JPH07205060A - 真空吸着自走式壁面移動ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 一旦製作された後でも、大幅な改造をするこ
となく、移動速度及び駆動力アップの変更や調整が容易
な機構とした真空吸着自走式壁面移動ロボットを提供す
ることを目的とする。 【構成】 第一の架台１に第一の吸盤台３を上下方向に
移動自在に設けると共に第一の架台１に対し第二の架台
２を左右方向に移動自在に装着し、第二の架台２に対し
て第二の吸盤台４を上下方向移動自在、左右方向移動自
在、前後方向移動自在、且つ、旋回自在に設け、更に、
第一の架台１に対して第一の吸盤台３を上下方向に移動
させる油圧又は空気圧シリンダ５、第一の架台１に対し
て第二の架台２を左右方向に移動させる油圧又は空気圧
シリンダ６、第二の架台２に対して第二の吸盤台４を上
下方向に移動させる油圧又は空気圧シリンダ８、第二の
架台２に対して第二の吸盤台４を前後方向に移動させる
油圧又は空気圧シリンダ７及び第二の架台２に対して第
二の吸盤台４を旋回させる油圧又は空気圧シリンダ８を
設けたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高層建築及び構造物の
高所壁面作業全般、例えば、保守、点検及び清掃などに
適用される真空吸着自走式壁面移動ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来技術を図１０に示す（石川島播磨技
報（平成４年３月，第３２巻第２号）の「壁面移動ロボ
ットの開発（高所救助支援ロボット）」）。

【０００３】このロボットは、図１０（ａ）（ｂ）
（ｃ）に示すように、左右二つの吸盤台０２と中央の吸
盤台０１とを前後進機構及び旋回機構により装置本体に
結合したものであり、吸盤台０１、０２にはそれぞれ上
下動機構が付設されている。駆動機構として、ＤＣサー
ボモータ，減速機等が採用されている。

【０００４】吸盤台０１、０２には、図１０（ｄ）に示
すようにリーク調整弁付多孔式吸盤が採用されている。
即ち、吸盤台０１，０２には多数の吸盤０１ａが平面的
に配置されると共に接続孔１ｂを介して各吸盤０１ａに
連通する空気室０１ｃが設けられ、接続孔０１ｂに調整
弁０１ｄが設けられている。

【０００５】従って、空気室０１をポンプ０３により吸
引することにより、接続孔０１ｂを介して各吸盤０１ａ
内が負圧となって壁面に吸着することができ、また、壁
面にひび割れがあると、調整弁０１ｄが接続孔１ｂを閉
じる為、定常的な空気の流入を防止することができる。

【０００６】このロボットは、前後進及び旋回機構のみ
で左右移動用機構を設けていないが、前後進と旋回を繰
返すことにより任意の方向に移動が可能である。しか
し、上下動用機構が不具合の時は、自力での移動が不可
能となる。前後進及び旋回等の作動は次のとおりとな
る。

【０００７】〔前後進〕先ず、上下動用機構により吸盤
台０２を上げた状態で前後進用機構により装置全体を前
進又は後進させた後、吸盤台０２を下げ壁面に吸着させ
る。次に、上下動機構により吸盤台０１を上げた状態で
前後進機構により装置全体を前進又は後進進させる。そ
の後、吸盤台０１を下げ壁面に吸着させ、この繰返しに
より前後進の移動を行なう。

【０００８】〔旋回〕上下動用機構により吸盤台０２を
上げた状態で、旋回用機構により装置全体を任意方向に
旋回させた後、吸盤台０２を下げ壁面に吸着させる。

【０００９】〔段差乗越え〕前後進移動に倣い、２個の
吸盤台０２をそれぞれ単独に操作することにより、段差
乗越えが可能である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述したように従来の
真空吸着自走式壁面移動ロボットでは、駆動機構として
ＤＣサーボモータ、減速機等が採用されているため、一
旦製作されたものの移動速度及び駆動力アップの変更を
する場合は、すべての機構の換装が必要であり、若干の
調整も不可能である。

