JPH07187560A - 天井走行車の物品把持装置 - Google Patents
天井走行車の物品把持装置Info
- Publication number
- JPH07187560A JPH07187560A JP34865793A JP34865793A JPH07187560A JP H07187560 A JPH07187560 A JP H07187560A JP 34865793 A JP34865793 A JP 34865793A JP 34865793 A JP34865793 A JP 34865793A JP H07187560 A JPH07187560 A JP H07187560A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling vehicle
- overhead traveling
- cam
- gripping device
- disc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Carriers, Traveling Bodies, And Overhead Traveling Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 １つの駆動機構で複数のチャックを同時に作
動させることができ、部品点数を少なくすることが可能
な天井走行車の物品把持装置を提供する。 【構成】 天井走行車１０の昇降台１１に設けられ、水
平方向に回動可能な円盤２１と、この円盤２１を回動さ
せるためのモータ２２と、円盤２１に形成された複数の
カム溝２３と、これらカム溝２３に案内される複数のカ
ムフォロア２４と、これらカムフォロア２４にそれぞれ
連結され、円盤２１の回動により昇降台１１に対して水
平方向にスライドする複数のチャック２５とを設ける。
動させることができ、部品点数を少なくすることが可能
な天井走行車の物品把持装置を提供する。 【構成】 天井走行車１０の昇降台１１に設けられ、水
平方向に回動可能な円盤２１と、この円盤２１を回動さ
せるためのモータ２２と、円盤２１に形成された複数の
カム溝２３と、これらカム溝２３に案内される複数のカ
ムフォロア２４と、これらカムフォロア２４にそれぞれ
連結され、円盤２１の回動により昇降台１１に対して水
平方向にスライドする複数のチャック２５とを設ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場や倉庫等に配設さ
れる天井走行車の物品把持装置に関する。特に、１つの
駆動モータで複数本のチャックを同時に作動させること
ができる天井走行車の物品把持装置に関するものであ
る。
れる天井走行車の物品把持装置に関する。特に、１つの
駆動モータで複数本のチャックを同時に作動させること
ができる天井走行車の物品把持装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の天井走行車の物品把持装置
を説明するための天井走行車の正面図である。
を説明するための天井走行車の正面図である。
【０００３】同図において、１は建物の天井に配置され
たレールＲに沿って走行する天井走行車、２は天井走行
車１に対して昇降可能に設けられた昇降台、３は昇降台
２に設けられた物品把持装置である。Ｂは物品把持装置
３に把持された物品である。
たレールＲに沿って走行する天井走行車、２は天井走行
車１に対して昇降可能に設けられた昇降台、３は昇降台
２に設けられた物品把持装置である。Ｂは物品把持装置
３に把持された物品である。
【０００４】物品把持装置３は、昇降台２の前後に１対
垂下されたチャッキングアーム４，５を有している。チ
ャッキングアーム４，５は、昇降台２内に設けられた２
つの駆動モータ６ａ，６ｂと、この駆動モータ６ａ，６
ｂにより駆動される駆動機構７ａ，７ｂにより昇降台２
の前後方向（図中Ｘ方向）に進退動して荷Ｂを把持する
ようになっている。
垂下されたチャッキングアーム４，５を有している。チ
ャッキングアーム４，５は、昇降台２内に設けられた２
つの駆動モータ６ａ，６ｂと、この駆動モータ６ａ，６
ｂにより駆動される駆動機構７ａ，７ｂにより昇降台２
の前後方向（図中Ｘ方向）に進退動して荷Ｂを把持する
ようになっている。
【０００５】このような天井走行車の物品把持装置は、
ステーション等に走行してきて昇降台２を下降させ、物
品把持装置３のチャッキングアーム４，５を作動させ
て、荷Ｂを把持する。その後、昇降台２を上昇させ、他
のステーション等へ走行し、荷Ｂを降ろす。
ステーション等に走行してきて昇降台２を下降させ、物
品把持装置３のチャッキングアーム４，５を作動させ
て、荷Ｂを把持する。その後、昇降台２を上昇させ、他
のステーション等へ走行し、荷Ｂを降ろす。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の天井走
行車の物品把持装置は、チャッキングアームごとに駆動
モータおよび駆動機構が必要であった。
行車の物品把持装置は、チャッキングアームごとに駆動
モータおよび駆動機構が必要であった。
【０００７】このため、複数本のチャッキングアームが
必要となる天井走行車においては、その部品点数が膨大
になるという問題があった。
必要となる天井走行車においては、その部品点数が膨大
になるという問題があった。
【０００８】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、１つの駆動機構で複数のチャックを同時に作動さ
せることができ、部品点数を少なくすることが可能な天
