JPH07194159A - 可変速モータの速度制御回路 - Google Patents
可変速モータの速度制御回路Info
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- JPH07194159A JPH07194159A JP5336228A JP33622893A JPH07194159A JP H07194159 A JPH07194159 A JP H07194159A JP 5336228 A JP5336228 A JP 5336228A JP 33622893 A JP33622893 A JP 33622893A JP H07194159 A JPH07194159 A JP H07194159A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータの回転数の変速範囲を大きく可変して
も速度分解能の低下がなく、制御性が損なわれない可変
速モータの速度制御回路を提供することを目的としてい
る。 【構成】 速度信号と、基準信号を比較して誤差信号を
発生する比較器において、速度信号の２N／２（Ｎ＝
０，１，２，……）周期中に基準信号をＭ（Ｍ＝４以
上）カウントするようなカウンター部を有し、このカウ
ントアップ値と速度信号の２N／２周期との差に応じた
第１の誤差信号を出力するとともに、第一の誤差信号は
モータの回転速度に応じ、カウント数Ｍを可変して得ら
れる構成とし、また速度信号と基準信号を分周して得ら
れる第２の基準信号との位相差に応じた第２の誤差信号
を出力する。この第１の誤差信号と第２の誤差信号をミ
キシングして速度制御を行うという構成としている。
も速度分解能の低下がなく、制御性が損なわれない可変
速モータの速度制御回路を提供することを目的としてい
る。 【構成】 速度信号と、基準信号を比較して誤差信号を
発生する比較器において、速度信号の２N／２（Ｎ＝
０，１，２，……）周期中に基準信号をＭ（Ｍ＝４以
上）カウントするようなカウンター部を有し、このカウ
ントアップ値と速度信号の２N／２周期との差に応じた
第１の誤差信号を出力するとともに、第一の誤差信号は
モータの回転速度に応じ、カウント数Ｍを可変して得ら
れる構成とし、また速度信号と基準信号を分周して得ら
れる第２の基準信号との位相差に応じた第２の誤差信号
を出力する。この第１の誤差信号と第２の誤差信号をミ
キシングして速度制御を行うという構成としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの速度制御回路
に関するものである。
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、モータの回転数を可変して制御す
る方法は、設定する回転速度の基準となる基準信号を設
定速度に応じて可変して入力する方法や、特開昭５５−
１０９１８５に示されるように比較器のカウント数を可
変して回転数を調整する方法や、回転数がK（Ｋ＝１，
２，……）なる関係に変速する場合は前述の基準信号
や、速度信号をその回転数に応じて分周して入力する方
法が取られている。
る方法は、設定する回転速度の基準となる基準信号を設
定速度に応じて可変して入力する方法や、特開昭５５−
１０９１８５に示されるように比較器のカウント数を可
変して回転数を調整する方法や、回転数がK（Ｋ＝１，
２，……）なる関係に変速する場合は前述の基準信号
や、速度信号をその回転数に応じて分周して入力する方
法が取られている。
【０００３】一般的に制御すべき回転数をＮ、モータが
１回転に発生する速度信号をＰパルス、速度誤差比較器
のカウンター部のカウント数をＭとした場合、基準信号
Ｔは、Ｔ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６０（Hz） なる関係となる。
１回転に発生する速度信号をＰパルス、速度誤差比較器
のカウンター部のカウント数をＭとした場合、基準信号
Ｔは、Ｔ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６０（Hz） なる関係となる。
【０００４】基準信号を可変して入力する方法の場合、
基準信号Ｔを回転数Ｎに応じて入力することとなる。
基準信号Ｔを回転数Ｎに応じて入力することとなる。
【０００５】例えば、Ｎ＝５００ｒｐｍ、Ｐ＝６０パル
ス、Ｍ＝５１２の場合、Ｔ＝２５６（ｋHz）となり、こ
の回転数を１０００ｒｐｍに変速する場合はＴ＝５１２
（ｋHz）を入力することとなる。
ス、Ｍ＝５１２の場合、Ｔ＝２５６（ｋHz）となり、こ
の回転数を１０００ｒｐｍに変速する場合はＴ＝５１２