【００１１】また、壁面に対する装置全体の高さが、静
止時と移動時では変動しているため、壁面からの高さを
一定に保つ必要のある作業については不向きである。更
に、リーク調整弁付多孔式吸盤を採用しているため、ビ
ルなどコンクリートのひび割れ，タイル目地のくぼみに
は対応できるが、しかし、鋼板構造物の溶接ビードなど
の突起物、撓み、傾斜、曲面に対しては、使用不可能で
ある。本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたもので
あり、一旦製作された後でも、大幅な改造をすることな
く、移動速度及び駆動力アップの変更や調整が容易な機
構とした真空吸着自走式壁面移動ロボットを提供するこ
とを目的とする。

【００１２】また、本発明の他の目的は、前後及び左右
移動，旋回並びに段差乗越えなど自由度の多い移動機構
とし、多少の凹凸及び曲面にも対応できる吸盤機構とす
ることにある。更に、本発明の他の目的は、移動のため
の機構のうち、何れか一つが不具合な時でも自力での移
動が可能とし、また、静止時及び移動時においても、常
に壁面に対して同じ高さとなるような機構とすることに
ある。

【００１３】

【課題を解決するための手段及び作用】

（１） 一旦製作された後でも大幅な改造をすることな
く、移動速度及び駆動力アップの変更や調整が容易なも
のとしては、油圧又は空気圧シリンダを採用した。これ
により移動速度の変更は、供給量の調整をするだけで良
い。また、供給圧力を変更することで駆動力の変更も可
能である。 （２） 油圧又は空気圧シリンダシリンダと架台との結
合方法として、前後及び左右移動，旋回並びに段差乗越
えなど自由度の多い機構とした。 （３） 吸盤は伸縮自在、傾斜自在な構造としたことに
より、ビルなどのコンクリートのひび割れ、タイル目地
のくぼみはもちろんのこと、多少の凹凸及び曲面にも対
応できる。 （４） 前後，左右及び旋回に対して、それぞれに油圧
又は空気圧シリンダを装備しているため、何れかの一つ
に不具合を生じても他の移動方式により自力で移動を続
行することができる。 （５） 各吸盤台をそれぞれ油圧又は空気圧シリンダに
より上下動させるので、静止時及び移動時においても、
架台は壁面から常に同じ高さを確保することが可能であ
り、諸作業の条件が良くなる。

【００１４】

【実施例】以下、本発明について、図面に示す実施例を
参照して、詳細に説明する。本発明の一実施例を図１〜
図９に示す。

【００１５】同図に示すように、架台１には、その前部
及び後部にそれぞれ吸盤台３がガイド１８により上下方
向に摺動自在に装着され、更に、各吸盤台３を上下方向
に移動させる吸盤台伸縮用シリンダ５が各々取り付けら
れている。吸盤台伸縮用シリンダ５は、上下方向に伸縮
する片ロッド形複動式であり、その下端は吸盤台３に結
合している。架台１には高所壁面作業用のアタッチメン
ト取付座など作業用途に応じて図示しない各種のアタッ
チメントが搭載される。

【００１６】架台１の内側には架台２が左右方向に摺動
自在にガイド１８により装着され、架台２には、二つの
左右移動用シリンダ６が取り付けられている。左右移動
用シリンダ６は、左右方向に伸縮する両ロッド形複動式
であり、その両端は架台１に結合されている。架台２の
内側には、前後方向に伸縮する両ロッド形複動式の前後
移動用シリンダ７の両端が結合されると共に、その前後
移動用シリンダ７の中央部には吸盤台伸縮兼旋回用シリ
ンダ８が装着されている。

【００１７】吸盤台伸縮兼旋回用シリンダ８の下端に
は、上下方向移動自在且つ回転自在に吸盤台４が取り付
けられている。吸盤台３，４は、架台１，２を壁面に吸
着させるものであり、図４（ａ）に示すように多数の吸
盤が配列している。なお、ここに示す吸盤の数量、配列
は一例である。吸盤としては、漏れが発生した時、自動
的に弁を閉じて空気の流入を防止するため、図４（ｂ）
に示すリーク調整弁付多孔式吸盤が採用される。

【００１８】即ち、吸盤台３，４の内部には真空室２３
が設けられると共に真空室２３には弁本体１９が装着さ
れている。弁本体１９の下部に形成される空間には、中
空な吸盤ガイド２４が上下動自在に収納され、吸盤ガイ
ド２４を下方に押し下げるスプリング２５が収納されて
いる。吸盤ガイド２４には通気孔を有する球面継手２７
が下方に突設され、この球面継手２７には、周囲にパッ
ド２６の形成された球面継手座２８が揺動自在に嵌合し
ている。