井走行車の物品把持装置を提供することにある。
決し、１つの駆動機構で複数のチャックを同時に作動さ
せることができ、部品点数を少なくすることが可能な天
井走行車の物品把持装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、天井走行車の昇降台に設けられ、水平方向
に回動可能な円盤と、この円盤を回動させるためのモー
タと、前記円盤に形成された複数のカム溝と、これらカ
ム溝に案内される複数のカムフォロアと、これらカムフ
ォロアにそれぞれ連結され、前記円盤の回動により前記
昇降台に対して水平方向にスライドする複数のチャック
とを具備した構成とした。
に本発明は、天井走行車の昇降台に設けられ、水平方向
に回動可能な円盤と、この円盤を回動させるためのモー
タと、前記円盤に形成された複数のカム溝と、これらカ
ム溝に案内される複数のカムフォロアと、これらカムフ
ォロアにそれぞれ連結され、前記円盤の回動により前記
昇降台に対して水平方向にスライドする複数のチャック
とを具備した構成とした。
【００１０】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【００１１】すなわち、昇降台に回動可能に設けられた
円盤をモータにより回動させると、円盤に形成された複
数のカム溝に沿って複数のカムフォロアが案内される。
このカム溝に沿って案内される複数のカムフォロアに
は、昇降台に対して水平方向にスライドするチャックが
それぞれ連結されているので、円盤を回転させることに
より、チャックをスライドさせることができる。
円盤をモータにより回動させると、円盤に形成された複
数のカム溝に沿って複数のカムフォロアが案内される。
このカム溝に沿って案内される複数のカムフォロアに
は、昇降台に対して水平方向にスライドするチャックが
それぞれ連結されているので、円盤を回転させることに
より、チャックをスライドさせることができる。
【００１２】したがって、本発明の天井走行車の物品把
持装置によれば、従来のように、複数の駆動機構を必要
としないで、複数のチャックを同時に作動させることが
でき、部品点数を少なくすることが可能であるという効
果がある。
持装置によれば、従来のように、複数の駆動機構を必要
としないで、複数のチャックを同時に作動させることが
でき、部品点数を少なくすることが可能であるという効
果がある。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１は本発明に係る天井走行車の物品把持
装置の一実施例を示す要部縦断端面図、図２は要部の平
面図、図３はモータ回りの要部平面図である。
装置の一実施例を示す要部縦断端面図、図２は要部の平
面図、図３はモータ回りの要部平面図である。
【００１５】これらの図面において、１０は建物の天井
に設けられた走行レールに沿って走行する天井走行車、
１１は天井走行車１０に対して吊り下げベルト１２で昇
降可能に設けられた昇降台である。
に設けられた走行レールに沿って走行する天井走行車、
１１は天井走行車１０に対して吊り下げベルト１２で昇
降可能に設けられた昇降台である。
【００１６】天井走行車１０内には、図示しない巻取り
機構があり、この巻取り機構によってベルト１２が巻き
取られ、あるいは送り出されることにより昇降台１１が
昇降する。
機構があり、この巻取り機構によってベルト１２が巻き
取られ、あるいは送り出されることにより昇降台１１が
昇降する。
【００１７】２０は物品把持装置である。物品把持装置
２０は、円盤２１と、この円盤２１を回動させるための
モータ２２と、円盤２１に形成された４つのカム溝２３
と、これらカム溝２３に案内されるカムフォロア２４
と、カムフォロア２４にそれぞれ連結された４本のチャ
ック２５とを有している。
２０は、円盤２１と、この円盤２１を回動させるための
モータ２２と、円盤２１に形成された４つのカム溝２３
と、これらカム溝２３に案内されるカムフォロア２４
と、カムフォロア２４にそれぞれ連結された４本のチャ
ック２５とを有している。
【００１８】円盤２１は、回転軸２１ａを中心として回
動可能に設けられている。図３に示すように、回転軸２
１ａには、歯が設けられており、この歯がモータ２２の
出力軸２２ａに形成されたねじ形の歯に噛み合ってい
る。これにより、円盤２１は、モータ２２の出力軸２２
ａが回動すると、その回動方向にしたがって図２中矢印
Ｘ１あるいは矢印Ｘ２方向へ回動する。なお、モータ２
２には、図示しない減速機が一体的に設けられている。
動可能に設けられている。図３に示すように、回転軸２
１ａには、歯が設けられており、この歯がモータ２２の
出力軸２２ａに形成されたねじ形の歯に噛み合ってい
る。これにより、円盤２１は、モータ２２の出力軸２２
ａが回動すると、その回動方向にしたがって図２中矢印
Ｘ１あるいは矢印Ｘ２方向へ回動する。なお、モータ２
２には、図示しない減速機が一体的に設けられている。
【００１９】４つのカム溝２３は、図２に示すように、
円盤２１に９０度の間隔をおいて設けられている。カム
溝２３は、それぞれ平面視略Ｊ形状に形成されており、
円盤２１の中心Ｏから離れた位置に行くにしたがって、
カーブしていくように形成されている。
円盤２１に９０度の間隔をおいて設けられている。カム
溝２３は、それぞれ平面視略Ｊ形状に形成されており、
円盤２１の中心Ｏから離れた位置に行くにしたがって、
カーブしていくように形成されている。
【００２０】図１において、２６はカムフォロア２４の
下部に設けられた連結軸、２７はこの連結軸２６の下部
に固定された連結板である。連結板２７の端部２７ａに
は、チャック２５をスライドさせるための移動体２８が