（ｋHz）を入力することとなる。
【０００６】比較器のカウント数を可変する場合は、前
述の例で基準信号Ｔを２５６（ｋHz）としたとき、Ｎ＝
５００ｒｐｍでＭ＝５１２，Ｎ＝１０００ｒｐｍでＭ＝
２５６に可変することとなる。
述の例で基準信号Ｔを２５６（ｋHz）としたとき、Ｎ＝
５００ｒｐｍでＭ＝５１２，Ｎ＝１０００ｒｐｍでＭ＝
２５６に可変することとなる。
【０００７】また前述した例の場合、回転数が２K（Ｋ
＝１）なる関係に変速するため、速度信号（Ｎ＊Ｐ／６
０）を１／２分周して入力しても１０００ｒｐｍに変速
することができ、基準信号Ｔは、５１２（ｋHz）を分周
して２５６（ｋHz）を入力する構成としてもよい。
＝１）なる関係に変速するため、速度信号（Ｎ＊Ｐ／６
０）を１／２分周して入力しても１０００ｒｐｍに変速
することができ、基準信号Ｔは、５１２（ｋHz）を分周
して２５６（ｋHz）を入力する構成としてもよい。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、モータ
の回転数の変速範囲を大きく可変するとき、基準信号を
可変して入力する方法の場合、前述したように基準信号
Ｔは、Ｔ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６０（Hz）となるように回転数
Ｎに応じて入力することとなるが、この入力周波数はカ
ウンター部の動作周波数範囲Ｚ（Hz）により入力上限周
波数が制限される。
の回転数の変速範囲を大きく可変するとき、基準信号を
可変して入力する方法の場合、前述したように基準信号
Ｔは、Ｔ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６０（Hz）となるように回転数
Ｎに応じて入力することとなるが、この入力周波数はカ
ウンター部の動作周波数範囲Ｚ（Hz）により入力上限周
波数が制限される。
【０００９】今、５００回転から５０００回転へ１０倍
の速度に可変しようとした場合、前述した例では基準信
号Ｔを２５６（ｋHz）から２．５６（ＭHz）に可変して
入力することとなるが、カウンター部は一般的にＩ2Ｌ
ロジックで構成されＩＣに集積化されており、この動作
周波数範囲は通常で最高１（ＭHz）までである。このこ
とより、前述の仕様の速度変速は不可能となる。変速仕
様を実現させるためには、例えばカウント数Ｍ＝５１２
としたとき、Ｐ＝２３パルス以下に速度信号の分解能を
落とすしかなく、この結果、回転ムラ悪化等の制御性を
損ねることとなり、特に低速回転での制御乱調が顕著に
現れる。また速度分解能Ｐを６０パルスに維持した場
合、カウント数Ｍは２００以下に設定しなければなら
ず、比較器の誤差出力の精度が倍以上悪化することとな
り、前述の結果とほぼ同様に回転ムラの悪化や負荷変動
の悪化等、制御性が低下する。特開昭５５−１０９１８
５に示されるように比較器のカウント数を可変して回転
数を変速する方法は、カウント数の変更が制御性にほと
んど影響を与えない程度の範囲、すなわち変速範囲が小
さい場合に有効である。
の速度に可変しようとした場合、前述した例では基準信
号Ｔを２５６（ｋHz）から２．５６（ＭHz）に可変して
入力することとなるが、カウンター部は一般的にＩ2Ｌ
ロジックで構成されＩＣに集積化されており、この動作
周波数範囲は通常で最高１（ＭHz）までである。このこ
とより、前述の仕様の速度変速は不可能となる。変速仕
様を実現させるためには、例えばカウント数Ｍ＝５１２
としたとき、Ｐ＝２３パルス以下に速度信号の分解能を
落とすしかなく、この結果、回転ムラ悪化等の制御性を
損ねることとなり、特に低速回転での制御乱調が顕著に
現れる。また速度分解能Ｐを６０パルスに維持した場
合、カウント数Ｍは２００以下に設定しなければなら
ず、比較器の誤差出力の精度が倍以上悪化することとな
り、前述の結果とほぼ同様に回転ムラの悪化や負荷変動
の悪化等、制御性が低下する。特開昭５５−１０９１８
５に示されるように比較器のカウント数を可変して回転
数を変速する方法は、カウント数の変更が制御性にほと
んど影響を与えない程度の範囲、すなわち変速範囲が小
さい場合に有効である。
【００１０】また、速度信号を変速速度に応じて分周し
て入力する方法は、前述の例では、５０００ｒｐｍの速
度信号の分解能は、２３／６０以上の分周比で分周して
入力することとなる。この場合低速の制御性は損なわれ
ないものの、高速では分解能の低下分、本来性能よりも
制御性が低下することとなる。
て入力する方法は、前述の例では、５０００ｒｐｍの速
度信号の分解能は、２３／６０以上の分周比で分周して
入力することとなる。この場合低速の制御性は損なわれ