【００１９】従って、壁面の凹凸に応じて、吸盤ガイド
２４がスプリング２５に抗して伸縮すると共に、壁面の
傾斜に応じて、球面継手２７に対し球面継手座２８が傾
斜することになる。弁本体１９には中央及び左右に孔が
設けられ、その上部には円錐状突起の形成された弁座２
１が取り付けられている。弁本体９と弁座２１との間の
空間には、中央に孔を有する弁２０が上下動自在に収納
されると共に、この弁２０を下方に押し下げるスプリン
グ２２が収納されている。

【００２０】従って、壁面にひび割れがあるために、球
面継手２７、弁本体２４を通じて空気が流入すると、弁
２０がスプリング２２に抗して上方に移動し、弁座２１
に嵌合して、その中央の孔が閉じることになる。尚、吸
盤は同一真空度であれば、吸着面積が大きいほど、効果
があるため大口径のものを適用することが望ましい。但
し、建築物及びその他の構造物には凹凸が多く、負圧が
逃げないようにする為には吸盤は小さくするほうが有利
である。

【００２１】吸盤伸縮兼旋回用シリンダ８の詳細を図５
に示す。同図に示すように、吸盤伸縮兼旋回用シリンダ
８には、その両端にシリンダエンド１０，１４が固定さ
れると共に吸盤伸縮用ピストン９が上下方向に摺動自在
且つ回転自在に挿入されている。吸盤伸縮用ピストン９
は筒状の両ロッド形であり、内周面はスプライン状に加
工され、シリンダエンド１０から突出するその下端には
吸盤台４が廻り止め１２及びセットリング１３により固
定されている。従って、吸盤伸縮兼旋回用シリンダ８の
下部に形成した空気室に、穴Ａから圧縮空気を導入する
と、吸盤伸縮用ピストン９が下方に摺動し、また、穴Ｂ
から空気を導入すると、吸盤伸縮用ピストン９が上方に
摺動することになる。

【００２２】吸盤伸縮兼旋回用シリンダ８の上部におい
て、シリンダエンド１４と吸盤伸縮用ピストン９との間
には、筒状の旋回用ピストン１５が上下方向に摺動自在
且つ回転自在に挿入されている。旋回用ピストン１５に
は、スプライン状のガイド１６がナット１７により固定
されると共に、その上端は、シリンダエンド１４にねじ
結合している。スプライン状のガイド１６は、吸盤台伸
縮用ピストン９に対して、上下方向には摺動可能である
が、旋回しないようにスプライン嵌合している。

【００２３】従って、吸盤伸縮兼旋回用シリンダ８の上
部に形成された空間内に、穴Ｃから圧縮空気を導入する
と、旋回用ピストン１５及びガイド１６が上方に摺動す
ると共に旋回し、吸盤台伸縮用ピストン９は摺動するこ
となく旋回することになる。また、吸盤伸縮兼旋回用シ
リンダ８の上部に形成された空間内に、穴Ｄから圧縮空
気を導入すると、旋回用ピストン１５及びガイド１６が
下方に摺動すると共に旋回し、吸盤台伸縮用ピストン９
は摺動することなく旋回することになる。尚、旋回用ピ
ストン１５及びガイド１６の旋回方向は、シリンダエン
ド１４と旋回用ピストン１５との間に形成されたねじの
方向による。

【００２４】図９を参照して、吸盤台３，４の真空発生
及び各シリンダ５，６，７，８の駆動系統を説明する。
図９に示すように、吸盤台３，４は、フィルタ３６、真
空発生器２９、電磁弁３１を介して圧縮空気源に接続
し、吸盤台５は、フィルタ３７、真空発生器３０、電磁
弁３２を介して圧縮空気源に接続している。従って、電
磁弁３１，３２から真空発生器２９，３０に圧縮空気を
供給すると、ベンチュリ効果により吸盤台３，４の真空
室の空気を排除して負圧とすることができる。これによ
り、吸盤台３，４，５のパッド２６と壁面で区切られた
小部屋内も負圧となり、壁面に吸着することができる。

