂとで升目の中心Ｃ５にお
いて苗木の茎を挟む隙間を保持して閉じられるように設
定する。従って、升目の中心Ｃ５から「く」字型把持爪
７の屈曲部７ｂと円弧状把持爪６の挟持点６ｂの距離が
異なるので、これを補正するために夫々の把持爪６，７
を移動するラックピニオンとラックギヤの関係は、
「く」字型把持爪７のラックピニオン９の径を大きく、
円弧状把持爪６のラックピニオン１１の径は小さく設定
し相互に開閉距離差を設け、升目の中心Ｃ５にて閉じら
れるようにする。

【００１７】このメカニカルハンド５の移動は、サ−ボ
機構によって、上下方向はシリンダ−で往復運動させ、
育苗箱１の進行方向へは、シリンダ−で前後往復運動さ
せ、また、幅方向へはモ−タ−、ボ−ルネジ等によっ正
確に移動させ、把持した苗木を任意の作業地点に運ぶ。

【００１８】本発明装置の使用の用途が接木作業の場合
は、台木側と接木側に二者に別々に本装置を組込むこと
によって両者を正確に位置決めできる。本実施例の搬送
部Ｂは、ベルトコンベア式としたものを示したが、別の
態様として、送り台２上に載せた育苗箱１をピツチ送り
式、手送り式などにすることもできる。

【００１９】

【作動手順】メカニカルハンド５の円弧状把持爪６と
「く」字型把持爪７の作動手順を図４で説明すると、同
図の（イ）〜（ハ）の手順に沿って行なうもので、ま
ず、メカニカルハンド５を駆動機構Ｓによって、円弧状
把持爪６と「く」字型把持爪７を第一列目の育苗箱１升
目の進行方向最右列（図４の（イ）の右側）の苗木が植
えてある苗床押え架橋板４の手前の直上に近接させて下
ろし、前記把持爪６，７を開状態で停止させておく。育
苗箱１を送り台２に載せる。送り台２が制御駆動されて
育苗箱１を載せて前進し、第一列目の升目を苗床押え架
橋板４の下方に突片３が苗床の縁に当るように位置を合
せて停止させる（図４の（イ）の位置）。

【００２０】駆動機構Ｓによって、前記把持爪６，７を
そのまま、把持爪先端６ａ，７ａが苗床押え架橋板４の
突片３の上を沿って、第一列目の升目の進行方向最右列
に開状態のまま前進させ、丁度升目コ−ナ−部に把持爪
先端６ａ，７ａを一致させる。円弧状把持爪６と「く」
字型把持爪７の爪先端６ａ，７ａが接触する位置にまで
把持爪６，７を閉じる（図４の（ロ）に示す）。この時
点では、育苗箱１の升目内の苗木が完全に把持爪６，７
の内側に囲われた状態にある。

【００２１】そして、図４の（ロ）の矢印で示すよう
に、把持爪６，７を垂直に幼葉の下所定の高さに上昇さ
せる。この時、苗木Ｐ根元の苗床Ｎが苗床押え架橋板４
で押えられているので、幼葉Ｐ１が下所定の高さよりも
低い場合でも、苗床が持ち上げられずにその低い幼葉を
通過させて位置が確保される。そして把持爪６，７の円
弧状把持爪挟持点６ｂと「く」字型把持爪屈曲部７ｂが
苗木茎の径分を僅か開けて完全に閉じられる。ここで苗
木は幼葉の下所定の高さ位置の茎で把持される（図４の
（ハ）に示す）。この場合、「く」字型把持爪屈曲部７
ｂを僅か開けるのは苗木茎を傷つけないためであるの
で、エア−シリンダなどでソフトに押えることが好まし
い。

【００２２】苗床Ｎを押えていた苗床押え架橋板４を一
旦引いて苗床Ｎの押えを外す。メカニカルハンド５を引
上げると把持爪６，７で把持されている苗木が引上げら
れて苗床が育苗箱１から抜ける。駆動制御指令によって
駆動機構Ｓを駆動し、メカニカルハンド５を任意の位置
に水平・垂直方向移動操作し、任意に接木や植替え作業
する位置に移動する。その作業が終ったら把持爪６，７
を開き、次の第一列目の育苗箱１升目の進行方向最右列
から二番目の苗木が植えてある苗床押え架橋板４の手前
の直上に近接させて下ろし、把持爪６，７が開状態で停
止させておく。以下その繰返しとなる。

【００２３】

【発明の効果】本発明は、以上のようで、育苗箱の升目
内の苗木の位置が片寄っていたり、成長に不揃いがあっ
ても、苗木を破損させずに正確に取上げることが可能と
なった。苗木を把持する際に、円弧状把持爪６と「く」
字型把持爪７を、重層的に挟んで噛み合わせたり、把持
舌片１５を設ければ確実に苗木を縦に把持できる。この
ため、ズレによる作業の停止や、苗木の破損、植替え苗
木が鉢に曲って入ったりする支障もなく、特に、接木の
場合は、台木と接木との二本の接点位置を極めて正確に
合わせることができるようになり、生産性の向上に寄与
すること多大である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の斜視図。

