JPH07213088A - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
誘導電動機の制御装置Info
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- JPH07213088A JPH07213088A JP6001737A JP173794A JPH07213088A JP H07213088 A JPH07213088 A JP H07213088A JP 6001737 A JP6001737 A JP 6001737A JP 173794 A JP173794 A JP 173794A JP H07213088 A JPH07213088 A JP H07213088A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】通常運転時における連続的な速度制御器の自動
調整を実現できる誘導電動機の制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】電流座標変換器７からのトルク電流６Ａ，６
Ｂ、電圧座標変換器１４からのトルク軸電圧２１、励磁
指令５および誘導電動機１の電気的パラメータに基づい
て誘導電動機１の推定速度２２を算出する速度推定器２
３と、推定速度２２と検出速度９との誤差に基づいて検
出速度９の変化幅が所定の範囲を越えた場合に電動機イ
ナーシャを適応的に同定する適応同定器２４と、適応同
定器２４の同定イナーシャ値に応じて推定速度２２のパ
ラメータおよび速度制御器１２のゲインを変更するチュ
ーニング部２５とを備えることにより、特別な調整運転
を必要とすることなく、通常の運転時に速度制御器１２
のゲインを最適値に調整可能とする。
調整を実現できる誘導電動機の制御装置を提供すること
を目的とする。 【構成】電流座標変換器７からのトルク電流６Ａ，６
Ｂ、電圧座標変換器１４からのトルク軸電圧２１、励磁
指令５および誘導電動機１の電気的パラメータに基づい
て誘導電動機１の推定速度２２を算出する速度推定器２
３と、推定速度２２と検出速度９との誤差に基づいて検
出速度９の変化幅が所定の範囲を越えた場合に電動機イ
ナーシャを適応的に同定する適応同定器２４と、適応同
定器２４の同定イナーシャ値に応じて推定速度２２のパ
ラメータおよび速度制御器１２のゲインを変更するチュ
ーニング部２５とを備えることにより、特別な調整運転
を必要とすることなく、通常の運転時に速度制御器１２
のゲインを最適値に調整可能とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、誘導電動機の制御装置
に係り、特に電力変換手段を用いて直流電動器と同等以
上の特性で誘導電動機を制御するための制御装置に関す
る。
に係り、特に電力変換手段を用いて直流電動器と同等以
上の特性で誘導電動機を制御するための制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、誘導電動機を制御するための制御
装置では、図８に示すように、例えば運転開始前やセッ
トアップ時に、速度指令１０にステップ状の指令を与え
たときの速度の応答波形の特徴に基づいて、調整ルール
から作業者がマニュアル操作したり、または、マイクロ
コンピュータ等による調整ルーチンを実行するなどし
て、速度制御器１２のパラメータを調整していた。
装置では、図８に示すように、例えば運転開始前やセッ
トアップ時に、速度指令１０にステップ状の指令を与え
たときの速度の応答波形の特徴に基づいて、調整ルール
から作業者がマニュアル操作したり、または、マイクロ
コンピュータ等による調整ルーチンを実行するなどし
て、速度制御器１２のパラメータを調整していた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような調整作業は、通常の運転とは別に調整運転を必
要とする。このため、対象付加のイナーシャが変更され
る場合に、その都度、通常運転から調整運転に切り換え
なければならず、非常に効率が悪い問題があった。
たような調整作業は、通常の運転とは別に調整運転を必
要とする。このため、対象付加のイナーシャが変更され
る場合に、その都度、通常運転から調整運転に切り換え
なければならず、非常に効率が悪い問題があった。
【０００４】本発明は上記のような点に鑑みなされたも