【００２５】尚、壁面の凹凸の大きさによって壁面とパ
ッド２６間に隙間が生じる場合は、漏れを生じた小部屋
には定常的に空気の流れが発生し、弁２０がスプリング
２２に打勝って閉となり、吸盤台真空室内負圧の低下を
防止する。また、４台の吸盤台伸縮用シリンダ５は電磁
弁３１を介して圧縮空気源に接続し、吸盤台伸縮用シリ
ンダ８（穴Ａ，Ｂ）は電磁弁３２を介して圧縮空気源に
接続し、吸盤台旋回用シリンダ８（穴Ｃ，Ｄ）電磁弁３
３を介して圧縮空気源に接続し、２台の前後移動用シリ
ンダ７は電磁弁３４を介して圧縮空気源に接続し、２台
の左右移動用シリンダ６は電磁弁３５を介して圧縮空気
源に接続している。

【００２６】従って、電磁弁３１を通じて４台の吸盤台
伸縮用シリンダ５に圧縮空気を給排して伸縮させること
により、架台１に対し２台の吸盤台３を下方に押し下
げ、又は、上方に引上げることができ、電磁弁３５を通
じて２台の左右移動用シリンダ６に圧縮空気を給排し
て、架台１に対して架台２を左右方向に移動させること
ができ、電磁弁３４を通じて２台の前後移動用シリンダ
７に圧縮空気を給排して、架台２に対して吸盤台伸縮兼
旋回用シリンダ８及び吸盤台４を前後方向に移動させる
ことができる。

【００２７】また、電磁弁３２を通じて吸盤台伸縮兼旋
回用シリンダ８の穴Ａ，Ｂに圧縮空気を給排して伸縮さ
せることにより、吸盤台伸縮兼旋回用シリンダ８に対し
て吸盤台４を下方に押し下げ、又は、上方に引上げるこ
とができ、電磁弁３３を通じて吸盤台伸縮兼旋回用シリ
ンダ８の穴Ｃ，Ｄに圧縮空気を給排して、吸盤台伸縮兼
旋回用シリンダ８を中心として吸盤台４を何れの方向に
も旋回させることがでる。

【００２８】上述した真空発生器２９，３０、電磁弁３
１〜３５、フィルタ３６、３６は、何れも架台１に搭載
されている。図９の系統図は、空気式の場合の例である
が、本発明は、これに限るものではなく、油圧式を適用
しても良い。また、上記実施例では、吸盤台旋回用シリ
ンダと吸盤台伸縮用シリンダを兼用しているが、これに
限るものではなく、それぞれ独立して設けても良い。上
記構成を有する本実施例の真空吸着自走式壁面移動ロボ
ットは、次の様に使用する。

【００２９】〔前後移動作動〕図６を参照して、前後移
動作動を説明する。尚、吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張
させて吸盤台４により壁面に吸着した状態とする。先
ず、電磁弁３１を励磁して、真空発生器２９の供給空気
を遮断して、吸盤台３の真空室を大気圧とすると共に、
吸盤台伸縮用シリンダ５を収縮させる。

【００３０】次に、電磁弁３４の後進用コイルを励磁さ
せ、前後移動用シリンダ７に圧縮空気を供給し、架台１
及び吸盤台３を後進させる。その後、電磁弁３１を無励
磁とし、真空発生器２９に圧縮空気を供給し、吸盤台３
の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリンダ５
を伸張させて壁面に吸着させる。引続き、電磁弁３２を
励磁させ、真空発生器３０の供給空気を遮断して、吸盤
台４の真空室を大気圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリ
ンダ８を縮小させる。

【００３１】そして、電磁弁３４の前進用コイルを励磁
して、前後移動用シリンダ７に圧縮空気を供給し、吸盤
台４及び吸盤台伸縮兼旋回用シリンダ８を後進させる。
更に、電磁弁３２を無励磁とし、真空発生器３０に圧縮
空気を供給し、吸盤台４の真空室を負圧とすると共に、
吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張させて壁面に吸着させ
る。

【００３２】以後、同様な手順を繰返すことにより、後
進を続行する。前進させる場合には、電磁弁３４の前進
用コイルを励磁する。尚、段差乗越えを行う場合には、
上述した要領に倣い、２個の吸盤台３をそれぞれ単独に
操作することにより行う。