【図２】メカニカルハンド部分を示す拡大斜視図。

【図３】メカニカルハンド部分を示す拡大平面図。

【図４】（イ）〜（ロ）はメカニカルハンド部分の操作
手順を示し、上段図がメカニカルハンド部分の平面図、
下段図が上段図に対応する育苗箱を含む縦断端面図。

【図５】把持爪部分を示す別の態様の拡大斜視図。

【符号の説明】

１育苗箱２送り台３苗床押え架橋板の突片４苗床押え架橋板５メカニカルハンド６円弧状把持爪６ａ円弧状把持爪先端６ｂ円弧状把持爪挟持点６ｃ円弧状把持爪基部６ｄ円弧状把持爪噛合せ部６ｅ円弧状把持爪取付け基部６ｆ円弧状把持爪外側７「く」字型把持爪７ａ「く」字型把持爪先端７ｂ「く」字型把持爪屈曲部７ｃ「く」字型把持爪基部７ｄ「く」字型把持爪噛合せ部７ｅ「く」字型把持爪取付け基部７ｆ「く」字型把持爪外側８駆動基部９ラックピニオン１０ラックギヤ１１ラックピニオン１２ラックギヤ１３駆動軸１４モ−タ１５把持舌片１６支持枠Ｂ搬送部Ｋ苗木取上げ部Ｐ苗木Ｎ苗床Ｓ駆動機構

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【手続補正書】

【提出日】平成６年６月２９日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の斜視図。

【図２】メカニカルハンド部分を示す拡大斜視図。

【図３】メカニカルハンド部分を示す拡大平面図。

【図４】（イ）〜（ハ）はメカニカルハンド部分の操作
手順を示し、上段図がメカニカルハンド部分の平面図、
下段図が上段図に対応する育苗箱を含む縦断端面図。

【図５】把持爪部分を示す別の態様の拡大斜視図。

【符号の説明】１育苗箱２送り台３苗床押え架橋板の突片４苗床押え架橋板５メカニカルハンド６円弧状把持爪６ａ円弧状把持爪先端６ｂ円弧状把持爪挟持点６ｃ円弧状把持爪基部６ｄ円弧状把持爪噛合せ部６ｅ円弧状把持爪取付け基部６ｆ円弧状把持爪外側７「く」字型把持爪７ａ「く」字型把持爪先端７ｂ「く」字型把持爪屈曲部７ｃ「く」字型把持爪基部７ｄ「く」字型把持爪噛合せ部７ｅ「く」字型把持爪取付け基部７ｆ「く」字型把持爪外側８駆動基部９ラックピニオン１０ラックギヤ１１ラックピニオン１２ラックギヤ１３駆動軸１４モータ１５把持舌片１６支持枠Ｂ搬送部Ｋ苗木取上げ部Ｐ苗木Ｎ苗床Ｓ駆動機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】育苗箱（１）を載置移動する搬送部Ｂと
育苗箱（１）から苗木を取上げ、移動する苗木取上げ部
Ｋとから成り、前記搬送部Ｂは、育苗箱（１）を載置移
動する送り台（２）の途上に育苗箱（１）の上から各苗
床の縁を押える突片（３）を櫛歯状に突設した苗床押え
架橋板（４）を前後方向に往復可能に架設して成り、前
記苗木取上げ部Ｋは、前記苗床押え架橋板（４）の上方
に育苗箱（１）の各升目を包囲する如く苗木を両側から
挟み取る円弧状把持爪（６）と「く」字型把持爪（７）
から成るメカニカルハンド（５）を設け、このメカニカ
ルハンド（５）を駆動制御指令によって開閉並びに水平
・垂直方向移動自在に操作する駆動機構Ｓを備え、前記
円弧状把持爪（６）と「く」字型把持爪（７）は、メカ
ニカルハンド（５）の基部内に上下位置を違えて備えた
ラックギヤ（１０），（１２）に夫々固定され、これら
にモ−タ（１４）の駆動軸に固着された径の異なる二つ
のラックピニオン（９），（１１）を夫々歯合させて相
互に開閉距離差を持たせ、「く」字型把持爪（７）の屈
曲部が苗床の中央位置で円弧状把持爪（６）と閉じられ
るようにしたことを特徴とする育苗箱からの苗木取上げ
装置。
【請求項２】円弧状把持爪（６）と「く」字型把持爪
（７）がいずれかが他方を重層的に挟んで噛み合わせる
ことを特徴とする請求項１の育苗箱からの苗木取上げ装
置。
【請求項３】円弧状把持爪（６）の挟持点（６ｂ）及
び／又は「く」字型把持爪（７）の屈曲部（７ｂ）に対
向させて把持舌片（１５）を縦に固着したことを特徴と
する請求項１または２の育苗箱からの苗木取上げ装置。