固定されている。２９はこの移動体２８のスライドを案
内するリニアモーティブガイドである。このリニアモー
ティブガイド２９は、昇降台１１の基部２７の下面に、
平面視十字状に固定されている。
下部に設けられた連結軸、２７はこの連結軸２６の下部
に固定された連結板である。連結板２７の端部２７ａに
は、チャック２５をスライドさせるための移動体２８が
固定されている。２９はこの移動体２８のスライドを案
内するリニアモーティブガイドである。このリニアモー
ティブガイド２９は、昇降台１１の基部２７の下面に、
平面視十字状に固定されている。
【００２１】４本のチャック２５はその上端部がボルト
により移動体２８にそれぞれ固定されている。これによ
り、４本のチャック２５は、円盤２１の回動によってカ
ムフォロア２４がカム溝２３中を移動する動作に対応し
て、図２に示すように、昇降台１１の中心に向かう方向
Ｙ１、あるいは昇降台１１の中心から離れる方向Ｙ２に
それぞれ同時にスライドする。このチャック２５のスラ
イド動作にともなって物品Ｂが把持され、あるいは放さ
れる。
により移動体２８にそれぞれ固定されている。これによ
り、４本のチャック２５は、円盤２１の回動によってカ
ムフォロア２４がカム溝２３中を移動する動作に対応し
て、図２に示すように、昇降台１１の中心に向かう方向
Ｙ１、あるいは昇降台１１の中心から離れる方向Ｙ２に
それぞれ同時にスライドする。このチャック２５のスラ
イド動作にともなって物品Ｂが把持され、あるいは放さ
れる。
【００２２】図２において、一点鎖線で示したカム溝２
３ａおよびカムフォロア２４ａは、図上下方に位置して
いるチャック２５が円盤２１の回動により移動する際の
軌跡を示している。
３ａおよびカムフォロア２４ａは、図上下方に位置して
いるチャック２５が円盤２１の回動により移動する際の
軌跡を示している。
【００２３】上述した本実施例の天井走行車の物品把持
装置によれば、昇降台１１に回動可能に設けられた円盤
２１をモータ２２により回動させると、円盤２１に形成
された複数のカム溝２３に沿って複数のカムフォロア２
４がそれぞれ案内される。このカム溝２３に沿って案内
される複数のカムフォロア２４には、昇降台１１に対し
て水平方向にスライドする４本のチャック２５がそれぞ
れ連結されているので、円盤２１を回転させることによ
り、チャック２５をスライドさせることができる。
装置によれば、昇降台１１に回動可能に設けられた円盤
２１をモータ２２により回動させると、円盤２１に形成
された複数のカム溝２３に沿って複数のカムフォロア２
４がそれぞれ案内される。このカム溝２３に沿って案内
される複数のカムフォロア２４には、昇降台１１に対し
て水平方向にスライドする４本のチャック２５がそれぞ
れ連結されているので、円盤２１を回転させることによ
り、チャック２５をスライドさせることができる。
【００２４】したがって、従来のような複数の駆動機構
を必要としないで、複数のチャック２５を同時に作動さ
せることができ、従来よりも部品点数を少なくすること
が可能である。
を必要としないで、複数のチャック２５を同時に作動さ
せることができ、従来よりも部品点数を少なくすること
が可能である。
【００２５】また、１つのモータ２２の駆動で、４本の
チャック２５を同様に作動させることができるので、物
品Ｂの安定した保持を実現することができる。
チャック２５を同様に作動させることができるので、物
品Ｂの安定した保持を実現することができる。
【００２６】さらに、カム溝２３は、平面視略Ｊ字形状
に形成されているので、カム溝２３の直線部分において
はカムフォロア２４の移動速度は速くなり、また、カー
ブ部分においては移動速度が遅くなる。したがって、カ
ム溝２３によって、チャック２５に適切な加減速を与え
ることができる。
に形成されているので、カム溝２３の直線部分において
はカムフォロア２４の移動速度は速くなり、また、カー
ブ部分においては移動速度が遅くなる。したがって、カ
ム溝２３によって、チャック２５に適切な加減速を与え
ることができる。
【００２７】また、カム溝２３の両端部２３ｂ，２３ｃ
に対して、カムフォロア２４が強く押しつけられるよう
に、モータ２２によって円盤２１に負荷を与えることに
より、チャック２５をロックすることも可能である。
に対して、カムフォロア２４が強く押しつけられるよう
に、モータ２２によって円盤２１に負荷を与えることに
より、チャック２５をロックすることも可能である。
【００２８】以上、本発明の一実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【００２９】例えば、上記実施例では、チャックを４本
としたが、チャックの本数はこれに限らず、４本より少
なくしたものでもよいし、４本より多くしたものでもよ
い。
としたが、チャックの本数はこれに限らず、４本より少
なくしたものでもよいし、４本より多くしたものでもよ
い。
【図１】本発明に係る天井走行車の物品把持装置の一実
施例を示す要部縦端面図。
施例を示す要部縦端面図。
【図２】要部の平面図。
【図３】モータ回りの要部平面図。
【図４】従来の天井走行車を示す正面図。
１０ 天井走行車 １１ 昇降台 ２０ 物品把持装置 ２１ 円盤 ２２ モータ ２３ カム溝 ２４ カムフォロア ２５ チャック
Claims (1)
- 【請求項１】 天井走行車の昇降台に設けられ、水平方
向に回動可能な円盤と、この円盤を回動させるためのモ
ータと、前記円盤に形成された複数のカム溝と、これら
カム溝に案内される複数のカムフォロアと、これらカム
フォロアにそれぞれ連結され、前記円盤の回動により前