【００３３】〔左右移動作動〕図７を参照して、左右移
動作動を説明する。尚、吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張
させて吸盤台４により壁面に吸着した状態とする。先
ず、電磁弁３１を励磁させ、真空発生器２９の供給空気
を遮断して、吸盤台３の真空室を大気圧とすると共に、
吸盤台伸縮用シリンダ５を縮小させる。

【００３４】次に、電磁弁３５の右移動側コイルを励磁
させ、左右移動用シリンダ６に圧縮空気を供給し、架台
１及び吸盤台３を右側に移動する。その後、電磁弁３１
を無励磁とし、真空発生器２９に圧縮空気を供給し、吸
盤台３の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリ
ンダ５を伸張させて壁面に吸着させる。引続き、電磁弁
３２を励磁させ、真空発生器３０の供給空気を遮断し
て、吸盤台４の真空室を大気圧とすると共に、吸盤台伸
縮用シリンダ８を収縮させる。

【００３５】そして、電磁弁３５の左移動用コイルを励
磁させ、左右移動用シリンダ６に圧縮空気を供給し、架
台２、吸盤台４及び吸盤台伸縮兼旋回用シリンダ８を右
側に移動させる。 更に、電磁弁３２を無励磁とし、真
空発生器３０に圧縮空気を供給し、吸盤台４の真空室を
負圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張して
壁面に吸着させる。以後、同様な手順を繰返すことによ
り、右移動を続行する。左移動させる場合には、電磁弁
３５の左移動用コイルを励磁する。

【００３６】〔旋回作動〕図８を参照して、旋回作動を
説明する。尚、吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張させて吸
盤台４により壁面に吸着した状態とする。先ず、電磁弁
３１を励磁させ、真空発生器２９の供給空気を遮断し
て、吸盤台３の真空室を大気圧とすると共に、吸盤台伸
縮用シリンダ５を縮小させる。

【００３７】次いで、電磁弁２２の右旋回用コイルを励
磁させ、吸盤台旋回用シリンダ８に圧縮空気を供給し、
架台１及び吸盤台３を右方向に旋回する。その後、電磁
弁３１を無励磁とし、真空発生器２９に圧縮空気を供給
し、吸盤台３の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸縮
用シリンダ５を伸張させて壁面に吸着させる。その後、
電磁弁３２を励磁させ、真空発生器３０の供給空気を遮
断して器を磐梯４の真空室を大気圧とすると共に、吸盤
台伸縮用シリンダ８を縮小する。

【００３８】引続き、電磁弁３３の左旋回側コイルを励
磁させ、吸盤台旋回シリンダ６に圧縮空気を供給し、吸
盤台４を左方向に旋回させる。更に、電磁弁３２を無励
磁とし、真空発生器３０に圧縮空気を供給し、吸盤台４
の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリンダ８
を伸張させて壁面に吸着させる。

【００３９】このようにして右方向に旋回することがで
きるが、左方向に旋回する場合には、次のように行な
う。尚、吸盤台伸縮用シリンダ８を伸張させて吸盤台４
により壁面に吸着した状態とする。先ず、電磁弁３２を
励磁させ、真空発生器３０の供給空気を遮断して、吸盤
台４の真空室を大気圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリ
ンダ８を縮小させる。

【００４０】次いで、電磁弁２２の右旋回用コイルを励
磁させ、吸盤台旋回用シリンダ８に圧縮空気を供給し、
架台１及び吸盤台３を右方向に旋回させる。その後、電
磁弁３２を無励磁とし、真空発生器３０に圧縮空気を供
給し、吸盤台４の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸
縮用シリンダ８を伸張して壁面に吸着させる。

【００４１】引続き、電磁弁３１を励磁させ、真空発生
器２９の供給空気を遮断して、吸盤台３の真空室を大気
圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリンダ５を縮小させ、
更に、電磁弁３３の左旋回用コイルを励磁させ、吸盤台
旋回用シリンダ８に圧縮空気を供給して、架台１及び吸
盤台３を左方向に旋回させる。更に、電磁弁３１を無励
磁とし、真空発生器２９に圧縮空気を供給し、吸盤台３
の真空室を負圧とすると共に、吸盤台伸縮用シリンダ５
を伸張させて壁面に吸着させる。