ないものの、高速では分解能の低下分、本来性能よりも
制御性が低下することとなる。
【００１１】本発明は上記問題点に鑑み、モータの回転
数の変速範囲を大きく可変しても速度分解能の低下がな
く、制御性が損なわれない可変速モータの速度制御回路
を提供するものである。
数の変速範囲を大きく可変しても速度分解能の低下がな
く、制御性が損なわれない可変速モータの速度制御回路
を提供するものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】モータの回転速度に応じ
た速度信号を発生する速度検出手段と、モータの回転速
度を設定する基準信号を発生する速度設定手段と、速度
信号と基準信号を比較して誤差信号を発生する比較器に
おいて、速度信号の２N／２（Ｎ＝０，１，２，……）
周期中に基準信号をＭ（Ｍ＝４以上）カウントするよう
なカウンター部を有し、このカウントアップ値と速度信
号の２N／２周期との差に応じた第１の誤差信号を出力
するとともに、第一の誤差信号はモータの回転速度に応
じ、カウント数Ｍを低速の時は大きく高速の時は小さく
可変して得られる構成とし、また速度信号と基準信号を
分周して得られる第２の基準信号との位相差に応じた第
２の誤差信号を出力する。この第１の誤差信号と第２の
誤差信号をミキシングして速度制御を行うという構成を
備えたものである。
た速度信号を発生する速度検出手段と、モータの回転速
度を設定する基準信号を発生する速度設定手段と、速度
信号と基準信号を比較して誤差信号を発生する比較器に
おいて、速度信号の２N／２（Ｎ＝０，１，２，……）
周期中に基準信号をＭ（Ｍ＝４以上）カウントするよう
なカウンター部を有し、このカウントアップ値と速度信
号の２N／２周期との差に応じた第１の誤差信号を出力
するとともに、第一の誤差信号はモータの回転速度に応
じ、カウント数Ｍを低速の時は大きく高速の時は小さく
可変して得られる構成とし、また速度信号と基準信号を
分周して得られる第２の基準信号との位相差に応じた第
２の誤差信号を出力する。この第１の誤差信号と第２の
誤差信号をミキシングして速度制御を行うという構成を
備えたものである。
【００１３】
【作用】本構成により、モータの回転速度を大きく変速
した場合でも速度信号は分解能を落とすことなく入力
し、速度に応じ比較器カウンター部のカウント数を可変
し第１の誤差信号を出力する。この誤差信号は設定する
カウント数により誤差精度が変わることとなる。
した場合でも速度信号は分解能を落とすことなく入力
し、速度に応じ比較器カウンター部のカウント数を可変
し第１の誤差信号を出力する。この誤差信号は設定する
カウント数により誤差精度が変わることとなる。
【００１４】また、本比較器は、速度信号と第２の基準
信号との位相差に応じた第２の誤差信号を出力する構成
としており、この第２の誤差出力は回転速度が変速され
ても誤差精度は変わらない。
信号との位相差に応じた第２の誤差信号を出力する構成
としており、この第２の誤差出力は回転速度が変速され
ても誤差精度は変わらない。
【００１５】モータの速度制御は、前記第１，第２の誤
差信号をミキシングして速度制御信号とするため、前述
したカウント数を小さくしたときに生じる第１の誤差信
号の誤差精度悪化を第２の誤差信号で補うことで速度変
速時の課題である速度分解能の低下，制御性の劣化を克
服するものである。
差信号をミキシングして速度制御信号とするため、前述
したカウント数を小さくしたときに生じる第１の誤差信
号の誤差精度悪化を第２の誤差信号で補うことで速度変
速時の課題である速度分解能の低下，制御性の劣化を克
服するものである。
【００１６】
【実施例】以下に、本発明の一実施例について図面を参
照しながら説明する。
照しながら説明する。
【００１７】図１は本発明の一実施例におけるモータの
速度制御回路を示すものである。図において、速度制御
信号１は、波形成形回路２を通し比較器３のカウンター
部３Ａと、位相比較部３Ｂに入力されている。
速度制御回路を示すものである。図において、速度制御
信号１は、波形成形回路２を通し比較器３のカウンター
部３Ａと、位相比較部３Ｂに入力されている。
【００１８】基準信号４は、水晶発信回路などの速度設
定部５により設定された発振出力を分周回路６により分
周して得る構成とされており、前記比較器３のカウンタ
ー部３Ａの基準クロックとして入力されるとともに、第
２の分周回路７によりさらに分周して前記比較器３の位
相比較部３Ｂの第２の基準信号として入力されている。
定部５により設定された発振出力を分周回路６により分
周して得る構成とされており、前記比較器３のカウンタ
ー部３Ａの基準クロックとして入力されるとともに、第
２の分周回路７によりさらに分周して前記比較器３の位