ので、通常運転時における連続的な速度制御器の自動調
整を実現できる誘導電動機の制御装置を提供することを
目的とする。
ので、通常運転時における連続的な速度制御器の自動調
整を実現できる誘導電動機の制御装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
（１）第１の発明にあっては、電流座標変換器からのト
ルク電流、電圧座標変換器からのトルク軸電圧、励磁指
令および誘導電動機の電気的パラメータに基づいて、誘
導電動機の推定速度を算出する速度推定器と、この速度
推定器から得られた推定速度と速度検出器からの検出速
度との誤差に基づいて、検出速度の変化幅が所定の範囲
を越えた場合に、電動機イナーシャを適応的に同定する
適応同定器と、この適応同定器の同定イナーシャ値に応
じて、速度推定器から得られた推定速度のパラメータお
よび速度制御器のゲインを変更するチューニング部とを
備えることにより、特別な調整運転を必要とすることな
く、通常の運転時に速度制御器のゲインを最適値に調整
可能とするものである。
ルク電流、電圧座標変換器からのトルク軸電圧、励磁指
令および誘導電動機の電気的パラメータに基づいて、誘
導電動機の推定速度を算出する速度推定器と、この速度
推定器から得られた推定速度と速度検出器からの検出速
度との誤差に基づいて、検出速度の変化幅が所定の範囲
を越えた場合に、電動機イナーシャを適応的に同定する
適応同定器と、この適応同定器の同定イナーシャ値に応
じて、速度推定器から得られた推定速度のパラメータお
よび速度制御器のゲインを変更するチューニング部とを
備えることにより、特別な調整運転を必要とすることな
く、通常の運転時に速度制御器のゲインを最適値に調整
可能とするものである。
【０００６】（２）第２の発明にあっては、上記第１の
発明において、電流検出器で検出された１次電流、電圧
検出器によって検出された１次電圧および誘導電動機の
電気的パラメータに基づいて、磁束を推定する磁束推定
器と、この磁束推定器の内部信号を用いて適応的に誘導
電動機の速度を推定する第２の速度推定器とを具備し、
第２の速度推定器から得られた推定速度を検出速度とし
て用いることにより、速度検出器を持たない場合でも、
特別な調整運転を必要とすることなく、通常の運転時に
速度制御器のゲインを最適値に調整可能とするものであ
る。
発明において、電流検出器で検出された１次電流、電圧
検出器によって検出された１次電圧および誘導電動機の
電気的パラメータに基づいて、磁束を推定する磁束推定
器と、この磁束推定器の内部信号を用いて適応的に誘導
電動機の速度を推定する第２の速度推定器とを具備し、
第２の速度推定器から得られた推定速度を検出速度とし
て用いることにより、速度検出器を持たない場合でも、
特別な調整運転を必要とすることなく、通常の運転時に
速度制御器のゲインを最適値に調整可能とするものであ
る。
【０００７】（３）第３の発明にあっては、上記第１の
発明において、速度制御器から出力されたトルク指令お
よび速度検出器からの検出速度に基づいて、誘導電動機
に加わる外乱トルクを補償する外乱トルク補償器を具備
し、適応同定器の同定イナーシャ値に応じて、外乱トル
ク補償器のパラメータを変更する機能をチューニング部
に付加したことにより、特別な調整運転を必要とするこ
となく、通常の運転時に外乱トルク補償器と速度制御器
のゲインを最適値に調整可能とするものである。
発明において、速度制御器から出力されたトルク指令お
よび速度検出器からの検出速度に基づいて、誘導電動機
に加わる外乱トルクを補償する外乱トルク補償器を具備
し、適応同定器の同定イナーシャ値に応じて、外乱トル
ク補償器のパラメータを変更する機能をチューニング部
に付加したことにより、特別な調整運転を必要とするこ
となく、通常の運転時に外乱トルク補償器と速度制御器
のゲインを最適値に調整可能とするものである。
【０００８】（４）第４の発明にあっては、上記第２の
発明において、速度制御器から出力されたトルク指令、
磁束推定器のパメータおよび第２の速度推定器から得ら
れた推定速度に基づいて、誘導電動機に加わる外乱トル
クを補償する外乱トルク補償器を具備し、適応同定器の
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器のパラメ
ータを変更する機能をチューニング部に付加したことに