【００４２】

【発明の効果】以上、実施例に基づいて具体的に説明し
たように、本発明の真空吸着自走式壁面移動ロボットは
次の効果を奏する。 （１） 空気又は油圧シリンダ方式を採用しているた
め、一旦製作された後でも大幅な改造をすることなく、
移動速度を高速化するような変更、調整が容易にでき
る。 （２） 吸盤自体が伸縮自在、傾斜自在な構造としてい
るため、壁面の凹凸，曲面にも対応できる。 （３） 前後及び左右移動，旋回並びに段差乗越えなど
自由度の多い機構を有している。 （４） 前後，左右及び旋回に対してそれぞれ駆動アク
チュエータを装備しているため、何れかの一つに不具合
を生じても他の移動方式により、自力で移動を継続する
ことができる。 （５） 吸盤台それぞれに伸縮用シリンダを装備してい
るので、壁面に対する架台の高さが常に同じであり、諸
作業の条件が良くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例に係る組立図である。

【図２】本発明の第１の実施例に係る組立断面図であ
る。

【図３】本発明の第１の実施例に係る組立断面図であ
る。

【図４】本発明の第１の実施例に係る吸盤詳細図であ
る。

【図５】本発明の第１の実施例に係る吸盤台伸縮兼旋回
用シリンダ組立断面図である。

【図６】本発明の第１の実施例に係る前後移動作動説明
図である。

【図７】本発明の第１の実施例に係る左右移動作動説明
図である。

【図８】本発明の第１の実施例に係る旋回作動説明図で
ある。

【図９】本発明の第１の実施例に係る真空発生及びシリ
ンダ駆動説明図である。

【図１０】従来の真空吸着自走式壁面移動ロボットの概
略図である。

【符号の説明】 １，２ 架台 ３，４ 吸盤台 ５ 吸盤台伸縮用シリンダ ６ 左右移動用シリンダ ７ 前後移動用シリンダ ８ 吸盤台伸縮兼旋回用シリンダ ９ 吸盤台伸縮用ピストン １０，１４ シリンダエンド １２ 廻り止め １３ セットリング １５ 旋回用ピストン １６ ガイド １７ ナット １９ 弁本体 ２０ 弁 ２１ 弁座 ２２，２５ スプリング ２３ 真空室 ２４ 吸盤ガイド ２６ パッド ２７ 球面継手 ２８ 球面継手座 ２９，３０ 真空発生器 ３１，３２，３３，３４，３５ 電磁弁 ３６，３７ フィルタ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 第一の架台に第一の吸盤台を上下方向に
   移動自在に設けると共に前記第一の架台に対し第二の架
   台を左右方向に移動自在に装着し、前記第二の架台に対
   して第二の吸盤台を上下方向移動自在、左右方向移動自
   在、前後方向移動自在、且つ、旋回自在に設け、更に、
   前記第一の架台に対して前記第一の吸盤台を上下方向に
   移動させる油圧又は空気圧シリンダ、前記第一の架台に
   対して前記第二の架台を左右方向に移動させる油圧又は
   空気圧シリンダ、前記第二の架台に対して前記第二の吸
   盤台を上下方向に移動させる油圧又は空気圧シリンダ、
   前記第二の架台に対して前記第二の吸盤台を前後方向に
   移動させる油圧又は空気圧シリンダ及び前記第二の架台
   に対して前記第二の吸盤台を旋回させる油圧又は空気圧
   シリンダを設けたことを特徴とする真空吸着自走式壁面
   移動ロボット。
2. 【請求項２】 前記油圧又は空気圧シリンダに対する供
   給量又は供給圧力は、それぞれ電磁弁により調整可能で
   あることを特徴とする請求項１記載の真空吸着自走式壁
   面移動ロボット。
3. 【請求項３】 前記第一、第二の吸盤台には、壁面に沿
   って傾斜可能な吸盤が多数配列することを特徴とする請
   求項１記載の真空吸着自走式壁面移動ロボット。
4. 【請求項４】 前記第一、第二の吸盤台には、壁面に沿
   って伸縮自在な吸盤が多数配列することを特徴とする請
   求項１記載の真空吸着自走式壁面移動ロボット。
5. 【請求項５】 前記第一、第二の吸盤台に配列する吸盤
   は、空気の定常的な流入により閉じるリーク調整弁を備
   えることを特徴とする請求項３又は４記載の真空吸着自
   走式壁面移動ロボット。