相比較部３Ｂの第２の基準信号として入力されている。
【００１９】比較器３のカウンター部３Ａは、速度信号
１の２N／２（Ｎ＝０，１，２，……）周期中に基準信
号４をＭ（Ｍ＝４以上）カウントし、このカウントアッ
プ値と、前記速度信号１の２N／２周期との差に応じた
第１の誤差信号８を出力するとともに、前記カウント数
Ｍを可変するためのカウント数設定端子１０Ａ，１０
Ｂ，１０Ｃを有している。
１の２N／２（Ｎ＝０，１，２，……）周期中に基準信
号４をＭ（Ｍ＝４以上）カウントし、このカウントアッ
プ値と、前記速度信号１の２N／２周期との差に応じた
第１の誤差信号８を出力するとともに、前記カウント数
Ｍを可変するためのカウント数設定端子１０Ａ，１０
Ｂ，１０Ｃを有している。
【００２０】比較器３の位相比較部３Ｂは、速度信号１
と前記第２の基準信号の位相を比較し、その差に応じた
第２の誤差信号９を出力する。第１の誤差信号８と第２
の誤差信号はミキシングして演算増幅器１１に入力さ
れ、この出力がモータの加速減速指令としてコイルへ通
電する電流値等を制御するトルク指令信号１２となる。
と前記第２の基準信号の位相を比較し、その差に応じた
第２の誤差信号９を出力する。第１の誤差信号８と第２
の誤差信号はミキシングして演算増幅器１１に入力さ
れ、この出力がモータの加速減速指令としてコイルへ通
電する電流値等を制御するトルク指令信号１２となる。
【００２１】本構成において回転速度を変速する場合、
速度信号の分解能をＰパルス、回転速度をＮｒｐｍとし
た時、基準信号Ｔは前述したようにＴ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６
０（Hz）なる周波数を入力することとなる。
速度信号の分解能をＰパルス、回転速度をＮｒｐｍとし
た時、基準信号Ｔは前述したようにＴ＝Ｎ＊Ｐ＊Ｍ／６
０（Hz）なる周波数を入力することとなる。
【００２２】前述比較器３のカウンターの最高動作周波
数Ｚ（Hz）に対し、Ｔ≦Ｚ なる関係の時は、カウント
数Ｍを可変する必要はないが、Ｔ＞Ｚ となる周波数と
なる場合、Ｔ≦Ｚを満たすようにカウント数Ｍを可変す
る。
数Ｚ（Hz）に対し、Ｔ≦Ｚ なる関係の時は、カウント
数Ｍを可変する必要はないが、Ｔ＞Ｚ となる周波数と
なる場合、Ｔ≦Ｚを満たすようにカウント数Ｍを可変す
る。
【００２３】一般的に、カウント数Ｍは５１２，１０２
４等が実用されており、またカウンターの最高動作周波
数Ｚは前述したように約１（ＭHz）、さらには低速で制
御する場合、速度信号の入力周波数（Ｎ＊Ｐ／６０）が
低いと極端に制御性が低下することから速度信号の最低
入力周波数を３００〜５００（Hz）までにおさえること
等を考え合わせると、前記カウント数を可変せずに回転
数を変速できる範囲は約４倍以下が実用的である。
４等が実用されており、またカウンターの最高動作周波
数Ｚは前述したように約１（ＭHz）、さらには低速で制
御する場合、速度信号の入力周波数（Ｎ＊Ｐ／６０）が
低いと極端に制御性が低下することから速度信号の最低
入力周波数を３００〜５００（Hz）までにおさえること
等を考え合わせると、前記カウント数を可変せずに回転
数を変速できる範囲は約４倍以下が実用的である。
【００２４】本実施例において、回転数の変速幅が４倍
以上の大きな幅の変速を行う場合、カウント数Ｍを可変
して変速することとなる。
以上の大きな幅の変速を行う場合、カウント数Ｍを可変
して変速することとなる。
【００２５】速度信号は分解能を落とすことなく入力で
きるが、カウント数を減少することで前記第１の誤差信
号８は、誤差精度が悪化することとなる。一方、第２の
誤差信号はカウント数Ｍを可変しても誤差精度は変わら
ない。
きるが、カウント数を減少することで前記第１の誤差信
号８は、誤差精度が悪化することとなる。一方、第２の
誤差信号はカウント数Ｍを可変しても誤差精度は変わら
ない。
【００２６】前述したようにモータの速度制御は、前記
第１，第２の誤差信号をミキシングして演算増幅したト
ルク指令信号１２により制御するため、第１の誤差信号
の誤差精度悪化を第２の誤差信号で補うような制御が可
能となり、制御性を損なうことのない速度制御回路を提
供することができる。
第１，第２の誤差信号をミキシングして演算増幅したト
ルク指令信号１２により制御するため、第１の誤差信号
の誤差精度悪化を第２の誤差信号で補うような制御が可
能となり、制御性を損なうことのない速度制御回路を提
供することができる。
【００２７】また、実施例における基準信号４はモータ
回転数に応じ外部から設定信号を入力し、この設定信号
を直接または分周、あるいは逓倍して基準信号，第２の