より、特別な調整運転を必要とすることなく、通常の運
転時に外乱トルク補償器と速度制御器のゲインを最適値
に調整可能とするものである。
発明において、速度制御器から出力されたトルク指令、
磁束推定器のパメータおよび第２の速度推定器から得ら
れた推定速度に基づいて、誘導電動機に加わる外乱トル
クを補償する外乱トルク補償器を具備し、適応同定器の
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器のパラメ
ータを変更する機能をチューニング部に付加したことに
より、特別な調整運転を必要とすることなく、通常の運
転時に外乱トルク補償器と速度制御器のゲインを最適値
に調整可能とするものである。
【０００９】
【作用】上記の構成によれば、特別な調整運転を必要と
することなく、また、速度検出器の有無に関わらず、速
度制御器や外乱トルク補償器のゲインを最適値に自動調
整することができる。
することなく、また、速度検出器の有無に関わらず、速
度制御器や外乱トルク補償器のゲインを最適値に自動調
整することができる。
【００１０】
（第１の実施例）まず、本発明の第１の実施例を説明す
る。図１は第１の実施例に係る誘導電動機の制御装置の
構成を示すブロック図である。本装置は、誘導電動機１
と、この誘導電動機１の１次電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５
Ｂ）を検出するための電流検出器２Ａ，２Ｂと、誘導電
動機１を可変周波数で駆動する電力変換手段（ＩＮＶ）
３と、誘導電動機１の１次電圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１
３Ｂ）を検出するための電圧検出器４Ａ，４Ｂと、１次
電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５Ｂ）を下記（１）式に示すよ
うなトルク電流成分Ｉγ（６Ａ）と電磁電流成分Ｉδ
（６Ｂ）とに分ける電流座標変換器７を有する。
る。図１は第１の実施例に係る誘導電動機の制御装置の
構成を示すブロック図である。本装置は、誘導電動機１
と、この誘導電動機１の１次電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５
Ｂ）を検出するための電流検出器２Ａ，２Ｂと、誘導電
動機１を可変周波数で駆動する電力変換手段（ＩＮＶ）
３と、誘導電動機１の１次電圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１
３Ｂ）を検出するための電圧検出器４Ａ，４Ｂと、１次
電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５Ｂ）を下記（１）式に示すよ
うなトルク電流成分Ｉγ（６Ａ）と電磁電流成分Ｉδ
（６Ｂ）とに分ける電流座標変換器７を有する。
【００１１】
【数１】
【００１２】また、本装置は、誘導電動機１の回転速度
を検出するための速度検出器８と、この速度検出器８に
よって検出された検出速度Ｗｍ（９）および速度指令Ｗ
ｍ*（１０）を用いて、下記（２）式に示すようなトル
ク指令Ｉγ* （１１）を出力する速度制御器１２を有す
る。
を検出するための速度検出器８と、この速度検出器８に
よって検出された検出速度Ｗｍ（９）および速度指令Ｗ
ｍ*（１０）を用いて、下記（２）式に示すようなトル
ク指令Ｉγ* （１１）を出力する速度制御器１２を有す
る。
【００１３】
【数２】
【００１４】また、本装置は、電圧検出器４Ａ，４Ｂで
検出された１次電圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１３Ｂ）を下
記（３）に示すようなトルク軸電圧Ｖγと励磁軸電圧Ｖ
δとに分ける電圧座標変換器１４を有する。
検出された１次電圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１３Ｂ）を下
記（３）に示すようなトルク軸電圧Ｖγと励磁軸電圧Ｖ
δとに分ける電圧座標変換器１４を有する。
【００１５】
【数３】
【００１６】また、本装置は、トルク指令Ｉγ* （１
１）、励磁指令Ｉδ* （１５）、各軸検出電流Ｉγ，Ｉ
δ（６Ａ，６Ｂ）および検出速度Ｗｍ（１０）に基づい
て、下記（４）〜（６）式に示すように、励磁軸電圧指
令Ｖγ* （１６Ａ）、励磁指令Ｖδ* （１６Ｂ）および