記昇降台に対して水平方向にスライドする複数のチャッ
クとを具備したことを特徴とする天井走行車の物品把持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34865793A JPH07187560A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 天井走行車の物品把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP34865793A JPH07187560A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 天井走行車の物品把持装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07187560A true JPH07187560A (ja) | 1995-07-25 |
Family
ID=18398483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP34865793A Pending JPH07187560A (ja) | 1993-12-27 | 1993-12-27 | 天井走行車の物品把持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07187560A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110099952A1 (en) * | 2009-07-22 | 2011-05-05 | Japan Super Quartz Corporation | Crane device for wrapped quartz glass crucible and method of packing wrapped quartz glass crucible using the device |
| CN114084794A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-02-25 | 中交第二航务工程局有限公司 | 一种节段梁自动化吊具及其施工方法 |
-
1993
- 1993-12-27 JP JP34865793A patent/JPH07187560A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20110099952A1 (en) * | 2009-07-22 | 2011-05-05 | Japan Super Quartz Corporation | Crane device for wrapped quartz glass crucible and method of packing wrapped quartz glass crucible using the device |
| CN114084794A (zh) * | 2021-11-05 | 2022-02-25 | 中交第二航务工程局有限公司 | 一种节段梁自动化吊具及其施工方法 |
| CN114084794B (zh) * | 2021-11-05 | 2023-05-26 | 中交第二航务工程局有限公司 | 一种节段梁自动化吊具及其施工方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4666366A (en) | Articulated arm transfer device | |
| JP2004509745A5 (ja) | ||
| CN1114629A (zh) | 一种输送系统 | |
| WO1984003196A1 (en) | Articulated arm transfer device | |
| JP4363432B2 (ja) | 移載装置 | |
| JPH07187560A (ja) | 天井走行車の物品把持装置 | |
| JPH07133025A (ja) | 餅入りケースの移転方法及び装置 | |
| CN219575602U (zh) | 一种晶圆摆臂机构 | |
| US6305294B1 (en) | Apparatus traveling on closed track on wall surface | |
| JP3919479B2 (ja) | ワーク移載装置 | |
| JP3743023B2 (ja) | ウエハ保管装置 | |
| JPH05144692A (ja) | 処理装置 | |
| KR102344111B1 (ko) | 천장 이송 장치 | |
| JPH10315178A (ja) | ロボット | |
| JP2584339Y2 (ja) | ワークの反転位置変え搬送装置 | |
| JP3223518B2 (ja) | 複数テーブル駆動装置 | |
| JP7363713B2 (ja) | 物品搬送車 | |
| CN220605716U (zh) | 一种扁线电机中定子绕组扁线端部分离的设备 | |
| CN112248013B (zh) | 夹持器和机器人 | |
| CN115570590B (zh) | 一种夹持机构及机械手 | |
| JP2003260629A (ja) | ワークの移載装置 | |
| JPH05272253A (ja) | エレベータ式駐車装置のパレット移載装置 | |
| JP2576275B2 (ja) | 天井走行車の昇降台 | |
| JPH06150827A (ja) | 移載装置 | |
| KR970005614B1 (ko) | 갠트리형 로보트 |