基準信号とした構成にしてもよい。
回転数に応じ外部から設定信号を入力し、この設定信号
を直接または分周、あるいは逓倍して基準信号，第２の
基準信号とした構成にしてもよい。
【００２８】
【発明の効果】以上のように本発明は、モータの回転速
度を４倍以上の変速幅に大きく変速しても、速度信号を
分周することなく分解能一定の速度誤差信号を得ること
ができ、この時に生じる誤差精度の悪化は位相比較誤差
信号で補うような制御とするため、制御性を損なうこと
のない優れた速度制御回路が提供できる。
度を４倍以上の変速幅に大きく変速しても、速度信号を
分周することなく分解能一定の速度誤差信号を得ること
ができ、この時に生じる誤差精度の悪化は位相比較誤差
信号で補うような制御とするため、制御性を損なうこと
のない優れた速度制御回路が提供できる。
【図１】本発明の一実施例におけるモータの速度制御回
路を示す図
路を示す図
１ 速度制御信号 ２ 波形成形回路 ３ 比較器 ３Ａ カウンター部 ３Ｂ 位相比較部 ４ 基準信号 ５ 速度設定部 ６ 分周回路 ７ 第２の分周回路 ８ 第１の誤差信号 ９ 第２の誤差信号 １０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ カウント数設定端子 １１ 演算増幅器 １２ トルク指令信号
Claims (3)
- 【請求項１】 モータの回転速度に応じた速度信号を発
生する速度検出手段と、モータの回転速度を設定する基
準信号を発生する速度設定手段を有し、前記速度信号
と、前記基準信号を比較して誤差信号を発生する比較器
において、前記比較器は、前記速度信号の２N／２（Ｎ
＝０，１，２，……）周期中に前記基準信号をＭ（Ｍ＝
４以上）カウントするようなカウンター部を有し、この
カウントアップ値と前記速度信号の２N／２周期との差
に応じた第１の誤差信号を出力するとともに、前記第１
の誤差信号はモータの回転速度に応じ、前記カウント数
Ｍを低速の時は大きく高速の時は小さく可変して得られ
る構成とし、また前記速度信号と、前記基準信号を分周
して得られる第２の基準信号との位相差に応じた第２の
誤差信号を出力する。この第１の誤差信号と第２の誤差
信号をミキシングして変速速度幅が４倍以上の速度制御
を行うことを特徴とした可変速モータの速度制御回路。 - 【請求項２】 速度設定手段は発振回路部を有し、前記
発振回路部から得られる発振出力を直接、あるいは分周
して基準信号となす請求項１記載のモータの速度制御回
路。 - 【請求項３】 速度設定手段はモータ回転数に応じ外部
から設定信号を入力し、前記設定信号を直接または分
周、あるいは逓倍して基準信号となす請求項１記載のモ
ータの速度制御回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5336228A JPH07194159A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 可変速モータの速度制御回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5336228A JPH07194159A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 可変速モータの速度制御回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07194159A true JPH07194159A (ja) | 1995-07-28 |
Family
ID=18296969
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5336228A Pending JPH07194159A (ja) | 1993-12-28 | 1993-12-28 | 可変速モータの速度制御回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07194159A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
-
1993
- 1993-12-28 JP JP5336228A patent/JPH07194159A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR19990016258A (ko) * | 1997-08-13 | 1999-03-05 | 김징완 | 크레인의 권상속도 제어장치 및 그 제어방법 |
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