出力周波数指令Ｗ1 * （１７）を算出する演算器１８を
有する。
１）、励磁指令Ｉδ* （１５）、各軸検出電流Ｉγ，Ｉ
δ（６Ａ，６Ｂ）および検出速度Ｗｍ（１０）に基づい
て、下記（４）〜（６）式に示すように、励磁軸電圧指
令Ｖγ* （１６Ａ）、励磁指令Ｖδ* （１６Ｂ）および
出力周波数指令Ｗ1 * （１７）を算出する演算器１８を
有する。
【００１７】
【数４】
【００１８】また、本装置は、演算器１８から得られた
各軸の電圧成分（１６Ａ，１６Ｂ）を下記（７）式に示
すように、出力周波数指令Ｗ1 * （１７）の３相交流電
圧指令Ｖｕ* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* （１８Ａ〜１８ｃ）に逆
変換する逆変換器１９と、逆変換器１９で逆変換された
３相交流電圧指令Ｖｕ* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* （１８Ａ〜１
８ｃ）に基づいて電力変換手段３の各スイッチング波形
を生成するＰＷＭ制御器２０を有する。
各軸の電圧成分（１６Ａ，１６Ｂ）を下記（７）式に示
すように、出力周波数指令Ｗ1 * （１７）の３相交流電
圧指令Ｖｕ* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* （１８Ａ〜１８ｃ）に逆
変換する逆変換器１９と、逆変換器１９で逆変換された
３相交流電圧指令Ｖｕ* ，Ｖｖ* ，Ｖｗ* （１８Ａ〜１
８ｃ）に基づいて電力変換手段３の各スイッチング波形
を生成するＰＷＭ制御器２０を有する。
【００１９】
【数５】
【００２０】ここで、本発明の第１の実施例では、上記
制御装置において、速度推定器２３、適応同定器２４お
よびチューニング部２５が設けられていることを特徴と
する。
制御装置において、速度推定器２３、適応同定器２４お
よびチューニング部２５が設けられていることを特徴と
する。
【００２１】速度推定器２３は、トルク電流成分Ｉγ
（６Ａ）、トルク軸電圧Ｖγ（２１）、励磁指令Ｉδ*
（１５）および電動機パラメータを用いて、下記（８）
式に示すように、誘導電動機１の推定速度（２２）を算
出する。
（６Ａ）、トルク軸電圧Ｖγ（２１）、励磁指令Ｉδ*
（１５）および電動機パラメータを用いて、下記（８）
式に示すように、誘導電動機１の推定速度（２２）を算
出する。
【００２２】
【数６】
【００２３】適応同定器２４は、速度推定器２３によっ
て得られた推定速度（２２）と速度検出器８からの検出
速度Ｗｍ（９）との誤差に基づいて、検出速度Ｗｍ
（９）の変化幅が所定の範囲を越えた場合に、電動機イ
ナーシャを下記表１に示すような同定則で適応的に同定
する。
て得られた推定速度（２２）と速度検出器８からの検出
速度Ｗｍ（９）との誤差に基づいて、検出速度Ｗｍ
（９）の変化幅が所定の範囲を越えた場合に、電動機イ
ナーシャを下記表１に示すような同定則で適応的に同定
する。
【００２４】
【表１】
【００２５】チューニング部２５は、適応同定器２４の
同定イナーシャ値に応じて、速度推定器２３のパラメー
タおよび速度制御器１２のゲインを下記（９）および
（１０）式に示すように変更する。
同定イナーシャ値に応じて、速度推定器２３のパラメー
タおよび速度制御器１２のゲインを下記（９）および
（１０）式に示すように変更する。
【００２６】
【数７】
【００２７】このような構成により、例えばイナーシャ
が不一致の場合には、図２乃至図４に示すように、推定
速度（２２）と検出速度Ｗｍ（９）との間に誤差が生じ
るので、この誤差をなくすように、適応的にイナーシャ
を同定することにより、通常の運転中であっても、速度
制御器１２のゲインを最適値に自動調整することができ
る。
が不一致の場合には、図２乃至図４に示すように、推定
速度（２２）と検出速度Ｗｍ（９）との間に誤差が生じ
るので、この誤差をなくすように、適応的にイナーシャ
を同定することにより、通常の運転中であっても、速度
制御器１２のゲインを最適値に自動調整することができ
る。
【００２８】なお、図２は実イナーシャがモデルよりも
小さい場合、図３は実イナーシャがモデルと一致する場
合、図４は実イナーシャがモデルよりも大きい場合を示
している。
小さい場合、図３は実イナーシャがモデルと一致する場
合、図４は実イナーシャがモデルよりも大きい場合を示
している。
【００２９】（第２の実施例）次に、本発明の第２の実
施例を説明する。図５は本発明の第２の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第２の実施例では、磁束推定器２６および第２の
速度推定器２７が第１の実施例における速度検出器８の
代わりに設けられていることを特徴とする。
施例を説明する。図５は本発明の第２の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第２の実施例では、磁束推定器２６および第２の
速度推定器２７が第１の実施例における速度検出器８の
代わりに設けられていることを特徴とする。
【００３０】磁束推定器２６は、電流検出器２Ａ，２Ｂ
によって検出された１次電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５
Ｂ）、電圧検出器４Ａ，４Ｂによって検出された１次電
圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１３Ｂ）および誘導電動機１の
電気的パラメータのみを用い、下記（１１）〜（１３）
式に示すようにして磁束を推定する。
によって検出された１次電流Ｉｕ，Ｉｖ（５Ａ，５
Ｂ）、電圧検出器４Ａ，４Ｂによって検出された１次電
圧Ｖｕ，Ｖｖ（１３Ａ，１３Ｂ）および誘導電動機１の
電気的パラメータのみを用い、下記（１１）〜（１３）
式に示すようにして磁束を推定する。
【００３１】
【数８】 第２の速度推定器２７は、磁束推定器２６の内部信号を
用い、下記（１４）式に示すようにして適応的に誘導電
動機１の速度を推定する。
用い、下記（１４）式に示すようにして適応的に誘導電
動機１の速度を推定する。
【００３２】
【数９】
【００３３】このように、第２の速度推定器２７から得
られる推定速度（２８）を誘導電動機１の検出速度とし
て用いることにより、図１に示すような速度検出器８が
用いられない場合であっても、誘導電動機１の電気的パ
ラメータだけで推定した速度（２８）と機械パラメータ
も含めて推定した速度（２２）との差から適応的にイナ
ーシャを同定することで、通常の運転中であっても、速
度制御器１２のゲインを最適値に自動調整することがで
きる。
られる推定速度（２８）を誘導電動機１の検出速度とし
て用いることにより、図１に示すような速度検出器８が
用いられない場合であっても、誘導電動機１の電気的パ
ラメータだけで推定した速度（２８）と機械パラメータ
も含めて推定した速度（２２）との差から適応的にイナ
ーシャを同定することで、通常の運転中であっても、速
度制御器１２のゲインを最適値に自動調整することがで
きる。
【００３４】（第３の実施例）次に、本発明の第３の実
施例を説明する。図６は本発明の第３の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第３の実施例では、第１の実施例の構成におい
て、外乱トルク補償器２９が設けられ、適応同定器２４
の同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器２９の
パラメータを変更する機能がチューニング部２５に付加
されていることを特徴とする。
施例を説明する。図６は本発明の第３の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第３の実施例では、第１の実施例の構成におい
て、外乱トルク補償器２９が設けられ、適応同定器２４
の同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器２９の
パラメータを変更する機能がチューニング部２５に付加
されていることを特徴とする。
【００３５】外乱トルク補償器２９は、速度制御器１２
から出力されたトルク指令Ｉγ* （１２）および速度検
出器８からの検出速度Ｗｍ（９）に基づいて、誘導電動
機１に加わる外乱トルク分の電流（３０）を下記（１
５）式に示すように推定し、トルク指令Ｉγ* に加算す
ることで、外乱トルクを補償する。
から出力されたトルク指令Ｉγ* （１２）および速度検
出器８からの検出速度Ｗｍ（９）に基づいて、誘導電動
機１に加わる外乱トルク分の電流（３０）を下記（１
５）式に示すように推定し、トルク指令Ｉγ* に加算す
ることで、外乱トルクを補償する。
【００３６】この場合、イナーシャの適応同定器２４の
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器２９のパ
ラメータを変更する機能をチューニング部２５に付加す
ることにより、常に制御系を最適値に自動調整できる。
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器２９のパ
ラメータを変更する機能をチューニング部２５に付加す
ることにより、常に制御系を最適値に自動調整できる。
【００３７】
【数１０】
【００３８】（第４の実施例）次に、本発明の第４の実
施例を説明する。図７は本発明の第４の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第４の実施例では、第２の実施例の構成におい
て、外乱トルク補償器３２が設けられ、適応同定器２４
の同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器３２の
パラメータを変更する機能がチューニング部２５に付加
されていることを特徴とする。
施例を説明する。図７は本発明の第４の実施例に係る誘
導電動機の制御装置の構成を示すブロック図である。本
発明の第４の実施例では、第２の実施例の構成におい
て、外乱トルク補償器３２が設けられ、適応同定器２４
の同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器３２の
パラメータを変更する機能がチューニング部２５に付加
されていることを特徴とする。
【００３９】外乱トルク補償器３２は、速度制御器１２
から出力されたトルク指令Ｉγ* （１２）、磁束推定器
２６のパメータおよび第２の速度推定器２７から得られ
た推定速度Ｗｍ´（２８）に基づいて、誘導電動機１に
加わる外乱トルク分の電流（３０）を下記（１６）式に
示すように推定し、トルク指令Ｉγ* に加算すること
で、外乱トルクを補償する。
から出力されたトルク指令Ｉγ* （１２）、磁束推定器
２６のパメータおよび第２の速度推定器２７から得られ
た推定速度Ｗｍ´（２８）に基づいて、誘導電動機１に
加わる外乱トルク分の電流（３０）を下記（１６）式に
示すように推定し、トルク指令Ｉγ* に加算すること
で、外乱トルクを補償する。
【００４０】この場合、イナーシャの適応同定器２４の
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器３２のパ
ラメータを変更する機能をチューニング部２５に付加す
ることにより、常に制御系を最適値に自動調整できる。
同定イナーシャ値に応じて、外乱トルク補償器３２のパ
ラメータを変更する機能をチューニング部２５に付加す
ることにより、常に制御系を最適値に自動調整できる。
【００４１】
【数１１】
【００４２】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、誘導電動
機の制御装置において、誘導電動機の推定速度を算出し
て、推定速度電動機イナーシャを適応的に同定し、この
同定イナーシャ値に応じて速度制御器のゲインを変更す
るようにしたため、制御系を調整する際に、特別な調整
運転を必要とせず、通常の運転時において、常に最適な
調整が自動的に実行される。これにより、時間の短縮化
や調整の簡略化が図れるなどの優れた効果を奏すること
ができる。
機の制御装置において、誘導電動機の推定速度を算出し
て、推定速度電動機イナーシャを適応的に同定し、この
同定イナーシャ値に応じて速度制御器のゲインを変更す
るようにしたため、制御系を調整する際に、特別な調整
運転を必要とせず、通常の運転時において、常に最適な
調整が自動的に実行される。これにより、時間の短縮化
や調整の簡略化が図れるなどの優れた効果を奏すること
ができる。
【図１】本発明の第１の実施例に係る制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図２】上記第１の実施例において、実イナーシャがモ
デルより小さい場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
デルより小さい場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
【図３】上記第１の実施例において、実イナーシャがモ
デルと一致する場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
デルと一致する場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
【図４】上記第１の実施例において、実イナーシャがモ
デルより大きい場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
デルより大きい場合における検出速度と推定速度との差
を示すシミュレーション図。
【図５】本発明の第２の実施例に係る制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図６】本発明の第３の実施例に係る制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図７】本発明の第４の実施例に係る制御装置の構成を
示すブロック図。
示すブロック図。
【図８】従来の制御装置の構成を示すブロック図。
１…誘導電動機、２Ａ，２Ｂ…電流検出器、３…電力変
換手段、４Ａ，４Ｂ…電圧検出器、５Ａ，５Ｂ…１次電
流、６Ａ…トルク電流成分、６Ｂ…電磁電流成分、７…
電流座標変換器、８…速度検出器、９…検出速度、１０
…速度指令、１１…トルク指令、１２…速度制御器、１
３Ａ，１３Ｂ…１次電圧、１４…電圧座標変換器、１５
…励磁指令、１６Ａ…励磁軸電圧指令、１６Ｂ…励磁指
令、１７…出力周波数指令、１８…演算器、１８Ａ〜１
８Ｃ…３相交流電圧指令、１９…逆変換器、２０…ＰＷ
Ｍ制御器、２１…トルク軸電圧、２２…推定速度、２３
…速度推定器、２４…適応同定器、２５…チューニング
部、２６…磁束推定器、２７…第２の速度推定器、２８
…第２の推定速度、２９…外乱トルク補償器、３０…外
乱トルク分電流、３１…補正トルク指令、３２…外乱ト
ルク補償器、３３…テストパターン、３４…チューニン
グ部、３５…モード。
換手段、４Ａ，４Ｂ…電圧検出器、５Ａ，５Ｂ…１次電
流、６Ａ…トルク電流成分、６Ｂ…電磁電流成分、７…
電流座標変換器、８…速度検出器、９…検出速度、１０
…速度指令、１１…トルク指令、１２…速度制御器、１
３Ａ，１３Ｂ…１次電圧、１４…電圧座標変換器、１５
…励磁指令、１６Ａ…励磁軸電圧指令、１６Ｂ…励磁指
令、１７…出力周波数指令、１８…演算器、１８Ａ〜１
８Ｃ…３相交流電圧指令、１９…逆変換器、２０…ＰＷ
Ｍ制御器、２１…トルク軸電圧、２２…推定速度、２３
…速度推定器、２４…適応同定器、２５…チューニング
部、２６…磁束推定器、２７…第２の速度推定器、２８
…第２の推定速度、２９…外乱トルク補償器、３０…外
乱トルク分電流、３１…補正トルク指令、３２…外乱ト
ルク補償器、３３…テストパターン、３４…チューニン
グ部、３５…モード。
Claims (4)
- 【請求項１】 誘導電動機と、 この誘導電動機の１次電流を検出するための電流検出器
と、 上記誘導電動機を可変周波数で駆動する電力変換手段
と、 上記誘導電動機の１次電圧を検出するための電圧検出器
と、 上記電流検出器によって検出された上記１次電流をトル
ク電流と電磁電流とに分ける電流座標変換器と、 上記誘導電動機の回転速度を検出するための速度検出器
と、 この速度検出器からの上記検出速度および速度指令に基
づいて、トルク指令を出力する速度制御器と、 上記電圧検出器によって検出された上記１次電圧をトル
ク軸電圧と励磁軸電圧とに分ける電圧座標変換器と、 上記速度制御器から出力された上記トルク指令、励磁指
令、上記電流座標変換器から得られる上記各電流および
上記速度検出器からの上記検出速度に基づいて、励磁軸
電圧指令および出力周波数指令を算出する演算器と、 この演算器から得られた上記各電圧成分を上記出力周波
数指令の３相交流電圧指令に逆変換する逆変換器と、 この逆変換器で逆変換された３相交流電圧指令に基づい
て、上記電力変換手段の各スイッチング波形を生成する
ＰＷＭ制御器とを有する制御装置において、 上記電流座標変換器からの上記トルク電流、上記電圧座
標変換器からの上記トルク軸電圧、上記励磁指令および
誘導電パラメータに基づいて、上記誘導電動機の推定速
度を算出する速度推定器と、 この速度推定器によって得られた上記推定速度と上記速
度検出器からの上記検出速度との誤差に基づいて、上記
検出速度の変化幅が所定の範囲を越えた場合に、電動機
イナーシャを適応的に同定する適応同定器と、 この適応同定器の同定イナーシャ値に応じて、上記速度
推定器から得られた上記推定速度のパラメータおよび上
記速度制御器のゲインを変更するチューニング部とを具
備したことを特徴とする誘導電動機の制御装置。 - 【請求項２】 上記電流検出器で検出された上記１次電
流、上記電圧検出器によって検出された上記１次電圧お
よび上記誘導電動機の電気的パラメータに基づいて、磁
束を推定する磁束推定器と、 この磁束推定器の内部信号を用いて適応的に上記誘導電
動機の速度を推定する第２の速度推定器とを具備し、 この第２の速度推定器から得られた上記推定速度を上記
検出速度として用いることを特徴とする請求項１記載の
誘導電動機の制御装置。 - 【請求項３】 上記速度制御器から出力されたトルク指
令および上記速度検出器からの上記検出速度に基づい
て、上記誘導電動機に加わる外乱トルクを補償する外乱
トルク補償器を具備し、 上記適応同定器の同定イナーシャ値に応じて、上記外乱
トルク補償器のパラメータを変更する機能を上記チュー
ニング部に付加したことを特徴とする請求項１記載の誘
導電動機の制御装置。 - 【請求項４】 上記速度制御器から出力されたトルク指
令、上記磁束推定器のパメータおよび上記第２の速度推
定器から得られた上記推定速度に基づいて、上記誘導電
動機に加わる外乱トルクを補償する外乱トルク補償器を
具備し、 上記適応同定器の同定イナーシャ値に応じて、上記外乱
トルク補償器のパラメータを変更する機能を上記チュー
ニング部に付加したことを特徴とする請求項２記載の誘
導電動機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001737A JPH07213088A (ja) | 1994-01-12 | 1994-01-12 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6001737A JPH07213088A (ja) | 1994-01-12 | 1994-01-12 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07213088A true JPH07213088A (ja) | 1995-08-11 |
Family
ID=11509886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6001737A Withdrawn JPH07213088A (ja) | 1994-01-12 | 1994-01-12 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07213088A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000017998A1 (fr) * | 1998-09-18 | 2000-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Organe de commande de moteur |
| CN107171609A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-09-15 | 广东工业大学 | 一种永磁同步电机转动惯量的辨识方法及系统 |
-
1994
- 1994-01-12 JP JP6001737A patent/JPH07213088A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000017998A1 (fr) * | 1998-09-18 | 2000-03-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Organe de commande de moteur |
| US6832127B1 (en) | 1998-09-18 | 2004-12-14 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Motor controller |
| CN107171609A (zh) * | 2017-02-15 | 2017-09-15 | 广东工业大学 | 一种永磁同步电机转动惯量的辨识方法及系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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